CN116897001A - 清洁装置及其控制方法、控制器、计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种清洁装置、清洁装置的控制方法、控制器、计算机可读存储介质，清洁装置包括主清洁带构件，主清洁带构件包括第一环状带、第一辊筒以及至少一个第一导向部件，第一环状带可转动地环绕于第一辊筒和第一导向部件外以用于清洁待清洁面；第一辊筒和至少一个第一导向部件沿清洁装置的高度方向间隔分布；第一辊筒用于在外力的驱动下转动，从而带动第一环状带转动。本发明通过第一环状带清洁待清洁面，从容解决了毛发缠绕的问题，提高了清洁装置的清洁效果。此外，本发明通过将用于支撑第一环状带的第一辊筒和至少一个第一导向部件设为沿清洁装置的高度方向间隔分布，可使得第一环状带在高度方向具有足够大的表面。

Description

清洁装置及其控制方法、控制器、计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及清洁设备领域，尤其涉及一种清洁装置以及清洁装置的控制方法、控制器、计算机可读存储介质。

背景技术

相关技术提供的一种清洁装置，一般采用毛刷与抽风机的配合清扫待清洁面上的垃圾，其在清理垃圾的过程中，主要通过抽风机的风力驱动方式将垃圾吸入回收容器中。相关技术提供的这种清洁装置，在具体应用中存在以下不足之处：(1)毛刷容易缠绕毛发，影响清洁效果。(2)抽风机需要采用高速电机驱动，从而导致清洁装置的噪音、耗电和成本都比较大。

发明内容

本发明的第一个目的在于提供一种清洁装置，其旨在解决相关技术中清洁装置清洁效果差的技术问题。

为达到上述目的，本发明提供的方案是：一种清洁装置，包括主清洁带构件，所述主清洁带构件包括第一环状带、第一辊筒以及至少一个第一导向部件，所述第一环状带可转动地环绕于所述第一辊筒和所述第一导向部件外以用于清洁待清洁面；所述第一辊筒和至少一个所述第一导向部件沿所述清洁装置的高度方向间隔分布；所述第一辊筒用于在外力的驱动下转动，从而带动所述第一环状带转动。

本发明的第二个目的在于提供一种清洁装置，其包括主清洁带构件，所述主清洁带构件包括第一环状带、第一辊筒以及至少一个第一导向部件，所述第一环状带可转动地环绕于所述第一辊筒和所述第一导向部件外以用于清洁待清洁面，且所述第一环状带的侧部形成有用于承载垃圾传送的第一倾斜面。

本发明的第三个目的在于提供一种清洁装置，其包括主清洁带构件，所述主清洁带构件的底部形成有用于抵接于待清洁面上的第一平面，且所述主清洁带构件的底部在所述待清洁面上的正投影面积大于所述主清洁带构件的顶部在所述待清洁面上的正投影面积。

本发明的第四个目的在于提供一种上述清洁装置的控制方法，其驱动所述第一辊筒转动，以使所述第一辊筒带动所述第一环状带转动，从而使转动中的所述第一环状带清洁待清洁面。

本发明的第五个目的在于提供一种控制器，其包括计算机可读存储介质和处理器；所述计算机可读存储介质用于存储计算机程序；所述处理器用于通过运行所述计算机可读存储介质中存储的程序，实现如权利要求89至104任一项所述的清洁装置的控制方法。

本发明的第六个目的在于提供一种清洁装置，其包括上述的控制器。

本发明的第七个目的在于提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被清洁装置的处理器执行时，执行上述的清洁装置的控制方法。

本发明提供的清洁装置及清洁装置的控制方法、控制器、计算机可读存储介质，通过第一环状带清洁待清洁面，从容解决了毛发缠绕的问题，提高了清洁装置的清洁效果。此外，本发明通过将用于支撑第一环状带的第一辊筒和至少一个第一导向部件设为沿清洁装置的高度方向间隔分布，可使得第一环状带在高度方向具有足够大的表面，这样，一方面可利于提高第一环状带传送垃圾的能力，从而利于实现在无风力的驱动下清除待清洁面上的垃圾，进而利于降低清洁装置的噪音、耗电和成本；另一方面可利于在第一环状带的高度方向设置其它功能部件对第一环状带进行处理，以利于保证第一环状带连续工作后仍具有较好的洁净效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1是本发明实施例一提供的清洁装置的结构示意图；

图2是图1中A处的局部放大图；

图3是本发明实施例一提供的清洁装置去除回收容器后的结构示意图；

图4是本发明实施例一提供的清洁装置去除主机壳部分板体后的结构示意图；

图5是本发明实施例一提供的清洁装置在辅助支撑部件处于收起状态时置于待清洁面上的右视图；

图6是本发明实施例一提供的清洁装置在辅助支撑部件处于放下状态时置于待清洁面上的右视图；

图7是本发明实施例一提供的前置清洁构件、主清洁带构件、第一电机和第二电机的装配结构示意图；

图8是本发明实施例一提供的前置清洁构件和主清洁带构件的装配结构示意图；

图9是本发明实施例一提供的主清洁带构件的右视图；

图10是本发明实施例一提供的第一辊筒的结构示意图；

图11是本发明实施例二提供的主清洁带构件的右视图；

图12是本发明实施例三提供的主清洁带构件的右视图；

图13是本发明实施例四提供的主清洁带构件的右视图；

图14是本发明实施例五提供的主清洁带构件的右视图；

图15是本发明实施例六提供的主清洁带构件的右视图；

图16是本发明实施例七提供的主清洁带构件的右视图；

图17是本发明实施例八提供的主清洁带构件的右视图；

图18是本发明实施例九提供的主清洁带构件的右视图；

图19是本发明实施例十提供的主清洁带构件的右视图；

图20是本发明实施例十一提供的主清洁带构件的右视图；

图21是本发明实施例十二提供的前置清洁构件、主清洁带构件、第一挡板和第一回收容器的装配结构右视图；

图22是本发明实施例十五提供的前置清洁构件、主清洁带构件、风机和第一回收容器的装配结构右视图；

图23是本发明实施例十六提供的前置清洁构件、主清洁带构件、风机和第一回收容器的装配结构右视图；

图24是本发明实施例十七提供的前置清洁构件、主清洁带构件、风机和第一回收容器的装配结构右视图；

图25是本发明实施例十八提供的前置清洁构件、主清洁带构件、风机和第一回收容器的装配结构右视图。

附图标号说明：100、清洁装置；10、主清洁带构件；11、第一环状带；111、第一平面；112、第一倾斜面；12、第一辊筒；121、转轴；122、轴承；123、辊筒本体；13、第一导向部件；131、第二平面；132、第一圆弧面；133、第二圆弧面；134、第一连接面；135、第二倾斜面；136、第三圆弧面；137、第四圆弧面；138、第二连接面；14、第一侧部；15、第二侧部；16、支撑件；21、第一电机；22、第一传动构件；23、第二电机；24、第二传动构件；31、主机架；32、第一连接架；321、板体；33、导轨；34、滑动部件；35、第二连接架；36、控制器；37、人机交互装置；38、风机；40、辅助装置；41、辅助支撑部件；42、动力组件；50、前置清洁构件；51、第二环状带；52、第二辊筒；53、第二导向部件；54、导入斜面；61、第一回收容器；611、第一回收腔；612、第二回收腔；62、第二回收容器；71、第一挡板；711、第一板体；712、第二板体；81、出液部件；82、储液容器；90、移动轮组件；91、移动轮；200、待清洁面；300、垃圾。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

还需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件上时，它可以直接在另一个元件上或者可能同时存在居中元件。当一个元件被称为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接另一个元件或者也可以是通过居中元件间接连接另一个元件。

另外，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

实施例一：

如图1至图10所示，本发明实施例一提供的清洁装置100，包括主清洁带构件10，主清洁带构件10包括第一环状带11、第一辊筒12以及至少一个第一导向部件13，第一环状带11可转动地环绕于第一辊筒12和第一导向部件13外以用于清洁待清洁面200。第一辊筒12和第一导向部件13一方面可用于支撑和张紧第一环状带11以使第一环状带11形成预设的环状结构，另一方面可用于导引第一环状带11转动。具体应用中，当第一环状带11抵压于待清洁面200并转动时，可以对待清洁面200进行清洁和将待清洁面200上的垃圾300传送至预设的位置。本实施方案，通过第一环状带11清洁待清洁面200，可以避免毛发缠绕导致二次污染的问题发生，从而提高了清洁装置100的清洁效果。

作为一种实施方式，第一辊筒12和至少一个第一导向部件13沿清洁装置100的高度方向间隔分布，即第一辊筒12设于至少一个第一导向部件13的正上方或斜上方或正下方或斜下方。具体地，至少一个第一导向部件13和第一辊筒12沿清洁装置100的高度方向呈错位设置，即至少一个第一导向部件13到待清洁面200的高度小于或大于第一辊筒12到待清洁面200的高度。本实施方案，可使得第一环状带11在高度方向具有足够大的表面，这样，一方面可利于提高第一环状带11传送垃圾300的能力，从而利于实现在无风力的驱动下清除待清洁面200上的垃圾300，进而利于降低清洁装置100的噪音、耗电和成本；另一方面可利于在第一环状带11的高度方向设置其它功能部件(例如刮除垃圾300的部件或者输出清洗液的部件等)对第一环状带11进行处理，以利于保证第一环状带11连续工作后仍具有较好的洁净效果。

作为一种实施方式，待清洁面200为地面，即清洁装置100用于清洁地面。当然，具体应用中，待清洁面200也可以为墙面或者窗户或者天花板或者玻璃面或者其它待清洁的表面。

作为一种实施方式，第一辊筒12用于在外力的驱动下转动，从而带动第一环状带11转动，第一环状带11抵压于待清洁面200并转动，可达到清洁待清洁面200和传送垃圾300的效果。具体地，第一辊筒12可在外力作用下绕自身中心轴自由转动。

作为一种实施方式，参照图10所示，第一辊筒12包括转轴121、轴承122和辊筒本体123，辊筒本体123通过轴承122可转动地安装于转轴121，第一环状带11的局部绕设于辊筒本体123外。

作为一种实施方式，参照图1、图7和图8所示，清洁装置100还包括第一电机21，第一电机21与第一辊筒12传动连接，以用于驱动第一辊筒12转动，从而带动第一环状带11转动。本实施方案中，通过第一电机21驱动第一辊筒12转动，其结构简单、易于实现。当然，具体应用中，第一辊筒12也可以通过其它动力机构或者人力驱动转动。

作为一种实施方式，参照图1、图7和图8所示，清洁装置100还包括第一传动构件22，第一传动构件22传动连接于第一电机21和第一辊筒12之间，第一电机21通过第一传动构件22驱动第一辊筒12转动。第一传动构件22的设置作用可以包括以下作用中的至少一种：将第一电机21输出的转速调节到第一辊筒12设计所需的转速；实现一定距离范围内动力的传输。第一传动构件22可以包括带传动机构或者齿轮传动机构或者链传动机构中的至少一种。

作为一种实施方式，主清洁带构件10可以作为一个单独模块进行维护或更换，其可以及安装于清洁装置100和从清洁装置100拆下，这样，可使得主清洁带构件10易于维护；或者，主清洁带构件10也可以与第一电机21作为一个单独模块，进行维护或更换以及安装于清洁装置100和从清洁装置100拆下；或者，主清洁带构件10也可以不作为单独模块进行设计。

作为一种实施方式，第一电机21和第一传动构件22都设于第一环状带11围合形成空间外，当然，具体应用中，作为替代的实施方案，也可以将第一电机21和第一传动构件22的至少部分设于第一环状带11围合形成空间内，例如将第一电机21设于第一环状带11围合形成的空间内。

作为一种实施方式，至少一个第一导向部件13为辊筒，辊筒可在外力作用下绕自身中心轴自由转动，其具体结构可参照第一辊筒12，在此不再详述。此处，第一导向部件13采用辊筒，可使得第一导向部件13在起到对第一环状带11支撑、张紧、导向作用外，还利于在第一环状带11转动的过程中，减少第一导向部件13对第一环状带11产生的阻力，有利于提高第一环状带11转动的顺畅性。当然，第一导向部件13的设置方式不限于此，例如，作为一种替代的实施方案，第一导向部件13为至少局部外表面呈圆柱型的杆体，第一环状带11与第一导向部件13的圆柱型外表面相接触；或者，作为另一种替代的实施方案，第一导向部件13为局部外表面呈弧形的非圆部件，比如局部外表面呈弧形的板件或者半圆柱体或者其它不规则形状体，其中，第一环状带11与第一导向部件13的弧形外表面相接触。

作为一种实施方式，第一辊筒12的中心轴和各第一导向部件13的中心轴都与清洁装置100的高度方向垂直，且第一辊筒12的中心轴和各第一导向部件13的中心轴都垂直于清洁装置100在待清洁面200上移动时的移动方向。

作为一种实施方式，参照图1、图5和图8所示，第一环状带11的底部形成有用于抵接于待清洁面200上的第一平面111。本实施方案，可使得第一环状带11与待清洁面200的接触为面接触，从而可增大第一环状带11与待清洁面200的接触面积，进而有利于提高第一环状带11清洁待清洁面200的洁净效果和效率；尤其是对于待清洁面200上较顽固的污迹(例如咖啡污迹)，本实施方案可以快速将其拖擦干净，达到显著提高清洁装置100清洁待清洁面200洁净效果和效率的目的。

作为一种实施方式，主清洁带构件10的底部在待清洁面200上的正投影面积大于主清洁带构件10的顶部在待清洁面200上的正投影面积。本实施方案，在保证主清洁带构件10的底部可以形成较大面积的第一平面111与待清洁面200接触的前提下，可以使得主清洁带构件10顶部的体积较小，利于清洁装置100的小型化设计。

作为一种实施方式，参照图1、图5和图9所示，主清洁带构件10还形成有第一侧部14和第二侧部15，第一侧部14沿清洁装置100的移动方向设于第二侧部15的前方，即第一侧部14为主清洁带构件10的前侧部，第二侧部15为主清洁带构件10的后侧部。第一侧部14从第一环状带11的底部延伸至第一环状带11的顶部，以用于将垃圾300从待清洁面200朝向第一环状带11的顶部传送。

作为一种实施方式，第一侧部14从第一环状带11的底部向清洁装置100的后上方或前上方倾斜延伸至第一环状带11的顶部，即第一侧部14从主清洁带构件10的底部倾斜延伸至主清洁带构件10的顶部，这样利于传送垃圾300，当然，具体应用中，作为替代的实施方案，第一侧部14从主清洁带构件10的底部竖直延伸至主清洁带构件10的顶部也是可以，即第一侧部14也可以垂直于待清洁面200。

