CN205889201U - 一种高压巡线机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种高压巡线机器人，包括机器人单元和摄像单元，摄像单元固定安装在机器人单元的两侧，机器人单元包括高压取电系统、巡线机器人关节体、挂线器、障碍检测装置，高压取电系统包括取电装置、整流电路、滤波电路、蓄电池，取电装置安装在挂线器上。整个巡线机器人可视为爬行、越障一体化机械臂，结构紧凑，易于控制；能够实现机器人两端的俯仰及左右摆动，有助于爬坡和避障动作的实现；在直线巡检时利用导论驱动，提高直线巡线效率，在爬坡巡检时利用电动杆驱动，提高爬坡时驱动力；高压取电装置，可进行反馈充能，提高巡线机器人的持续巡航能力；障碍检测装置，可有效检测障碍物信息。

Description

一种高压巡线机器人

技术领域

本实用新型涉及一种结构的高压巡线机器人，属于机器人技术领域。

背景技术

电力传输必须依靠高压输电线路，它的安全稳定运行直接影响电力系统的可靠性。由于输电线路分布点多、面广，绝大部分远离城镇，所处地形复杂，自然环境恶劣，且电力线及杆塔附件长期暴露在野外，会受到持续的机械张力、电气闪络、材料老化的影响而产生断股、磨损、腐蚀等损伤，如不及时修复更换，原来微小的破损和缺陷就可能扩大，最终导致严重事故，造成大面积停电，从而造成极大的经济损失和严重的社会影响。所以，必须对输电线路进行定期巡视检查，随时掌握和了解输电线路的运行情况以及线路周围环境和线路保护区的变化情况，以便及时发现和消除隐患，预防事故的发生，确保供电安全。

目前，对输电线路的巡检主要采用两种方法，即地面人工目测法和直升飞机航测法。前者的巡检精度低，劳动强度大，且存在巡检盲区，部分地区大雪封山时，车辆和行人无法进入；后者则存在飞行安全隐患且巡线费用昂贵。由于巡线机器人可以克服上述缺陷，因此，巡线机器人已成为特种机器领域的一个研究热点。巡线机器人不仅可以减轻工人巡线的劳动强度，降低高压输电的运行维护成本，还可以提高巡检作业的质量和科学管理技术水平，对于增强电力生产自动化综合能力，创造更高的经济效益和社会效益都具有重要意义。

当前使用的巡线机器人，多是采用单一体、多手臂的结构，电机装载过多、机身重量大、巡线效率低下，并且普遍存在爬行爬坡能力差，爬行过慢，结构复杂且不易控制。对于巡线机器人来说，机器人的本体设计是重要的一部分，如何设计结构可靠、安全系数高、运行效率高的巡线机器人，是电力巡线机器人领域突破的方向。

发明内容

本实用新型针对现有技术存在的缺陷，提出了一种多关节结构的、控制简单且精度高的高压巡线机器人。

本实用新型采取的技术方案为：一种高压巡线机器人,包括机器人单元和摄像单元，摄像单元固定安装在机器人单元的两侧，机器人单元包括高压取电系统、巡线机器人关节体、挂线器、障碍检测装置，巡线机器人关节体与挂线器之间通过机械连接固定，机器人单元通过挂线器与输电线路相连接；所述高压取电系统包括取电装置、整流电路、滤波电路、蓄电池，取电装置安装在挂线器上。

所述巡线机器人关节体包括n个左子关节体、m个右子关节体以及主驱动关节、从动关节、转轴,其中左子关节体和右子关节体内部包括双轴蜗轮蜗杆电机、蓄电池和控制器，主驱动关节内部包含电动杆。所述挂线器包括n个左子挂线器、m个右子挂线器，其中左子挂线器和右子挂线器又包含障碍检测装置。

