CN116923741A - 基于基础配电网的多冗余故障巡视监测方法 - Google Patents
基于基础配电网的多冗余故障巡视监测方法 Download PDFInfo
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Abstract
本申请提供了基于基础配电网的多冗余故障巡视监测方法，具体步骤如下；控制模块实时接收巡检无人机传输的策略生成信息，生成避障塑形策略，所述避障塑形策略包括塑形线缆的长度和形状；控制模块根据避障塑形策略控制收卷机构调整塑形线缆的释放长度，并控制折弯塑形机构对塑形线缆进行折弯塑形；控制模块控制辅助摄像头采集图像并上传巡检无人机。本申请通过连接于塑型线缆底部的辅助摄像头对处于较低位置的巡检目标采集图像，避免了无人机飞行高度过低，增加避障难度，对塑形线缆进行折弯塑形以躲避巡检轨迹上的障碍物，提高无人机巡检的安全性。
Description
技术领域
本申请涉及配电巡检技术领域，特别涉及基于基础配电网的多冗余故障巡视监测方法。
背景技术
本部分的陈述仅仅是提供了与本申请相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。
随着电网输电线路长度的跨越式增长以及无人机技术、图像识别技术的成熟，利用无人机携带摄像头代替人工对线路进行巡检成为了电网巡检作业的趋势。
对于特高压、超高压输电线路，杆塔、线缆距离地面较高，基本没有障碍物会对无人机的巡线造成影响，视野宽广，巡线效率极高；然而，对于市区内的基础配网线路，杆塔、线缆距地面的高度较低，经历多次改造后线路网格复杂程度较高，巡检时无人机容易受市区内建筑物、树木影响，特别是一些配网地柜等接地配网设备，无人机巡检时飞行高度极低，容易受到障碍物的影响，飞行安全难以保证，容易发生碰撞事故，甚至发生连锁反应对配网线缆造成损伤，进而引发安全事故。
发明内容
为了解决上述问题，本申请提出了基于基础配电网的多冗余故障巡视监测方法，通过连接于塑型线缆底部的辅助摄像头对处于较低位置的巡检目标采集图像，避免了无人机飞行高度过低，增加避障难度，进一步地，对塑形线缆进行折弯塑形以躲避巡检轨迹上的障碍物，提高无人机巡检的安全性。
本申请提供了基于基础配电网的多冗余故障巡视监测方法，基于设置于巡检无人机底部的多冗余监控组件，所述多冗余监控组件包括控制模块、塑形线缆和设置于其底部的辅助摄像头、折弯塑形机构、收卷机构，所述辅助摄像头设置于塑形线缆底部末端，具体步骤如下；
S100：控制模块实时接收巡检无人机传输的策略生成信息，生成避障塑形策略，所述避障塑形策略包括塑形线缆的长度和形状；
S200：控制模块根据避障塑形策略控制收卷机构调整塑形线缆的释放长度，并控制折弯塑形机构对塑形线缆进行折弯塑形；
S300：控制模块控制辅助摄像头采集图像并上传巡检无人机。
优选地，所述策略生成信息包括巡检无人机定位信息、巡检轨迹、实时环境图像、巡检目标位置分布。
优选地，所述控制模块内设有辅助巡检区段信息集AuC，AuC的元素参数包括辅助巡检区段的编号、位置分布、历史塑形策略以及对应的历史环境信息参数表、线缆扫描轨迹；
所述辅助巡检区段为需要辅助摄像头进行辅助巡检的巡检区段；
所述历史环境信息为对应辅助巡检区段内的障碍物编号及障碍物位置参数；
所述线缆扫描轨迹即为根据历史塑形策略生成的塑形线缆沿辅助巡检区段内巡检轨迹运动形成的扫描空间。
优选地，所述线缆扫描轨迹中，塑形线缆的直径为其实际直径的N倍。
优选地，所述辅助巡检区段通过三级分段的方法划分，具体如下：
