CN116722960A

CN116722960A - 感知方法、装置及存储介质

Info

Publication number: CN116722960A
Application number: CN202310930062.1A
Authority: CN
Inventors: 杨艳; 曹亘; 李福昌
Original assignee: China United Network Communications Group Co Ltd
Current assignee: China United Network Communications Group Co Ltd
Priority date: 2023-07-26
Filing date: 2023-07-26
Publication date: 2023-09-08

Abstract

本申请提供一种感知方法、装置及存储介质，涉及通信技术领域，用于降低通信系统中与感知功能相关的通信开销。该方法包括：获取回波信号和感知要求，回波信号为接入网设备发送的感知信号被环境中的感知对象反射后的信号，感知要求用于指示感知业务的要求；基于感知要求，对回波信号进行分析，确定满足感知要求的感知数据；向接入网设备发送满足感知要求的感知数据。

Description

感知方法、装置及存储介质

技术领域

本申请涉及通信技术领域，尤其涉及一种感知方法、装置及存储介质。

背景技术

在通信系统中，接入网设备可以发送感知信号，并由终端设备接收经环境以及感知目标散射后的感知信号(即回波信号)。终端设备可以对上述回波信号进行分析得到感知数据，并通过接入网设备向感知网元发送上述感知数据，以使得感知网元可以获取到环境以及感知目标的相关信息。由于上述感知数据的原始数据量普遍较大，因此在通信系统中，传输上述感知数据会对通信系统造成较大的通信负担，进而影响通信系统的稳定性。

发明内容

本申请提供一种感知方法、装置及存储介质，用于降低通信系统中与感知功能相关的通信开销。

为达到上述目的，本申请采用如下技术方案：第一方面，本申请提供一种感知方法，应用于终端设备，该方法包括：获取回波信号和感知要求，回波信号为接入网设备发送的感知信号被环境中的感知对象反射后的信号，感知要求用于指示感知业务的要求；基于感知要求，对回波信号进行分析，确定满足感知要求的感知数据；向接入网设备发送满足感知要求的感知数据。

在一种可能的实现方式中，感知要求包括感知业务的业务类型、以及感知范围要求和感知精度要求中的至少一项。

在一种可能的实现方式中，感知精度要求复用解调参考信号DMRS的配置信息。

在一种可能的实现方式中，基于感知要求，对回波信号进行分析，确定满足感知要求的感知数据，包括：对回波信号进行分析，得到感知数据；处理感知数据，得到业务类型所需的感知结果；在感知结果满足感知范围要求和/或感知精度要求的情况下，将感知结果确定为满足感知要求的感知数据。

在一种可能的实现方式中，方法还包括：在感知结果不满足感知范围要求和/或感知精度要求的情况下，向接入网设备发送感知响应消息，感知响应消息用于指示感知结果不满足感知范围要求和/或感知精度要求。

第二方面，本申请提供一种感知方法，应用于接入网设备，该方法包括：接收来自感知网元的感知要求，感知要求用于指示感知业务的要求；向至少一个终端设备中每个终端设备发送感知信号和感知要求；接收来自每个终端设备的满足感知要求的感知数据；向感知网元发送第一整合感知数据；第一整合感知数据用于指示至少一个终端设备的满足感知要求的感知数据。

第三方面，本申请提供一种感知方法，应用于感知网元，该方法包括：向至少一个接入网设备中每个接入网设备发送感知要求，感知要求用于指示感知业务的要求；接收来自每个接入网设备的第一整合感知数据；第一整合感知数据用于指示接入网设备中至少一个终端设备的满足感知要求的感知数据。

在一种可能的实现方式中，方法还包括：向应用服务器发送第二整合感知数据；第二整合感知数据用于指示至少一个接入网设备的第一整合感知数据。

第四方面，本申请提供一种感知装置，应用于终端设备，该装置包括：通信单元和处理单元；通信单元，用于获取回波信号和感知要求，回波信号为接入网设备发送的感知信号被环境中的感知对象反射后的信号，感知要求用于指示感知业务的要求；处理单元，用于基于感知要求，对回波信号进行分析，确定满足感知要求的感知数据；通信单元，还用于向接入网设备发送满足感知要求的感知数据。

在一种可能的实现方式中，处理单元，还用于对回波信号进行分析，得到感知数据；处理单元，还用于处理感知数据，得到业务类型所需的感知结果；在感知结果满足感知范围要求和/或感知精度要求的情况下，处理单元，还用于将感知结果确定为满足感知要求的感知数据。

在一种可能的实现方式中，在感知结果不满足感知范围要求和/或感知精度要求的情况下，通信单元，还用于向接入网设备发送感知响应消息，感知响应消息用于指示感知结果不满足感知范围要求和/或感知精度要求。

第五方面，本申请提供一种感知装置，应用于接入网设备，该装置包括：通信单元和处理单元；处理单元，用于指示通信单元接收来自感知网元的感知要求，感知要求用于指示感知业务的要求；处理单元，还用于指示通信单元向至少一个终端设备中每个终端设备发送感知信号和感知要求；处理单元，还用于指示通信单元接收来自每个终端设备的满足感知要求的感知数据；处理单元，还用于指示通信单元向感知网元发送第一整合感知数据；第一整合感知数据用于指示至少一个终端设备的满足感知要求的感知数据。

第六方面，本申请提供一种感知装置，应用于感知网元，该装置包括：通信单元和处理单元；处理单元，用于指示通信单元向至少一个接入网设备中每个接入网设备发送感知要求，感知要求用于指示感知业务的要求；处理单元，还用于指示通信单元接收来自每个接入网设备的第一整合感知数据；第一整合感知数据用于指示接入网设备中至少一个终端设备的满足感知要求的感知数据。

在一种可能的实现方式中，处理单元，还用于指示通信单元向应用服务器发送第二整合感知数据；第二整合感知数据用于指示至少一个接入网设备的第一整合感知数据。

第七方面，本申请提供了一种感知装置，该装置包括：处理器和通信接口；通信接口和处理器耦合，处理器用于运行计算机程序或指令，以实现如第一方面、第一方面的任一种可能的实现方式、第二方面、第二方面的任一种可能的实现方式、第三方面、以及第三方面的任一种可能的实现方式中所描述的感知方法。