所述n、m大于等于3。

所述巡线机器人关节体作用是搭载挂线器、摄像单元、控制器、蓄电池，并实现机器人单元的伸缩爬行及空间扭动的动作；所述挂线器的作用是实现机器人单元的轮式驱动爬行及越障；所述取电装置作用是从输电线路进行高压取电，为机器人单元供能，并对蓄电池进行充能；所述障碍检测装置作用是检测障碍物信息；所述摄像单元作用是实时采集并传输巡检工作的图像。

所述巡线机器人关节体之间实现正交连接，从左子关节体到主驱动关节之间依次实现关节的上下、左右、上下摆动动作，从右子关节体到从动关节之间依次实现关节的上下、左右、上下摆动动作；所述巡线机器人关节体包括三种不同型号，分别是小号关节、中号关节、大号关节，其中左子关节体和右子关节体中包括小号关节和中号关节两种类型，主驱动关节为大号关节，从动关节为小型号关节。所述左子关节体和右子关节体均通过内部的双轴蜗轮蜗杆电机来控制转轴的转动，实现正交连接的方式，左子关节体与主驱动关节之间通过转轴直接连接，右子关节体与从动关节之间通过转轴直接连接，主驱动关节与从动关节之间通过推杆连接。

所述巡线机器人关节体上还包括关节内连接件、关节外连接件和控制器、蓄电池，所述关节内连接件和关节外连接件通过关节连接件固定孔与小号关节、中号关节、大号关节相连接，控制器和蓄电池安装在左子关节体和右子关节体内，通过控制双轴蜗轮蜗杆电机的转动，从而控制左子关节体和右子关节体在空间内正交动作的实现；所述双轴蜗轮蜗杆电机通过安装螺栓安装在关节外连接件内，关节内连接件和关节外连接件通过关节转轴连接在一起，从而实现巡线机器人关节体的连续连接。

所述挂线器分别对称安装在巡线机器人关节体的内外两侧，这样的对称安装方式有助于保持巡线机器人在输电线路上运动的平衡。所述挂线器还包括挂线器上指、挂线器下指、上指主动轮、下指从动轮、滑轮转轴、悬臂、挂线器安装孔、转动齿轮、上下指转动电机、电机安装支架、挂线器手指转轴；上指主动轮通过滑轮转轴安装在挂线器上指，两个下指从动轮通过滑轮转轴安装在挂线器下指；挂线器上指、挂线器下指分别通过两个挂线器手指转轴与悬臂相连接，两个转动齿轮分别安装在两个挂线器手指转轴上，上下指转动电机与挂线器下指的挂线器手指转轴相连。

所述挂线器能够实现三种工作状态，分别是夹紧自锁状态、张开脱线状态和闭合行走状态；所述挂线器的上下指转动电机的转动能够带动挂线器下指的挂线器手指转轴的转动，从而带动挂线器下指的转动齿轮的转动，从而实现两个转动齿轮的相对转动，两个转动齿轮的咬合转动能够实现挂线器上指和挂线器下指的张、合动作；当挂线器的挂线器上指和挂线器下指闭合时，增加上指驱动电机的力矩，可以阻止上指主动轮转动，从而实现自锁。机器人单元爬行时，挂线器的上指驱动电机工作，驱动上指主动轮转动，进而驱动机器人单元行走。

所述取电装置包含上磁环、下磁环和磁环固定板，其中上磁环通过磁环固定板安装在挂线器上指的外侧，下磁环通过磁环固定板安装在挂线器下指的外侧，上磁环和下磁环组成可张合磁环，在挂线器闭合的时候，上磁环和下磁环形成闭合磁环，输电线路穿过闭合磁环作为原边，下磁环绕有若干匝数线圈作为副边，形成电流互感器，实现高压取电。

障碍检测装置包含绝缘弹性外壳、中间壳、底板、光电开关和触碰按钮，其中触碰按钮安装在绝缘弹性外壳内侧，触碰按钮通过中间壳的过孔，光电开关安装在底板上，当挂线器遇到障碍物时，绝缘弹性外壳与障碍物碰撞，由于弹性外壳的弹性会挤压触碰按钮触发光电开关导通，从而为机器人单元提供避障信号。