S101：根据巡检要求以及巡检目标位置分布从巡检轨迹中截取需要辅助摄像头辅助巡检的初级区段；
S102：根据标准识别长度L为间隔对各初级区段进行二次分解生成次级区段，所述标准识别长度L根据以下条件预设：
控制模块能够对巡检无人机采集的沿巡检轨迹前部L长度范围内的环境图像进行图像识别，能识别障碍元素并对其视觉定位；
S103：控制模块根据历史环境图像对各次级区段的巡检目标点、障碍元素进行识别并视觉定位，配合巡检轨迹生成针对于各巡检目标点的塑形线缆的单点塑形策略；
判断各单点塑形策略对相邻且连续的巡检目标点的适用能力，然后以适用巡检目标点多的单点塑形策略替代适用巡检目标点少的单点塑形策略；
将具备相同单点塑形策略的巡检目标点对应的连续区段设为辅助巡检区段，所述单点塑形策略即为对应辅助巡检区段的历史塑形策略。
优选地，所述步骤S103中，确认辅助巡检区段后，生成相应的历史环境信息参数表和线缆扫描轨迹。
优选地，所述步骤S101中，所述巡检目标点为单独完整的巡检目标设备以及巡检目标设备的特定位置。
优选地，所述步骤S100中，控制模块生成避障塑形策略的具体方法如下：
S111：控制模块实时接收无人机定位信息，当监测到无人机到达任一辅助巡检区段的起点时，控制模块向巡检无人机请求相应辅助巡检区段的环境图像：
S112：控制模块获取环境图像并对其进行图像识别，判断当前环境图像与历史环境信息相比是否存在障碍元素的变化，
若是，则跳转到步骤S113；
若否，则跳转到步骤S115；
S113：控制模块判断当前障碍元素的位置分布是否与当前辅助巡检区段的线缆扫描轨迹存在重合区域，
若是，则跳转到步骤S114；
若否，则跳转到步骤S115；
S114：控制模块按照步骤S103的方法对当前辅助巡检区段进行分段，并生成各个分段对应的塑性策略，各个分段的组合即为当前辅助巡检区段的避障塑形策略；
S115：控制模块调取当前辅助巡检区段的历史塑性策略作为避障塑形策略。
优选地，所述步骤S300中，当控制模块监测到无人机到达任一辅助巡检区段的终点时，控制模块控制辅助摄像头关闭，并通过折弯塑形机构、收卷机构将塑形线缆恢复初始状态。
本申请还提供一种多冗余监控装置，具体包括：
收卷机构，设置于巡检无人机底部安装仓内腔，包括收卷电机和连接收卷电机输出轴的绕线辊，所述绕线辊上缠绕设置有塑形线缆；
所述塑形线缆穿设于连接于安装仓底部的约束管，其底部末端设有辅助摄像头，所述安装仓底部相对于约束管外周环设有驱动盘，所述驱动盘底部旋转设置有操作圆柱，驱动盘内部设有驱动操作圆柱旋转的驱动机构，操作圆柱环设于约束管外周，述约束管内腔侧壁设有与塑形线缆侧壁抵触的塑形凸点矩阵；
折弯塑形机构，设置于操作圆柱底部，包括第一伸缩机构和连接于第一伸缩机构伸缩轴末端的折弯压块。
与现有技术相比，本申请的有益效果为：
(1)本申请通过连接于塑型线缆底部的辅助摄像头对处于较低位置的巡检目标采集图像，避免了无人机飞行高度过低，增加避障难度，进一步地，对塑形线缆进行折弯塑形以躲避巡检轨迹上的障碍物，提高无人机巡检的安全性。
(2)本申请通过三级分段的方法划分辅助巡检区段，通过标准识别长度L设置辅助巡检区段使无人机在位于相应分段前就能对相应区段内的障碍物进行图像识别，及时更改塑性策略，防止边巡检便识别边生成塑性策略影响巡检效率。
(3)本申请通过历史环境信息参数表、线缆扫描轨迹对历史环境参数化，便于巡检时与现有巡检环境的快速比对，提高塑形策略的生成效率。
附图说明
构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。
图1是本申请方法的流程示意图，