作为一种实施方式，第一侧部14从主清洁带构件10的底部朝清洁装置100的后上方倾斜延伸以用于承载垃圾300传送，即第一侧部14形成有用于承载垃圾300传送的第一倾斜面112，且第一倾斜面112从主清洁带构件10的底部朝清洁装置100的后上方倾斜延伸。清洁装置100的后上方具体指位于清洁装置100移动方向的后方区域且位于清洁装置100高度方向的上方区域。清洁装置100的移动方向，具体指清洁装置100在待清洁面200移动的前进方向。清洁装置100的高度方向具体指清洁装置100垂直于待清洁面200的方向。第一倾斜面112向后上方的倾斜延伸，可较好地防止第一环状带11传送垃圾300时垃圾300往下掉落的不良现象发生，从而利于实现在无风力的驱动下将待清洁面200上的垃圾300传送至预设位置，进而利于降低清洁装置100的噪音、耗电和成本。

作为一种实施方式，第一环状带11的表面为光滑表面，第一平面111为呈水平设置的平面，第一倾斜面112为斜平面。当然，具体应用中，作为替代的实施方案，第一环状带11的表面也可以形成有条纹或凹坑结构，第一平面111对应可以为形成条纹或凹坑结构的平面，第一倾斜面112对应可以为形成条纹或凹坑结构的斜面，其中，凹凸结构呈波浪状凹凸设置；或者，凹凸结构包括多个间隔分布的凹坑和/或凸起。

作为一种实施方式，至少有一个第一导向部件13用于将第一环状带11的局部部位抵压于待清洁面200。当然，具体应用中，作为替代的实施方案，也可以是第一辊筒12用于将第一环状带11的局部部位抵压于待清洁面200，该替代方案中，各第一导向部件13都设于第一辊筒12的正上方或斜上方。

作为一种实施方式，主清洁带构件10包括至少两个第一导向部件13，各第一导向部件13都为辊筒。当然，具体应用中，作为替代的实施方案，也可以是用于将第一环状带11的局部部位抵压于待清洁面200上的各第一导向部件13为辊筒，其余的第一导向部件13可以为至少局部外表面呈圆柱型的杆体或者局部外表面呈弧形的非圆部件或者其它不具有弧形外表面的部件。

作为一种实施方式，至少有两个第一导向部件13用于将第一环状带11的局部部位抵压于待清洁面200。采用该设置方案，可以使得第一环状带11的底部形成抵压于待清洁面200的第一平面111，即使得第一环状带11与待清洁面200的接触为面接触。

作为一种实施方式，用于将第一环状带11的局部部位抵压于待清洁面200的各第一导向部件13的外径相同。采用该设置方案，在可使得第一环状带11形成第一平面111的前提下，还可利于减少清洁装置100的物料数量。第一导向部件13的外径具体指第一导向部件13之用于与第一环状带11配合的圆弧外表面的外径。当然，具体应用中，作为替代的实施方案，用于将第一环状带11的局部部位抵压于待清洁面200的各第一导向部件13中，也可以有至少两个第一导向部件13的外径不相同。

作为一种实施方式，用于将第一环状带11的局部部位抵压于待清洁面200的各第一导向部件13的外径都小于第一辊筒12的外径。由于第一辊筒12为用于带动第一环状带11转动的主动件，所以，第一辊筒12的负载性能具有一定的要求，因此，第一辊筒12的外径不能设计得过小。本实施方案中，在保证第一辊筒12的外径满足负载要求的前提下，将用于将第一环状带11的局部部位抵压于待清洁面200的各第一导向部件13的外径都设置小于第一辊筒12的外径，一方面可以利用较小体积的第一导向部件13使第一环状带11形成较大面积的第一平面111，从而利于在增加第一环状带11与待清洁面200接触面积的前提下，减小主清洁带构件10在清洁装置100移动方向(某个水平方向)上的尺寸，且利于减小第一辊筒12的成本；另一方面可利于使得第一环状带11前底部与待清洁面200之间形成的间隙较小，进而利于避免垃圾300进入第一环状带11前底部与待清洁面200之间的间隙中。当然，具体应用中，作为替代的实施方案中，用于将第一环状带11的局部部位抵压于待清洁面200的各第一导向部件13中，也可以将至少第一导向部件13的外径设置为等于或大于第一辊筒12的外径。

作为一种实施方式，第一辊筒12和至少一个第一导向部件13使第一环状带11的前侧部形成用于传送垃圾300的第一倾斜面112，采用该设置方案，可利于较好地防止第一环状带11传送垃圾300时垃圾300往下掉落的不良现象发生。当然，具体应用中，作为替代的实施方案，第一环状带11的前侧部呈竖直设置也是可以的。

作为一种实施方式，第一辊筒12沿清洁装置100的高度方向设于至少一个第一导向部件13的正上方或斜上方。第一环状带11的至少部分顶部由第一辊筒12抵压形成。

作为一种实施方式，第一辊筒12沿清洁装置100的高度方向设于各第一导向部件13的正上方或斜上方。第一环状带11的顶部完全由第一辊筒12抵压形成，第一辊筒12和各第一导向部件13可使第一环状带11形成一个三角环状结构，第一环状带11形成具有三个拐角的环状结构，其中两个拐角分别位于主清洁带构件10的前底部和后底部，另一个拐角位于主清洁带构件10的顶部。第一环状带11的外部轮廓类似一个各拐角呈倒圆角设置的三角形。

作为一种实施方式，第一导向部件13的数量为两个，第一辊筒12和两个第一导向部件13分别使第一环状带11形成三个拐角。

作为一种实施方式，参照图1、图4和图8所示，清洁装置100还包括主机架31和第一连接架32，第一辊筒12和第一导向部件13都与第一连接架32连接，第一连接架32安装于主机架31上。第一辊筒12具体通过转轴121安装于第一连接架32上。当第一导向部件13为辊筒时，第一导向部件13与第一连接架32的连接方式与第一辊筒12类似；当第一导向部件13为至少局部外表面呈圆柱型的杆体时，杆体的端部可转动或者不可转动地与第一连接架32连接；当第一导向部件13为非圆部件时，第一导向部件13的端部固定连接于第一连接架32，即第一导向部件13安装于第一连接架32上后，第一导向部件13不可转动。本实施方案中，第一辊筒12和第一导向部件13都是通过第一连接架32间接连接主机架31；当然，具体应用中，作为替代的实施方案，也可不设置第一连接架32，以使第一辊筒12和第一导向部件13直接连接主机架31。

作为一种实施方式，第一辊筒12的两端和第一导向部件13的两端与第一连接架32连接。第一辊筒12的两端和第一导向部件13的两端，具体指第一辊筒12轴向的两端和第一导向部件13轴向的两端，即第一辊筒12的左右两端和第一导向部件13的左右两端。本实施方案中，第一辊筒12的两端和第一导向部件13的两端都与第一连接架32连接，这样，使得第一辊筒12和第一导向部件13都不是呈悬臂式安装，从而利于保证第一辊筒12和第一导向部件13安装的稳固性以及利于保证第一辊筒12和第一导向部件13的水平度，进而利于保证主清洁带构件10安装的稳固性。

作为一种实施方式，第一连接架32包括两个分别位于主清洁带构件10左右两侧的板体321，第一辊筒12的两端分别与两个板体321连接，第一导向部件13的两端分别与两个板体321连接。

作为一种实施方式，第一辊筒12和第一导向部件13都与第一连接架32可拆卸连接，采用该设置方案，便于主清洁带构件10后期的拆卸维护或更换。

作为一种实施方式，第一辊筒12通过滑动卡插连接方式与第一连接架32可拆卸连接，第一导向部件13通过滑动卡插连接方式与第一连接架32可拆卸连接。采用该设置方案，可使得主清洁带构件10可整体作为一个模块以滑动插、拔的方式实现在第一连接架32上的安装和拆卸，从而使得主清洁带构件10可以由操作人员徒手安装和拆卸于第一连接架32，使得主清洁带构件10的拆卸变得非常容易。由于第一环状带11在长期工作后会磨损，所以需要定期拆卸更换，本实施方案中，当需要更换第一环状带11时，可先徒手将主清洁带构件10整体从第一连接架32拔下再将第一环状带11拆下更换，更换好后再将主清洁带构件10滑动卡插于第一连接架32上。当然，具体应用中，第一辊筒12、第一导向部件13与第一连接架32的连接方式不限于此，例如，作为替代的实施方案，第一辊筒12和第一导向部件13的轴向端部也可通过螺钉或销钉或者卡簧锁紧固定，或者，第一辊筒12和第一导向部件13在通过滑动卡插连接方式与第一连接架32可拆卸连接的情形下，还可在第一辊筒12和第一导向部件13的至少一个轴向端部通过螺钉或销钉或者卡簧锁紧固定。

作为一种实施方式，第一辊筒12沿清洁装置100的高度方向滑动卡插连接第一连接架32，第一导向部件13沿清洁装置100的高度方向滑动卡插连接第一连接架32。

作为一种实施方式，第一连接架32上设有用于对第一辊筒12进行限位的第一弹扣(图未示)和用于对第一导向部件13进行限位的第二弹扣(图未示)。第一弹扣主要用于限制第一辊筒12在清洁装置100高度方向的位移，第二弹扣主要用于限制第一导向部件13在清洁装置100高度方向的位移，其在实现对主清洁带构件10限位的前提下，又可使得主清洁带构件10能够在外力作用下插、拔于第一连接架32。

作为一种实施方式，参照图4和图8所示，主清洁带构件10还包括支撑件16，支撑件16设于第一环状带11围合形成的空间内，且支撑件16与第一连接架32连接。支撑件16的设置可利于进一步加强主清洁带构件10与第一连接架32连接的稳固性。

作为一种实施方式，支撑件16通过滑动卡插连接方式与第一连接架32可拆卸连接，第一连接架32上设有用于对支撑件16进行限位的第三弹扣(图未示)。

作为一种实施方式，第一连接架32活动连接于主机架31，即第一连接架32连接于主机架31后，第一连接架32相对于主机架31仍能够发生位移，当主清洁带构件10对待清洁面200进行清洁工作时，主清洁带构件10在主清洁带构件10和第一连接架32的重力作用下使主清洁带构件10抵压于待清洁面200上，从而利于增大主清洁带构件10清洁待清洁面200时作用于待清洁面200的力，进而利于提高主清洁带构件10清洁待清洁面200的效果和效率。

作为一种实施方式，第一连接架32可升降地滑动安装于主机架31上。这样，第一连接架32能够沿清洁装置100的高度方向进行升降运动，以使主清洁带构件10沿清洁装置100的高度方向进行升降运动。具体应用中，当清洁装置100对待清洁面200进行清洁工作时，主清洁带构件10处于低位状态，主清洁带构件10抵压于待清洁面200；当清洁装置100停止对待清洁面200进行清洁工作时，可以驱动第一连接架32带动主清洁带构件10相对于主机架31向上滑动，进而使得主清洁带构件10脱离于待清洁面200，以便于清洁装置100的移动和保养。

作为一种实施方式，参照图1和图4所示，第一连接架32通过导轨33与滑动部件34的配合滑动连接主机架31。采用导轨33和滑动部件34的配合，结构简单，易生产制造及安装。具体应用中，导轨33沿清洁装置100的高度方向竖直延伸。当然，导轨33沿清洁装置100的高度方向倾斜延伸也是可以的。

作为一种实施方式，滑动部件34为能够绕自身中心轴转动的部件。这样，滑动部件34通过绕自身中心轴转动的同时沿着导轨33进行直线运动，实现第一连接架32的升降运动，利于减小滑动部件34升降过程中受到的摩擦阻力，从而有利于第一连接架32升降运动的流畅性。

作为一种实施方式，滑动部件34为滚轮或者轴承122，这样，均可达到使滑动部件34沿导轨33升降时能够绕自身中心轴转动的目的。

作为一种实施方式，参照图1、图2、图4和图5所示，清洁装置100还包括辅助装置40，辅助装置40用于带动第一连接架32和主清洁带构件10上升以使主清洁带构件10脱离待清洁面200。这样，在具体应用中，当清洁装置100进行纯移动时，比如不需要对待清洁面200进行拖擦，或者清洁装置100经过一些特殊的地面(比如毛毯)，需要使主清洁带构件10脱离待清洁面200，可以通过辅助装置40带动第一连接架32和主清洁带构件10上升以使主清洁带构件10脱离待清洁面200，从而有效避免了主清洁带构件10与待清洁面200产生不必要的摩擦，进而利于加快清洁装置100的移动速度，且利于减缓主清洁带构件10的磨损速度，利于提高主清洁带构件10的使用寿命。

作为一种实施方式，参照图1、图2、图4和图5所示，辅助装置40包括辅助支撑部件41，辅助支撑部件41可收放地安装于清洁装置100的底部。具体应用中，辅助支撑部件41具有两种状态，一种是收起状态，此时辅助支撑部件41收容于清洁装置100的底部且与待清洁面200脱离，主清洁带构件10抵压于待清洁；另一种是放下状态，此时辅助支撑部件41支撑于清洁装置100的底部且抵接于待清洁面200，主清洁带构件10脱离待清洁面200。具体地，在对待清洁面200进行清洁时，辅助支撑部件41收容于清洁装置100的底部，不影响主清洁带构件10的拖擦，当不需要对待清洁进行清洁时，辅助支撑部件41从清洁装置100的底部伸出，推动第一连接架32和主清洁带构件10上升，并对第一连接架32进行支撑，使主清洁带构件10脱离待清洁面200。

作为一种实施方式，辅助支撑部件41沿清洁装置100的移动方向设于主清洁带构件10的后方。

作为一种实施方式，参照图2所示，辅助装置40还包括动力组件42，动力组件42用于驱动辅助支撑部件41进行收和放。这样，不需要用户手动对辅助支撑部件41进行收、放，节省人力，提高用户使用体验。当然，具体应用中，作为替代的实施方式，辅助装置40也可以不设置动力组件42，例如辅助支撑部件41可以通过手动驱动方式进行驱动收放。

作为一种实施方式，参照图1和图5所示，清洁装置100还包括前置清洁构件50，前置清洁构件50沿清洁装置100的移动方向设于主清洁带构件10的前方。前置清洁构件50用于执行如下功能中的至少一种：将待清洁面200上的垃圾300导送至主清洁带构件10，清洁待清洁面200，配合主清洁带构件10传送垃圾300。

作为一种实施方式，前置清洁构件50包括以下构件中的至少一种：环状带构件，板件，滚刷，毛刷，盘刷，滚轮，辊筒，拖布。其中，当前置清洁构件50为环状带构件时，前置清洁构件50可用于执行如下功能中的至少一种：将待清洁面200上的垃圾300导送至主清洁带构件10，清洁待清洁面200，配合主清洁带构件10传送垃圾300；当前置清洁构件50为板件时，前置清洁构件50主要用于将待清洁面200上的垃圾300导送至主清洁带构件10和/或配合主清洁带构件10传送垃圾300；当前置清洁构件50为滚刷时，前置清洁构件50可用于将待清洁面200上的垃圾300导送至主清洁带构件10和/或清洁待清洁面200；当前置清洁构件50为滚轮或辊筒时，前置清洁构件50主要用于将待清洁面200上的垃圾300导送至主清洁带构件10；当前置清洁构件50为毛刷或盘刷时，前置清洁构件50主要用于清洁待清洁面200。

