CN116898535B - 一种微创手术病灶切除捕获装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及外科手术设备技术领域，并提供一种微创手术病灶切除捕获装置，包括抓取组件、驱动组件、传动组件及切割线，所述抓取组件包括多组空间连杆机构，多组所述空间连杆机构沿所述传动组件的周向均布连接于所述传动组件的端部，所述空间连杆机构远离所述传动组件的端部有刀刃结构，所述切割线依次与多组所述空间连杆机构上具有所述刀刃的端部连接，以形成用于切除病灶的闭环结构，所述驱动组件与所述传动组件驱动连接，所述传动组件用于带动所述空间连杆机构运动。可通过抓取组件完全包络病灶后将其取出。取出过程中稳定性更强，可保持病灶与病体之间的相对位置，进而提高了微创手术中病灶切除和取出的精准性和稳定性。

Description

一种微创手术病灶切除捕获装置

技术领域

本发明涉及外科手术设备技术领域，具体而言，涉及一种微创手术病灶切除捕获装置。

背景技术

微创手术是医疗外科手术中的一种，意为创伤较小的手术，具有创伤小、疼痛轻、恢复快等特点。现有微创手术设备多为通用型设备，病灶的切除主要依靠末端刚性手术剪完成，手术剪本身有一定弧度，配合医生操作，逐步将病灶从体内剪下，但此过程比较考验医生的操作水平，对于较大的病灶手术剪很难完成指定任务。

目前微创手术并没有专用的取出病灶设备，大多数病灶会通过手术剪或止血钳夹取出来，这个过程中病灶存在一定概率的破坏风险。此外，某些病灶在取出身体后需要进行切片病理检查，以确保手术将病灶组织完全切净。使用止血钳等工具将病灶夹出体外，容易导致病灶与人体组织之间的相对位置关系丧失，仅能通过后续人工识别进行重定向。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：如何准确和稳定地切除和取出病灶。

本发明提供一种微创手术病灶切除捕获装置，包括抓取组件、驱动组件、传动组件及切割线，所述抓取组件包括多组空间连杆机构，多组所述空间连杆机构沿所述传动组件的周向均布连接于所述传动组件的端部，所述空间连杆机构远离所述传动组件的端部设置有刀刃，所述切割线依次与多组所述空间连杆机构上具有所述刀刃的端部连接，以形成用于切除病灶的闭环结构，所述驱动组件与所述传动组件驱动连接，所述传动组件用于带动所述空间连杆机构运动。

可选地，所述空间连杆机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆及第四连杆，所述刀刃设置于所述第四连杆或所述第三连杆远离所述传动组件的端部，所述第一连杆、所述第三连杆、所述第四连杆及所述第二连杆依次铰接，且所述第一连杆的端部和所述第二连杆的端部分别与所述传动组件连接。

可选地，所述传动组件包括外旋管、内旋管及顶杆，所述内旋管设置于所述外旋管内，所述顶杆设置于所述内旋管内，所述第一连杆与所述外旋管铰接，所述第二连杆与所述内旋管铰接，所述顶杆的端部分别与所述第一连杆的端部和所述第二连杆的端部抵接，所述驱动组件分别与所述外旋管、所述内旋管和所述顶杆驱动连接，用于驱动所述外旋管和所述内旋管相对转动，以及驱动所述顶杆沿所述内旋管做直线移动。

可选地，所述抓取组件还包括第一轴片和第二轴片，所述第一轴片连接于所述外旋管的端部，所述第二轴片连接于所述内旋管的端部，所述第一连杆远离所述第三连杆的端部与所述第一轴片铰接，所述第二连杆远离所述第四连杆的端部与所述第二轴片铰接。

可选地，所述第一连杆与所述第一轴片铰接的端部和所述第二连杆与所述第二轴片铰接的端部分别设置有凸起部，所述顶杆与所述凸起部抵接，所述顶杆用于推动所述凸起部，以使所述第一连杆绕所述第一轴片转动，及所述第二连杆绕所述第二轴片转动。