图2是本申请装置的实施示意图，
图3是本申请装置的整体结构示意图，
图4是本申请装置的整体结构剖视图，
图5是本申请装置的局部结构示意图。
图中：
100、巡检无人机，200主摄像机，300、安装仓；
1、辅助摄像头，2、塑形线缆，3、驱动盘，4、收卷机构，5、操作圆柱，6、折弯塑形机构，7、约束管，8、附件挂接机构；
81、安装柱，82、伸缩缸，83、半圆警示套环，84、电动夹具。
具体实施方式：
下面结合附图与实施例对本申请作进一步说明。
需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本公开的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
在本公开中，术语如“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“侧”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，只是为了便于叙述本公开各部件或元件结构关系而确定的关系词，并非特指本公开中任一部件或元件，不能理解为对本公开的限制。
实施例1
如图1至图5所示，本申请提供了基于基础配电网的多冗余故障巡视监测方法，基于设置于巡检无人机100底部的多冗余监控组件，所述多冗余监控组件包括控制模块、塑形线缆2和设置于其底部的辅助摄像头1、折弯塑形机构6、收卷机构4，所述辅助摄像头1设置于塑形线缆2底部末端，具体步骤如下；
S100：控制模块实时接收巡检无人机100传输的策略生成信息，生成避障塑形策略，所述避障塑形策略包括塑形线缆2的长度和形状；
S200：控制模块根据避障塑形策略控制收卷机构4调整塑形线缆2的释放长度，并控制折弯塑形机构6对塑形线缆2进行折弯塑形；
S300：控制模块控制辅助摄像头1采集图像并上传巡检无人机100。
本申请的方法通过连接于塑形线缆2底部的辅助摄像头1对处于较低位置的巡检目标采集图像，避免了无人机飞行高度过低，增加避障难度，进一步地，对塑形线缆1进行折弯塑形以躲避巡检轨迹上的障碍物，提高无人机巡检的安全性。
设置避障塑性策略的目的是在能避开障碍物的同时，使辅助摄像头1到达相对于巡检目标的采集位置采集图像，针对于各种巡检目标的采集位置通过预设设置。
具体地，所述策略生成信息包括巡检无人机100定位信息、巡检轨迹、实时环境图像、巡检目标位置分布。
具体地，所述控制模块内设有辅助巡检区段信息集AuC，AuC的元素参数包括辅助巡检区段的编号、位置分布、历史塑形策略以及对应的历史环境信息参数表、线缆扫描轨迹。
所述辅助巡检区段为需要辅助摄像头1进行辅助巡检的巡检区段；所述历史环境信息为对应辅助巡检区段内的障碍物编号及障碍物位置参数；所述线缆扫描轨迹即为根据历史塑形策略生成的塑形线缆2沿辅助巡检区段内巡检轨迹运动形成的扫描空间。
优选地，所述线缆扫描轨迹中，塑形线缆2的虚拟直径为其实际直径的N倍。
具体地，所述辅助巡检区段通过三级分段的方法划分，具体如下：
S101：根据巡检要求以及巡检目标位置分布从巡检轨迹中截取需要辅助摄像头1辅助巡检的初级区段；
S102：根据标准识别长度L为间隔对各初级区段进行二次分解生成次级区段，所述标准识别长度L根据以下条件预设：
控制模块能够对巡检无人机100采集的沿巡检轨迹前部L长度范围内的环境图像进行图像识别，能识别障碍元素并对其视觉定位；
S103：控制模块根据历史环境图像对各次级区段的巡检目标点、障碍元素进行识别并视觉定位，配合巡检轨迹生成针对于各巡检目标点的塑形线缆2的单点塑形策略；