作为一种实施方式，参照图8所示，前置清洁构件50为环状带构件，具体地，前置清洁构件50包括第二环状带51、第二辊筒52以及至少一个第二导向部件53，第二环状带51可转动地环绕于第二辊筒52和第二导向部件53外。第二辊筒52和第二导向部件53可用于支撑和张紧第二环状带51以使第二环状带51形成预设的环状结构，且可用于导引第二环状带51转动。第二辊筒52的结构可参照第一辊筒12，在此不再详述。

作为一种实施方式，参照图1、图7和图8所示，清洁装置100还包括第二电机23，第二电机23与第二辊筒52传动连接，以用于驱动第二辊筒52转动，从而带动第二环状带51转动。本实施方案中，通过第二电机23驱动第二辊筒52转动，其结构简单、易于实现。当然，具体应用中，作为一种替代的实施方案，不设置动力部件驱动第二辊筒52转动也是可以的，或者，设置其它非电机的动力部件驱动；或者，作为一另种替代的实施方案，不设置第二电机23，而使第一电机21通过两个传动机构分别传动连接第一辊筒12和第二辊筒52也是可以的。

作为一种实施方式，参照图1、图7和图8所示，清洁装置100还包括第二传动构件24，第二传动构件24传动连接于第二电机23和第二辊筒52之间，第二电机23通过第二传动构件24驱动第二辊筒52转动。第二传动构件24可以包括带传动机构或者齿轮传动机构或者链传动机构中的至少一种。

作为一种实施方式，前置清洁构件50和主清洁带构件10作为一个单独模块进行维护或更换，其可安装于清洁装置100和从清洁装置100拆下，这样，可使得前置清洁构件50和主清洁带构件10易于维护。

作为一种实施方式，第二电机23和第二传动构件24都设于第二环状带51围合形成空间外，当然，具体应用中，作为替代的实施方案，也可以将第二电机23和第二传动构件24的至少部分设于第二环状带51围合形成空间内。

作为一种实施方式，至少一个第二导向部件53为辊筒，辊筒可在外力作用下绕自身中心轴自由转动，其具体结构可参照第一辊筒12，在此不再详述。此处，第二导向部件53采用辊筒，可使得第二导向部件53在起到对第二环状带51支撑、张紧、导向作用外，还利于在第二环状带51转动的过程中，减少第二导向部件53对第二环状带51产生的阻力，有利于提高第二环状带51转动的顺畅性。当然，第二导向部件53的设置方式不限于此，例如，作为一种替代的实施方案，第二导向部件53为至少局部外表面呈圆柱型的杆体，第二环状带51与第二导向部件53的圆柱型外表面相接触；或者，作为另一种替代的实施方案，第二导向部件53为局部外表面呈弧形的非圆部件，比如局部外表面呈弧形的板件或者半圆柱体或者其它不规则形状体，其中，第二环状带51与第二导向部件53的弧形外表面相接触。

作为一种实施方式，第二辊筒52的外径大于第二导向部件53的外径，当然，具体应用中，第二辊筒52的外径小于或等于第二导向部件53的外径也是可以的。

作为一种实施方式，第二环状带51的后侧部用于配合第一环状带11的前侧部夹持传送垃圾300，从而利于使得第一环状带11和第二环状带51可在无风力的前提下传送垃圾300至指定区域。当然，具体应用中，第二环状带51的后侧部不用于配合第一环状带11的前侧部夹持传送垃圾300也是可以的。

作为一种实施方式，第二辊筒52和至少一个第二导向部件53沿清洁装置100的高度方向间隔分布，即第二辊筒52设于至少一个第二导向部件53的正上方或斜上方或正下方或斜下方，采用该设置方案，可利于第二环状带51可更好地配合第一环状带11夹持传送垃圾300。当然，具体应用中，作为替代的实施方案，第二辊筒52和第二导向部件53沿清洁装置100的移动方向水平间隔分布也是可以的。

作为一种实施方式，参照图4和图8所示，前置清洁构件50还包括第二连接架35，第二辊筒52和第二导向部件53都与第二连接架35连接，第二辊筒52、第二导向部件53与第二连接架35连接的方式和结构可参照第一辊筒12、第一导向部件13与第一连接架32连接的方式和结构，在此不再详述。

作为一种实施方式，参照图1、图5、图7和图8所示，前置清洁构件50之靠近待清洁面200的部位形成导入斜面54，导入斜面54从前置清洁构件50靠近待清洁面200的部位沿逐渐远离主清洁带构件10和待清洁面200的方向倾斜延伸，即导入斜面54呈扩口状从前置清洁构件50的底部朝清洁装置100的前上方倾斜延伸。导入斜面54之远离主清洁带构件10的一端是导入斜面54到待清洁面200距离最大的部位。具体地，导入斜面54朝向待清洁面200设置，且导入斜面54与待清洁面200形成一个锐角。采用该设置方案，可使得体积较大的垃圾300能够进入到导入斜面54和待清洁面200之间，进而能够被前置清洁构件50导送至主清洁带构件10。本实施方案中，前置清洁构件50设置导入斜面54以便于将垃圾300导送至主清洁带构件10；当然，应用中，前置清洁构件50不设置导入斜面54也是可以的，例如，使得前置清洁构件50形成有用于抵压于待清洁面200的边缘或平面，以使前置清洁构件50能够用于清洁待清洁面200。

作为一种实施方式，前置清洁构件50与主清洁带构件10、第一连接架32、主机架31中的至少一者连接。

作为一种实施方式，前置清洁构件50可转动连接主清洁带构件10。当前置清洁构件50相对于主清洁带构件10转动时，既能够调整其与待清洁面200之间的间隙大小，又能调整其与主清洁带构件10之间的间隙大小，从而实现前置清洁构件50能够根据垃圾300的尺寸自动调整与待清洁面200之间间隙以及自动调整与主清洁带构件10之间间隙的效果，使得清洁装置100可以清除不同大小体积的垃圾300。

作为一种实施方式，第二环状带51的硬度大于第一环状带11的硬度。第一环状带11主要用于抵压待清洁面200进行清洁待清洁面200，所以第一环状带11的材料设计得比较软，可以利于保证第一环状带11抵压于待清洁面200的紧密性，从而利于保证第一环状带11清洁待清洁面200的洁净效果。本实施方案中，第二环状带51主要用于将垃圾300导送至第一环状带11以及配合第一环状带11传送垃圾300，所以第二环状带51采用较硬的材料不影响其性能，且利于降低第二环状带51的成本。当然，具体应用中，作为替代的实施方案，第二环状带51的硬度小于或等于第一环状带11的硬度也是可以的。

作为一种实施方式，第一环状带11采用软性材料制成，例如清洁绒，采用此设置方案，一方面可使得第一环状带11可以在主清洁带构件10自身重力或外力作用下紧密地抵压于待清洁面200进行清洁待清洁面200，从而利于提高清洁装置100清除待清洁面200上垃圾300、污迹、液体的清洁效果；另一方面可利于减小第一环状带11抵压与待清洁面200上移动时产生的噪音，再一方面可使得第一环状带11具有一定的吸水性。

作为一种实施方式，第二环状带51采用硬性材料制成，例如塑胶或橡胶等，这样，利于降低第二环状带51的成本。当然，具体应用中，作为替代的实施方案，第二环状带51采用软性材料制成也是可以的，例如清洁绒。

作为一种实施方式，清洁装置100还包括第一回收容器61，第一回收容器61用于收集第一环状带11传送的垃圾300。当然，具体应用中，作为替代的实施方案，清洁装置100不设置第一回收容器61也是可以，例如可以在清洁装置100工作之前，在清洁装置100上固定于一次性垃圾300袋进行收集垃圾300。

作为一种实施方式，参照图1、图3和图5所示，清洁装置100还包括第一挡板71，第一挡板71用于刮除主清洁带构件10的垃圾300并将垃圾300导送至第一回收容器61。上文所说的第一环状带11将垃圾300传送至预设位置即为第一挡板71所在的位置。本实施方案中，第一挡板71抵接于主清洁带构件10，且第一挡板71从主清洁带构件10延伸至第一回收容器61，从而利于使得第一挡板71能够将主清洁带构件10上承载的固态垃圾或者液态垃圾刮除并导送至第一回收容器61。当然，具体应用中，作为一种替代的实施方案，第一挡板71也可以与主清洁带构件10存在间隙，而不抵接于主清洁带构件10；作为另一种替代的实施方案，不设置第一挡板71，通过其它方式将主清洁带构件10上的垃圾300导送至回收容器也是可以的，例如负压动力驱动。

作为一种实施方式，第一回收容器61的至少部分沿清洁装置100的移动方向设于第一环状带11的后方，第一挡板71设于第一环状带11的后方且从第一环状带11的后侧部延伸至第一回收容器61。

作为一种实施方式，参照图1、图3、图5和图8所示，清洁装置100还包括出液部件81，出液部件81用于朝向第一环状带11和待清洁面200中的至少一者输出液体。具体应用中，在主清洁带构件10清洁待清洁面200之前，先通过出液部件81朝向主清洁带构件10和待清洁面200中的至少一者输出液体，再通过主清洁带构件10拖擦待清洁面200，从而实现清洁装置100对待清洁面200的清洁或消毒或表面护理。当然，具体应用中，作为替代的实施方案，出液部件81只朝向第二环状带51输出液体也是可以的；或者，作为替代的实施方案，出液部件81在朝向第一环状带11和待清洁面200中的至少一者输出液体的情形下，同时朝向第二环状带51输出液体也是可以的。当然，具体应用中，作为替代的实施方案，清洁装置100不设置出液部件81也是可以的，此替代方案中，清洁装置100可作为扫地机或者推尘机使用。

作为一种实施方式，出液部件81输出的液体包括如下液体中的至少一种：清水，清洁剂，消毒剂，蜡液，护理液。当出液部件81输出的液体为清水或清洁剂时，主清洁带构件10拖擦待清洁面200，可以清洗待清洁面200以至少去除待清洁面200上的污迹和灰尘；当出液部件81输出的液体为消毒剂时，主清洁带构件10拖擦待清洁面200，主清洁带构件10可以清洗待清洁面200并对待清洁面200进行消毒；当出液部件81输出的液体为蜡液或护理液时，主清洁带构件10拖擦待清洁面200，主清洁带构件10可以对待清洁面200打蜡以护理待清洁面200或对待清洁面200进行其它表面护理。

作为一种实施方式，参照图1和图4所示，清洁装置100还包括储液容器82，储液容器82用于储存出液部件81所需的液体并为出液部件81供应液体。当然，具体应用中，作为替代的实施方案，清洁装置100不设置储液容器82也是可以的，此替代方案中可以通过外接管路为出液部件81供应液体。

作为一种实施方式，清洁装置100还包括烘干部件(图未示)，烘干部件用于烘干第一环状带11。具体应用中，当清洁装置100停止清洁工作后，且完成自清洁工作后，可通过清洁装置100烘干第一环状带11，从而使得第一环状带11快速干燥，进而利于避免第一环状带11长期潮湿容易腐烂或者滋生细菌的不良现象发生。

作为一种实施方式，烘干部件通过热传导、热辐射、热对流中的至少一种方式将热量传导至第一环状带11。

作为一种实施方式，烘干部件包括用于产生热量的电加热部件，电加热部件包括电阻丝、陶瓷中的至少一种；或者，作为替代的实施方案，烘干部件包括红外线加热部件，红外线加热部件用于朝向第一环状带11的至少局部部位进行加热。

作为一种实施方式，烘干部件设于第一环状带11围合形成的空间内；或者，作为替代的实施方案，烘干部件设于第一环状带11围合形成的空间外，且第一环状带11的至少部分位于烘干部件的加热范围内。

作为一种实施方式，清洁装置100还包括消毒部件(图未示)，消毒部件用于对第一环状带11进行消毒。消毒部件靠近第一环状带11设置。

作为一种实施方式，消毒部件包括紫外灯，紫外灯用于朝向第一环状带11的至少局部部位发射紫外线。

作为一种实施方式，消毒部件设于第一环状带11围合形成的空间内，或者，作为替代的实施方案，消毒部件设于第一环状带11围合形成的空间外。

作为一种实施方式，参照图1、图4和图7所示，清洁装置100还包括控制器36，控制器36至少用于控制第一电机21工作。

作为一种实施方式，控制器36还用于控制第二电机23工作。具体地，控制器36被配置为：当清洁装置100对待清洁面200进行清洁工作时，控制第一环状带11和第二环状带51分别朝向两个相反的方向旋转。具体地，当清洁装置100对待清洁面200进行清洁工作时，控制器36控制第一电机21和第二电机23反向旋转，从而使第一环状带11和第二环状带51分别朝向两个相反的方向转动。本实施方案中，当清洁装置100对待清洁面200进行清洁工作时，第二环状带51逆时针旋转，第一环状带11顺时针旋转，这样，可使得第二环状带51将待清洁面200上的垃圾300导送至第一环状带11，并使得夹在前置清洁构件50和主清洁带构件10之间的垃圾300被第一环状带11和第二环状带51夹持传送，第一环状带11和第二环状带51形成对垃圾300传送的双重驱动，利于提高垃圾300传送的能力。

作为一种实施方式，参照图1、图5和图8所示，清洁装置100还包括移动轮组件90，移动轮组件90设于清洁装置100的底部，以用于带动清洁装置100移动。移动轮组件90的设置，可使得清洁装置100在待清洁面200上的移动更为顺畅。当然，具体应用中，作为替代的实施方案，清洁装置100不设置移动轮组件90也是可以的，清洁装置100在待清洁面200上的移动，由第一环状带11或者第一环状带11和第二环状带51带动也是可以的。

作为一种实施方式，移动轮组件90包括四个移动轮91，四个移动轮91呈两排设置，每排分别设有两个移动轮91。当然，作为替代的实施方案，移动轮91的数量为两个或者三个或者五个也是可以的，在此不对移动轮91的数量和布局进行限制。

作为一种实施方式，移动轮组件90沿清洁装置100的移动方向设于主清洁带构件10的前方，即移动轮91都设于主清洁带构件10的前方。

作为一种实施方式，至少一个移动轮91通过电机驱动转动，从而带动清洁装置100移动，即清洁装置100通过电动驱动方式移动，当然，具体应用中，清洁装置100的移动驱动方式不限于此，例如，作为一种替代的实施方案，清洁装置100可以通过手持杆或者扶手由人力推动移动；或者，作为另一种替代的实施方案，清洁装置100既可以通过电机驱动移动，也可以通过手持杆或者扶手由人力推动移动，即清洁装置100可以同时有电动、人力推动两种驱动移动模式。