第八方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有指令，当指令在终端上运行时，使得终端执行如第一方面、第一方面的任一种可能的实现方式、第二方面、第二方面的任一种可能的实现方式、第三方面、以及第三方面的任一种可能的实现方式中描述的感知方法。

第九方面，本申请提供一种包含指令的计算机程序产品，当计算机程序产品在感知装置上运行时，使得感知装置执行如第一方面、第一方面的任一种可能的实现方式、第二方面、第二方面的任一种可能的实现方式、第三方面、以及第三方面的任一种可能的实现方式中所描述的感知方法。

第十方面，本申请提供一种芯片，芯片包括处理器和通信接口，通信接口和处理器耦合，处理器用于运行计算机程序或指令，以实现如第一方面、第一方面的任一种可能的实现方式、第二方面、第二方面的任一种可能的实现方式、第三方面、以及第三方面的任一种可能的实现方式中所描述的感知方法。

具体的，本申请中提供的芯片还包括存储器，用于存储计算机程序或指令。

本申请提供的感知方法中，终端设备可以进行感知测量，得到感知数据，并获取的感知要求对感知数据进行处理，得到满足感知要求的感知数据，使得终端设备具备了处理感知数据的能力，这样终端设备可以直接向接入网设备发送上述满足感知要求的感知数据，无需将感知数据发送至接入网设备，并且接入网设备与感知网元之间也可以传输上述满足感知要求的感知数据，以使得感知网元可以获取到环境以及感知目标的相关信息。由于感知数据的数据量较大，而基于感知要求，对感知数据进行处理后得到的满足感知要求的感知数据的数据量较小，因此终端设备对感知数据进行处理，并通过接入网设备向感知网元发送满足感知要求的感知数据，这样可以减少接口传输的数据量，降低接口的传输压力和通信系统中通信开销，进而保障通信系统的稳定性。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种通信感知一体化的应用场景图；

图2为本申请实施例提供的一种通信系统的结构图；

图3为本申请实施例提供的一种终端设备的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的一种接入网设备的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的一种感知网元的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的一种感知装置的结构示意图；

图7为本申请实施例提供的一种感知方法的流程图；

图8为本申请实施例提供的一种低精度的DMRS的资源占用示意图；

图9为本申请实施例提供的一种中精度的DMRS的资源占用示意图；

图10为本申请实施例提供的一种高精度的DMRS的资源占用示意图；

图11为本申请实施例提供的至少一个终端设备向接入网设备发送满足感知要求的感知数据的示意图；

图12为本申请实施例提供的另一种感知方法的流程图；

图13为本申请实施例提供的另一种感知装置的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本申请实施例提供的感知方法、装置及存储介质进行详细地描述。

本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。

本申请的说明书以及附图中的术语“第一”和“第二”等是用于区别不同的对象，或者用于区别对同一对象的不同处理，而不是用于描述对象的特定顺序。

此外，本申请的描述中所提到的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括其他没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

需要说明的是，本申请实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。

在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指两个或两个以上。

通信感知一体化技术作为通信网络中的重要技术，可以通过信号联合设计和/或硬件共享等手段，使得通信功能和感知功能这两个独立的功能在同一系统中共存，这样在通信系统中可以极大的复用通信功能和感知功能的资源(例如，频率资源和站址资源)，提高了资源利用率，并且无需建设两个独立的通信系统，降低了建设成本。另外，在无需全时段进行感知功能的场景中，上述通信感知一体化技术可以提高了通信感知功能的可用性。

图1为一种通信感知一体化的应用场景图。在该应用场景中，接入网设备可以与终端设备进行正常的数据传输。例如，接入网设备和终端设备#1之间可以基于通信链路#1进行数据传输，又例如，接入网设备和终端设备#2之间可以基于通信链路#2进行数据传输。接入网设备还可以发送多个感知信号，经过环境或者感知目标散射后，由终端设备接收上述被散射后的多个感知信号(即回波信号)。例如，接入网设备可以发送感知信号#1，经过环境或者感知目标散射后，由终端设备可以接收上述感知信号#1对应的回波信号#1，这样终端设备可以对上述回波信号#1进行分析，得到感知数据#1，并通过通信链路#1向接入网设备发送上述感知数据#1。又例如，接入网设备可以发送感知信号#2，经过环境或者感知目标散射后，由终端设备可以接收上述感知信号#2对应的回波信号#2，这样终端设备可以对基于上述回波信号#2进行分析，得到感知数据#2，并通过通信链路#2向接入网设备发送上述感知数据#2。

鉴于此，本申请实施例提供了一种感知方法，终端设备可以进行感知测量，得到感知数据，并获取的感知要求对感知数据进行处理，得到满足感知要求的感知数据，使得终端设备具备了处理感知数据的能力，这样终端设备可以直接向接入网设备发送上述满足感知要求的感知数据，无需将感知数据发送至接入网设备，并且接入网设备与感知网元之间也可以传输上述满足感知要求的感知数据，以使得感知网元可以获取到环境以及感知目标的相关信息。由于感知数据的数据量较大，而基于感知要求，对感知数据进行处理后得到的满足感知要求的感知数据的数据量较小，因此终端设备对感知数据进行处理，并通过接入网设备向感知网元发送满足感知要求的感知数据，这样可以减少接口传输的数据量，降低接口的传输压力和通信系统中通信开销，进而保障通信系统的稳定性。

本申请实施例提供的技术方案可以应用于各种通信系统，例如，采用第五代移动通信技术(5th generation mobile communication technology，5G)的新空口(NewRadio，NR)通信系统，未来演进系统或者多种通信融合系统等。

示例性地，图2中示出了本申请实施例提供的一种通信系统的结构示意图。该通信系统可以包括至少一个终端设备201、至少一个接入网设备202、以及感知网元203，其中，终端设备201可以与接入网设备202进行通信连接，接入网设备202可以与感知网元203进行通信连接。图2中仅示出了4个终端设备201、2个接入网设备202、以及1个感知网元203。