判断各单点塑形策略对相邻且连续的巡检目标点的适用能力，然后以适用巡检目标点多的单点塑形策略替代适用巡检目标点少的单点塑形策略；
将具备相同单点塑形策略的巡检目标点对应的连续区段设为辅助巡检区段，所述单点塑形策略即为对应辅助巡检区段的历史塑形策略。
由步骤S102可知，标准识别长度L的具体数值与巡检无人机100的主摄像机200的图像采集能力有关系，主摄像机200在相对于巡检轨迹上某点的预设采集位置对前部L长度范围内的环境图像进行采集，采集到的图像的参数(分辨率、尺寸等)能够满足控制模块的识别能力，使其能够对L范围内的障碍元素进行图像识别并视觉定位。
优选地，所述预设采集位置可以为多个，可以不在巡检轨迹上。
具体地，所述步骤S103中，确认辅助巡检区段后，生成相应的历史环境信息参数表和线缆扫描轨迹。
具体地，所述步骤S103中，所述巡检目标点为单独完整的巡检目标设备以及巡检目标设备的特定位置。
举例说明步骤S103的方法，假设某次级区段有5个巡检目标点，按巡检轨迹的顺序对齐进行编号{a1,a2,a3,a4,a5},根据塑形线缆2折弯次数最小、长度最短原则生成对应的单点塑性策略{A1，A2，A3，A4，A5}，依次判断策略A1至A5对a1至a5是否适用，假设策略A1适配a1、a2、a3、a5，策略A2适配a1、a2，策略A3适配a1、a3、a5，策略A4只能适配a4，策略A5适配a4、a5，则策略A1能代替a1的两个相邻连续的巡检目标点a2、a3的策略A2、A3，策略A2只能代替a1的策略A1，策略A3、A4无法适配任何相邻巡检目标点的策略，策略A5能代替a4的策略A4，则此次级区段的巡检目标点对应的单点塑性策略变为{A1，A1，A1，A5，A5}，将次级区段内对应a1、a2、a3的连续区段设为辅助巡检区段b1，将a4、a5对应的连续区段设为辅助巡检区段b2，b1、b2对应的历史塑形策略分别为A1、A5。
值得注意的是，当我们判断某一单点塑性策略对于其他巡检目标点是否适用时，对于只需调整塑形线缆2在收卷机构4一端的初段竖直分段的长度，而无需再进行折弯操作便能适配巡检目标点的单点塑性策略，本申请也认为此单点塑性策略与相应巡检目标点适配。
具体地，所述步骤S100中，控制模块生成避障塑形策略的具体方法如下：
S111：控制模块实时接收无人机定位信息，当监测到无人机到达任一辅助巡检区段的起点时，控制模块向巡检无人机100请求相应辅助巡检区段的环境图像：
S112：控制模块获取环境图像并对其进行图像识别，判断当前环境图像与历史环境信息相比是否存在障碍元素的变化新增加和位置变化，
若是，则跳转到步骤S113；
若否，则跳转到步骤S115；
S113：控制模块判断当前障碍元素的位置分布是否与当前辅助巡检区段的线缆扫描轨迹存在重合区域，
若是，则跳转到步骤S114；
若否，则跳转到步骤S115；
S114：控制模块按照步骤S103的方法对当前辅助巡检区段进行分段，并生成各个分段对应的塑性策略，各个分段的组合即为当前辅助巡检区段的避障塑形策略；
S115：控制模块调取当前辅助巡检区段的历史塑性策略作为避障塑形策略。
所述步骤S114中，控制模块识别当前辅助巡检区段内的巡检目标点、障碍元素并视觉定位，配合巡检轨迹生成针对于各巡检目标点的塑形线缆2的单点塑形策略；判断各单点塑形策略对相邻且连续的巡检目标点的适用能力，然后以适用巡检目标点多的单点塑形策略替代适用巡检目标点少的单点塑形策略；将具备相同单点塑形策略的巡检目标点对应的连续区段编为同一分段，各个分段的组合即为当前辅助巡检区段的避障塑形策略。