作为一种实施方式，移动轮组件90为自动导引车(即AGV)，这样，可以使的清洁装置100在清洁和移动的过程中，可以自行导航移动，而不需要人为参与调整移动方向。

作为一种实施方式，清洁装置100还包括电源(图未示)，电源用于为清洁装置100的清洁工作和/或移动提供电力。电源与控制器36电连接。电源可以为可充电电池，可更换电池，也可以为一次性电池。当然，具体应用中，作为替代的实施方案，清洁装置100也可以不设置电池，而直接通过线缆与外部电网插座连接获取电力。在另一个实施例中，清洁装置100可以同时由电池和外部电网供电。作为一种实施方式，清洁装置100还包括人机交互装置37，人机交互装置37与控制器36电性连接。人机交互装置37至少用于供操作人员控制清洁装置100的开、关：此外，人机交互装置37还可以用于执行如下功能中的至少一种：显示清洁装置100的工作参数，供操作人员调节或者选择或编辑清洁装置100的工作参数，供操作人员选择清洁装置100的工作模式，供操作人员编辑清洁装置100的工作程序。

作为一种实施方式，人机交互装置37包括显示屏、操控面板、按键、按钮、旋钮、拨杆中的至少一种，其中显示屏可以为单纯具有显示功能的屏幕，也可以为同时具有显示功能和触控功能的屏幕。

作为一种实施方式，清洁装置100为商用清洁设备，商用清洁设备用于在面积较大应用场合(尤其是公共场合)的清洁，为了保证清洁装置100可一次性完成较大面积应用场合的清洁工作，需要清洁装置100可长时间持续工作。商用清洁设备具体可用于车站地面的清洁、医院地面的清洁、商场地面的清洁、操场地面的清洁、广场地面的清洁、高楼外墙的清洁、高楼玻璃窗的清洁等。当然，具体应用中，作为替代的实施方案，清洁装置100也可以为家用清洁设备，家用清洁设备主要用于较小应用场合的清洁，例如居民楼房地面的清洁，清洁装置100的可持续工作时间可以设计得短点，体积也相应可以设计得小点。

本实施例还提供了一种上述清洁装置100的控制方法，其包括：驱动第一辊筒12转动，以使第一辊筒12带动第一环状带11转动，从而使转动中的第一环状带11清洁待清洁面200。

作为一种实施方式，转动中的第一环状带11清洁待清洁面200的方式包括：至少有两个第一导向部件13将转动中的第一环状带11的局部部位抵压于待清洁面200上，从而使转动中的第一环状带11拖擦待清洁面200和清除待清洁面200上的垃圾300。

作为一种实施方式，转动中的第一环状带11清洁待清洁面200的方式包括：至少有一个第一导向部件13和第一辊筒12用于将第一环状带11的局部部位抵压于待清洁面200上，从而使转动中的第一环状带11拖擦待清洁面200和清除待清洁面200上的垃圾300。

作为一种实施方式，转动中的第一环状带11清洁待清洁面200的方式包括：一个底部具有平面的第一导向部件13将转动中的第一环状带11的局部部位抵压于待清洁面200上，从而使转动中的第一环状带11拖擦待清洁面200和清除待清洁面200上的垃圾300。

作为一种实施方式，转动中的第一环状带11清洁待清洁面200的方式包括：第一辊筒12将转动中的第一环状带11的局部部位抵压于待清洁面200上，从而使转动中的第一环状带11拖擦待清洁面200和清除待清洁面200上的垃圾300。

作为一种实施方式，驱动第一辊筒12转动包括：控制第一电机21转动，以使第一电机21驱动第一辊筒12转动。

作为一种实施方式，控制方法还包括：接收第一控制指令，将清洁装置100切换至第一模式，控制辅助装置40带动主清洁带构件10下降以使第一环状带11抵压于待清洁面200上；接收第二控制指令，将清洁装置100切换至第二模式，控制辅助装置40带动主清洁带构件10上升以使第一环状带11脱离待清洁面200。

作为一种实施方式，控制辅助装置40带动主清洁带构件10下降以使第一环状带11抵压于待清洁面200上包括：控制辅助装置40的辅助支撑部件41收起，以使辅助支撑部件41与待清洁面200分离，并使主清洁带构件10下降以使第一环状带11抵压于待清洁面200上；控制辅助装置40带动主清洁带构件10上升以使第一环状带11脱离待清洁面200包括：控制清洁装置100底部的辅助支撑部件41放下，以使辅助支撑部件41支撑于待清洁面200上，并使主清洁带构件10上升以使第一环状带11脱离待清洁面200。

作为一种实施方式，控制方法还包括：控制出液部件81向第一环状带11和待清洁面200中的至少一者输出清洗液。

作为一种实施方式，控制方法还包括：控制烘干部件工作，以使烘干部件烘干第一环状带11。

作为一种实施方式，在控制烘干部件工作之前，先将清洁装置100切换至第二模式，以控制辅助装置40先带动主清洁带构件10上升以使第一环状带11脱离待清洁面200。

作为一种实施方式，控制方法还包括：控制消毒部件工作，以使消毒部件对第一环状带11进行消毒。

作为一种实施方式，控制消毒部件工作包括：控制紫外灯朝向第一环状带11的至少局部部位发射紫外线。

作为一种实施方式，控制方法还包括：控制主清洁带构件10前方的前置清洁构件50运转，以使前置清洁构件50清洁待清洁面200和/或将待清洁面200上的垃圾300导送至主清洁带构件10。

作为一种实施方式，控制方法还包括：控制风机38运转，以使风机38将待清洁面200上的垃圾300抽吸至主清洁带构件10或第二回收容器62。

作为一种实施方式，控制方法还包括：驱动清洁装置100底部的移动轮组件90转动，从而使移动轮组件90带动清洁装置100移动。

本实施例提供的清洁装置100的控制方法的具体原理和实现方式均与上述清洁装置100中描述的原理和实现方式类似，清洁装置100的控制方法的其它部分此处不再详述。

本实施例还提供了一种控制器36，其包括计算机可读存储介质和处理器；计算机可读存储介质用于存储计算机程序；处理器用于通过运行计算机可读存储介质中存储的程序，实现上述的清洁装置100的控制方法。

具体地，计算机可读存储介质可以是上述的清洁装置100的内部存储单元，例如清洁装置100的硬盘或内存；或者，计算机可读存储介质也可以是清洁装置100的外部存储设备，例如清洁装置100上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。

本实施例还提供了一种清洁装置100，其包括上述的控制器36。清洁装置100还包括执行元件，执行元件包括主清洁带构件10、前置清洁构件50、出液组件、移动轮组件90、辅助装置40中的至少一者，执行元件用于在控制器36的控制下按计算机可读存储介质存储的计算机程序进行动作。

本实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被清洁装置100的处理器执行时，执行上述的清洁装置100的控制方法。

作为一种实施方式，清洁装置100的工作原理包括：

(1)通过电力和/或人力驱动清洁装置100在待清洁面200上移动，同时驱动第一电机21和第二电机23反向转动，以使第一辊筒12在第一电机21的驱动下带动第一环状带11顺时针转动，并使第二辊筒52在第二电机23的驱动下带动第二环状带51逆时针转动，以使得清洁装置100在待清洁面200上移动时，能够实现清扫垃圾300和拖擦待清洁面200的功能。

(2)第二环状带51的逆时针旋转，可使第二环状带51将待清洁面200上的垃圾300向后导送，类似于获取垃圾300的动作。第一环状带11的顺时针旋转可以将第二环状带51获取的垃圾300推送至第一环状带11与第二环状带51之间的间隙，且第一环状带11的前侧部与第二环状带51的前侧部配合夹持垃圾300向上传送。垃圾300在第一环状带11与第二环状带51的双重驱动力作用下向上传送，无需风机38抽吸，从而可利于减小清洁装置100的噪音和能耗。

(3)出液部件81输出的液体，可使得清洁装置100可以实现对待清洁面200的湿拖，以使得清洁装置100除了可以清扫垃圾300、推尘外，还可以用于拖擦待清洁面200以去除待清洁面200上的污迹，或者对待清洁面200的消毒或表面护理。

(4)第一挡板71可以自动刮除第一环状带11承载的固态垃圾和废液并导送至第一回收容器61，无需增加动力清除第一环状带11承载的垃圾300。

实施例二：

本实施例提供的清洁装置100及清洁装置100的控制方法、控制器36、计算机可读存储介质与实施例一的不同主要在于第一辊筒12与各第一导向部件13的相对位置以及第一环状带11形成的形状不同，具体体现在：实施例一中，第一辊筒12设于各第一导向部件13的正上方或斜上方，第一辊筒12和各第一导向部件13可使第一环状带11形成一个三角环状结构；而本实施例中，至少有一个第一导向部件13沿清洁装置100的高度方向与第一辊筒12平齐，第一辊筒12和各第一导向部件13可使第一环状带11形成一个四角环状结构，即第一环状带11形成具有四个拐角的环状结构。

作为一种实施方式，参照图1和图11所示，本实施例中，第一辊筒12沿清洁装置100的高度方向设于至少一个第一导向部件13的正上方或斜上方，且至少有一个第一导向部件13沿清洁装置100的高度方向与第一辊筒12平齐。

作为一种实施方式，第一辊筒12和各第一导向部件13使第一环状带11形成的四角环状结构为梯形环状结构，第一环状带11形成的四个拐角中，两个拐角分别位于主清洁带构件10的前底部和后底部，另两个拐角分别位于主清洁带构件10的前顶部和后顶部。第一环状带11的外部轮廓类似一个各拐角呈倒圆角设置的梯形。当然，具体应用中，第一辊筒12和各第一导向部件13使第一环状带11形成的四角环状结构不限于梯形环状结构，例如，作为一种替代的实施方案，第一辊筒12和各第一导向部件13使第一环状带11形成的四角环状结构也可以为平行四边形环状结构。

除了上述不同之外，本实施例提供的清洁装置100及清洁装置100的控制方法、控制器36、计算机可读存储介质的其它部分，可参照实施例一，在此不再详述。

实施例三：

本实施例提供的清洁装置100及清洁装置100的控制方法、控制器36、计算机可读存储介质与实施例一、二的不同主要在于第一导向部件13的数量以及第一环状带11形成的形状不同，具体体现在：实施例一和实施例二中，第一导向部件13的数量都为两个以上，第一环状带11形成的形状为三角环状结构或者四角环状结构；而本实施例中，第一导向部件13的数量为一个，第一环状带11形成的形状为二角环状结构。

具体地，参照图12所示，本实施例中，第一环状带11形成的两个拐角中，一个拐角位于主清洁带构件10的底部，另一个拐角分别位于主清洁带构件10的顶部。第一环状带11的外部轮廓类似于一个腰型孔，即由两条间隔相对的直边缘和两个间隔相对的弧形边缘围合形成的结构。

作为一种实施方式，第一辊筒12设于第一导向部件13的后上方，这样，可使得第一环状带11的前侧部形成用于承载垃圾300传送的第一倾斜面112。当然，具体应用中，第一辊筒12和第一导向部件13的设置位置不限于此，例如，作为一种替代的实施方案，第一辊筒12设于第一导向部件13的前下方，这样，也可使得第一环状带11的前侧部形成用于承载垃圾300传送的第一倾斜面112；或者，作为其它替代的实施方案，第一辊筒12设于第一导向部件13的前上方或后下方或正上方或正下方，这些都可以达到使第一环状带11在高度方向具有较大表面的目的。

本实施例中，第一环状带11的底部没有形成用于抵压于待清洁面200的第以平面，第一环状带11与待清洁面200的接触为线接触。

除了上述不同之外，本实施例提供的清洁装置100及清洁装置100的控制方法、控制器36、计算机可读存储介质的其它部分，可参照实施例一，在此不再详述。

实施例四：

本实施例提供的清洁装置100及清洁装置100的控制方法、控制器36、计算机可读存储介质与实施例一至三的不同主要在于第一导向部件13的数量和布局方式不同，具体体现在：实施例一至三中，第一导向部件13的数量比第一环状带11形成的拐角数量少一个，且各第一导向部件13分别设于第一环状带11形成的拐角处；而本实施例中，第一导向部件13的数量大于或等于第一环状带11形成的拐角数量，且至少有一个第一导向部件13设于第一环状带11的非拐角处。

作为一种实施方式，参照图13所示，第一导向部件13的数量为四个，第一辊筒12和各第一导向部件13可使第一环状带11形成一个三角环状结构，即第一环状带11形成具有三个拐角的环状结构，其中两个第一导向部件13和第一辊筒12分别设于第一环状带11的三个拐角处，另两个第一导向部件13分别抵压第一环状带11的前侧部和后侧部。当然，具体应用中，第一导向部件13的数量和布局方式不限于此，例如，作为一种替代的实施方案，除了拐角处的第一导向部件13外，其余第一导向部件13也可以都抵压于第一环状带11的前侧部后都抵压于第一环状带11的后侧部，且第一导向部件13的数量除了四个外，也可以为三个或五个以上；或者，作为另一种替代的实施方案，除了拐角处的第一导向部件13外，也可以有至少一个第一导向部件13抵压于第一环状带11的底部，即有三个以上的第一导向部件13使第一环状带11形成第一平面111；或者，作为再一种替代的实施方案，在第一辊筒12和各第一导向部件13使第一环状带11形成一个二角环状结构或四角环状结构的方案中，除了拐角处的第一导向部件13外，也可以有至少一个第一导向部件13抵压于第一环状带11的底部或前侧部或后侧部或顶部。

除了上述不同之外，本实施例提供的清洁装置100及清洁装置100的控制方法、控制器36、计算机可读存储介质的其它部分，可参照实施例一至三，在此不再详述。

实施例五：

本实施例提供的清洁装置100及清洁装置100的控制方法、控制器36、计算机可读存储介质与实施例一、二、四的不同主要在于用于使第一环状带11形成用于抵压于待清洁面200的第一平面111的方式不同，具体体现在：实施例一、实施例二和实施例四中，两个第一导向部件13抵压于第一环状带11的底部以使第一环状带11的底部形成抵压于待清洁面200的第一平面111；而本实施例中，第一辊筒12和至少一个第一导向部件13抵压于第一环状带11的底部以使第一环状带11的底部形成抵压于待清洁面200的第一平面111。

具体地，本实施例中，参照图5和图14所示，主清洁带构件10包括至少两个第一导向部件13，且至少有一个第一导向部件13和第一辊筒12用于将第一环状带11的局部部位抵压于待清洁面200，以使第一环状带11的底部形成抵压于待清洁面200的第一平面111，至少有另一个第一导向部件13沿清洁装置100的高度方向设于第一辊筒12的正上方或斜上方。