可选地，所述驱动组件包括电机和齿轮组，所述电机的输出轴与所述齿轮组连接，所述齿轮组分别与所述外旋管和所述内旋管驱动连接。

可选地，所述驱动组件包括第一直线电机和弹性夹爪，所述第一直线电机的驱动端与所述弹性夹爪连接，所述顶杆远离所述抓取组件的端部卡接于所述弹性夹爪内。

可选地，所述驱动组件包括第二直线电机，所述第二直线电机的驱动端与所述切割线的一端连接，所述切割线的另一端固定设置，且所述切割线穿设于所述空间连杆机构上具有所述刀刃的端部。

可选地，所述驱动组件包括弹性件，所述弹性件的一端固定设置，所述弹性件的另一端与所述切割线的一端连接，所述切割线的另一端固定设置，且所述切割线穿设于所述空间连杆机构上具有所述刀刃的端部。

可选地，所述微创手术病灶切除捕获装置还包括绝缘套管，所述切割线为电热丝，所述传动组件的传动件上开设有与所述绝缘套管相匹配的限位槽，所述绝缘套管设置于所述限位槽内，所述电热丝穿设于所述绝缘套管内。

与现有技术相比，本发明提供的微创手术病灶切除捕获装置具有以下技术效果：

本发明提供的微创手术病灶切除捕获装置，可应用于医疗外科手术的微创手术中，通过设置由多组空间连杆机构构成的抓取组件，并且通过设置驱动组件，并与传动组件驱动连接，驱动组件可驱动传动组件带动空间连杆机构进行运动，以变换空间形状，并且通过将多组空间连杆机构均布连接于传动组件的端部，多组空间连杆机构可通过预先根据病灶的大小、形状实际情况需要等设定参数，计算空间连杆机构的关节角度、连杆长度，进而对空间连杆机构的动作轨迹做规划，并通过在空间连杆机构的端部设置刀刃，以及将切割线连接于空间连杆机构的端部形成闭环结构，使得在空间连杆机构通过刀刃切开表皮组织并进入到体内时，切割线可随着空间连杆机构的空间形状变化及动作轨迹逐渐切除病灶，具体地，在使用时，可将多组空间连杆机构收拢起来作为初始状态，通过刀刃可切开表皮组织并逐渐进入到体内，此时，可通过驱动组件驱动传动组件带动空间连杆机构动作，例如多组空间连杆机构在病灶周围逐渐张开，在此过程中，为闭环结构的切割线同步将病灶切除，如到达病灶最大直径位置时，可通过传动组件带动空间连杆机构继续动作，以形成多组空间连杆机构共同包络病灶的包络状态，进而随着空间连杆机构的动作，可将病灶完全切除干净并将病灶完全包络后取出。通过上述结构设置，由多组空间连杆机构构成的抓取组件，结构更加稳定牢固，且可进行预先形状变换及动作轨迹的设定，可满足不同尺寸和形状的病灶切除手术，并且可实现病灶完整准确地切除和包络取出，便于后续做病理分析等，以及通过可预先规划及设计的空间连杆机构，使得整体结构更加可控，便于医护人员的操作，并且通过传动组件带动空间连杆机构动作后可限制其运动自由度，使得抓取组件完全包络病灶后取出过程中稳定性更强，可保持病灶与病体之间的相对位置，进而提高了微创手术中病灶切除和取出的精准性和稳定性。

