CN116890891B - 车辆控制方法、控制器、电子设备、存储介质及车辆 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种车辆控制方法、控制器、电子设备、存储介质及车辆，涉及轨道交通领域，该方法包括：控制第一飞行器追踪第一车辆，以确定第一车辆的第一位置；根据第一位置，确定第一车辆的安全运行区间；控制至少一个第二飞行器追踪第二车辆，以通过至少一个第二飞行器向第二车辆发送包含安全运行区间的安全运行信息，以使得第二车辆根据安全运行区间运行。这样，第一位置和安全运行信息的传输不依赖控制器和车辆之间的通信，从而通过飞行器的方式解决了第一车辆和第二车辆上的列车通信设备发生故障导致车辆与控制器之间的通信中断而无法获取列车信息的问题，进而能够确保车辆的安全行驶，避免车辆碰撞的危险，提高了车辆运行的安全性。

Description

车辆控制方法、控制器、电子设备、存储介质及车辆

技术领域

本公开涉及轨道交通领域，具体地，涉及一种车辆控制方法、控制器、电子设备、存储介质及车辆。

背景技术

在轨道交通领域，无论是传统的基于通信的列车自动控制系统还是车车通信的TACS（Train Autonomous Control System，基于车车通信的列车自主运行系统），列车运行都需要通过控制器与列车之间的通信网络获取线路资源信息和列车信息（如列车的位置信息），即控制器需要与列车进行通信，获取列车的位置信息，并根据位置信息确定安全运行区间，并将包含该安全运行区间的安全运行信息发送至该列车周围的其他列车，以使其他列车根据该安全运行区间行驶，避免发生列车碰撞等事故。

但是，上述方案需要依赖控制器与列车之间的通信网络，当列车通信设备发生故障导致列车与控制器之间的通信中断时，控制器无法获取到列车的位置信息，其他列车无法及时确定该列车对应的安全运行区间，可能会导致列车碰撞等事故。

发明内容

为了解决上述问题，本公开的目的是提供一种车辆控制方法、控制器、电子设备、存储介质及车辆。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆控制方法，应用于控制器，所述方法包括：

控制第一飞行器追踪第一车辆，以确定所述第一车辆的第一位置；

根据所述第一位置，确定所述第一车辆的安全运行区间；

控制至少一个第二飞行器追踪第二车辆，以通过所述至少一个第二飞行器向所述第二车辆发送包含所述安全允许区间的安全运行信息，以使得所述第二车辆根据所述安全运行区间运行。

可选地，所述控制第一飞行器追踪第一车辆，以确定所述第一车辆的第一位置包括：

获取所述第一车辆最后一次发送的第一行驶信息；

根据所述第一行驶信息和所述第一车辆的第一标识信息，控制所述第一飞行器追踪所述第一车辆，以确定所述第一车辆的第一位置。

可选地，所述控制第一飞行器追踪第一车辆，以确定所述第一车辆的第一位置包括：

在确定所述控制器与所述第一车辆的通信断开的情况下，控制第一飞行器追踪第一车辆，以确定所述第一车辆的第一位置；

所述控制至少一个第二飞行器追踪第二车辆，以通过所述至少一个第二飞行器向所述第二车辆发送包含所述安全运行区间的安全运行信息包括：

在确定所述控制器与所述第二车辆的通信断开的情况下，控制第二飞行器追踪第二车辆，以通过所述至少一个第二飞行器向所述第二车辆发送包含所述安全运行区间的安全运行信息。

可选地，所述控制至少一个第二飞行器追踪第二车辆包括：

获取所述第二车辆的第二行驶信息；

根据所述第二行驶信息和所述第二车辆的第二标识信息，控制至少一个第二飞行器追踪所述第二车辆。

可选地，所述第二行驶信息包括所述第二车辆的第二位置信息、第一行驶方向和第一行驶速度，所述控制至少一个第二飞行器追踪所述第二车辆包括：

向所述第二飞行器发送第一追踪指令，所述第一追踪指令包括所述第二车辆的第二位置信息、第一行驶方向、第一行驶速度和所述第二标识信息，以便所述第二飞行器飞行至所述第二位置信息对应的位置，并根据所述第一行驶方向、所述第一行驶速度和所述第二标识信息追踪所述第二车辆。