终端设备201，用于获取回波信号和感知要求，基于感知要求，对回波信号进行分析，确定满足感知要求的感知数据，并向接入网设备202发送满足感知要求的感知数据。

接入网设备202，用于接收来自感知网元203的感知要求，向至少一个终端设备201中每个终端设备201发送感知信号和感知要求，接收来自每个终端设备201的满足感知要求的感知数据，并向感知网元203发送第一整合感知数据。

感知网元203，用于向至少一个接入网设备202中每个接入网设备202发送感知要求，并接收来自每个接入网设备202的第一整合感知数据。

其中，回波信号为接入网设备202发送的感知信号被环境中的感知对象反射后的信号。感知要求用于指示感知业务的要求。第一整合感知数据用于指示接入网设备202中至少一个终端设备201的满足感知要求的感知数据。

可选的，终端设备201可以是一种具有无线通信功能的大容量设备(例如，集成大量板卡的服务器)，可以部署在陆地上，包括室内或室外、手持或车载。也可以部署在水面上(如轮船等)。还可以部署在空中(例如飞机、气球和卫星上等)。

一种可能的实现方式中，如图3所示，上述终端设备201可以包括：接收感知开启信令单元、开启感知功能单元、感知数据处理单元、以及上报感知数据单元。其中，接收感知开启信令单元，用于获取感知要求。开启感知功能单元，用于获取回波信号。感知数据处理单元，用于基于感知要求，对回波信号进行分析，确定满足感知要求的感知数据。上报感知数据单元，用于向接入网设备202发送满足感知要求的感知数据。

可选的，接入网设备202可以为具有无线收发功能的设备或可设置于该设备的芯片或芯片系统。接入网设备202包括但不限于：小型基站、无线接入点、收发点(transmission receive point，TRP)、传输点(transmission point，TP)、宏基站、中继基站以及某种其它接入节点中的任一节点。

一种可能的实现方式中，如图4所示，上述接入网设备202可以包括：接收感知开启单元、开启感知功能单元、接收感知数据单元、以及上报感知数据单元。其中，接收感知开启单元，用于接收来自感知网元203的感知要求。开启感知功能单元，用于发送感知信号和感知要求。接收感知数据单元，用于接收来自至少一个终端设备201中每个终端设备201的满足感知要求的感知数据。上报感知数据单元，用于向感知网元203发送第一整合感知数据。

可选的，上述接入网设备202还可以包括感知数据处理单元。其中，感知数据处理单元，用于对至少一个终端设备201的满足感知要求的感知数据进行整合，得到第一整合感知数据。

作为一种示例，上述感知网元203可以为感知功能网元(sensing function，SF)。其中，感知功能网元用于对接入网设备202的感知操作进行管理，例如接收接入网设备202的感知能力信息，参与接入网设备202之间的协作感知的协商流程，向接入网设备202下发与感知相关的配置信息等。本申请实施例中对感知功能网元的命名仅是示例性的，感知功能网元可以有其他名称，对此不作限定。

一种可能的实现方式中，如图5所示，上述感知网元203可以包括：感知激活单元、以及接收感知数据单元。其中，感知激活单元，用于向至少一个接入网设备202中每个接入网设备202发送感知要求。接收感知数据单元，用于接收来自每个接入网设备202的第一整合感知数据。

可选的，上述感知网元203还可以包括：感知要求提取单元和多接入网设备感知数据整合单元。感知要求提取单元，用于接收来自任务派发平台的感知要求。多接入网设备感知数据整合单元，用于向应用服务器发送第二整合感知数据。

需要说明的是，图2仅为示例性框架图，图2中包括的节点的数量，各个设备的名称不受限制，且除图2所示功能节点外，通信系统还可以包括其他节点，如任务派发平台，本申请对此不作任何限制。

本申请的实施例的应用场景不做限定。本申请实施例描述的系统架构以及业务场景是为了更加清楚的说明本申请实施例的技术方案，并不构成对于本申请实施例提供的技术方案的限定，本领域普通技术人员可知，随着网络架构的演变和新业务场景的出现，本申请实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。

具体实现时，图2中的设备均可以采用图6所示的组成结构，或者包括图6所示的部件。图6为本申请实施例提供的一种感知装置60的组成示意图，该感知装置60可以为接入网设备202或接入网设备202中的芯片或者片上系统。或者，该感知装置60可以为感知网元203或者感知网元203中的芯片或者片上系统。如图6所示，该感知装置60可以包括处理器601、通信线路602、通信接口603、以及存储器604。处理器601，通信接口603以及存储器604之间可以通过通信线路602连接。

其中，处理器601是CPU、通用处理器、网络处理器(network processor，NP)、数字信号处理器(digital signal processing，DSP)、微处理器、微控制器、可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)或它们的任意组合。处理器601还可以是其它具有处理功能的装置，例如电路、器件或软件模块，不予限制。

通信线路602，用于在感知装置60所包括的各部件之间传送信息。

通信接口603，用于与其他设备或其它通信网络进行通信。该其它通信网络可以为以太网，无线接入网(radio access network，RAN)，无线局域网(wireless local areanetworks，WLAN)等。通信接口603可以是模块、电路、通信接口或者任何能够实现通信的装置。

存储器604，用于存储指令。其中，指令可以是计算机程序。

其中，存储器604可以是只读存储器(read-only memory，ROM)或可存储静态信息和/或指令的其他类型的静态存储设备，也可以是随机存取存储器(random accessmemory，RAM)或可存储信息和/或指令的其他类型的动态存储设备，还可以是电可擦可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，EEPROM)、只读光盘(compact disc read-only memory，CD-ROM)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或其他磁存储设备等，不予限制。

需要指出的是，存储器604可以独立于处理器601存在，也可以和处理器601集成在一起。存储器604可以用于存储指令或者程序代码或者一些数据等。存储器604可以位于感知装置60内，也可以位于感知装置60外，不予限制。处理器601，用于执行存储器604中存储的指令，以实现本申请下述实施例提供的感知方法。