作为一种实施方式，主清洁带构件10包括两个第一导向部件13，其中一个第一导向部件13与第一辊筒12用于将第一环状带11的局部部位抵压于待清洁面200以使第一环状带11的底部形成抵压于待清洁面200的第一平面111，另一个第一导向部件13沿清洁装置100的高度方向设于第一辊筒12的正上方或斜上方。第一环状带11形成具有三个拐角的环状结构。当然，具体应用中，第一导向部件13的数量和布局方式不限于此，例如，作为一种替代的实施方案，第一辊筒12和各第一导向部件13使第一环状带11形成一个四角环状结构；或者，作为另一种替代的实施方案，除了拐角处的第一导向部件13外，也可以有至少一个第一导向部件13抵压于第一环状带11的底部或前侧部或后侧部或顶部。

作为一种实施方式，用于将第一环状带11的局部部位抵压于待清洁面200的第一导向部件13沿清洁装置100的移动方向设于第一辊筒12的前方，当然，具体应用中，作为替代的实施方案，用于将第一环状带11的局部部位抵压于待清洁面200的第一导向部件13也可以沿清洁装置100的移动方向设于第一辊筒12的后方。

除了上述不同之外，本实施例提供的清洁装置100的其它部分，可参照实施例一、实施例二和实施例四，在此不再详述。

实施例六：

本实施例提供的清洁装置100及清洁装置100的控制方法、控制器36、计算机可读存储介质与实施例一、二和四的不同主要在于用于将第一环状带11的局部部位抵压于待清洁面200的第一导向部件13的数量以及第一导向部件13的形状不同，具体体现在：实施例一、二和四中，用于将第一环状带11的局部部位抵压于待清洁面200的第一导向部件13的数量为两个；而本实施例中，用于将第一环状带11的局部部位抵压于待清洁面200的第一导向部件13的数量为一个。

具体地，参照图1、图5和图15所示，本实施例中，用于将第一环状带11的局部部位抵压于待清洁面200的第一导向部件13的数量为一个，且第一辊筒12沿清洁装置100的高度方向设于该第一导向部件13的正上方或斜上方。

作为一种实施方式，用于将第一环状带11的局部部位抵压于待清洁面200上的第一导向部件13包括第二平面131、第一圆弧面132和第二圆弧面133，第二平面131抵压于第一环状带11以使第一环状带11的局部形成用于抵压于待清洁面200的第一平面111，第一圆弧面132沿清洁装置100的移动方向设于第二平面131的前方，第二圆弧面133沿清洁装置100的移动方向设于第二平面131的后方。第一圆弧面132和第二圆弧面133分别从第二平面131的两端向上弯曲。

作为一种实施方式，第一圆弧面132的圆心沿清洁装置100的移动方向设于第一圆弧面132的后方，即第一圆弧面132为向前凸出的凸弧面。第二圆弧面133的圆心沿清洁装置100的移动方向设于第二圆弧面133的前方，即第二圆弧面133为向后凸出的凸弧面。

作为一种实施方式，第一圆弧面132的外径与第二圆弧面133的外径相同，采用该设置方案，可使得第一导向部件13和第一环状带11形状保持对称性。当然，具体应用中，第一圆弧面132的外径大于或小于第二圆弧面133的外径也是可以的。

作为一种实施方式，用于将第一环状带11的局部部位抵压于待清洁面200的第一导向部件13为：具有第一圆弧面132、第二平面131和第二圆弧面133的板状部件，该板状部件可以由模具注塑或者铸造或者冲压成型。

作为一种实施方式，第一导向部件13的数量为一个，即为上述具有第一圆弧面132、第二平面131和第二圆弧面133的板状部件，第一环状带11形成的形状为三角环状结构，第一圆弧面132、第二圆弧面133和第一辊筒12分别设于第一环状带11的三个拐角处。当然，具体应用中，作为替代的实施方案，除了上述具有第一圆弧面132、第二平面131和第二圆弧面133的板状部件外，也可以设置其它的第一导向部件13用于抵压于第一环状带11的前侧部、后侧部、顶部中的至少一者。

除了上述不同之外，本实施例提供的清洁装置100的其它部分，可参照实施例一、二和四，在此不再详述。

实施例七：

本实施例提供的清洁装置100及清洁装置100的控制方法、控制器36、计算机可读存储介质与实施例六的不同主要在于用于将第一环状带11的局部部位抵压于待清洁面200的第一导向部件13的构造不同，具体体现在：实施例六中，用于将第一环状带11的局部部位抵压于待清洁面200的第一导向部件13为：具有第一圆弧面132、第二平面131和第二圆弧面133的板状部件；而本实施例中，用于将第一环状带11的局部部位抵压于待清洁面200的第一导向部件13不是板状部件。

具体地，参照图15和图16所示，本实施例中，用于将第一环状带11的局部部位抵压于待清洁面200的第一导向部件13还包括第一连接面134，第一连接面134从第一圆弧面132之远离第二平面131的端部延伸至第二圆弧面133之远离第二平面131的端部。

作为一种实施方式，第一连接面134包括如下表面中的至少一种：至少局部为与第二平面131平行的平面；至少局部为相对第二平面131倾斜的斜平面；至少局部为曲面。当然，具体应用中，第一连接面134也可以为其它不规则的表面。

作为一种实施方式，第一连接面134为与第二平面131平行的平面，即第一连接面134间隔、平行设置于第二平面131的上方，该方案中，可使得用于将第一环状带11的局部部位抵压于待清洁面200的第一导向部件13的形状比较规则，易于生产制造。当然，具体应用中，作为替代的实施方案，第一连接面134也可以为相对第二平面131倾斜的斜平面，即第一连接面134从第一圆弧面132倾斜向上或者倾斜向下延伸至第二圆弧面133；或者第一连接面134也可以为弯曲连接于第一圆弧面132与第二圆弧面133之间的曲面。

作为一种实施方式，用于将第一环状带11的局部部位抵压于待清洁面200上的第一导向部件13为：具有第二平面131、第一圆弧面132、第一连接面134和第二圆弧面133的环状中空部件，即用于将第一环状带11的局部部位抵压于待清洁面200上的第一导向部件13为具有第二平面131、第一圆弧面132、第一连接面134和第二圆弧面133的空心部件，该方案，可以减少第一导向部件13的材料用量。当然，具体应用中，用于将第一环状带11的局部部位抵压于待清洁面200上的第一导向部件13为：具有第二平面131、第一圆弧面132、第一连接面134和第二圆弧面133的实心部件。

作为一种实施方式，第一导向部件13的数量为一个，即上述具有第二平面131、第一圆弧面132、第一连接面134和第二圆弧面133的环状中空部件或实心部件，第一环状带11形成的形状为三角环状结构，第一圆弧面132、第二圆弧面133和第一辊筒12分别设于第一环状带11的三个拐角处。当然，具体应用中，作为替代的实施方案，除了上述具有第二平面131、第一圆弧面132、第一连接面134和第二圆弧面133的环状中空部件或实心部件外，也可以设置其它的第一导向部件13用于抵压于第一环状带11的前侧部、后侧部、顶部中的至少一者。

除了上述不同之外，本实施例提供的清洁装置100的其它部分，可参照实施例一、二、四和六，在此不再详述。

实施例八：

本实施例提供的清洁装置100及清洁装置100的控制方法、控制器36、计算机可读存储介质与实施例一的不同主要在于使第一环状带11形成第一倾斜面112的方式不同，具体体现在：实施例一中，至少一个第一导向部件13和第一辊筒12使第一环状带11的局部形成第一倾斜面112；而本实施例中，至少有两个第一导向部件13用于使第一环状带11的局部形成第一倾斜面112。

具体地，参照图17所示，本实施例中，主清洁带构件10包括两个以上的第一导向部件13，且至少有两个第一导向部件13用于使第一环状带11的局部形成第一倾斜面112，其中一个第一导向部件13设于第一环状带11的前底部内侧，另一个第一导向部件13设于第一环状带11的顶部内侧。

作为一种实施方式，至少一个第一导向部件13与第一辊筒12沿清洁装置100的移动方向间隔分布以用于使第一环状带11的局部形成抵接于待清洁面200的第一平面111。当然，具体应用中，作为替代的实施方案，第一辊筒12也可以设于第一环状带11的后顶部内侧。

作为一种实施方式，第一导向部件13的数量为两个，两个第一导向部件13和第一辊筒12分别使第一环状带11形成三个拐角。当然，具体应用中，第一导向部件13的数量也可以为三个以上。

除了上述不同之外，本实施例提供的清洁装置100的其它部分，可参照实施例一至七，在此不再详述。

实施例九：

本实施例提供的清洁装置100及清洁装置100的控制方法、控制器36、计算机可读存储介质与实施例一的不同主要在于第一辊筒12和第一导向部件13的分布方式以及使第一环状带11形成第一倾斜面112的方式不同。具体体现在：实施例一中，至少一个第一导向部件13和第一辊筒12沿清洁装置100的高度方向间隔分布，且使第一环状带11形成第一倾斜面112的方式为由至少一个第一导向部件13与第一辊筒12沿高度间隔抵压第一环状带11形成，或者为至少两个第一导向部件13沿高度间隔抵压第一环状带11形成；而本实施例中，至少有一个第一导向部件13和第一辊筒12沿清洁装置100的移动方向(即一个水平方向)间隔分布，且用于使第一环状带11的局部形成第一倾斜面112的第一导向部件13和第一辊筒12沿清洁装置100的移动方向间隔分布。

具体地，参照图1、图5和图18所示，本实施例中，至少有一个第一导向部件13和第一辊筒12沿清洁装置100的移动方向间隔分布以用于使第一环状带11的局部形成第一倾斜面112和抵接于待清洁面200的第一平面111，且用于与第一辊筒12使第一环状带11局部形成第一倾斜面112和第一平面111的第一导向部件13的外径小于或大于第一辊筒12的外径。

作为一种实施方式，第一导向部件13的数量为一个，且第一导向部件13的外径小于第一辊筒12的外径，第一导向部件13沿清洁装置100的移动方向设于第一辊筒12的前方。当然，具体应用中，第一导向部件13和第一辊筒12的设置方式不限于此，例如作为替代的实施方案，也可以是第一辊筒12的外径小于第一导向部件13的外径，且第一辊筒12沿清洁装置100的移动方向设于第一导向部件13的前方；或者，第一导向部件13的数量为两个以上，且除了位于第一环状带11拐角处的第一导向部件13外，其余的第一导向部件13抵压于第一倾斜面112和第一平面111中的至少一者。

除了上述不同之外，本实施例提供的清洁装置100及清洁装置100的控制方法、控制器36、计算机可读存储介质的其它部分，可参照实施例一至八，在此不再详述。

实施例十：

本实施例提供的清洁装置100及清洁装置100的控制方法、控制器36、计算机可读存储介质与实施例一的不同主要在于第一导向部件13的形状、第一辊筒12和第一导向部件13的分布方式以及使第一环状带11形成第一倾斜面112的方式不同，具体体现在于：实施例一中，使第一环状带11形成第一倾斜面112的方式为由至少一个第一导向部件13与第一辊筒12抵压第一环状带11形成；而本实施例中，只用一个第一导向部件13即可使第一环状带11的局部形成第一倾斜面112。

具体地，参照图1和图19所示，本实施例中，一个第一导向部件13包括第二倾斜面135、第三圆弧面136和第四圆弧面137，第二倾斜面135抵压于第一环状带11以使第一环状带11的局部形成第一倾斜面112，第三圆弧面136设于第二倾斜面135的底部，第四圆弧面137设于第二倾斜面135的顶部，第一辊筒12沿清洁装置100的移动方向设于第三圆弧面136的后方以用于与第三圆弧面136使第一环状带11的局部形成抵接于待清洁面200的第一平面111。

作为一种实施方式，第三圆弧面136的圆心沿清洁装置100的高度方向设于第三圆弧面136的后上方，即第三圆弧面136为向下凸出的凸弧面。第四圆弧面137的圆心沿清洁装置100的高度方向设于第四圆弧面137的前下方，即第四圆弧面137为向上凸出的凸弧面。

作为一种实施方式，第三圆弧面136的外径与第四圆弧面137的外径相同，采用该设置方案，可使得第一导向部件13和第一环状带11形状保持对称性。当然，具体应用中，第三圆弧面136的外径大于或小于第四圆弧面137的外径也是可以的。

作为一种实施方式，用于将第一环状带11的局部部位形成第一倾斜面112的第一导向部件13为：具有第三圆弧面136、第二倾斜面135和第四圆弧面137的板状部件，该板状部件可以由模具注塑或者铸造或者冲压成型。

作为一种实施方式，第一导向部件13的数量为一个，即为上述具有第三圆弧面136、第二倾斜面135和第四圆弧面137的板状部件，第一环状带11形成的形状为三角环状结构，第三圆弧面136、第四圆弧面137和第一辊筒12分别设于第一环状带11的三个拐角处。当然，具体应用中，作为替代的实施方案，除了上述具有第三圆弧面136、第二倾斜面135和第四圆弧面137的板状部件外，也可以设置其它的第一导向部件13用于抵压于第一环状带11的底部、后侧部、顶部中的至少一者。

作为一种实施方式，第一辊筒12沿清洁装置100的移动方向设于第三圆弧面136的后方以用于与第三圆弧面136使第一环状带11的局部形成抵接于待清洁面200的第一平面111，本实施方案中，第一辊筒12沿水平方向设于第一圆弧面132的后方。当然，具体应用中，作为替代的实施方案，第一辊筒12也可以沿清洁装置100的移动方向设于第四圆弧面137的后方。

除了上述不同之外，本实施例提供的清洁装置100的其它部分，可参照实施例一至九，在此不再详述。

实施例十一：

本实施例提供的清洁装置100及清洁装置100的控制方法、控制器36、计算机可读存储介质与实施例十的不同主要在于用于使第一环状带11的局部形成第一倾斜面112的第一导向部件13的构造不同，具体体现在：实施例十中，用于将第一环状带11的局部形成第一倾斜面112的第一导向部件13为：具有第三圆弧面136、第二倾斜面135和第四圆弧面137的板状部件；而本实施例中，用于使第一环状带11的局部形成第一倾斜面112的第一导向部件13不是板状部件。

具体地，参照图20所示，本实施例中，用于使第一环状带11的局部形成第一倾斜面112的第一导向部件13还包括第二连接面138，第二连接面138从第三圆弧面136之远离第二倾斜面135的端部延伸至第四圆弧面137之远离第二倾斜面135的端部。

作为一种实施方式，第二连接面138包括如下表面中的至少一种：至少局部为与第二倾斜面135平行的斜平面；至少局部为相对第第二倾斜面135倾斜的斜平面；至少局部为曲面。当然，具体应用中，第二连接面138也可以为其它不规则的表面。