附图说明

图1为本发明实施例微创手术病灶切除捕获装置的立体结构示意图一；

图2为本发明实施例微创手术病灶切除捕获装置的立体结构示意图二；

图3为本发明实施例抓取组件与切割线的结构示意图一；

图4为本发明实施例抓取组件与切割线的结构示意图二；

图5为本发明实施例抓取组件部分爆炸结构示意图；

图6为本发明实施例抓取组件收拢状态下与传动组件的立体结构示意图；

图7为图6的平面结构示意图；

图8为图6中A处放大示意图；

图9为本发明实施例抓取组件张开状态下与传动组件的立体结构示意图；

图10为图9的平面结构示意图；

图11为图9中B处放大示意图；

图12为本发明实施例抓取组件包络状态下与传动组件的立体结构示意图；

图13为图12的平面结构示意图；

图14为图12中C处放大示意图。

附图标记说明：

100-空间连杆机构，110-第一连杆，111-第一凸起部，120-第二连杆，121-第二凸起部，130-第三连杆，140-第四连杆，141-刀刃，150-第一轴片，160-第二轴片，200-驱动组件，210-电机，220-齿轮组，230-第一直线电机，240-弹性夹爪，250-第二直线电机，260-直线导轨，300-传动组件，310-外旋管，311-限位槽，320-内旋管，330-顶杆，400-切割线，500-壳体。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

在本发明的描述中，采用了“上”、“下”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“前”、“后”、“内”和“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明，而不是指示或暗示所指的装置必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操控，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“实施例”、“一个实施例”和“一个实施方式”等的描述意指结合该实施例或实施方式描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或实施方式中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实施方式。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或实施方式以合适的方式结合。

为解决上述技术问题，如图1、图3及图4所示，本发明实施例提供一种微创手术病灶切除捕获装置，包括抓取组件、驱动组件200、传动组件300及切割线400，所述抓取组件包括多组空间连杆机构100，多组所述空间连杆机构100沿所述传动组件300的周向均布连接于所述传动组件300的端部，所述空间连杆机构100远离所述传动组件300的端部设置有刀刃141，所述切割线400依次与多组所述空间连杆机构100上具有所述刀刃141的端部连接，以形成用于切除病灶的闭环结构，所述驱动组件200与所述传动组件300驱动连接，所述传动组件300用于带动所述空间连杆机构100运动。

需要说明的是，传动组件300可以由多个传动件构成，例如管件和杆件的组合，不仅可以作为空间连杆机构100的不同连杆的连接支撑结构，也可以分别带动空间连杆机构100实现不同动作轨迹和运动状态，同时，驱动组件200也可以由多个驱动件构成，可以分别驱动不同传动件，例如，驱动组件200包括不同的电机，可以驱动传动组件300中不同的传动件实现旋转或直线移动等，进而带动空间连杆机构100中不同连杆进行运动，以实现空间连杆机构100形成不同形状，进而可使得抓取组件形成不同形状。

较佳地，抓取组件由三组空间连杆机构100构成，三组空间连杆机构100均布连接在传动组件300的端部，且三组空间连杆机构100结构相同，动作轨迹及运动状态也相同，便于组合运动形成预先规划的轨迹和形状，当然，空间连杆机构100的动作轨迹和运动状态可根据实际需要，以及根据病灶的尺寸和形状，预先设计和计算空间连杆机构100的关节角度、连杆尺寸、形状等，再通过驱动组件200驱动传动组件300带动空间连杆机构100中的某个连杆或某些连杆进行动作，以实现多组空间连杆机构100组合运动后实现抓取组件符合实际病灶的形状和运动状态。另外，切割线400可以例如为电热丝，可随着抓取组件的动作轨迹和运动状态进行切除病灶的动作，也就是说，在抓取组件住进进入病体内和逐渐包络病灶的过程中，位于空间连杆机构100端部的，并形成闭环机构的切割线400可随之将病灶切除干净，此处需要说明的是，在应用本微创手术病灶切除捕获装置时，可同时配备例如可视化设备以及控制装置进行路径的规划及动作的控制，更加便于医护人员实现稳定和精准地切除和取出病灶的操作。