在一种示例中，处理器601可以包括一个或多个CPU，例如，CPU0和CPU1。

作为一种可选的实现方式，感知装置60包括多个处理器。

作为一种可选的实现方式，感知装置60还包括输出设备和输入设备。示例性地，输入设备是键盘、鼠标、麦克风或操作杆等设备，输出设备是显示屏、扬声器(speaker)等设备。

需要指出的是，感知装置60可以是台式机、便携式电脑、网络服务器、移动手机、平板电脑、无线终端、嵌入式设备、芯片系统或有图6中类似结构的设备。此外，图6中示出的组成结构并不构成对该图2以及图6中的各个设备的限定，除图6所示部件之外，感知装置60可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

本申请实施例中，芯片系统可以由芯片构成，也可以包括芯片和其他分立器件。

此外，本申请的各实施例之间涉及的动作、术语等均可以相互参考，不予限制。本申请的实施例中各个设备之间交互的消息名称或消息中的参数名称等只是一个示例，具体实现中也可以采用其他的名称，不予限制。

下面结合图2所示通信系统，对本申请实施例提供的感知方法进行描述。其中，本申请各实施例之间涉及的动作，术语等均可以相互参考，不予限制。本申请的实施例中各个设备之间交互的消息名称或消息中的参数名称等只是一个示例，具体实现中也可以采用其他的名称，不予限制。本申请各实施例涉及的动作只是一个示例，具体实现中也可以采用其他的名称，如：本申请实施例的“包括在”还可以替换为“承载于”或者“携带在”等。

为了解决上述现有技术中存在的问题，本申请实施例提出了一种感知方法，用于降低通信系统中与感知功能相关的通信开销。如图7所示，该方法包括：

S701、感知网元向至少一个接入网设备中每个接入网设备发感知要求。相应的，接入网设备接收来自感知网元的感知要求。

在一种可选的实施例中，感知要求包括感知业务的业务类型、以及感知范围要求和感知精度要求中的至少一项。

作为一种可能的实现方式中，上述S701的实现过程可以为：感知网元通过S1接口向至少一个接入网设备中每个接入网设备发送感觉需求转移(sense requirementtransfer)信令。相应的，每个接入网设备接收来自感知网元的感觉需求转移信令，并从上述感觉需求转移信令携带的信息中确定感知要求。

示例性的，表1给出了上述感觉需求转移信令的一种示例。如下表1所示，上述感觉需求转移信令可以包括：消息类型(type)、商业标识(business identity，business ID))、参数(parameter)、以及接入网设备标识(NodeB identity，NodeB ID)。其中，type用于表示信令的名称。business ID用于标识感知业务。参数用于表征感知要求。感知要求可以包括以下至少之一：感知业务类型(Ctype)、以及感知需求(Csense)。感知需求(Csense)可以包括以下至少之一：感知范围要求(Crange)、以及感知精度要求(Caccuracy)。NodeB ID用于标识接入网设备。n为大于3的正整数。

表1

type	sense requirement transfer
		business ID	i
parameter	Ctype，Csense
		NodeB ID	1，2，3，.....，n

在一种可能的实施例中，感知精度要求复用解调参考信号(demodulationreference signal，DMRS)的配置信息。在该实施例中，若接入网设备接收到感知精度要求，则接入网设备可以基于感知精度要求对应的等级确定感知精度要求对应的DMRS的配置信息，并将感知要求中的感知精度要求替换为感知精度要求对应的DMRS的配置信息。

可选的，DMRS的配置信息可以包括低精度的DMRS的配置信息、中精度的DMRS的配置信息、以及高精度的DMRS的配置信息。例如，感知精度要求对应的等级为1，这样感知精度要求对应的DMRS的配置信息可以为高精度的DMRS的配置信息。又例如，感知精度要求对应的等级为2，这样感知精度要求对应的DMRS的配置信息可以为中精度的DMRS的配置信息。又例如，感知精度要求对应的等级为3，这样感知精度要求对应的DMRS的配置信息可以为低精度的DMRS的配置信息。

需要说明的是，若DMRS的配置信息的精度越高，则DMRS占用的资源数量越高。示例性的，如图8所示，低精度的DMRS占用24个资源块。如图9所示，中精度的DMRS占用48个资源块。如图10所示，中精度的DMRS占用72个资源块。

在一些示例中，感知精度要求可以包括角度精度要求和/或距离精度要求。上述仅为感知精度要求的示例性说明，感知精度要求还可以包括其他要求(例如，速度精度要求)，本申请对此不做任何限制。

业务类型可以包括以下至少之一：地图类型、感知飞机类型、以及感知汽车类型。上述仅为业务类型的示例性说明，业务类型还可以包括其他要求(例如，感知静止对象类型)，本申请对此不做任何限制。

可选的，上述至少一个接入网设备由感知网元基于感知要求确定的支持感知功能，且可以共同协助感知的所有或者部分接入网设备，这样感知网元可以实现对接入网设备进行感知管理、感知识别、以及感知控制等操作。

可以理解的是，通用技术中的感知网元只对感知数据进行收集或者转发。而本申请实施例提供的感知网元可以向每个接入网设备发送感知要求，这样上述感知网元可以通过调整感知要求实现对感知业务的业务类型、感知精度要求、以及感知范围要求等指标的有效控制。

S702、至少一个终端设备中每个终端设备获取回波信号和感知要求。

其中，回波信号为接入网设备发送的感知信号被环境中的感知对象反射后的信号。

作为一种可选的实现方式中，上述终端设备获取回波信号的实现过程可以为：接入网设备通过Uu接口向至少一个终端设备中每个终端设备发送感知信号，经过环境或者感知目标散射后，由每个终端设备可以接收上述感知信号对应的回波信号(例如，正交频分多址(orthogonal frequency-division multiplexing，OFDM)波形的回波信号)。