可选地，所述根据所述第一位置，确定所述第一车辆的安全运行区间包括：

根据所述第一位置，确定所述第一车辆的最大安全前端和最小安全后端；

根据所述最大安全前端和所述最小安全后端，确定所述第一车辆的安全运行区间。

可选地，所述方法还包括：

在所述第一车辆与所述控制器恢复通信的情况下，向所述第一飞行器和/或所述第二飞行器发送停止追踪指令，所述停止追踪指令用于指示所述第一飞行器和/或所述第二飞行器停止追踪，并飞行至指定区域。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种车辆控制方法，应用于第二车辆，所述方法包括：

接收第二飞行器发送的包含第一车辆安全运行区间的安全运行信息；所述安全运行区间是根据所述第一车辆的第一位置确定的，所述第一位置是第一飞行器在追踪到所述第一车辆的情况下获取到的位置信息；

根据所述安全运行区间运行。

可选地，所述根据所述安全运行区间运行包括：

根据所述安全运行区间，确定所述第二车辆的移动授权；

根据所述移动授权运行。

可选地，所述根据所述安全运行区间，确定所述第二车辆的移动授权包括：

根据所述安全运行区间和第二飞行器的预设通信延时，确定所述第一车辆的预期安全运行区间；

根据所述预期安全运行区间，确定所述第二车辆的移动授权。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种控制器，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开第一方面所述方法的步骤。

根据本公开实施例的第四方面，提供一种电子设备，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开第二方面所述方法的步骤。

根据本公开实施例的第五方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开第一方面所述方法的步骤或者该程序指令被处理器执行时实现本公开第二方面所述方法的步骤。

根据本公开实施例的第六方面，提供一种车辆，包括上述第四方面所述的电子设备。

通过上述技术方案，本公开控制器能够控制第一飞行器追踪第一车辆，以确定第一车辆的第一位置；根据第一位置，确定第一车辆的安全运行区间；控制至少一个第二飞行器追踪第二车辆，以通过至少一个第二飞行器向第二车辆发送包含安全运行区间的安全运行信息，以使得第二车辆根据安全运行区间运行。这样，控制器能够通过第一飞行器获取到列车的第一位置，并通过第二飞行器将安全运行信息发送至第二车辆，第一位置和安全运行信息的传输不依赖控制器和车辆之间的通信，从而通过飞行器的方式解决了列车通信设备发生故障时因车辆与控制器之间的通信中断所引发的无法获取列车信息的问题，进而能够确保车辆的安全行驶，避免车辆碰撞的危险，提高了车辆运行的安全性。并且，第二飞行器和第一飞行器一同作用，比起单个第一飞行器可以解决多个列车的列车通信设备发生故障的问题。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的流程图。

图2是根据图1实施例示出的一种追踪管理的示意图。

图3是根据一示例性实施例示出的另一种车辆控制方法的流程图。

图4是根据一示例性实施例示出的另一种车辆控制方法的流程图。

图5是根据一示例性实施例示出的另一种车辆控制方法的流程图。

图6是根据一示例性实施例示出的另一种车辆控制方法的流程图。

图7是根据一示例性实施例示出的又一种车辆控制方法的流程图。

图8是根据一示例性实施例示出的另一种车辆控制方法的流程图。

图9是根据一示例性实施例示出的又一种车辆控制方法的流程图。

图10是根据一示例性实施例示出的一种控制器的框图。

图11是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。

图12是根据一示例性实施例示出的一种车辆的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

在预设轨道上运行的车辆需要与控制器保持通信，以获取和规划车辆的运行线路，确保车辆的安全运行，目前的方式是，控制器需要与列车进行通信，获取列车的位置信息，并根据位置信息确定安全运行区间，并将包含该安全运行区间的安全运行信息发送至该列车周围的其他列车，以使其他列车根据该安全运行区间行驶，避免发生列车碰撞等事故。

但是，当车辆发生通信故障导致车辆与控制器之间的通信断开时，控制器无法获取到列车的位置信息，其他列车无法及时确定该列车对应的安全运行区间，可能会导致列车碰撞等事故。

相关技术中，当车辆与控制器之间的通信断开时，通常由人工规划故障车辆的运行路径，将发生通信故障的车辆和正常通信车辆的运行线路分离开，从而避免车辆相撞等危险发生，然而人工规划往往依赖人工的经验，可能会导致规划的线路出现偏差，从而使得规划线路不准确，进而引发安全事故；另外这种人工规划方式需要一定的人工反应和响应时间，面临突发运行状况时，路线规划存在滞后性，无法及时应对突发状况，同样也会引发安全事故。