具体地，如图6至图14所示，本微创手术病灶切除捕获装置在使用时，其抓取组件根据动作轨迹和运动状态可分为三种形状状态，以抓取组件包括三组空间连杆机构100为例，如图6至图8所示，图中为抓取组件的初始状态，也是收拢状态，三组空间连杆机构100收拢到一起，位于空间连杆机构100端部的刀刃141也聚拢到一起便于切开病体表皮组织，使抓取组件可进入到病体组织内，然后，传动组件300带动空间连杆机构100中的连杆进行动作，实现形状状态的变换，如图9至图11所示，图中为抓取组件的张开状态，也是到达了病灶的最大直径位置时的形状状态，之后，在通过驱动和控制传动组件300带动空间连杆机构100动作，对病灶进行完全包络，如图12至图14所示，图中为抓取组件的包络状态，也就是抓取组件对病灶的完全包络状态，在此过程中，如图3和图4所示，切割线400也随之进行切除病灶组织，在抓取组件完全包络病灶后，也同时完成了对病灶的切除动作，最后通过传动组件300带动抓取组件将病灶从病体内完全取出，保证了病灶切除的完全性和完整性。

更为具体地，本微创手术病灶切除捕获装置还包括壳体500，可用于安装可支撑例如驱动组件200，使得整体结构更加稳定。

在本实施例中，本实施例提供的微创手术病灶切除捕获装置，可应用于医疗外科手术的微创手术中，通过设置由多组空间连杆机构100构成的抓取组件，并且通过设置驱动组件200，并与传动组件300驱动连接，驱动组件200可驱动传动组件300带动空间连杆机构100进行运动，以变换空间形状，并且通过将多组空间连杆机构100均布连接于传动组件300的端部，多组空间连杆机构100可通过预先根据实际情况需要，例如病灶的大小、形状等设定参数，设计空间连杆机构100的关节角度，连杆长度等，进而进行多组空间连杆机构100同时动作轨迹的规划，并通过在空间连杆机构100的端部设置刀刃141，以及将切割线400连接于空间连杆机构100的端部形成闭环结构，使得在空间连杆机构100通过刀刃141切开表皮组织并进入到体内时，切割线400可随着空间连杆机构100的空间形状变化及动作轨迹逐渐切除病灶，具体地，在使用时，可将多组空间连杆机构100收拢起来作为初始状态，通过刀刃141可切开表皮组织并逐渐进入到体内，此时，可通过驱动组件200驱动传动组件300带动空间连杆机构100动作，例如多组空间连杆机构100在病灶周围逐渐张开，在此过程中，为闭环结构的切割线400同步将病灶切除，如到达病灶最大直径位置时，可通过传动组件300带动空间连杆机构100继续动作，以形成多组空间连杆机构100共同包络病灶的包络状态，进而随着空间连杆机构100的动作，可将病灶完全切除干净并将病灶完全包络后取出。通过上述结构设置，由多组空间连杆机构100构成的抓取组件，结构更加稳定牢固，且可进行预先形状变换及动作轨迹的设定，可满足不同尺寸和形状的病灶切除手术，并且可实现病灶完整准确地切除和包络取出，便于后续做病理分析等，以及通过可预先规划及设计的空间连杆机构100，使得整体结构更加可控，便于医护人员的操作，并且通过传动组件300带动空间连杆机构100动作后可限制其运动自由度，使得抓取组件完全包络病灶后取出过程中稳定性更强，可保持病灶与病体之间的相对位置，进而提高了微创手术中病灶切除和取出的精准性和稳定性。

可选地，如图5、图8、图11及图14所示，所述空间连杆机构100包括第一连杆110、第二连杆120、第三连杆130及第四连杆140，所述刀刃141设置于所述第四连杆140或所述第三连杆130上远离所述传动组件300的端部，所述第一连杆110、所述第三连杆130、所述第四连杆140及所述第二连杆120依次铰接，且所述第一连杆110的端部和所述第二连杆120的端部分别与所述传动组件300连接。

具体地，第一连杆110、第二连杆120、第三连杆130及第四连杆140的形状、尺寸，以及之间连接的关节角度、铰接方向可通过预先空间计算进行规划设计，以及，在本实施例中，刀刃141设置于第四连杆140的端部，且多组空间连杆机构100为初始的收拢状态时，多个刀刃141聚拢到一起构成类似锥形结构，更加便于切开及进入到病体组织内。另外，第一连杆110、第二连杆120、第三连杆130及第四连杆140的形状可以根据病灶形状设置为弧形杆件，例如病灶为圆球形，那么多个第一连杆110、第二连杆120、第三连杆130及第四连杆140合围构成的形状更加贴近例如病灶的圆球形。