所述摄像单元包括摄像单元套、摄像头末端旋转电机、摄像头安装罩、摄像头顶端旋转电机、摄像头,摄像头末端旋转电机安装在摄像单元套内，并与摄像头安装罩相连接，摄像头顶端旋转电机安装在摄像机安装罩内，并与摄像头相连，摄像头末端旋转电机和摄像头顶端旋转电机的配合工作，可实现摄像头的360度旋转。

一种高压巡线机器人高压取电的实现方法，整个取电系统由取电装置、整流电路、滤波电路、蓄电池组成，取电装置以一相输电线路为原边，以下磁环绕的若干匝数线圈作为副边，从高压端输电线路进行取电，经整流电路和滤波电路后的直流电压变化较小，从而为蓄电池充电。

一种高压机器人单元装置的爬坡前进方法，所述实现方法包括以下步骤：

A：各挂线器中的上下指转动电机工作，使两个转动齿轮相对向内侧转动，从而使挂线器上指、挂线器下指闭合并悬挂在输电线路上，；

B：左子挂线器的挂线器上指、挂线器下指闭合，右子挂线器的上下指转动电机转动，使两个转动齿轮相对向外侧转动，使右子挂线器的挂线器上指、挂线器下指张开一定距离，使其与输电线路能够发生相对滑动；

C：主驱动关节内的电动杆工作，使推杆向前伸出，推动从动关节并带动右子关节体前进；

D：右子挂线器的上下指转动电机转动，使两个转动齿轮相对向内侧转动，使右子挂线器的挂线器上指、挂线器下指闭合，此时左子挂线器的上下指转动电机转动，使两个转动齿轮相对向外侧转动，使左子挂线器的挂线器上指、挂线器下指张开，使其与输电线路能够发生相对滑动；