为了解决上述问题，本公开提供了一种车辆控制方法、控制器、电子设备、存储介质及车辆，控制器能够通过第一飞行器获取到列车的第一位置，并通过第二飞行器将安全运行信息发送至第二车辆，这样，第一位置和安全运行信息的传输不依赖控制器和车辆之间的通信，从而通过飞行器的方式解决了列车通信设备发生故障时因车辆与控制器之间的通信中断所引发的无法获取列车信息的问题，进而能够确保车辆的安全行驶，避免车辆碰撞的危险，提高了车辆运行的安全性，并且，第二飞行器和第一飞行器一同作用，比起单个第一飞行器可以解决多个列车的列车通信设备发生故障的问题。

下面结合具体实施例对本公开进行说明。

图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的流程图，如图1所示，应用于控制器，该方法包括：

步骤101，控制第一飞行器追踪第一车辆，以确定第一车辆的第一位置。

示例的，控制器可以控制第一飞行器对第一车辆进行追踪，在第一飞行器追踪到第一车辆时获取第一车辆的第一位置，将该第一位置发送至控制器。

步骤102，根据第一位置，确定第一车辆的安全运行区间。

示例地，该安全运行区间可以包括该第一车辆的安全包络。

步骤103，控制至少一个第二飞行器追踪第二车辆，以通过至少一个第二飞行器向第二车辆发送包含安全运行区间的安全运行信息，以使得第二车辆根据该安全运行区间运行。

示例地，第二车辆的数量可以是一个也可以是多个，控制器根据线路上第二车辆的数量来确定待派出的第二飞行器的个数，在有至少一个第二车辆时控制器派出至少一个第二飞行器追踪该第二车辆，以通过该至少一个第二飞行器将第一车辆的安全运行区间的信息发送至第二车辆，使得第二车辆根据该安全运行区间运行。

可选地，在一些实施例中，第二车辆可以为与第一车辆相邻的车辆，可以基于第一车辆的运行方向，确定第一车辆前方或/和后方存在第二车辆；在前方或后方存在第二车辆时，可以派出一架第二飞行器追踪前方或后方的第二车辆，在前后方各存在一辆第二车辆时，可以派出两架第二飞行器分别追踪前方第二车辆及后方第二车辆，以追踪到第二车辆并通过第二飞行器将包含安全运行区间的安全运行信息发送至第二车辆，第二车辆根据该安全运行区间运行。

在一些实施例中，第一飞行器和第二飞行器中可以设置有激光雷达、毫米波雷达和摄像头。其中，毫米波雷达可以实时获取车辆的速度和相对速度等信息，摄像头和激光雷达可以通过感知和记录周围环境来识别被追踪目标，根据影像信息确定其是车辆，同时识别到追踪目标的车辆标识，车辆标识可以为车辆编号；通过以上雷视组合传感器的融合算法，该飞行探测器可精准识别和追踪第一车辆或/和第二车辆。该飞行探测器中还包括处理单元和通信单元，处理单元可以对雷达和摄像头获取到的信息进行处理，通信单元可以接收控制器发送的指令，并将获取到的车辆的相关信息发送给控制器。

综上所述，本公开在确定与第一车辆的通信断开的情况下，首先控制第一飞行器追踪第一车辆，以确定第一车辆的第一位置；根据第一位置，确定第一车辆的安全运行区间；之后，控制至少一个第二飞行器追踪第二车辆，以通过至少一个第二飞行器向第二车辆发送包含安全运行区间的安全运行信息，以使得第二车辆根据安全运行区间运行。这样，控制器能够通过第一飞行器获取到列车的第一位置，并通过第二飞行器将安全运行信息发送至第二车辆，第一位置和安全运行信息的传输不依赖控制器和车辆之间的通信，从而通过飞行器的方式解决了列车通信设备发生故障时因车辆与控制器之间的通信中断所引发的无法获取列车信息的问题，进而能够确保车辆的安全行驶，避免车辆碰撞的危险，提高了车辆运行的安全性。并且，第二飞行器和第一飞行器一同作用，比起单个第一飞行器可以解决多个列车的列车通信设备发生故障的问题。

图3是根据一示例性实施例示出的另一种车辆控制方法的流程图，如图3所示，步骤101所述的控制第一飞行器追踪第一车辆，以确定第一车辆的第一位置，可以通过以下步骤来实现：