具体地，所述步骤S300中，当控制模块监测到无人机到达任一辅助巡检区段的终点时，控制模块控制辅助摄像头1关闭，并通过折弯塑形机构6、收卷机构4将塑形线缆2恢复初始状态。
实施例2
在实施例1的基础上，本申请提供一种能实现实施例1方法的多冗余监控装置，如图1所示，具体包括：
收卷机构4，设置于巡检无人机100底部安装仓300内腔，包括收卷电机和连接收卷电机输出轴的绕线辊，所述绕线辊上缠绕设置有塑形线缆2。
所述塑形线缆2穿设于连接于安装仓300底部的约束管7，其底部末端设有辅助摄像头1，所述安装仓300底部相对于约束管7外周环设有驱动盘3，所述驱动盘3底部旋转设置有操作圆柱5，驱动盘3内部设有驱动操作圆柱5旋转的驱动机构31，操作圆柱5环设于约束管7外周，约束管7的直径稍大于塑形线缆2。
折弯塑形机构6，设置于操作圆柱5底部，包括第一伸缩机构和连接于第一伸缩机构伸缩轴末端的折弯压块。
控制模块，设置于安装仓300，与收卷机构4、折弯塑形机构6、巡检无人机100电连接。
巡检无人机100的主摄像机200设置于安装仓300前部。
所述约束管7用于保证被折弯的塑形线缆2恢复竖直，当塑形线缆2在约束管7运动时，约束管7侧壁从塑形线缆2侧壁各个方位施加压力，使其恢复平滑。
控制模块收卷电机转动带动绕线辊旋转，进而进行塑形线缆2的收卷、释放，再根据收卷电机的转动圈数确定释放塑形线缆2的长度，进而适时控制折弯塑形机构6的第一伸缩机构伸长带动折弯压块抵触塑形线缆2进而将其折弯，进而在规避障碍元素的基础上将辅助摄像头1调整至合适位置，本实施例的折弯塑形机构6只能对塑形线缆2进行直角折弯。
所述操作圆柱5的上部外周环设有齿环带，所述驱动机构包括驱动电机以及套设于驱动电机输出轴上的驱动齿轮，所述驱动齿轮与齿环带齿合，驱动电机转动驱动操作圆柱绕约束管7旋转，进而带动折弯塑形机构6旋转，进而从各个方向对塑形线缆2进行折弯操作。
优选地，所述操作圆柱5的底部端面还设有附件挂接机构8，所述附件挂接机构8包括对称垂设于操作圆柱5底部端面两侧的安装柱81，所述安装柱81的相对端面嵌设有伸缩缸82，所述伸缩缸82的伸缩轴末端设有电动夹具84，所述电动夹具84的夹持部夹持设置有半圆警示套环83，两个半圆警示套环83侧壁的相对端面设置有插接锁扣件，半圆警示套环83的外周嵌设有警示组件，所述警示组件包括与控制器模块无线连接的警示灯、红外感应传感器以及用于警示灯、红外感应传感器供电的电池，所述警示灯用于夜间闪亮示警，所述红外感应传感器用于检测塑形线缆2前侧即巡检轨迹方向的行人，以通知控制模块及时通知巡检无人机100悬停。
所述伸缩缸的伸缩方向与折弯塑形机构6的第一伸缩机构的伸缩方向相互垂直，避免影响折弯塑形机构6对塑形线缆2的折弯操作，半圆警示套环83的内侧壁为弹性材质，其内环半径与塑形线缆2的半径相同。
驱动机构带动操作圆柱5旋转至塑形线缆2的相应端面，两个伸缩缸82带动两个半圆警示套环83抵触，两个半圆警示套环83通过插接锁扣件连接进而将塑形线缆2夹持，电动夹具84释放半圆警示套环83，两个半圆警示套环83即可跟随塑形线缆2移动，相应地，当收卷机构回收塑形线缆2时，控制模块在半圆警示套环83位移至电动夹具84对应高度时，控制电动夹具84将半圆警示套环83夹持分离。
控制模块根据实际情况确定固定半圆警示套环83的位置，进而将其固定在塑形线缆2的对应分段上。
本申请公开一种电动夹具84的结构，其包括开设有夹持口的基块，所述夹持口的对称侧壁嵌设有夹持伸缩机构，所述半圆警示套环83靠近伸缩缸的侧壁设有夹持凸块，当夹持凸块插入夹持口时，夹持伸缩机构的伸缩部抵触于夹持凸块的对称侧壁，进而将半圆警示套环83夹持。