在一种可能的实现方式中，接入网设备确定上述至少一个终端设备的实现过程可以为：接入网设备将与该接入网设备连接的所有接入网设备确定为至少一个终端设备。

在另一种可能的实现方式中，接入网设备确定上述至少一个终端设备的实现过程还可以为：接入网设备获取与接入网设备连接的所有终端设备中每个终端设备的位置，并将所有终端设备中，位置满足感知范围要求的终端设备确定为本申请实施例中用于接收回波信号的终端设备。

在另一种可能的实现方式中，接入网设备确定上述至少一个终端设备的实现过程还可以为：接入网设备可以获取与接入网设备连接的所有终端设备中每个终端设备可支持的业务类型，并将所有终端设备中，可支持的业务类型与上述感知要求中指示的业务类型相同的终端设备确定为待选终端设备。接入网设备可以获取上述至少一个待选终端设备中每个待选终端设备的位置，并将至少一个待选终端设备中，位置满足感知范围要求的待选终端设备确定为本申请实施例中用于接收回波信号的终端设备。

在另一种可能的实现方式中，接入网设备确定上述至少一个终端设备的实现过程还可以为：接入网设备可以获取与接入网设备连接的所有终端设备中每个终端设备可支持的最高感知精度，并将所有终端设备中，可支持的最高感知精度满足感知精度要求的终端设备确定为本申请实施例中用于接收回波信号的终端设备。

在另一种可能的实现方式中，接入网设备确定上述至少一个终端设备的实现过程还可以为：接入网设备可以获取与接入网设备连接的所有终端设备中每个终端设备可支持的业务类型，并将所有终端设备中，可支持的业务类型与上述感知要求中指示的业务类型相同的终端设备确定为待选终端设备。接入网设备可以获取上述至少一个待选终端设备中每个待选终端设备可支持的最高感知精度，并将至少一个待选终端设备中，可支持的最高感知精度满足感知精度要求的待选终端设备确定为本申请实施例中用于接收回波信号的终端设备。

需要说明的是，对于上述记载的接入网设备确定本申请实施例中用于接收回波信号的终端设备的实现过程，可以随意结合，本申请对此不做任何限制。

可选的，在接入网设备发送感知信号的过程中，接入网设备可以基于预设资源发送感知信号。而预设资源可以是变化的。例如，上述预设资源在第一时间段内为第一资源，而在第二时间段内为第二资源。第二资源的资源量大于第一资源的资源量。

示例性的，上述第一资源的资源量可以由终端设备根据实际情况进行设置。若第一资源为用于进行感知测量的初始资源，则终端设备可以将第一资源的资源量设置为100。上述第一资源的数量还可以为其他值(例如，98)，本申请对此不做任何限制。

上述第二资源的资源量可以由终端设备根据实际情况进行设置。终端设备可以基于第一资源的资源量和预设叠加值确定第二资源的资源量，例如，终端设备可以将第二资源的资源量设置为110。上述第二资源的数量还可以为其他值(例如，108)，本申请对此不做任何限制。

作为一种可能的实现方式中，上述终端设备获取感知要求的实现过程可以为：接入网设备向至少一个终端设备中每个终端设备发送用户设备感知激活(UE sense active)信令。相应的，每个终端设备接收来自接入网设备的用户设备感知激活信令，并从上述用户设备感知激活信令携带的信息中确定感知要求。

示例性的，表2给出了上述用户设备感知激活(UE sense active)信令的一种示例。如下表2所示，上述用户设备感知激活信令可以包括：type、business ID、parameter、NodeB ID、以及DMSR类型(DMSR Type)。其中，DMSR Type用于表征DMRS的配置信息。关于上述type、business ID、parameter、以及NodeB ID可参考上述相应位置的描述进行理解，此处不再赘述。

表2

type	UE sense active
		business ID	i
parameter	Ctype，Csense
		NodeB ID	n
DMSR Type	1

可以理解的是，上述感知要求可以作为激活终端设备开启感知功能的消息，也就是说，在终端设备接收到上述感知要求之后，终端设备可以将自身的感知功能开启，这样接入网设备无需向终端设备再发送激活感知功能的消息，进而节省了通信开销。

S703、终端设备基于感知要求，对回波信号进行分析，确定满足感知要求的感知数据。

在一种可选的实现方式中，上述S703的实现过程可以为：终端设备对回波信号进行分析，得到感知数据，并基于感知要求对该感知数据进行处理，得到满足感知要求的感知数据。

需要说明的是，如S702至S703所示，终端设备获取回波信号和感知要求，基于感知要求，对回波信号进行分析，确定满足感知要求的感知数据，这样运维人员需要预先对终端设备的进行改造。运维人员不仅需要事先对终端设备进行射频改造，使得终端设备可以支持回波信号接收的功能，进而可以获取回波信号，还需要事先对终端设备进行数据处理能力改造，以便于终端设备可以具备对初始感知数据进行处理的能力，使得终端设备可以基于感知要求，对回波信号进行分析，确定满足感知要求的感知数据。然而，终端设备无需额外添加感知信号发送的功能。

另外，接入网设备向终端设备发送感知信号，这样运维人员需要预先对接入网设备的进行改造。运维人员需要事先对接入网设备进行射频改造，使得接入网设备可以支持感知信号发送的功能，以便于接入网设备向终端设备发送感知信号。另外，接入网设备无需额外添加回波信号接收的功能。

S704、终端设备向接入网设备发送满足感知要求的感知数据。相应的，接入网设备接收来自每个终端设备的满足感知要求的感知数据。

作为一种可能的实现方式中，上述S704的实现过程可以为：终端设备向接入网设备发送用户设备感知结果转移(UE sense result transfer)信令。相应的，接入网设备接收来自每个终端设备的用户设备感知结果转移信令，并从上述用户设备感知结果转移信令携带的信息中确定满足感知要求的感知数据。

示例性的，表3给出了上述用户设备感知结果转移信令的一种示例。如下表3所示，上述用户设备感知结果转移信令可以包括：type、businessID、NodeB ID、终端设备标识(UEID)、感知类型(sense type)、感知结果(sense result)1、以及其他参数(otherprameter)。其中，UE ID用于标识终端设备。sense type用于表示感知业务的类型。senseresult1用于表示终端设备的满足感知要求的感知数据。other prameter用于表示Crange和Caccuracy。关于上述type、business ID、以及NodeB ID可参考上述相应位置的描述进行理解，此处不再赘述。