更为具体地，第一连杆110的一端与传动组件300的其中一个传动件铰接，另一端与第三连杆130的一端铰接，第三连杆130的另一端与第四连杆140的一端铰接，第四连杆140的另一端与第二连杆140的一端铰接，第二连杆140的另一端与传动组件300的另一传动件铰接，通过传动组件300可带动第一连杆110和第二连杆120产生相对运动，再通过第一连杆110、第二连杆120、第三连杆130及第四连杆140依次铰接的结构，可使空间连杆机构100产生不同形状及动作轨迹的变换，例如形成图8所示的抓取组件的初始的收拢状态，图11所示的抓取组件的张开状态，以及图14所示的抓取组件的包络状态。

在本实施例中，通过将空间连杆机构100设置为第一连杆110、第二连杆120、第三连杆130及第四连杆140依次铰接的结构形式，并且通过将第一连杆110和第二连杆120分别与传动组件300连接，进而可通过传动组件300带动第一连杆110和第二连杆120动作，以带动整个空间连杆机构100进行形状变化，进而可实现抓取组件的不同形状状态的变换，结构更加稳定牢固，且便于控制调节，可规划性更强。

可选地，如图1、图6至图14所示，所述传动组件300包括外旋管310、内旋管320及顶杆330，所述内旋管320设置于所述外旋管310内，所述顶杆330设置于所述内旋管320内，所述第一连杆110与所述外旋管310铰接，所述第二连杆120与所述内旋管320铰接，所述顶杆330的端部分别与所述第一连杆110的端部和所述第二连杆120的端部抵接，所述驱动组件200分别与所述外旋管310、所述内旋管320和所述顶杆330驱动连接，用于驱动所述外旋管310和所述内旋管320相对转动，以及驱动所述顶杆330沿所述内旋管320做直线移动。

具体地，所述驱动组件200可以只是与外旋管310或内旋管320驱动连接，也可使外旋管310和内旋管320产生相对转动动作，也就是同样可以带动第一连杆110和第二连杆120产生相对运动。而本实施例中提供的驱动组件200分别与外旋管310和内旋管320驱动连接，可使第一连杆110和第二连杆120的相对运动，也就是空间连杆机构100的动作和形状变化更加顺畅和可控，效果更佳。

在本实施例中，通过将传动组件300设置为外旋管310、内旋管320及顶杆330的结构形式，并将内旋管320设置于外旋管310内，顶杆330设置于内旋管320内，可通过驱动组件200驱动外旋管310和内旋管320相对转动，并可驱动顶杆330在内旋管320内做直线运动，进而可带动第一连杆110和第二连杆120产生相对运动，以及通过顶杆330顶推第一连杆110和第二连杆120产生例如相对传动组件转动的动作，示例性地，在通过顶杆330顶推第一连杆110和第二连杆120时，可实现多组空间连杆机构100形成抓取组件的张开状态，以及在通过外旋杆310和内旋管320带动第一连杆110和第二连杆120相对转动时，可实现多组空间连杆机构100形成抓取组件的包络状态，结构稳定可控，并且可规划性强，动作变换可调节，便于医护人员的操作。

可选地，如图5、图8、图11及图14所示，所述抓取组件还包括第一轴片150和第二轴片160，所述第一轴片150连接于所述外旋管310的端部，所述第二轴片160连接于所述内旋管320的端部，所述第一连杆110远离所述第三连杆130的端部与所述第一轴片150铰接，所述第二连杆120远离所述第四连杆140的端部与所述第二轴片160铰接。

具体地，外旋管310和内旋管320的端部均可开设豁口，用于插设固定第一轴片150和第二轴片160，并且第一轴片150和第二轴片160的两端分别可设置为带有轴孔的铰接端和为插片结构的连接端，两个铰接端分别与第一连杆110和第二连杆120铰接，两个连接端分别与外旋管310和内旋管320连接。