所述插接锁扣件可为开设于一半圆警示套环83相对端面上的连接孔，以及设置于另一半圆警示套环83相对端面上的连接柱，所述连接孔内壁以及连接柱顶部上设有磁吸件，当连接柱插入连接孔后，两个半圆警示套环83磁吸连接。
所述电动夹具、插接锁扣件的具体结构本申请不做限制，所述第一伸缩机构、伸缩缸82、夹持伸缩机构为电缸，塑形线缆2可为蛇形金属管或混编有金属丝线的顺滑线缆或其他可塑形线缆。
以上仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
上述虽然结合附图对本申请的具体实施方式进行了描述，但并非对本申请保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本申请的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本申请的保护范围以内。
Claims (10)
1.基于基础配电网的多冗余故障巡视监测方法，其特征在于，基于设置于巡检无人机(100)底部的多冗余监控组件，所述多冗余监控组件包括控制模块、塑形线缆(2)和设置于其底部的辅助摄像头(1)、折弯塑形机构(6)、收卷机构(4)，所述辅助摄像头(1)设置于塑形线缆(2)底部末端，具体步骤如下；
S100：控制模块实时接收巡检无人机(100)传输的策略生成信息，生成避障塑形策略，所述避障塑形策略包括塑形线缆(2)的长度和形状；
S200：控制模块根据避障塑形策略控制收卷机构(4)调整塑形线缆(2)的释放长度，并控制折弯塑形机构(6)对塑形线缆(2)进行折弯塑形；
S300：控制模块控制辅助摄像头(1)采集图像并上传巡检无人机(100)。
2.根据权利要求1所述的基于基础配电网的多冗余故障巡视监测方法，其特征在于：
所述策略生成信息包括巡检无人机(100)定位信息、巡检轨迹、实时环境图像、巡检目标位置分布。
3.根据权利要求2所述的基于基础配电网的多冗余故障巡视监测方法，其特征在于：
所述控制模块内设有辅助巡检区段信息集AuC，AuC的元素参数包括辅助巡检区段的编号、位置分布、历史塑形策略以及对应的历史环境信息参数表、线缆扫描轨迹；
所述辅助巡检区段为需要辅助摄像头(1)进行辅助巡检的巡检区段；
所述历史环境信息为对应辅助巡检区段内的障碍物编号及障碍物位置参数；
所述线缆扫描轨迹即为根据历史塑形策略生成的塑形线缆(2)沿辅助巡检区段内巡检轨迹运动形成的扫描空间。
4.根据权利要求3所述的基于基础配电网的多冗余故障巡视监测方法，其特征在于：
所述线缆扫描轨迹中，塑形线缆(2)的直径为其实际直径的N倍。
5.根据权利要求4所述的基于基础配电网的多冗余故障巡视监测方法，其特征在于：
所述辅助巡检区段通过三级分段的方法划分，具体如下：
S101：根据巡检要求以及巡检目标位置分布从巡检轨迹中截取需要辅助摄像头(1)辅助巡检的初级区段；
S102：根据标准识别长度L为间隔对各初级区段进行二次分解生成次级区段，所述标准识别长度L根据以下条件预设：
控制模块能够对巡检无人机(100)采集的沿巡检轨迹前部L长度范围内的环境图像进行图像识别，能识别障碍元素并对其视觉定位；
S103：控制模块根据历史环境图像对各次级区段的巡检目标点、障碍元素进行识别并视觉定位，配合巡检轨迹生成针对于各巡检目标点的塑形线缆(2)的单点塑形策略；
判断各单点塑形策略对相邻且连续的巡检目标点的适用能力，然后以适用巡检目标点多的单点塑形策略替代适用巡检目标点少的单点塑形策略；