表3

结合上述示例，若Sense Type为地图类型(map)，Crange为<x,y>所示的范围，Caccuracy为Si，则上述用户设备感知结果转移(UE sense result transfer)信令可以如下表4所示：

表4

示例性的，图11给出了至少一个终端设备向接入网设备发送满足感知要求的感知数据的示意图。如图11所示，以至少一个终端设备包括终端设备#1、终端设备#2、终端设备#3、以及终端设备#4。终端设备#1向接入网设备发送终端设备#1的满足感知要求的感知数据，相应的，接入网设备接收来自终端设备#1的满足感知要求的感知数据。终端设备#2向接入网设备发送终端设备#2的满足感知要求的感知数据，相应的，接入网设备接收来自终端设备#2的满足感知要求的感知数据。终端设备#3向接入网设备发送终端设备#3的满足感知要求的感知数据，相应的，接入网设备接收来自终端设备#3的满足感知要求的感知数据。终端设备#4向接入网设备发送终端设备#4的满足感知要求的感知数据，相应的，接入网设备接收来自终端设备#4的满足感知要求的感知数据。

S705、接入网设备向感知网元发送第一整合感知数据。相应的，感知网元接收来自每个接入网设备的第一整合感知数据。

其中，第一整合感知数据用于指示至少一个终端设备的满足感知要求的感知数据。

作为一种可选的实施例，若接入网设备接收到多个终端设备的满足感知要求的感知数据，则接入网设备可以基于感知数据对应的业务标识，将上述多个终端设备的满足感知要求的感知数据分别进行整合，得到第一整合感知数据，并向感知网元发送上述第一整合感知数据。若接入网设备接收到一个终端设备的满足感知要求的感知数据，则接入网设备可以将该终端设备的满足感知要求的感知数据确定为第一整合感知数据，并向感知网元发送上述第一整合感知数据。

可以理解的是，接入网设备对上述至少一个终端设备的满足感知要求的感知数据进行综合整合，得到第一整合感知数据，并向感知网元发送第一整合感知数据，这样使得感知网元可以获取在终端设备的感知粒度下较为丰富的感知数据(例如，第一整合感知数据)，进而可以基于上述第一整合感知数据实现高精度或者大范围的感知。

另外，感知网元还可以将至少一个接入网设备发送的第一整合感知数据进行整合，得到第二整合感知数据，并向应用服务器发送第二整合感知数据，这样使得应用服务器也可以获取在接入网设备的感知粒度下较为丰富的感知数据(例如，第二整合感知数据)，进而也可以基于上述第二整合感知数据实现高精度或者大范围的感知。

作为一种可能的实现方式中，上述S705的实现过程可以为：每个接入网设备通过S1接口向感知网元发送感知新空口结果转移(sense NR result transfer)信令。相应的，感知网元接收来自每个接入网设备的感知新空口结果转移信令，并从上述感知新空口结果转移信令携带的信息中确定第一整合感知数据。

需要说明的是，感知网元可以通过增加S1接口的能力来使得上述S1接口可以传输感知网元和接入网设备之间的数据(例如，感知要求、第一整合感知数据等)。

示例性的，表5给出了上述感知新空口结果转移信令的一种示例。如下表5所示，上述感知新空口结果转移信令可以包括：type、business ID、NodeB ID、sense type、senseresult2、以及other prameter。sense result2用于表征接入网设备的第一整合感知数据。关于上述business ID、NodeB ID、sense type、以及other prameter可参考上述相应位置的描述进行理解，此处不再赘述。

表5

结合上述示例，若Sense Type为map，Crange为<x,y>所示的范围，Caccuracy为Si，则上述感知新空口结果转移(sense NR result transfer)信令可以如下表6所示：

表6

可以理解的是，接入网设备与感知网元之间传输的也是基于各个满足感知要求的感知数据整合得到的数据，这样相比于传输各个感知数据来说，可以减少接口传输的数据量，降低接口的传输压力，降低通信系统中通信开销，进而保障通信系统的稳定性。

可选的，接入网设备还可以不对至少一个终端设备的满足感知要求的感知数据进行整合，直接向感知网元发送至少一个终端设备的满足感知要求的感知数据，这样感知网元需要基于接入网设备的标识，对终端设备的满足感知要求的感知数据进行整合，得到接入网设备的第一感知数据，并对至少一个接入网设备的第一感知数据进行整合，得到第二感知数据。

结合图7，如图12所示，本申请实施例提供一种感知方法，该方法包括以下步骤：

S1201、终端设备对每个回波信号进行分析，得到感知数据。

在一种可选的实施例中，上述S1201的实现过程可以为：终端设备对每个回波信号进行分析(例如，特征分析、路损分析、以及多普勒分析等)，得到预设资源对应的感知数据。

需要说明的是，上述感知数据可以包括感知到的目标物体的信息(例如，位置、长度、宽度、或者高度)。而上述目标物体可以包括以下至少之一：汽车、飞机、无人机、或者楼宇。上述仅为目标物体的示例性描述，上述目标物体还可以为其他物体(例如，树)，本申请对此不做任何限制。

S1202、终端设备处理感知数据，得到业务类型所需的感知结果。

在一种可能的实现方式中，上述业务类型为地图类型为例：终端设备可以基于感知数据中包括的回波信号的特征，从特征库中确定该回波信号对应的感知物体类别。例如，若上述回波信号的特征与特征库中树的特征匹配，则终端设备可以确定该回波信号对应的感知物体类别为树。终端设备基于感知数据中包括的路损分析结果和/或多普勒分析结果确定该回波信号对应的感知物体的位置。终端设备可以基于上述方法分析上述感知数据中所有回波信号对应的感知物体的类别和位置，并基于上述感知物体的类别和位置绘制地图。终端设备可以将上述绘制得到的地图确定为业务类型所需的感知结果。