E：主驱动关节内的电动杆工作，使推杆向前缩进，拉动左子关节体前进；

F：重复A～E动作，直至完成爬坡，实现巡线机器人从位置x1到位置x2的移动

本实用新型可以通过自动控制系统实现上述功能。

由于上述技术方案运用，本实用新型与现有技术相比具有下列优点和效果：

本实用新型的一个效果在于，整个巡线机器人可视为爬行、越障一体化机械臂，结构紧凑。

本实用新型的一个效果在于，采用多关节结构作为巡线机器人的主体，与传统结构下的巡线机器人相比，增加了机器人的有效工作长度，在单位时间内的巡检效率更高。

本实用新型的一个效果在于，左子关节与右子关节均采用正交连接方式，易于控制，能够实现机器人两端的俯仰及左右摆动，有助于爬坡和避障动作的实现。

本实用新型的一个效果在于，机器人采用电动杆驱动与导轮驱动相结合的方式，在直线巡检时利用导轮驱动，提高直线巡线效率；在爬坡巡检时利用电动杆驱动，提高爬坡时驱动力。

本实用新型的一个效果在于，机器人的两端安装可360度旋转的摄像头，可以实时采集输电线路的检测情况并将图像传输到上位机中。

本实用新型的一个效果在于，巡线机器人有高压取电装置，可进行反馈充能，提高巡线机器人的持续巡航能力。

本实用新型的一个效果在于，巡线机器人有障碍检测装置，可有效检测障碍物信息。

附图说明

图1是本实用新型中巡线机器人系统整体示意图；

图2是本实用新型中巡线机器人系统整体侧视图；

图3是本实用新型中巡线机器人系统整体正视图；

图4是本实用新型中巡线机器人系统整体俯视图；

图5是本实用新型中巡线机器人挂线器示意图；

图6是图5的后45度侧视图；

图7是图5的后视图；

图8是本实用新型中挂线器上指示意图；

图9是本实用新型中挂线器下指示意图；

图10是本实用新型中挂线器取电装置示意图；

图11是本实用新型中挂线器防撞装置后侧视图；

图12是本实用新型中挂线器防撞装置前侧视图；

图13是本实用新型中不同型号关节示意图；

图14是本实用新型中驱动关节剖视图；

图15是本实用新型中连接件示意图；

图16是本实用新型中驱动关节示意图；

图17是本实用新型中正交关节安装示意图；

图18是蜗轮蜗杆电机及转轴示意图；

图19是摄像单元示意图；

图20是安装螺栓示意图；

图21是巡线机器人前进动作示意图；

图22是巡线机器人高压取电系统工作框图。

附图中，各标号所代表的部件为：1、输电线路 2、机器人单元 3、巡线机器人关节体 4、挂线器 5、左子挂线器 6、右子挂线器 7、左子关节体 8、右子关节体 9、主驱动关节10、从动关节 11、摄像单元 12、取电装置 13、障碍检测装置 14、悬臂 15、挂线器安装孔16、挂线器上指 17、挂线器下指 18、上指主动轮 19、下指从动轮 20、滑轮转轴 21、上指驱动电机 22、转动齿轮 23、上下指转动电机 24、电机安装支架 25、挂线器手指转轴 26、上磁环 27、下磁环 28、磁环固定板 29、障碍检测装置安装孔 30、绝缘弹性外壳 31、中间壳32、底板 33、光电开关 34、触碰按钮 35、过孔 36、小号关节 37、中号关节 38、大号关节39、关节安装孔 40、安装槽孔 41、关节内连接件 42、关节外连接件 43、转轴过孔 44、蜗轮蜗杆电机安装孔 45、关节连接件固定孔 46、电动杆 47、推杆 48、双轴蜗轮蜗杆电机 49、蓄电池50、控制器 51、转轴 52、蜗轮蜗杆电机安装孔 53、摄像单元套 54、摄像头顶端旋转电机 55、摄像头末端旋转电机 56、摄像头安装罩 57、摄像头58、安装螺栓 59、整流电流60、滤波电路

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型做进一步的介绍。

如图1所示为本实用新型的整体结构示意图，该装置包括巡线机器人关节体3和挂线器4两部分组成。

所述巡线机器人关节体3使用铝合金材料，包括三种不同型号关节，分别是小号关节36、中号关节37、大号关节38，以及摄像单元11。

以图2所示巡线机器人为例对本实用新型所述的高压机器人单元进行详细介绍：

所述挂线器4包括m个左子挂线器5、m个右子挂线器6，其中n为大于等于3的整数，且m＝n，其中左子挂线器5和右子挂线器6又包含取电装置12和障碍检测装置13，所述左子挂线器5和右子挂线器6分别对称安装在巡线机器人关节体3的内外两侧。

所述巡线机器人关节体3包括n个左子关节体7、n个右子关节体8以及主驱动关节9、从动关节10、转轴51,其中左子关节体7和右子关节体8内部包括双轴蜗轮蜗杆电机48、蓄电池49和控制器50，主驱动关节9内部包含电动杆46。

所述左子关节体7和右子关节体8均通过内部的双轴蜗轮蜗杆电机48来控制关节转轴51的转动，实现正交连接的方式，左子关节体7与主驱动关节9之间通过关节转轴51直接连接，右子关节体8与从动关节10之间通过关节转轴48直接连接，主驱动关节9与从动关节10之间通过推杆47连接。

如图5～7所示，所述挂线器4分别对称安装在巡线机器人关节体3的内外两侧；所述挂线器4包括取电装置12、障碍检测装置13、挂线器上指16、挂线器下指17、上指主动轮18、下指从动轮19、滑轮转轴20、悬臂14、挂线器安装孔15、转动齿轮22、上下指转动电机23、安装铜柱24、挂线器手指转轴25；上指主动轮18通过滑轮转轴20安装在挂线器上指16，两个下指从动轮19通过滑轮转轴20安装在挂线器下指17；挂线器上指16、挂线器下指17分别通过两个挂线器手指转轴25与悬臂14相连接，两个转动齿轮22分别安装在两个挂线器手指转轴25上，上下指转动电机23与挂线器下指17的挂线器手指转轴25相连。