在本实施例中，通过设置第一轴片150和第二轴片160，并且分别与第一连杆110和第二连杆120铰接，以及分别与外旋管310和内旋管320连接，实现了第一连杆110和第二连杆120通过第一轴片150和第二轴片160分别与外旋管310和内旋管320铰接，进而可通过调节和预先设计第一轴片150和第二轴片160的结构来实现和变换空间连杆机构100的动作轨迹和运动状态，例如，将第一轴片150和第二轴片160的两个铰接端的孔的轴线一致时，作为空间连杆机构100的运动起点，通过外旋管310和内旋管320带动第一轴片150和第二轴片160运动，即绕着外旋管310和内旋管320的轴线旋转，使第一连杆110和第二连杆120分离，并根据预先设计的空间连杆机构100的结构形态，可实现带动第三连杆130和第四连杆140相对第一连杆110和第二连杆120转动，进而实现了抓取组件的包络状态，结构设计更加合理，且便于前期规划，使得空间连杆机构100运动更加顺畅可控，并可重复性操作，便于医护人员的重复操作，进而提高了微创手术的容错性。

可选地，如图5所示，所述第一连杆110与所述第一轴片150铰接的端部和所述第二连杆120与所述第二轴片160铰接的端部分别设置有凸起部，所述顶杆330与所述凸起部抵接，所述顶杆330用于推动所述凸起部，以使所述第一连杆110绕所述第一轴片150转动，及所述第二连杆120绕所述第二轴片160转动。

具体地，第一连杆110上设置有第一凸起部111，第二连杆120上设置有第二凸起部121，且第一凸起部111和第二凸起部121均朝向外旋管310的轴线凸起设置，便于与顶杆330抵接。

在本实施例中，通过在第一连杆110和第二连杆120上分别设置凸起部，便于与顶杆330抵接，使得在顶杆330沿着内旋管320内部直线移动过程中，可推动凸起部，进而带动第一连杆110和第二连杆120相对外旋管310和内旋管320转动，例如可实现抓取组件的张开状态，结构简单，设计合理，便于实现，动作变换更加顺畅可控。

可选地，如图1所示，所述驱动组件200包括电机210和齿轮组220，所述电机210的输出轴与所述齿轮组220连接，所述齿轮组220分别与所述外旋管310和所述内旋管320驱动连接。

具体地，所述电机210为旋转电机，其输出轴为转动轴，可带动齿轮组220内的齿轮转动，例如两个相互啮合传动的齿轮分别与外旋管310和内旋管320啮合传动，进而可带动外旋管310和内旋管320相对旋转。

在本实施例中，通过设置电机210和齿轮组220，齿轮组内可设置多个齿轮，一方面可对外旋管310和内旋管320的相对旋转动作进行减速，另一方面，在便于电机210驱动外旋管310和内旋管320运动的同时，可通过齿轮组220内不同齿轮分别与外旋管310和内旋管320传动连接，便于实现外旋管310和内旋管320产生对向的旋转，进而实现了一台电机210同时驱动外旋管310和内旋管320相对旋转的动作，节省了成本，且减小了结构占用的空间。

可选地，如图1所示，所述驱动组件200包括第一直线电机230和弹性夹爪240，所述第一直线电机230的驱动端与所述弹性夹爪240连接，所述顶杆330远离所述抓取组件的端部卡接于所述弹性夹爪240内。

具体地，弹性夹爪240为多个具有弹性的夹片组合而成，且顶杆330的端部可以设置为与之匹配的弧形结构或球状结构，且弹性夹爪240的弹性夹持力可满足限制顶杆330的端部。

在本实施例中，通过设置第一直线电机230，可驱动顶杆330做直线运动，便于其在内旋管320内做直线运动，进而可顶推空间连杆机构100进行动作和形状的变换，以及通过设置弹性夹爪240，一方面，便于第一直线电机230与顶杆330的连接，另一方面，可方便顶杆330与弹性夹爪240的拆卸，便于结构的更换，使用更加便捷省力。