步骤1011，获取第一车辆最后一次发送的第一行驶信息。

步骤1012，根据第一行驶信息和第一车辆的第一标识信息，控制第一飞行器追踪第一车辆，以确定第一车辆的第一位置。

示例地，在第一车辆在与控制器的通信中断之前，可以实时的向控制器发送车辆信息，车辆信息包括第一行驶信息、第一标识信息等；控制器中存储有列车运行线路的电子地图。在第一车辆与控制器的通信中断之后，控制器获取第一车辆最后一次发送的第一行驶信息，根据第一行驶信息和第一车辆的第一标识信息，控制第一飞行器对第一车辆进行追踪，第一飞行器在追踪到第一车辆之后，可以获取到第一车辆的第一位置。

在一些实施例中，第一飞行器识别到车体上的车辆标识后将车辆标识发送至控制器，控制器可以确定该车辆标识与发生通信断开时的车辆标识是否一致，在车辆标识一致的情况下，确定该车辆为与控制器发生通信断开的车辆，指示第一飞行器将该车辆作为要追踪的目标；在车辆标识不一致的情况下，向第一飞行器发出提示信息，以提示本次追踪目标不是要追踪的目标。第一飞行器在确定本次追踪到的目标是第一车辆之后，可以获取到第一车辆的第一位置，并将该第一位置发送至控制器。

在另一些实施例中，控制器向第一飞行器发送第二追踪指令，第二追踪指令可以包括第一车辆的第一行驶信息和第一标识信息，第一飞行器在接收到第二追踪指令之后，可以对追踪指令进行解析，以得到第一车辆最后一次发送的位置信息、速度和行驶方向，结合控制器中存储的电子地图飞行至该位置信息指示的位置处，根据第一标识信息，利用设置在第一飞行器上的雷达和摄像头对第一车辆进行探测，如果探测到第一车辆时，开始执行本次追踪任务，如果没有探测到第一车辆，那么可以沿着第一车辆的行驶方向继续飞行，并基于第一车辆的行驶速度持续对第一车辆进行探测，直到探测到第一车辆。

可选地，在确定控制器与第一车辆的通信断开的情况下，控制第一飞行器追踪第一车辆，以确定第一车辆的第一位置。

示例地，控制器在与第一车辆通信连接时，控制器可以实时获取第一车辆的位置信息，当控制器与第一车辆发生通信断开时，控制器将无法继续获取到第一车辆的位置，此时通过控制第一飞行器对第一车辆进行追踪，从而可以确定第一车辆的第一位置；

可选地，在确定所述控制器与第二车辆的通信断开的情况下，控制第二飞行器追踪第二车辆，以通过至少一个第二飞行器向第二车辆发送包含安全运行区间的安全运行信息。

示例地，当控制器与第二车辆发生通信断开时，控制器将无法与第二车辆通信，此时通过控制第二飞行器可以对第二车辆进行追踪，进而可以通过该第二飞行器向该第二车辆发送包含第一车辆安全运行区间的安全运行信息。

图4是根据一示例性实施例示出的另一种车辆控制方法的流程图，如图4所示，步骤103所述的控制至少一个第二飞行器追踪第二车辆可以通过以下步骤来实现：

步骤1031，获取第二车辆的第二行驶信息。

步骤1032，根据第二行驶信息和第二车辆的第二标识信息，控制至少一个第二飞行器追踪第二车辆。

示例地，通过控制器获取在第二车辆的第二行驶信息和第二标识信息后，根据第二行驶信息和第二车辆的第二标识信息，控制至少一个第二飞行器对第二车辆进行追踪。

在第二行驶信息包括第二车辆的第二位置信息、第一行驶方向和第一行驶速度的情况下，图5是根据一示例性实施例示出的另一种车辆控制方法的流程图，如图5所示，步骤103所述的控制至少一个第二飞行器追踪所述第二车辆可以通过以下步骤来实现：

步骤1033，向第二飞行器发送第一追踪指令。

其中，第一追踪指令包括第二车辆的第二位置信息、第一行驶方向、第一行驶速度和第二标识信息，以便第二飞行器飞行至第二位置信息对应的位置。

步骤1034，根据第一行驶方向、第一行驶速度和第二标识信息，追踪第二车辆。

在一些实施例中，第二飞行器在接收到第一追踪指令之后，可以对追踪指令进行解析，以得到第二位置信息、第二标识信息、第一行驶方向和第一行驶速度，结合控制器中存储的电子地图，然后飞行至第二位置信息指示的位置处，根据第二标识信息，利用设置在第二飞行器上的雷达和摄像头对第二车辆进行探测，如果探测到第二车辆时，开始执行本次追踪任务，如果没有探测到第二车辆，那么可以沿着第二车辆的第一行驶方向继续飞行，并基于第一行驶速度持续对第二车辆进行探测，直到探测到第二车辆。