所述挂线器4的上下指转动电机23的转动能够带动挂线器下指17的挂线器手指转轴25的转动，从而带动挂线器下指17的转动齿轮22的转动，从而实现两个转动齿轮22的相对转动，两个转动齿轮22的咬合转动能够实现挂线器上指16和挂线器下指17的张、合动作。

如图15～18所示，所述关节内连接件41、关节外连接件42和蓄电池49、控制器50，所述关节内连接件41和关节外连接件42通过关节连接件固定孔45与小号关节36、中号关节37、大号关节38相连接，控制器50和蓄电池49安装在左子关节体7和右子关节体8内，通过控制双轴蜗轮蜗杆电机48的转动，从而控制左子关节体7和右子关节体8在空间内正交动作的实现；所述双轴蜗轮蜗杆电机48通过安装螺栓58安装在关节外连接件42内，关节内连接件41和关节外连接件42通过关节转轴51连接在一起，从而实现巡线机器人关节体3的连续连接。

如图19所示，所述摄像单元11包括摄像单元套53、摄像头末端旋转电机55、摄像头安装罩56、摄像头顶端旋转电机54、摄像头57,摄像头末端旋转电机55安装在摄像单元套53内，并与摄像头安装罩56相连接，摄像头顶端旋转电机54安装在摄像机安装罩56内，并与摄像头57相连，摄像头末端旋转电机55和摄像头顶端旋转电机54的配合工作，可实现摄像头57的360度旋转。

如图10及图22所示，整个取电系统由取电装置12、整流电路59、滤波电路60、蓄电池49组成，取电装置12以一相输电线路1为原边，以下磁环27绕的若干匝数线圈作为副边，从高压端输电线路1进行取电，经整流电路59和滤波电路60后的直流电压变化较小，从而为蓄电池49充电。

如图12所示，所述障碍检测装置13包含绝缘弹性外壳30、中间壳31、底板32、光电开关33和触碰按钮34，其中触碰按钮34安装在绝缘弹性外壳30内侧，触碰按钮34通过中间壳31的过孔35，光电开关33安装在底板32上，当挂线器4遇到障碍物时，绝缘弹性外壳30与障碍物碰撞，由于弹性外壳的弹性会挤压触碰按钮34触发光电开关33导通，从而为机器人单元2提供避障信号。

依据本实用新型中具体实施例中的描述，本实用新型所涉及的一种高压巡线机器人能够实现输电线路上的自主巡线，具有控制简单、结构可重构性好、续航能力强、自主避障、实时图像处理等特点。在本实用新型的具体实施例中，所述挂线器4用于巡线机器人的驱动行走、安全自锁、障碍物检测、越障避障、高压取电。工作时，挂线器4的上下指转动电机23工作，带动转动齿轮22转动，从而使挂线器上指16和挂线器下指17闭合悬挂在输电线路1上，上指驱动电机21转动，带动上指主动轮18转动，从而驱动巡线机器人行走，同时取电装置12从输电线路1取电，为蓄电池49充电；当遇到障碍物时，挂线器4上的障碍检测装置13与障碍物触碰，绝缘弹性外壳30挤压触碰按钮34触发光电开关33导通，为机器人单元2提供避障信号，同时即将触碰障碍物的挂线器4的上下指转动电机23工作，使挂线器上指16和挂线器下指17张开脱离输电线路1，主驱动关节9内部电动杆46工作，推动即将触碰障碍物的挂线器4越过障碍物，从而继续巡线。