将具备相同单点塑形策略的巡检目标点对应的连续区段设为辅助巡检区段，所述单点塑形策略即为对应辅助巡检区段的历史塑形策略。
6.根据权利要求5所述的基于基础配电网的多冗余故障巡视监测方法，其特征在于：
所述步骤S103中，确认辅助巡检区段后，生成相应的历史环境信息参数表和线缆扫描轨迹。
7.根据权利要求5所述的基于基础配电网的多冗余故障巡视监测方法，其特征在于：
所述步骤S103中，所述巡检目标点为单独完整的巡检目标设备以及巡检目标设备的特定位置。
8.根据权利要求5所述的基于基础配电网的多冗余故障巡视监测方法，其特征在于：
所述步骤S100中，控制模块生成避障塑形策略的具体方法如下：
S111：控制模块实时接收无人机定位信息，当监测到无人机到达任一辅助巡检区段的起点时，控制模块向巡检无人机(100)请求相应辅助巡检区段的环境图像：
S112：控制模块获取环境图像并对其进行图像识别，判断当前环境图像与历史环境信息相比是否存在障碍元素的变化(新增加和位置变化)，
若是，则跳转到步骤S113；
若否，则跳转到步骤S115；
S113：控制模块判断当前障碍元素的位置分布是否与当前辅助巡检区段的线缆扫描轨迹存在重合区域，
若是，则跳转到步骤S114；
若否，则跳转到步骤S115；
S114：控制模块按照步骤S103的方法对当前辅助巡检区段进行分段，并生成各个分段对应的塑性策略，各个分段的组合即为当前辅助巡检区段的避障塑形策略；
S115：控制模块调取当前辅助巡检区段的历史塑性策略作为避障塑形策略。
9.根据权利要求2所述的基于基础配电网的多冗余故障巡视监测方法，其特征在于：
所述步骤S300中，当控制模块监测到无人机到达任一辅助巡检区段的终点时，控制模块控制辅助摄像头(1)关闭，并通过折弯塑形机构(6)、收卷机构(4)将塑形线缆(2)恢复初始状态。
10.一种能够实现如权利要求1-9任一权利要求方法的多冗余监控装置，其特征在于：
收卷机构(4)，设置于巡检无人机(100)底部安装仓(300)内腔，包括收卷电机和连接收卷电机输出轴的绕线辊，所述绕线辊上缠绕设置有塑形线缆(2)；
所述塑形线缆(2)穿设于连接于安装仓(300)底部的约束管(7)，其底部末端设有辅助摄像头(1)，所述安装仓(300)底部相对于约束管(7)外周环设有驱动盘(3)，所述驱动盘(3)底部旋转设置有操作圆柱(5)，驱动盘(3)内部设有驱动操作圆柱(5)旋转的驱动机构(31)，操作圆柱(5)环设于约束管(7)外周；
折弯塑形机构(6)，设置于操作圆柱(5)底部，包括第一伸缩机构和连接于第一伸缩机构伸缩轴末端的折弯压块，
控制模块，设置于安装仓(300)，与收卷机构(4)、折弯塑形机构(6)、巡检无人机(100)电连接。
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| CN202310915356.7A CN116923741B (zh) | 2023-07-25 | 2023-07-25 | 基于基础配电网的多冗余故障巡视监测方法 |
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2023
- 2023-07-25 CN CN202310915356.7A patent/CN116923741B/zh active Active
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|---|---|
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