图6是根据一示例性实施例示出的另一种车辆控制方法的流程图，如图6所示，步骤102可以通过以下步骤来实现：

步骤1021，根据第一位置，确定第一车辆的最大安全前端和最小安全后端。

示例地，第一位置可以包括第一车辆的车头位置和车尾位置，可以将第一位置中车头位置向前的第一预设距离的位置作为第一车辆的最大安全前端，将第一位置中车尾位置向后的第二预设距离的位置作为第一车辆的最小安全后端。

步骤1022，根据最大安全前端和最小安全后端，确定第一车辆的安全运行区间。

示例地，将最大安全前端和最小安全后端之间的区域作为第一车辆的安全运行区间。

这样，可以避免因第一飞行器和控制器之间的通信延迟而导致的定位误差，可以获得更加精准的第一车辆的当前位置。

在一些实施例中，在第一车辆与控制器恢复通信的情况下，向第一飞行器和/或第二飞行器发送停止追踪指令，所述停止追踪指令用于指示第一飞行器和/或第二飞行器停止追踪，并飞行至指定区域。

示例的，如果检测到第一车辆与控制器恢复通信，表示控制器或其他车辆可以实时获取到第一车辆的位置信息、行驶速度、行驶方向等行驶信息，无需再通过第一飞行器获取第一车辆的行驶信息，因此无需通过第一飞行器对第一车辆进行追踪。那么可以向第一飞行器和/或第二飞行器发送停止追踪指令，以指示第一飞行器和/或第二飞行器停止对第一车辆和/或第二车辆进行追踪，并飞行至指定区域。其中，指定区域可以是预先设置的候机区，飞行器可以在候机区进行充电，以便执行下一次飞行任务。

图7是根据一示例性实施例示出的又一种车辆控制方法的流程图，如图7所示，应用于第二车辆，该方法包括：

步骤201，接收第二飞行器发送的包含第一车辆安全运行区间的安全运行信息；该安全运行区间是根据第一车辆的第一位置确定的，第一位置是第一飞行器在追踪到第一车辆的情况下获取到的位置信息。

可选地，第二车辆可以是基于第一车辆行驶方向前方的相邻车辆，还可以是基于第一车辆行驶方向后方的相邻车辆。

示例地，可以基于第一车辆的运行方向，确定第一车辆前方存在第二车辆或/和后方存在第二车辆；在前方或后方存在第二车辆时，可以由一架第二飞行器根据控制器追踪第二车辆，在前后方各存在一辆第二车辆时，可以由两架第二飞行器分别追踪前方第二车辆及后方第二车辆；在控制器根据第一位置确定安全运行区间的情况下，控制器将包含该安全运行区间的安全运行信息发送至第二飞行器，第二车辆通过第二飞行器获取该安全运行区间。

可选地，第一位置可以包括第一车辆的车头位置和车尾位置，安全运行区间可以包括第一车辆的最大安全前端和最小安全后端；最大安全前端为第一车辆的第一位置中车头位置向前的第一预设距离的位置，最小安全后端为第一车辆的第一位置中车尾位置向后的第二预设距离的位置。

步骤202，根据安全运行区间运行。

在一些实施例中，可以根据该安全运行区间确定所述第二车辆的移动授权，并根据所述移动授权运行。

在一些实施例中，位于第一车辆前方的第二车辆，在执行折返任务时与第一车辆发生对向行驶的情况下，根据第一车辆的最大安全前端确定移动授权，并按照确定的移动授权运行，在另一些实施例中，位于第一车辆后方的第二车辆，与第一车辆同向行驶的情况下，根据第一车辆的最小安全后端确定移动授权，并按照确定的移动授权运行。