根据如上所述，结合如图21所示，本实用新型的巡线机器人爬坡前进动作的实现方法如下：

1：各挂线器4中的上下指转动电机23工作，使两个转动齿轮22相对向内侧转动，从而使挂线器上指16、挂线器下指17闭合并悬挂在输电线路1上，；

2：左子挂线器5的挂线器上指16、挂线器下指17闭合，右子挂线器6的上下指转动电机23转动，使两个转动齿轮22相对向外侧转动，使右子挂线器6的挂线器上指16、挂线器下指17张开一定距离，使其与输电线路1能够发生相对滑动；

3：主驱动关节9内的电动杆46工作，使推杆47向前伸出，推动从动关节10并带动右子关节体8前进；

4：右子挂线器6的上下指转动电机23转动，使两个转动齿轮22相对向内侧转动，使右子挂线器6的挂线器上指16、挂线器下指17闭合，此时左子挂线器5的上下指转动电机23转动，使两个转动齿轮22相对向外侧转动，使左子挂线器5的挂线器上指16、挂线器下指17张开，使其与输电线路1能够发生相对滑动；

5：主驱动关节9内的电动杆46工作，使推杆47向前缩进，拉动左子关节体7前进；

6：重复1～5动作，直至完成爬坡，实现巡线机器人从位置x1到位置x2的移动。

Claims (9)

1.一种高压巡线机器人，包括机器人单元(2)和摄像单元(11)，摄像单元(11)固定安装在机器人单元(2)的两侧，其特征在于，机器人单元(2)包括高压取电系统、巡线机器人关节体(3)、挂线器(4)、障碍检测装置(13)，巡线机器人关节体(3)与挂线器(4)之间通过机械连接固定，机器人单元(2)通过挂线器(4)与输电线路(1)相连接；

所述高压取电系统包括取电装置(12)，取电装置(12)安装在挂线器(4)上；

所述巡线机器人关节体(3)包括n个左子关节体(7)、m个右子关节体(8)、主驱动关节(9)、从动关节(10)、转轴(51),关节体(3)之间通过关节转轴(51)连接；

所述挂线器(4)包括n个左子挂线器(5)、m个右子挂线器(6)，障碍检测装置(13)安装在左子挂线器(5)和右子挂线器(6)内部。

2.如权利要求1所述的一种高压巡线机器人，其特征在于，所述巡线机器人关节体(3)之间实现正交连接，从左子关节体(7)到主驱动关节(9)之间依次实现关节的上下、左右、上下摆动动作，从右子关节体(8)到从动关节(10)之间依次实现关节的上下、左右、上下摆动动作；并且所述n≥3、m≥3。

3.如权利要求1所述的一种高压巡线机器人，其特征在于，所述巡线机器人关节体(3)包括三种不同型号，分别是小号关节(36)、中号关节(37)、大号关节(38)，其中左子关节体(7)和右子关节体(8)中包括小号关节(36)和中号关节(37)两种类型，主驱动关节(9)为大号关节(38)，从动关节(10)为小型号关节(36)；所述左子关节体(7)和右子关节体(8)均通过内部的双轴蜗轮蜗杆电机(48)来控制转轴(51)的转动，实现正交连接的方式，左子关节体(7)与主驱动关节(9)之间通过转轴(51)直接连接，右子关节体(8) 与从动关节(10)之间通过转轴(51)直接连接，主驱动关节(9)与从动关节(10)之间通过推杆(47)连接。

4.如权利要求1所述的一种高压巡线机器人，其特征在于，所述巡线机器人关节体(3)还包括双轴蜗轮蜗杆电机(48)、蓄电池(49)、控制器(50)、关节内连接件(41)、关节外连接件(42)和蓄电池(49)、控制器(50)，主驱动关节(9)内部包含电动杆(46)；所述关节内连接件(41)和关节外连接件(42)通过关节连接件固定孔(45)与小号关节(36)、中号关节(37)、大号关节(38)相连接，蓄电池(49)和控制器(50)安装在左子关节体(7)和右子关节体(8)内，通过控制双轴蜗轮蜗杆电机(48)的转动，从而控制左子关节体(7)和右子关节体(8)在空间内正交动作的实现；所述双轴蜗轮蜗杆电机(48)通过安装螺栓(58)安装在关节外连接件(42)内，关节内连接件(41)和关节外连接件(42)通过转轴(51)连接在一起，从而实现巡线机器人关节体(3)的连续连接。