在另一种可能的实现方式中，以上述业务类型为感知飞机类型为例：终端设备可以基于感知数据中包括的路损分析结果和/或多普勒分析结果确定该回波信号对应的感知物体的位置和感知物体的速度。终端设备可以基于上述方法分析上述感知数据中所有回波信号对应的感知物体的位置和速度，并基于上述感知物体的位置和速度绘制飞机的航行轨迹。终端设备将上述绘制得到的航行轨迹确定为业务类型所需的感知结果。

S1203、终端设备判断感知结果是否满足感知范围要求和/或感知精度要求。

一种示例，以业务类型为地图类型为例：终端设备可以判断上述第一感知结果所示的地图绘制的范围是否大于或等于感知范围要求所记载的范围。和/或，终端设备可以判断上述第一感知结果所示的地图绘制的精度是否大于或等于感知精度要求所记载的精度。

若感知结果满足感知范围要求和/或感知精度要求，则终端设备执行S1204。

S1204、终端设备将感知结果确定为满足感知要求的感知数据。

结合上述示例，若感知结果所示的地图绘制的范围为1800平方米，感知范围要求所记载的范围为1500平方米，则终端设备可以确定感知结果满足感知范围要求，并将感知结果确定为满足感知要求的感知数据。

若感知结果所示的地图绘制的精度为米，感知精度要求所记载的精度为千米，则终端设备可以确定感知结果满足感知精度要求，并将感知结果确定为满足感知要求的感知数据。

可选的，若感知结果不满足感知范围要求和/或感知精度要求，则终端设备执行S1205。

S1205、终端设备向接入网设备发送感知响应消息。相应的，接入网设备接收来自终端设备的感知响应消息。

其中，感知响应消息用于指示感知结果不满足感知范围要求和/或感知精度要求。

可选的，在接入网设备接收到上述感知响应消息之后，接入网设备可以基于比之前发送感知信号的资源更多的资源(记为第一资源)向至少一个终端设备发送感知信号(记为目标感知信号)，这样至少一个终端设备中每个终端设备可以接收目标感知信号对应的目标回波信号，并对目标回波信号进行分析，得到目标感知数据。终端设备处理目标感知数据，得到业务类型所需的目标感知结果，并判断目标感知结果是否满足感知范围要求和/或感知精度要求。

若目标感知结果满足感知范围要求和/或感知精度要求，则终端设备将目标感知结果确定为满足感知要求的感知数据。

若目标感知结果还不能满足感知范围要求和/或感知精度要求，则终端设备可以再向接入网设备发送感知响应消息。接入网设备再次接收来自终端设备的感知响应消息，这样可以利用比第一资源更多的资源(记为第二资源)向至少一个终端设备发送感知信号，直至终端设备分析得到的感知结果满足感知范围要求和/或感知精度要求，并向感知网元发送上述感知结果，或者，直至第二资源达到接入网设备能够为感知业务分配的最大资源。

可以理解的是，接入网设备可以再基于更多的资源重新发送感知信号，直至终端设备基于感知信号对应的回波信号分析得到的感知结果满足感知范围要求和/或感知精度要求。这样，接入网设备可以不断的迭代处理感知数据，直至得到的感知结果满足感知范围要求和/或感知精度要求，并将上述感知结果确定为满足感知要求的感知数据，这样为后续终端设备向感知网元发送满足感知要求的感知数据提供数据基础。

需要说明的是，若接入网设备能够为感知业务分配的资源数量达到最大值，但终端设备分析得到的感知结果仍无法满足感知范围要求和/或感知精度要求，则终端设备可以向接入网设备发送在为感知业务分配的资源数量为最大值的情况下，终端设备分析得到的感知结果。

可选的，终端设备可以对感知结果的感知精度和/或感知范围进行统计，并将统计得到的感知精度和/或感知范围与感知结果一并向接入网设备发送。

本申请提供的感知方法，终端设备可以对回波信号进行分析，得到感知数据。终端设备处理感知数据，得到业务类型所需的感知结果，并在感知结果满足感知范围要求和/或感知精度要求的情况下，将第一感知结果确定为满足感知要求的感知数据，这样终端设备可以得到满足感知要求的感知数据，为后续向接入网设备发送满足感知要求的感知数据提供数据基础。然而，在感知结果不满足感知范围要求和/或感知精度要求的情况下，终端设备可以向接入网设备发送感知响应消息，该感知响应消息用于指示感知结果不满足感知范围要求和/或感知精度要求，使得接入网设备可以得知当前终端设备进行感知测量的结果，以便于后续接入网设备可以基于该结果进行适应性的处理。

可以理解的是，上述感知方法可以由感知装置实现。感知装置为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的模块及算法步骤，本申请公开实施例能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请公开实施例的范围。

本申请公开实施例可以根据上述方法示例生成的感知装置进行功能模块的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。需要说明的是，本申请公开实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

图13为本发明实施例提供的一种感知装置的结构示意图。如图13所示，感知装置130可以用于执行图7、图12所示的感知方法。该感知装置130包括：通信单元1301和处理单元1302。感知装置130可以用于示意上述实施例中的接入网设备和感知网元的结构。

当图13用于示意上述实施例中的终端设备的结构时：

通信单元1301，用于获取回波信号和感知要求，回波信号为接入网设备发送的感知信号被环境中的感知对象反射后的信号，感知要求用于指示感知业务的要求；处理单元1302，用于基于感知要求，对回波信号进行分析，确定满足感知要求的感知数据；通信单元1301，还用于向接入网设备发送满足感知要求的感知数据。

在一种可能的实现方式中，处理单元1302，还用于对回波信号进行分析，得到感知数据；处理单元1302，还用于处理感知数据，得到业务类型所需的感知结果；在感知结果满足感知范围要求和/或感知精度要求的情况下，处理单元1302，还用于将感知结果确定为满足感知要求的感知数据。

在一种可能的实现方式中，在感知结果不满足感知范围要求和/或感知精度要求的情况下，通信单元1301，还用于向接入网设备发送感知响应消息，感知响应消息用于指示感知结果不满足感知范围要求和/或感知精度要求。