作为一种实施方式，第二连接面138为与第二倾斜面135平行的斜平面，即第二连接面138间隔、平行设置于第二倾斜面135的后方，该方案中，可使得用于使第一环状带11的局部形成第一倾斜面112的第一导向部件13的形状比较规则，易于生产制造。当然，具体应用中，作为替代的实施方案，第二连接面138也可以为相对第二倾斜面135倾斜的斜平面；或者第二连接面138也可以为弯曲连接于第三圆弧面136与第四圆弧面137之间的曲面。

作为一种实施方式，用于使第一环状带11的局部形成第一倾斜面112的第一导向部件13为：具有第二倾斜面135、第三圆弧面136、第二连接面138和第四圆弧面137的环状中空部件，即用于使第一环状带11局部形成第一倾斜面112的第一导向部件13为具有第二倾斜面135、第三圆弧面136、第二连接面138和第四圆弧面137的空心部件，该方案，可以减少第一导向部件13的材料用量。当然，具体应用中，用于使第一环状带11局部形成第一倾斜面112的第一导向部件13为：具有第二倾斜面135、第三圆弧面136、第二连接面138和第四圆弧面137的实心部件。

作为一种实施方式，第一导向部件13的数量为一个，即上述具有第二倾斜面135、第三圆弧面136、第二连接面138和第四圆弧面137的环状中空部件或实心部件，第一环状带11形成的形状为三角环状结构，第三圆弧面136、第四圆弧面137和第一辊筒12分别设于第一环状带11的三个拐角处。当然，具体应用中，作为替代的实施方案，除了上述具有第二倾斜面135、第三圆弧面136、第二连接面138和第四圆弧面137的环状中空部件或实心部件外，也可以设置其它的第一导向部件13用于抵压于第一环状带11的底部、后侧部、顶部中的至少一者。

除了上述不同之外，本实施例提供的清洁装置100及清洁装置100的控制方法、控制器36、计算机可读存储介质的其它部分，可参照实施例一至十，在此不再详述。

实施例十二：

本实施例提供的清洁装置100及清洁装置100的控制方法、控制器36、计算机可读存储介质与实施例一的不同主要在于第一回收容器61和第一挡板71的设置方式以及垃圾300收集的方式不同，具体体现在：实施例一中，第一挡板71没有对垃圾300进行分类导送至不同的腔体；而本实施例中，第一挡板71对垃圾300进行分类导送至不同的腔体。

作为本实施例的一种实施方式，参照图1和图21所示，第一回收容器61包括第一回收腔611和第二回收腔612，第一挡板71包括第一板体711和第二板体712，第一板体711位于第二板体712的上方，第一板体711用于将第一环状带11传送的第一类垃圾300导送至第一回收腔611，第二板体712用于将第一环状带11传送的第二类垃圾300导送至第二回收腔612。其中，第一类垃圾300主要指固态垃圾，第二类垃圾300主要指液态垃圾。具体应用中，第一回收腔611用于收集固态垃圾，第一板体711用于刮除以及导送固态垃圾；第二回收腔612用于收集液态垃圾(即废液)，第二板体712用于刮除以及导送液态垃圾，固态垃圾和液态垃圾分别收集于不同的回收腔内，避免固态垃圾和液态垃圾收集在同一个回收腔内不易清理。将第一板体711设于第二板体712的上方，在垃圾300收集过程中，第一板体711先对主清洁带构件10进行刮除，然后第二板体712再对主清洁带构件10进行刮除。

作为一种实施方式，形成第一回收腔611的容器和形成第二回收腔612的容器为两个相互独立制造的容器，即第一回收容器61包括两个分体设计的容器。当然，具体应用中，作为替代的实施方案，形成第一回收腔611的容器和形成第二回收腔612的容器也可以为一个一体的容器，该容器中通过隔板分隔形成第一回收腔611和第二回收腔612。

除了上述不同之外，本实施例提供的清洁装置100及清洁装置100的控制方法、控制器36、计算机可读存储介质的其它部分，可参照实施例一至十，在此不再详述。

实施例十三：

本实施例提供的清洁装置100及清洁装置100的控制方法、控制器36、计算机可读存储介质与实施例一的不同主要在于：本实施例中，第一辊筒12与第一导向部件13不一定沿清洁装置100的高度方向间隔设置，而只要保证第一环状带11的侧部形成有用于承载垃圾300传送的第一倾斜面112即可。

具体地，本实施例提供的清洁装置100，包括主清洁带构件10，主清洁带构件10包括第一环状带11、第一辊筒12以及至少一个第一导向部件13，第一环状带11可转动地环绕于第一辊筒12和第一导向部件13外以用于清洁待清洁面200，且第一环状带11的侧部形成有用于承载垃圾300传送的第一倾斜面112。

作为一种实施方式，第一倾斜面112从主清洁带构件10靠近待清洁面200的部位朝清洁装置100的后上方倾斜延伸。

作为一种实施方式，第一环状带11形成有相对设置的第一侧部14和第二侧部15，第一侧部14沿清洁装置100的移动方向设于第二侧部15的前方，第一侧部14形成有第一倾斜面112。

作为一种实施方式，第二侧部15呈竖直延伸或者倾斜延伸设置。

作为一种实施方式，清洁装置100还包括第一电机21，第一电机21与第一辊筒12传动连接，以用于驱动第一辊筒12转动，从而带动第一环状带11转动。

作为一种实施方式，第一导向部件13为辊筒或者至少局部外表面呈圆柱型的杆体或者局部外表面呈弧形的非圆部件。

作为一种实施方式，第一环状带11在主清洁带构件10的底部形成有用于抵接于待清洁面200上的第一平面111，第一倾斜面112从主清洁带构件10的底部倾斜延伸至主清洁带构件10的顶部。

作为一种实施方式，至少一个第一导向部件13和第一辊筒12用于使第一环状带11的局部形成第一倾斜面112。

作为一种实施方式，至少一个第一导向部件13和第一辊筒12沿清洁装置100的高度方向间隔分布，且用于与第一辊筒12使第一环状带11局部形成第一倾斜面112的第一导向部件13设于第一辊筒12的斜下方或斜上方。第一辊筒12的外径等于各第一导向部件13的外径；或者，至少有一个第一导向部件13的外径小于或大于第一辊筒12的外径。

作为一种实施方式，第一导向部件13的数量为一个；或者，第一导向部件13的数量为两个以上，且至少两个第一导向部件13和第一辊筒12呈三角状分布。

作为一种实施方式，至少有一个第一导向部件13和第一辊筒12清洁装置100的移动方向间隔分布以用于使第一环状带11的局部形成第一倾斜面112和抵接于待清洁面200的第一平面111。用于与第一辊筒12使第一环状带11局部形成第一倾斜面112和第一平面111的第一导向部件13的外径小于或大于第一辊筒12的外径。

作为一种实施方式，一个第一导向部件13包括第二倾斜面135、第三圆弧面136和第四圆弧面137，第二倾斜面135抵压于第一环状带11以使第一环状带11的局部形成第一倾斜面112，第三圆弧面136设于第二倾斜面135的底部，第四圆弧面137设于第二倾斜面135的顶部，第一辊筒12沿清洁装置100的移动方向设于第三圆弧面136的后方以用于与第三圆弧面136使第一环状带11的局部形成抵接于待清洁面200的第一平面111。

作为一种实施方式，至少一个第一导向部件13用于将第一环状带11的局部部位抵压于待清洁面200；且/或，第一辊筒12用于将第一环状带11的局部部位抵压于待清洁面200。

作为一种实施方式，清洁装置100还包括主机架31和第一连接架32，第一辊筒12和第一导向部件13都与第一连接架32连接，第一连接架32安装于主机架31上。

作为一种实施方式，清洁装置100还包括出液部件81，出液部件81用于朝向第一环状带11和待清洁面200中的至少一者输出清洗液。

作为一种实施方式，清洁装置100还包括回收容器，回收容器用于收集第一环状带11传送的垃圾300。回收容器可以为实施例一中的第一回收容器61。

作为一种实施方式，清洁装置100还包括前置清洁构件50，前置清洁构件50沿清洁装置100的移动方向设于主清洁带构件10的前方，前置清洁构件50包括以下构件中的至少一种：环状带构件，板件，滚刷，毛刷，盘刷，滚轮，辊筒。

本实施例提供的清洁装置100及清洁装置100的控制方法、控制器36、计算机可读存储介质的工作原理和其它部分，可参照实施例一至十一，在此不再详述。

实施例十四：

本实施例提供的清洁装置100及清洁装置100的控制方法、控制器36、计算机可读存储介质与实施例一的不同主要在于：本实施例中，第一辊筒12与第一导向部件13不一定沿清洁装置100的高度方向间隔设置，而只要保证主清洁带构件10的底部在待清洁面200上的正投影面积大于主清洁带构件10的顶部在待清洁面200上的正投影面积即可。

具体地，本实施例提供的清洁装置100，包括主清洁带构件10，主清洁带构件10的底部形成有用于抵接于待清洁面200上的第一平面111，且主清洁带构件10的底部在待清洁面200上的正投影面积大于主清洁带构件10的顶部在待清洁面200上的正投影面积。

作为一种实施方式，主清洁带构件10还形成有第一侧部14和第二侧部15，第一侧部14沿清洁装置100的移动方向设于第二侧部15的前方，第一侧部14从主清洁带构件10的底部倾斜延伸至主清洁带构件10的顶部，以用于承载垃圾300传送。

作为一种实施方式，主清洁带构件10包括第一环状带11、第一辊筒12以及至少一个第一导向部件13，第一环状带11可转动地环绕于第一辊筒12和第一导向部件13外以用于清洁待清洁面200，至少有一个第一导向部件13用于将第一环状带11的局部部位抵压于待清洁面200。

作为一种实施方式，第一导向部件13的数量为两个以上，且至少有两个第一导向部件13沿水平方向间隔设置以用于使第一环状带11的局部部位形成第一平面111。

作为一种实施方式，用于使第一环状带11的局部部位形成第一平面111的各第一导向部件13的外径都相等；或者，用于使第一环状带11的局部部位形成第一平面111的各第一导向部件13中，至少有两个第一导向部件13满足：一个第一导向部件13的外径大于另一个第一导向部件13的外径。

作为一种实施方式，第一辊筒12沿清洁装置100的高度方向设于各第一导向部件13的正上方或斜上方。

作为一种实施方式，至少有一个第一导向部件13和第一辊筒12沿水平方向间隔设置以用于使第一环状带11的局部形成第一平面111。

作为一种实施方式，第一导向部件13的数量为两个以上，至少有一个第一导向部件13和第一辊筒12用于使第一环状带11的局部部位形成第一平面111，至少有另一个第一导向部件13沿清洁装置100的高度方向设于第一辊筒12的正上方或斜上方，且用于使第一环状带11的局部部位形成第一平面111的第一导向部件13的外径小于或等于或大于第一辊筒12的外径。

作为一种实施方式，第一导向部件13的数量为一个，且第一导向部件13的外径小于或大于第一辊筒12的外径。

作为一种实施方式，第一导向部件13的数量为两个以上，其中一个第一导向部件13和第一辊筒12沿水平方向分别设于主清洁带构件10的两端且该第一导向部件13的外径小于或大于第一辊筒12的外径，以使第一环状带11形成由第一平面111、第七圆弧面、第一倾斜面112、第八圆弧面依次连接的结构，其余的第一导向部件13用于从第一环状带11围合形成的空间内支撑第一平面111的局部和/或第一倾斜面112的局部。

作为一种实施方式，各第一导向部件13和第一辊筒12以外径逐渐增大的趋势沿水平方向依次分布，每个第一导向部件13的底部和顶部都分别支撑于第一平面111的局部和第一倾斜面112的局部，第一辊筒12的底部和顶部分别支撑于第一平面111的局部和第一倾斜面112的局部。

作为一种实施方式，至少有一个第一导向部件13的底部支撑于第一平面111的局部，且该第一导向部件13的顶部不接触第一环状带11；且/或，至少有一个第一导向部件13的顶部支撑于第一倾斜面112的局部，且该第一导向部件13的底部不接触第一环状带11。

作为一种实施方式，一个第一导向部件13包括第二平面131、第一圆弧面132和第二圆弧面133，第二平面131抵压于第一环状带11以使第一环状带11的局部形成第一平面111，第一圆弧面132沿清洁装置100的移动方向设于第二平面131的前方，第二圆弧面133沿清洁装置100的移动方向设于第二平面131的后方，第一辊筒12沿清洁装置100的高度方向设于该第一导向部件13的正上方或斜上方。

作为一种实施方式，第一导向部件13为辊筒或者至少局部外表面呈圆柱型的杆体或者局部外表面呈弧形的非圆部件。

作为一种实施方式，清洁装置100还包括第一电机21，第一电机21与第一辊筒12传动连接，以用于驱动第一辊筒12转动，从而带动第一环状带11转动。

本实施例提供的清洁装置100的工作原理和其它部分，可参照实施例一至十二，在此不再详述。

实施例十五：

本实施例提供的清洁装置100及清洁装置100的控制方法、控制器36、计算机可读存储介质与实施例一的不同主要在于是否设置用于抽吸垃圾300的风机38。

具体地，参照图1和图22所示，本实施例提供的清洁装置100还包括风机38和第二回收容器62，风机38用于将垃圾300抽吸至主清洁带构件10或第一挡板71或第二回收容器62。通过风机38将待清洁面200上的垃圾300抽吸至主清洁带构件10或第一挡板71或第二回收容器62，利于通过主清洁带构件10和风机38的双重动力清洁待清洁面200，进而利于提高垃圾300的清扫能力。

作为一种实施方式，第二回收容器62和风机38都设于主清洁带构件10内，风机38用于将主清洁带构件10传送的液态垃圾抽吸至第二回收容器62。主清洁带构件10承载的废液，可在负压驱动下被抽吸至第二回收容器62。

作为一种实施方式，风机38用于将主清洁带构件10承载的废液从第一侧部14(即主清洁带构件10的前侧部)抽吸至第二回收容器62。

除了上述不同之外，本实施例提供的清洁装置100及清洁装置100的控制方法、控制器36、计算机可读存储介质的其它部分，可参照实施例一至十三，在此不再详述。

实施例十六：

本实施例提供的清洁装置100及清洁装置100的控制方法、控制器36、计算机可读存储介质与实施例十四的不同主要在于第二回收容器62和风机38的设置位置不同，具体体现在：实施例十四中，第二回收容器62和风机38设于第一环状带11形成的空间内；而本实施例中，第二回收容器62和风机38设于第一环状带11形成的空间外。