5.如权利要求1所述的一种高压巡线机器人，其特征在于，所述挂线器(4)还包括挂线器上指(16)、挂线器下指(17)、上指主动轮(18)、下指从动轮(19)、滑轮转轴(20)、悬臂(14)、挂线器安装孔(15)、转动齿轮(22)、上下指转动电机(23)、电机安装支架(24)、挂线器手指转轴(25)；上指主动轮(18)通过滑轮转轴(20)安装在挂线器上指(16)，两个下指从动轮(19)通过滑轮转轴(20)安装在挂线器下指(17)；挂线器上指(16)、挂线器下指(17)分别通过两个挂线器手指转轴(25)与悬臂(14)相连接，两个转动齿轮(22)分别安装在两个挂线器手指转轴(25)上，上下指转动电机(23)与挂线器下指(17)的挂线器手指转轴(25)相连。

6.如权利要求1所述的一种高压巡线机器人，其特征在于，所述挂线器(4) 的上下指转动电机(23)的转动能够带动挂线器下指(17)的挂线器手指转轴(25)的转动，从而带动挂线器下指(17)的转动齿轮(22)的转动，从而实现两个转动齿轮(22)的相对转动，两个转动齿轮(22)的咬合转动能够实现挂线器上指(16)和挂线器下指(17)的张、合动作，从而实现挂线器(4)的夹紧自锁状态、张开脱线状态和闭合行走状态三种工作状态。

7.如权利要求1所述的一种高压巡线机器人，其特征在于，所述高压取电系统还包括整流电路(59)、滤波电路(60)、蓄电池(49)，所述取电装置(12)包括上磁环(26)、下磁环(27)和磁环固定板(28)，其中上磁环(26)通过磁环固定板(28)安装在挂线器上指(16)的外侧，下磁环(27)通过磁环固定板(28)安装在挂线器下指(17)的外侧，上磁环(26)和下磁环(27)组成可张合磁环，在挂线器(4)闭合的时候，上磁环(26)和下磁环(27)形成闭合磁环，输电线路(1)穿过闭合磁环作为原边，下磁环(27)绕有若干匝数线圈作为副边，形成电流互感器，从高压端输电线路(1)进行取电，经整流电路(59)和滤波电路(60)后得到变化较小的直流电压为蓄电池(49)充电。

8.如权利要求1所述的一种高压巡线机器人，其特征在于，所述障碍检测装置(13)包含绝缘弹性外壳(30)、中间壳(31)、底板(32)、光电开关(33)和触碰按钮(34)，其中触碰按钮(34)安装在绝缘弹性外壳(30)内侧，触碰按钮(34)通过中间壳(31)的过孔(35)，光电开关(33)安装在底板(32)上，当挂线器(4)遇到障碍物时，绝缘弹性外壳(30)与障碍物碰撞，由于弹性外壳的弹性会挤压触碰按钮(34)触发光电开关(33)导通，从而为机器人单元(2)提供避障信号。

9.如权利要求1所述的一种高压巡线机器人，其特征在于，所述摄像单元(11)包括摄像单元套(53)、摄像头末端旋转电机(55)、摄像头安装罩(56)、 摄像头顶端旋转电机(54)、摄像头(57),摄像头末端旋转电机(55)安装在摄像单元套(53)内，并与摄像头安装罩(56)相连接，摄像头顶端旋转电机(54)安装在摄像机安装罩(56)内，并与摄像头(57)相连，摄像头末端旋转电机(55)和摄像头顶端旋转电机(54)的配合工作，可实现摄像头(57)的360度旋转。