当图13用于示意上述实施例中的接入网设备的结构时：

处理单元1302，用于指示通信单元1301接收来自感知网元的感知要求，感知要求用于指示感知业务的要求；处理单元1302，还用于指示通信单元1301向至少一个终端设备中每个终端设备发送感知信号和感知要求；处理单元1302，还用于指示通信单元1301接收来自每个终端设备的满足感知要求的感知数据；处理单元1302，还用于指示通信单元1301向感知网元发送第一整合感知数据；第一整合感知数据用于指示至少一个终端设备的满足感知要求的感知数据。

当图13用于示意上述实施例中的感知网元的结构时：

处理单元1302，用于指示通信单元1301向至少一个接入网设备中每个接入网设备发送感知要求，感知要求用于指示感知业务的要求；处理单元1302，还用于指示通信单元1301接收来自每个接入网设备的第一整合感知数据；第一整合感知数据用于指示接入网设备中至少一个终端设备的满足感知要求的感知数据。

在一种可能的实现方式中，处理单元1302，还用于指示通信单元1301向应用服务器发送第二整合感知数据；第二整合感知数据用于指示至少一个接入网设备的第一整合感知数据。

通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本公开还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有指令，当存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行上述本公开实施例提供的感知方法。

本公开实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在电子设备上运行时，使得电子设备执行上述本公开实施例提供的感知方法。

其中，计算机可读存储介质，例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、寄存器、硬盘、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合、或者本领域熟知的任何其它形式的计算机可读存储介质。一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于特定用途集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)中。在本申请实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

以上，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何在本申请揭露的技术范围内的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。

Claims

1.一种感知方法，其特征在于，应用于终端设备，所述方法包括：

获取回波信号和感知要求，所述回波信号为接入网设备发送的感知信号被环境中的感知对象反射后的信号，所述感知要求用于指示感知业务的要求；

基于所述感知要求，对所述回波信号进行分析，确定满足所述感知要求的感知数据；

向所述接入网设备发送所述满足所述感知要求的感知数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述感知要求包括所述感知业务的业务类型、以及感知范围要求和感知精度要求中的至少一项。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述感知精度要求复用解调参考信号DMRS的配置信息。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述感知要求，对所述回波信号进行分析，确定满足所述感知要求的感知数据，包括：

对所述回波信号进行分析，得到所述感知数据；

处理所述感知数据，得到所述业务类型所需的感知结果；

在所述感知结果满足所述感知范围要求和/或所述感知精度要求的情况下，将所述感知结果确定为满足所述感知要求的感知数据。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述感知结果不满足所述感知范围要求和/或所述感知精度要求的情况下，向所述接入网设备发送感知响应消息，所述感知响应消息用于指示所述感知结果不满足所述感知范围要求和/或所述感知精度要求。

6.一种感知方法，其特征在于，应用于接入网设备，所述方法包括：

接收来自感知网元的感知要求，所述感知要求用于指示感知业务的要求；

向至少一个终端设备中每个终端设备发送感知信号和所述感知要求；

接收来自所述每个终端设备的满足所述感知要求的感知数据；

向所述感知网元发送第一整合感知数据；所述第一整合感知数据用于指示所述至少一个终端设备的满足所述感知要求的感知数据。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述感知要求包括所述感知业务的业务类型、以及感知范围要求和感知精度要求中的至少一项。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述感知精度要求复用解调参考信号DMRS的配置信息。

9.一种感知方法，其特征在于，应用于感知网元，所述方法包括：

向至少一个接入网设备中每个接入网设备发送感知要求，所述感知要求用于指示感知业务的要求；

接收来自所述每个接入网设备的第一整合感知数据；所述第一整合感知数据用于指示所述接入网设备中至少一个终端设备的满足所述感知要求的感知数据。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述感知要求包括所述感知业务的业务类型、以及感知范围要求和感知精度要求中的至少一项。

11.根据权利要求9或10所述的方法，其特征在于，所述感知精度要求复用解调参考信号DMRS的配置信息。

12.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

向应用服务器发送第二整合感知数据；所述第二整合感知数据用于指示所述至少一个接入网设备的第一整合感知数据。

13.一种感知装置，其特征在于，应用于终端设备，所述装置包括：通信单元和处理单元；

所述通信单元，用于获取回波信号和感知要求，所述回波信号为接入网设备发送的感知信号被环境中的感知对象反射后的信号，所述感知要求用于指示感知业务的要求；

所述处理单元，用于基于所述感知要求，对所述回波信号进行分析，确定满足所述感知要求的感知数据；

所述通信单元，还用于向所述接入网设备发送所述满足所述感知要求的感知数据。

14.一种感知装置，其特征在于，应用于接入网设备，所述装置包括：通信单元和处理单元；

所述处理单元，用于指示所述通信单元接收来自感知网元的感知要求，所述感知要求用于指示感知业务的要求；

所述处理单元，还用于指示所述通信单元向至少一个终端设备中每个终端设备发送感知信号和所述感知要求；

所述处理单元，还用于指示所述通信单元接收来自所述每个终端设备的满足所述感知要求的感知数据；

所述处理单元，还用于指示所述通信单元向所述感知网元发送第一整合感知数据；所述第一整合感知数据用于指示所述至少一个终端设备的满足所述感知要求的感知数据。

15.一种感知装置，其特征在于，应用于感知网元，所述装置包括：通信单元和处理单元；

所述处理单元，用于指示所述通信单元向至少一个接入网设备中每个接入网设备发送感知要求，所述感知要求用于指示感知业务的要求；

所述处理单元，还用于指示所述通信单元接收来自所述每个接入网设备的第一整合感知数据；所述第一整合感知数据用于指示所述接入网设备中至少一个终端设备的满足所述感知要求的感知数据。

16.一种感知装置，其特征在于，包括：处理器和通信接口；所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行计算机程序或指令，以实现如权利要求1-12任一项中所述的感知方法。

17.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，其特征在于，当计算机执行该指令时，该计算机执行上述权利要求1-12任一项中所述的感知方法。