可选地，如图1、图3及图4所示，所述驱动组件200包括第二直线电机250，所述第二直线电机250的驱动端与所述切割线400的一端连接，所述切割线400的另一端固定设置，且所述切割线400穿设于所述空间连杆机构100上具有所述刀刃141的端部。

具体地，第二直线电机250的驱动端还连接设置有直线导轨260，更加便于和精准地对切割线400的限位和控制。

在本实施例中，通过设置第二直线电机250，可驱动切割线400进行收紧和放松，以及可随时保持穿设连接在多组空间连杆机构100端部的切割线400一直保持收紧状态，也就是其形成的闭环结构一直为收紧状态，进而在切除病灶组织过程中，切割路径更加精准可控，也就是可一直随之空间连杆机构100的动作轨迹和运动状态进行切割，更加便于将病灶完全切除和切除干净，同时，通过第二直线电机250拉拽切割线400，同时也是在拉拽空间连杆机构100的端部，可辅助空间连杆机构100的动作和形状变换，使得空间连杆机构100的动作和形状变换更加省力和顺畅。

可选地，如图1、图3及图4所示，所述驱动组件200包括弹性件，所述弹性件的一端固定设置，所述弹性件的另一端与所述切割线400的一端连接，所述切割线400的另一端固定设置，且所述切割线400穿设于所述空间连杆机构100上具有所述刀刃141的端部。

具体地，所述弹性件可以为弹簧，且弹簧的初始状态为拉伸状态，也就是在与切割线400连接后，将切割线400一直保持在收紧拉直状态。

在本实施例中，通过设置弹性件，可代替上述的第二直线电机250，同样可使切割线400一直处于收紧状态，并具有上述同样的有益效果，在此不再赘述，另外，弹性件的选取设置，可节省成本，便于安装。

可选地，如图1、图6、图7、图9、图10、图12及图13所示，所述微创手术病灶切除捕获装置还包括绝缘套管，所述切割线400为电热丝，所述传动组件300的传动件上开设有与所述绝缘套管相匹配的限位槽311，所述绝缘套管设置于所述限位槽311内，所述电热丝穿设于所述绝缘套管内。

具体地，限位槽311开设与外旋管310的外壁，且沿着外旋管310的轴线设置，同时，可根据实际需要设置为多个，示例性地，外旋管310的外壁均布开设有三个限位槽311，且均沿着外旋管310的轴线设置，且限位槽311内均卡接有绝缘套管，同时，电热丝也设置为三根，分别穿设于绝缘套管内，且三个电热丝的同一端分别与第二直线电机250或弹性件连接，一根电热丝的另一端固定与一个空间连杆机构100具有刀刃141的端部，并穿设于相邻的空间连杆机构100的端部，三根电热丝的其余两根依次安装此种连接方式进行连接，以在三组空间连杆机构100的端部形成可随时进行收紧的闭环结构，当然，切割线400的连接方式还可以为其他，只要可形成便于切除干净病灶的闭环结构即可，在此不做具体限定。

在本实施例中，通过将切割线400设置电热丝，可通过对电热丝通电后对病灶进行切除，对病体组织伤害更小，且切割动作更加顺畅，以及通过设置限位槽311和绝缘套管，一方面，可更加整洁地对切割线400进行限位和约束，另一方面，使得作为切割线400的电热丝在使用时更加安全，防止漏电和能量损失，操作更加可控。

虽然本发明披露如上，但本发明的保护范围并非仅限于此。本领域技术人员在不脱离本发明的精神和范围的前提下，可进行各种变更与修改，这些变更与修改均将落入本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种微创手术病灶切除捕获装置，其特征在于，包括抓取组件、驱动组件（200）、传动组件（300）及切割线（400），所述抓取组件包括多组空间连杆机构（100），多组所述空间连杆机构（100）沿所述传动组件（300）的周向均布连接于所述传动组件（300）的端部，所述空间连杆机构（100）远离所述传动组件（300）的端部设置有刀刃（141），所述切割线（400）依次与多组所述空间连杆机构（100）上具有所述刀刃（141）的端部连接，以形成用于切除病灶的闭环结构，所述驱动组件（200）与所述传动组件（300）驱动连接，所述传动组件（300）用于带动所述空间连杆机构（100）运动；