作为本实施例的一种实施方式，参照图1和图23所示，第二回收容器62和风机38都设于主清洁带构件10的前方，主清洁带构件10具有与第二回收容器62相邻的第一侧部14，风机38用于将待清洁面200上的垃圾300抽吸至第一侧部14并将第一侧部14传送的垃圾300抽吸至第二回收容器62。具体地，风机38用于将待清洁面200上的垃圾300抽吸至主清洁带构件10的前侧部并将前侧部传送的垃圾300抽吸至第二回收容器62。本实施方案中，负压吸入口朝向主清洁带构件10的前侧部或与前侧部平行呈斜向下设置。

除了上述不同之外，本实施例提供的清洁装置100的其它部分，可参照实施例十四，在此不再详述。

实施例十七：

本实施例提供的清洁装置100及清洁装置100的控制方法、控制器36、计算机可读存储介质与实施例十五的不同主要在于第二回收容器62和风机38的设置位置以及吸风方向不同，具体体现在：实施例十五中，第二回收容器62和风机38形成的负压吸入口朝向主清洁带构件10的前侧部或与前侧部平行呈斜向下设置；而本实施例中，第二回收容器62和风机38形成的负压吸入口朝向待清洁面200设置。

作为本实施例的一种实施方式，参照图1和图24所示，第二回收容器62和风机38都设于主清洁带构件10的前方，风机38用于将待清洁面200上的垃圾300抽吸至第二回收容器62。

作为一种实施方式，第二回收容器62和风机38形成的负压吸入口竖直向下设置，风机38用于将待清洁面200上的垃圾300竖直向上抽吸至第二回收容器62。

除了上述不同之外，本实施例提供的清洁装置100的其它部分，可参照实施例一至十五，在此不再详述。

实施例十八：

本实施例提供的清洁装置100及清洁装置100的控制方法、控制器36、计算机可读存储介质与实施例十四至十六的不同主要在于第二回收容器62和风机38的设置位置不同。

具体地，参照图1和图25所示，本实施例中，第二回收容器62和风机38都设于主清洁带构件10的上方，主清洁带构件10具有沿清洁装置100移动方向位于主清洁带构件10前侧的第一侧部14，风机38用于将待清洁面200上的垃圾300抽吸至第一侧部14并将第一侧部14传送的垃圾300抽吸至第二回收容器62。具体地，风机38用于将待清洁面200上的垃圾300抽吸至主清洁带构件10的前侧部并将前侧部传送的垃圾300抽吸至第二回收容器62。

除了上述不同之外，本实施例提供的清洁装置100及清洁装置100的控制方法、控制器36、计算机可读存储介质的其它部分，可参照实施例一至十六，在此不再详述。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (107)

1.一种清洁装置，其特征在于：包括主清洁带构件，所述主清洁带构件包括第一环状带、第一辊筒以及至少一个第一导向部件，所述第一环状带可转动地环绕于所述第一辊筒和所述第一导向部件外以用于清洁待清洁面；

所述第一辊筒和至少一个所述第一导向部件沿所述清洁装置的高度方向间隔分布；

所述第一辊筒用于在外力的驱动下转动，从而带动所述第一环状带转动。

2.如权利要求1所述的清洁装置，其特征在于：至少有一个所述第一导向部件用于将所述第一环状带的局部部位抵压于待清洁面。

3.如权利要求2所述的清洁装置，其特征在于：所述主清洁带构件包括至少两个所述第一导向部件，且至少有两个所述第一导向部件用于将所述第一环状带的局部部位抵压于待清洁面。

4.如权利要求3所述的清洁装置，其特征在于：用于将所述第一环状带的局部部位抵压于待清洁面的各所述第一导向部件的外径相同。

5.如权利要求2所述的清洁装置，其特征在于：所述第一辊筒沿所述清洁装置的高度方向设于所述至少一个第一导向部件的正上方或斜上方。

6.如权利要求5所述的清洁装置，其特征在于：用于将所述第一环状带的局部部位抵压于待清洁面的各第一导向部件的外径小于或等于所述第一辊筒的外径。

7.如权利要求2所述的清洁装置，其特征在于：所述主清洁带构件包括至少两个所述第一导向部件，且至少有一个所述第一导向部件和所述第一辊筒用于将所述第一环状带的局部部位抵压于待清洁面，至少有另一个所述第一导向部件沿所述清洁装置的高度方向设于所述第一辊筒的正上方或斜上方。

8.如权利要求3至7任一项所述的清洁装置，其特征在于：用于将所述第一环状带的局部部位抵压于待清洁面的各第一导向部件为辊筒或者至少局部外表面呈圆柱型的杆体或者局部外表面呈弧形的非圆部件。

9.如权利要求2所述的清洁装置，其特征在于：用于将所述第一环状带的局部部位抵压于待清洁面的所述第一导向部件的数量为一个，且所述第一辊筒沿所述清洁装置的高度方向设于该第一导向部件的正上方或斜上方。

10.如权利要求9所述的清洁装置，其特征在于：用于将所述第一环状带的局部部位抵压于待清洁面的所述第一导向部件包括第二平面、第一圆弧面和第二圆弧面，所述第二平面抵压与所述第一环状带以使所述第一环状带形成抵压于待清洁面的第一平面，所述第一圆弧面沿所述清洁装置的移动方向设于所述第二平面的前方，所述第二圆弧面沿所述清洁装置的移动方向设于所述第二平面的后方。

11.如权利要求10所述的清洁装置，其特征在于：所述第一圆弧面的圆心沿所述清洁装置的移动方向设于所述第一圆弧面的后方，所述第二圆弧面的圆心沿所述清洁装置的移动方向设于所述第二圆弧面的前方。

12.如权利要求10所述的清洁装置，其特征在于：所述第一圆弧面的外径与所述第二圆弧面的外径相同。

13.如权利要求10至12任一项所述的清洁装置，其特征在于：用于将所述第一环状带的局部部位抵压于待清洁面上的所述第一导向部件为：具有所述第一圆弧面、所述第二平面和所述第二圆弧面的板状部件。

14.如权利要求10至12任一项所述的清洁装置，其特征在于：用于将所述第一环状带的局部部位抵压于待清洁面上的所述第一导向部件还包括第一连接面，所述第一连接面从所述第一圆弧面之远离所述第二平面的端部延伸至所述第二圆弧面之远离所述第二平面的端部。

15.如权利要求14所述的清洁装置，其特征在于：所述第一连接面包括如下表面中的至少一种：至少局部为与所述第二平面平行的平面；至少局部为相对所述第二平面倾斜的斜平面；至少局部为曲面；且/或，

用于将所述第一环状带的局部部位抵压于待清洁面上的所述第一导向部件为：具有所述第二平面、所述第一圆弧面、所述第一连接面和所述第二圆弧面的实心部件或环状中空部件。

16.如权利要求1至7任一项或9至12任一项所述的清洁装置，其特征在于：所述第一环状带的底部形成有用于抵接于待清洁面上的第一平面。

17.如权利要求16所述的清洁装置，其特征在于：所述第一环状带的底部在所述待清洁面上的正投影面积大于或等于所述第一环状带的顶部在所述待清洁面上的正投影面积。

18.如权利要求16所述的清洁装置，其特征在于：所述第一环状带还形成有第一侧部，所述第一侧部从所述第一环状带的底部延伸至所述第一环状带的顶部，以用于将垃圾从待清洁面朝向所述第一环状带的顶部传送。

19.如权利要求18所述的清洁装置，其特征在于：所述第一侧部从所述第一环状带的底部向所述清洁装置的后上方或前上方倾斜延伸至所述第一环状带的顶部。

20.如权利要求1所述的清洁装置，其特征在于：所述第一辊筒用于将所述第一环状带的局部部位抵压于待清洁面。

21.如权利要求1至7任一项或9至12任一项或20所述的清洁装置，其特征在于：所述清洁装置还包括第一电机，所述第一电机与所述第一辊筒传动连接，以用于驱动所述第一辊筒转动，从而带动所述第一环状带转动。

22.如权利要求21所述的清洁装置，其特征在于：所述第一电机设于所述第一环状带围合形成的空间外；或者，所述第一电机设于所述第一环状带围合形成的空间内。

23.如权利要求21所述的清洁装置，其特征在于：所述清洁装置还包括控制器，所述控制器用于控制所述第一电机工作。

24.如权利要求1至7任一项或9至12任一项或20所述的清洁装置，其特征在于：所述清洁装置还包括主机架和第一连接架，所述第一辊筒和所述第一导向部件都与所述第一连接架连接，所述第一连接架安装于所述主机架上。

25.如权利要求24所述的清洁装置，其特征在于：所述第一辊筒的两端和所述第一导向部件的两端与所述第一连接架连接。

26.如权利要求24所述的清洁装置，其特征在于：所述第一辊筒和所述第一导向部件都与所述第一连接架可拆卸连接。

27.如权利要求26所述的清洁装置，其特征在于：所述第一辊筒通过滑动卡插连接方式与所述第一连接架可拆卸连接，所述第一导向部件通过滑动卡插连接方式与所述第一连接架可拆卸连接。

28.如权利要求27所述的清洁装置，其特征在于：所述第一连接架上设有用于对所述第一辊筒进行限位的第一弹扣和用于对所述第一导向部件进行限位的第二弹扣；且/或，

所述第一辊筒沿所述清洁装置的高度方向滑动卡插连接所述第一连接架，所述第一导向部件沿所述清洁装置的高度方向滑动卡插连接所述第一连接架。

29.如权利要求24所述的清洁装置，其特征在于：所述主清洁带构件还包括支撑件，所述支撑件设于所述第一环状带围合形成的空间内，且所述支撑件与所述第一连接架连接。

30.如权利要求24所述的清洁装置，其特征在于：所述第一连接架可升降地滑动安装于所述主机架上。

31.如权利要求30所述的清洁装置，其特征在于：所述第一连接架通过导轨与滑动部件的配合滑动连接所述主机架。

32.如权利要求30所述的清洁装置，其特征在于：所述清洁装置还包括辅助装置，所述辅助装置用于驱动所述主清洁带构件上升以使所述第一环状带脱离接触所述待清洁面。

33.如权利要求32所述的清洁装置，其特征在于：所述辅助装置包括辅助支撑部件，所述辅助支撑部件可收放地安装于所述第一连接架的底部。

34.如权利要求1至7任一项或9至12任一项或20所述的清洁装置，其特征在于：所述清洁装置还包括第一挡板和第一回收容器，所述第一挡板用于刮除所述第一环状带上的垃圾并将垃圾导送至所述第一回收容器。

35.如权利要求34所述的清洁装置，其特征在于：所述第一回收容器的至少部分沿所述清洁装置的移动方向设于所述第一环状带的后方，所述第一挡板设于所述第一环状带的后方且从所述第一环状带的后侧部延伸至所述第一回收容器。

36.如权利要求34所述的清洁装置，其特征在于：所述第一回收容器包括第一回收腔和第二回收腔，所述第一挡板包括第一板体和第二板体，所述第一板体位于所述第二板体的上方，所述第一板体用于将所述第一环状带传送的第一类垃圾导送至所述第一回收腔，所述第二板体用于将所述第一环状带传送的第二类垃圾导送至所述第二回收腔。

37.如权利要求1至7任一项或9至12任一项或20所述的清洁装置，其特征在于：所述清洁装置还包括出液部件，所述出液部件用于朝向所述第一环状带和所述待清洁面中的至少一者输出清洗液。

38.如权利要求1至7任一项或9至12任一项或20所述的清洁装置，其特征在于：所述清洁装置还包括烘干部件，所述烘干部件用于烘干所述第一环状带。

39.如权利要求38所述的清洁装置，其特征在于：所述烘干部件通过热传导、热辐射、热对流中的至少一种方式将热量传导至所述第一环状带。

40.如权利要求38所述的清洁装置，其特征在于：所述烘干部件包括用于产生热量的电加热部件，所述电加热部件包括电阻丝、陶瓷中的至少一种。

41.如权利要求39所述的清洁装置，其特征在于：所述烘干部件包括红外线加热部件，所述红外线加热部件用于朝向所述第一环状带的至少局部部位进行加热。

42.如权利要求38所述的清洁装置，其特征在于：所述烘干部件设于所述第一环状带围合形成的空间内。

43.如权利要求38所述的清洁装置，其特征在于：所述烘干部件设于所述第一环状带围合形成的空间外，且所述第一环状带的至少部分位于所述烘干部件的加热范围内。

44.如权利要求1至7任一项或9至12任一项或20所述的清洁装置，其特征在于：所述清洁装置还包括消毒部件，所述消毒部件用于对所述第一环状带进行消毒。

45.如权利要求44所述的清洁装置，其特征在于：所述消毒部件包括紫外灯，所述紫外灯用于朝向所述第一环状带的至少局部部位发射紫外线。

46.如权利要求44所述的清洁装置，其特征在于：所述消毒部件设于所述第一环状带围合形成的空间内，或者，所述消毒部件设于所述第一环状带围合形成的空间外。

47.如权利要求1至7任一项或9至12任一项或20所述的清洁装置，其特征在于：所述清洁装置还包括前置清洁构件，所述前置清洁构件沿所述清洁装置的移动方向设于所述主清洁带构件的前方。

48.如权利要求47所述的清洁装置，其特征在于：所述前置清洁构件包括以下构件中的至少一种：环状带构件，板件，滚刷，毛刷，盘刷，滚轮，辊筒，拖布。

49.如权利要求48所述的清洁装置，其特征在于：所述前置清洁构件与主清洁带构件连接。

50.如权利要求1至7任一项或9至12任一项或20所述的清洁装置，其特征在于：所述清洁装置还包括风机和第二回收容器，所述风机用于将垃圾抽吸至所述主清洁带构件或所述第二回收容器。

51.如权利要求50所述的清洁装置，其特征在于：所述第二回收容器和所述风机都设于所述主清洁带构件内，所述风机用于将所述主清洁带构件传送的液态垃圾抽吸至所述第二回收容器。

52.如权利要求50所述的清洁装置，其特征在于：所述第二回收容器和所述风机都设于所述主清洁带构件的前方，所述主清洁带构件具有与所述第二回收容器相邻的第一侧部，所述风机用于将待清洁面上的垃圾抽吸至所述第一侧部并将所述第一侧部传送的垃圾抽吸至所述第二回收容器。

53.如权利要求50所述的清洁装置，其特征在于：所述第二回收容器和所述风机都设于所述主清洁带构件的前方，所述风机用于将待清洁面上的垃圾抽吸至所述第二回收容器。

54.如权利要求50所述的清洁装置，其特征在于：所述第二回收容器和所述风机都设于所述主清洁带构件的上方，所述主清洁带构件具有沿清洁装置移动方向位于主清洁带构件前侧的第一侧部，所述风机用于将待清洁面上的垃圾抽吸至所述第一侧部并将所述第一侧部传送的垃圾抽吸至所述第二回收容器。

55.如权利要求1至7任一项或9至12任一项或20所述的清洁装置，其特征在于：所述清洁装置还包括移动轮组件，所述移动轮组件设于所述清洁装置的底部，以用于带动所述清洁装置移动。