所述空间连杆机构（100）包括第一连杆（110）、第二连杆（120）、第三连杆（130）及第四连杆（140），所述刀刃（141）设置于所述第四连杆（140）或所述第三连杆（130）上远离所述传动组件（300）的端部，所述第一连杆（110）、所述第三连杆（130）、所述第四连杆（140）及所述第二连杆（120）依次铰接，且所述第一连杆（110）的端部和所述第二连杆（120）的端部分别与所述传动组件（300）连接；

所述传动组件（300）包括外旋管（310）、内旋管（320）及顶杆（330），所述内旋管（320）设置于所述外旋管（310）内，所述顶杆（330）设置于所述内旋管（320）内，所述第一连杆（110）与所述外旋管（310）铰接，所述第二连杆（120）与所述内旋管（320）铰接，所述顶杆（330）的端部分别与所述第一连杆（110）的端部和所述第二连杆（120）的端部抵接，所述驱动组件（200）分别与所述外旋管（310）、所述内旋管（320）和所述顶杆（330）驱动连接，用于驱动所述外旋管（310）和所述内旋管（320）相对转动，以及驱动所述顶杆（330）沿所述内旋管（320）做直线移动；

所述抓取组件还包括第一轴片（150）和第二轴片（160），所述第一轴片（150）连接于所述外旋管（310）的端部，所述第二轴片（160）连接于所述内旋管（320）的端部，所述第一连杆（110）远离所述第三连杆（130）的端部与所述第一轴片（150）铰接，所述第二连杆（120）远离所述第四连杆（140）的端部与所述第二轴片（160）铰接。

2.根据权利要求1所述的微创手术病灶切除捕获装置，其特征在于，所述第一连杆（110）与所述第一轴片（150）铰接的端部和所述第二连杆（120）与所述第二轴片（160）铰接的端部分别设置有凸起部，所述顶杆（330）与所述凸起部抵接，所述顶杆（330）用于推动所述凸起部，以使所述第一连杆（110）绕所述第一轴片（150）转动，及所述第二连杆（120）绕所述第二轴片（160）转动。

3.根据权利要求1所述的微创手术病灶切除捕获装置，其特征在于，所述驱动组件（200）包括电机（210）和齿轮组（220），所述电机（210）的输出轴与所述齿轮组（220）连接，所述齿轮组（220）分别与驱动所述外旋管（310）和所述内旋管（320）驱动连接。

4.根据权利要求1所述的微创手术病灶切除捕获装置，其特征在于，所述驱动组件（200）包括第一直线电机（230）和弹性夹爪（240），所述第一直线电机（230）的驱动端与所述弹性夹爪（240）连接，所述顶杆（330）远离所述抓取组件的端部卡接于所述弹性夹爪（240）内。

5.根据权利要求1所述的微创手术病灶切除捕获装置，其特征在于，所述驱动组件（200）包括第二直线电机（250），所述第二直线电机（250）的驱动端与所述切割线（400）的一端连接，所述切割线（400）的另一端固定设置，且所述切割线（400）穿设于所述空间连杆机构（100）上具有所述刀刃（141）的端部。

6.根据权利要求1所述的微创手术病灶切除捕获装置，其特征在于，所述驱动组件（200）包括弹性件，所述弹性件的一端固定设置，所述弹性件的另一端与所述切割线（400）的一端连接，所述切割线（400）的另一端固定设置，且所述切割线（400）穿设于所述空间连杆机构（100）上具有所述刀刃（141）的端部。

7.根据权利要求1所述的微创手术病灶切除捕获装置，其特征在于，还包括绝缘套管，所述切割线（400）为电热丝，所述传动组件（300）的传动件上开设有与所述绝缘套管相匹配的限位槽（311），所述绝缘套管设置于所述限位槽（311）内，所述电热丝穿设于所述绝缘套管内。