56.如权利要求55所述的清洁装置，其特征在于：所述移动轮组件沿所述清洁装置的移动方向设于所述主清洁带构件的前方。

57.一种清洁装置，其特征在于：包括主清洁带构件，所述主清洁带构件包括第一环状带、第一辊筒以及至少一个第一导向部件，所述第一环状带可转动地环绕于所述第一辊筒和所述第一导向部件外以用于清洁待清洁面，且所述第一环状带的侧部形成有用于承载垃圾传送的第一倾斜面。

58.如权利要求57所述的清洁装置，其特征在于：所述第一倾斜面从所述主清洁带构件靠近所述待清洁面的部位朝所述清洁装置的后上方倾斜延伸。

59.如权利要求58所述的清洁装置，其特征在于：所述第一环状带形成有相对设置的第一侧部和第二侧部，所述第一侧部沿所述清洁装置的移动方向设于所述第二侧部的前方，所述第一侧部形成有所述第一倾斜面。

60.如权利要求59所述的清洁装置，其特征在于：所述第二侧部呈竖直延伸或者倾斜延伸设置。

61.如权利要求57所述的清洁装置，其特征在于：所述清洁装置还包括第一电机，所述第一电机与所述第一辊筒传动连接，以用于驱动所述第一辊筒转动，从而带动所述第一环状带转动；且/或，

所述第一导向部件为辊筒或者至少局部外表面呈圆柱型的杆体或者局部外表面呈弧形的非圆部件。

62.如权利要求57至61任一项所述的清洁装置，其特征在于：所述第一环状带在所述主清洁带构件的底部形成有用于抵接于待清洁面上的第一平面，所述第一倾斜面从所述主清洁带构件的底部倾斜延伸至所述主清洁带构件的顶部。

63.如权利要求57至61任一项所述的清洁装置，其特征在于：至少一个所述第一导向部件和所述第一辊筒用于使所述第一环状带的局部形成所述第一倾斜面。

64.如权利要求63所述的清洁装置，其特征在于：至少一个所述第一导向部件和所述第一辊筒沿所述清洁装置的高度方向间隔分布，且用于与所述第一辊筒使所述第一环状带局部形成所述第一倾斜面的所述第一导向部件设于所述第一辊筒的斜下方或斜上方。

65.如权利要求64所述的清洁装置，其特征在于：所述第一辊筒的外径等于各所述第一导向部件的外径；或者，

至少有一个所述第一导向部件的外径小于或大于所述第一辊筒的外径。

66.如权利要求64所述的清洁装置，其特征在于：所述第一导向部件的数量为一个；或者，

所述第一导向部件的数量为两个以上，且至少两个所述第一导向部件和所述第一辊筒呈三角状分布。

67.如权利要求63所述的清洁装置，其特征在于：至少有一个所述第一导向部件和所述第一辊筒所述清洁装置的移动方向间隔分布以用于使所述第一环状带的局部形成所述第一倾斜面和抵接于待清洁面的第一平面。

68.如权利要求67所述的清洁装置，其特征在于：用于与所述第一辊筒使所述第一环状带局部形成所述第一倾斜面和所述第一平面的所述第一导向部件的外径小于或大于所述第一辊筒的外径。

69.如权利要求57至61任一项所述的清洁装置，其特征在于：一个所述第一导向部件包括第二倾斜面、第三圆弧面和第四圆弧面，所述第二倾斜面抵压于所述第一环状带以使所述第一环状带的局部形成所述第一倾斜面，所述第三圆弧面设于所述第二倾斜面的底部，所述第四圆弧面设于所述第二倾斜面的顶部，所述第一辊筒沿所述清洁装置的移动方向设于所述第三圆弧面的后方以用于与所述第三圆弧面使所述第一环状带的局部形成抵接于待清洁面的第一平面。

70.如权利要求57至61任一项所述的清洁装置，其特征在于：至少一个所述第一导向部件用于将所述第一环状带的局部部位抵压于待清洁面；且/或，

所述第一辊筒用于将所述第一环状带的局部部位抵压于待清洁面。

71.如权利要求57至61任一项所述的清洁装置，其特征在于：所述清洁装置还包括主机架和第一连接架，所述第一辊筒和所述第一导向部件都与所述第一连接架连接，所述第一连接架安装于所述主机架上。

72.如权利要求57至61任一项所述的清洁装置，其特征在于：所述清洁装置还包括出液部件，所述出液部件用于朝向所述第一环状带和所述待清洁面中的至少一者输出清洗液；且/或，

所述清洁装置还包括回收容器，所述回收容器用于收集所述第一环状带传送的垃圾。

73.如权利要求57至61任一项所述的清洁装置，其特征在于：所述清洁装置还包括前置清洁构件，所述前置清洁构件沿所述清洁装置的移动方向设于所述主清洁带构件的前方，所述前置清洁构件包括以下构件中的至少一种：环状带构件，板件，滚刷，毛刷，盘刷，滚轮，辊筒，拖布。

74.一种清洁装置，其特征在于：包括主清洁带构件，所述主清洁带构件的底部形成有用于抵接于待清洁面上的第一平面，且所述主清洁带构件的底部在所述待清洁面上的正投影面积大于所述主清洁带构件的顶部在所述待清洁面上的正投影面积。

75.如权利要求74所述的清洁装置，其特征在于：所述主清洁带构件还形成有第一侧部和第二侧部，所述第一侧部沿所述清洁装置的移动方向设于所述第二侧部的前方，所述第一侧部从所述主清洁带构件的底部倾斜延伸至所述主清洁带构件的顶部，以用于承载垃圾传送。

76.如权利要求74所述的清洁装置，其特征在于：所述主清洁带构件包括第一环状带、第一辊筒以及至少一个第一导向部件，所述第一环状带可转动地环绕于所述第一辊筒和所述第一导向部件外以用于清洁待清洁面，至少有一个所述第一导向部件用于将所述第一环状带的局部部位抵压于待清洁面上。

77.如权利要求76所述的清洁装置，其特征在于：所述第一导向部件的数量为两个以上，且至少有两个所述第一导向部件沿水平方向间隔设置以用于使所述第一环状带的局部部位形成所述第一平面。

78.如权利要求77所述的清洁装置，其特征在于：用于使所述第一环状带的局部部位形成所述第一平面的各所述第一导向部件的外径都相等；或者，

用于使所述第一环状带的局部部位形成所述第一平面的各所述第一导向部件中，至少有两个所述第一导向部件满足：一个所述第一导向部件的外径大于另一个所述第一导向部件的外径。

79.如权利要求77或78所述的清洁装置，其特征在于：所述第一辊筒沿所述清洁装置的高度方向设于各所述第一导向部件的正上方或斜上方。

80.如权利要求76所述的清洁装置，其特征在于：至少有一个所述第一导向部件和所述第一辊筒沿水平方向间隔设置以用于使所述第一环状带的局部形成所述第一平面。

81.如权利要求80所述的清洁装置，其特征在于：所述第一导向部件的数量为两个以上，至少有一个所述第一导向部件和所述第一辊筒用于使所述第一环状带的局部部位形成所述第一平面，至少有另一个所述第一导向部件沿所述清洁装置的高度方向设于所述第一辊筒的正上方或斜上方，且用于使所述第一环状带的局部部位形成所述第一平面的所述第一导向部件的外径小于或等于或大于所述第一辊筒的外径。

82.如权利要求80所述的清洁装置，其特征在于：所述第一导向部件的数量为一个，且所述第一导向部件的外径小于或大于所述第一辊筒的外径。

83.如权利要求80所述的清洁装置，其特征在于：所述第一导向部件的数量为两个以上，其中一个所述第一导向部件和所述第一辊筒沿水平方向分别设于所述主清洁带构件的两端且该第一导向部件的外径小于或大于所述第一辊筒的外径，以使所述第一环状带形成由所述第一平面、第五圆弧面、第一倾斜面、第六圆弧面依次连接的结构，其余的所述第一导向部件用于从所述第一环状带围合形成的空间内支撑所述第一平面的局部和/或所述第一倾斜面的局部。

84.如权利要求83所述的清洁装置，其特征在于：各所述第一导向部件和所述第一辊筒以外径逐渐增大的趋势沿水平方向依次分布，每个所述第一导向部件的底部和顶部都分别支撑于所述第一平面的局部和所述第一倾斜面的局部，所述第一辊筒的底部和顶部分别支撑于所述第一平面的局部和所述第一倾斜面的局部。

85.如权利要求83所述的清洁装置，其特征在于：至少有一个所述第一导向部件的底部支撑于所述第一平面的局部，且该第一导向部件的顶部不接触所述第一环状带；且/或，

至少有一个所述第一导向部件的顶部支撑于所述第一倾斜面的局部，且该第一导向部件的底部不接触所述第一环状带。

86.如权利要求76所述的清洁装置，其特征在于：一个所述第一导向部件包括第二平面、第一圆弧面和第二圆弧面，所述第二平面抵压于所述第一环状带以使所述第一环状带的局部形成所述第一平面，所述第一圆弧面沿所述清洁装置的移动方向设于所述第二平面的前方，所述第二圆弧面沿所述清洁装置的移动方向设于所述第二平面的后方，所述第一辊筒沿所述清洁装置的高度方向设于该第一导向部件的正上方或斜上方。

87.如权利要求76至78任一项或80至86任一项所述的清洁装置，其特征在于：所述第一导向部件为辊筒或者至少局部外表面呈圆柱型的杆体或者局部外表面呈弧形的非圆部件。

88.如权利要求76至78任一项或80至86任一项所述的清洁装置，其特征在于：所述清洁装置还包括第一电机，所述第一电机与所述第一辊筒传动连接，以用于驱动所述第一辊筒转动，从而带动所述第一环状带转动。

89.一种如权利要求1至73任一项所述清洁装置的控制方法，其特征在于：包括：驱动所述第一辊筒转动，以使所述第一辊筒带动所述第一环状带转动，从而使转动中的所述第一环状带清洁待清洁面。

90.如权利要求89所述的清洁装置的控制方法，其特征在于：所述转动中的所述第一环状带清洁待清洁面的方式包括：至少有两个所述第一导向部件将转动中的所述第一环状带的局部部位抵压于待清洁面上，从而使转动中的所述第一环状带拖擦所述待清洁面和清除所述待清洁面上的垃圾。

91.如权利要求89所述的清洁装置的控制方法，其特征在于：所述转动中的所述第一环状带清洁待清洁面的方式包括：至少有一个所述第一导向部件和所述第一辊筒用于将所述第一环状带的局部部位抵压于待清洁面上，从而使转动中的所述第一环状带拖擦所述待清洁面和清除所述待清洁面上的垃圾。

92.如权利要求89所述的清洁装置的控制方法，其特征在于：所述转动中的所述第一环状带清洁待清洁面的方式包括：一个底部具有平面的所述第一导向部件将转动中的所述第一环状带的局部部位抵压于待清洁面上，从而使转动中的所述第一环状带拖擦所述待清洁面和清除所述待清洁面上的垃圾。

93.如权利要求89所述的清洁装置的控制方法，其特征在于：所述转动中的所述第一环状带清洁待清洁面的方式包括：所述第一辊筒将转动中的所述第一环状带的局部部位抵压于待清洁面上，从而使转动中的所述第一环状带拖擦所述待清洁面和清除所述待清洁面上的垃圾。

94.如权利要求89所述的清洁装置的控制方法，其特征在于：所述驱动所述第一辊筒转动包括：控制第一电机转动，以使所述第一电机驱动所述第一辊筒转动。

95.如权利要求89至94任一项所述的清洁装置的控制方法，其特征在于：所述控制方法还包括：

接收第一控制指令，将所述清洁装置切换至第一模式，控制辅助装置带动所述主清洁带构件下降以使所述第一环状带抵压于所述待清洁面上；

接收第二控制指令，将所述清洁装置切换至第二模式，控制辅助装置带动所述主清洁带构件上升以使所述第一环状带脱离所述待清洁面。

96.如权利要求95所述的清洁装置的控制方法，其特征在于：

所述控制所述辅助装置带动所述主清洁带构件下降以使所述第一环状带抵压于所述待清洁面上包括：控制所述辅助装置的辅助支撑部件收起，以使所述辅助支撑部件与所述待清洁面分离，并使所述主清洁带构件下降以使所述第一环状带抵压于所述待清洁面上；

所述控制辅助装置带动所述主清洁带构件上升以使所述第一环状带脱离所述待清洁面包括：控制清洁装置底部的辅助支撑部件放下，以使所述辅助支撑部件支撑于所述待清洁面上，并使所述主清洁带构件上升以使所述第一环状带脱离所述待清洁面。

97.如权利要求89至94任一项所述的清洁装置的控制方法，其特征在于：所述控制方法还包括：控制出液部件向所述第一环状带和待清洁面中的至少一者输出清洗液。

98.如权利要求89至94任一项所述的清洁装置的控制方法，其特征在于：所述控制方法还包括：控制烘干部件工作，以使烘干部件烘干所述第一环状带。

99.如权利要求98所述的清洁装置的控制方法，其特征在于：在控制所述烘干部件工作之前，先将所述清洁装置切换至第二模式，以控制辅助装置先带动所述主清洁带构件上升以使所述第一环状带脱离所述待清洁面。

100.如权利要求89至94任一项所述的清洁装置的控制方法，其特征在于：所述控制方法还包括：控制消毒部件工作，以使消毒部件对所述第一环状带进行消毒。

101.如权利要求100所述的清洁装置的控制方法，其特征在于：所述控制消毒部件工作包括：控制紫外灯朝向所述第一环状带的至少局部部位发射紫外线。

102.如权利要求89至94任一项所述的清洁装置的控制方法，其特征在于：所述控制方法还包括：控制所述主清洁带构件前方的前置清洁构件运转，以使所述前置清洁构件清洁待清洁面和/或将待清洁面上的垃圾导送至所述主清洁带构件。

103.如权利要求89至94任一项所述的清洁装置的控制方法，其特征在于：所述控制方法还包括：控制风机运转，以使所述风机将待清洁面上的垃圾抽吸至所述主清洁带构件或第二回收容器。

104.如权利要求89至94任一项所述的清洁装置的控制方法，其特征在于：所述控制方法还包括：驱动所述清洁装置底部的移动轮组件转动，从而使所述移动轮组件带动所述清洁装置移动。

105.一种控制器，其特征在于，包括计算机可读存储介质和处理器；所述计算机可读存储介质用于存储计算机程序；所述处理器用于通过运行所述计算机可读存储介质中存储的程序，实现如权利要求89至104任一项所述的清洁装置的控制方法。

106.一种清洁装置，其特征在于，包括如权利要求105所述的控制器。

107.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被清洁装置的处理器执行时，执行如权利要求89至104任一项所述的清洁装置的控制方法。