通过上述技术方案，控制器能够控制第一飞行器追踪第一车辆，以确定第一车辆的第一位置；根据第一位置，确定第一车辆的安全运行区间；控制至少一个第二飞行器追踪第二车辆，以通过至少一个第二飞行器向第二车辆发送包含安全运行区间的安全运行信息，以使得第二车辆根据安全运行区间运行。这样，控制器能够通过第一飞行器获取到列车的第一位置，并通过第二飞行器将安全运行信息发送至第二车辆，第一位置和安全运行信息的传输不依赖控制器和车辆之间的通信，从而通过飞行器的方式解决了列车通信设备发生故障时因车辆与控制器之间的通信中断所引发的无法获取列车信息的问题，进而能够确保车辆的安全行驶，避免车辆碰撞的危险，提高了车辆运行的安全性。并且，第二飞行器和第一飞行器一同作用，比起单个第一飞行器可以解决多个列车的列车通信设备发生故障的问题。

图8是根据一示例性实施例示出的另一种车辆控制方法的流程图，如图8所示，所述的根据安全运行区间，确定第二车辆的移动授权可以通过以下步骤来实现：

步骤2021，根据安全运行区间和第二飞行器的预设通信延时，确定第一车辆的预期安全运行区间。

其中，该预设通信延时是根据第二飞行器发送安全运行区间消息所需时长而预先设置的。

示例地，该预期安全运行区间包括预期安全运行前端和预期安全运行后端，第二飞行器在将安全运行区间发送至第二车辆时，在该预设通信延时内，可以根据第一车辆的行驶速度和预设通信延时计算延时距离，该延时距离为车辆在该预设通信延时内行驶的距离；将安全运行区间的最大安全前端与该延时距离之和作为该预期安全运行前端，并将安全运行区间的最小安全后端与该延时距离之和作为该预期安全运行前后端。

需要说明的是，上述根据第一车辆的行驶速度和预设通信延时计算延时距离可以参考相关技术中的计算方式，此处不再赘述。

步骤2022，根据该预期安全运行区间，确定第二车辆的移动授权。

图9是根据一示例性实施例示出的又一种车辆控制方法的流程图，如图9所示，可以通过以下步骤来实现：

步骤901，获取第一车辆最后一次发送的第一行驶信息。

可选地，可以是控制器在确定与第一车辆的通信断开的情况下，获取第一车辆最后一次发送的第一行驶信息。

步骤902，控制器根据所述第一行驶信息和所述第一车辆的第一标识信息，向第一车辆发送第二追踪指令，以控制所述第一飞行器追踪所述第一车辆。

其中，第一行驶信息包括第一车辆最后一次发送的位置信息、速度和行驶方向等。

步骤903，在所述第一飞行器追踪到所述第一车辆时，获取所述第一车辆的第一位置。

步骤904，控制器接收所述第一飞行器发送的第一车辆的第一位置。

步骤905，控制器根据第一位置，确定所述第一车辆的最大安全前端和最小安全后端。

步骤906，控制器根据所述最大安全前端和所述最小安全后端，确定所述第一车辆的安全运行区间。

其中，该安全运行区间可以包括该第一车辆的安全包络。

步骤907，控制器获取所述第二车辆的第二行驶信息。

步骤908，控制器根据所述第二行驶信息和所述第二车辆的第二标识信息，向第二飞行器发送第一追踪指令，以控制至少一个第二飞行器追踪所述第二车辆，所述第一追踪指令包括所述第二车辆的第二位置信息、第一行驶方向、第一行驶速度和所述第二标识信息。

步骤909，第二飞行器接收到第一追踪指令时，飞行至所述第二位置信息对应的位置，并根据所述第一行驶方向、所述第一行驶速度和所述第二标识信息追踪所述第二车辆。

步骤910，控制器向第二飞行器发送包含第一车辆安全运行区间的安全运行信息。

步骤911，第二飞行器向第二车辆发送该包含第一车辆安全运行区间的安全运行信息。

步骤912，第二车辆根据该安全运行区间和第二飞行器的预设通信延时，确定第一车辆的预期安全运行区间。

其中，预设通信延时是根据第二飞行器发送安全运行区间消息所需时长而预先设置的。

步骤913，第二车辆根据预期安全运行区间，确定第二车辆的移动授权。

步骤914，第二车辆根据该移动授权运行。

步骤910可以在步骤906至步骤909的任一步骤之后执行，也可以与步骤909至步骤909的任一步骤同时执行。

需要说明的是，上述各步骤的实现方式可以参考前述图1至图8所示实施例中相关步骤的描述，此处不再赘述。通过上述技术方案，控制器能够控制第一飞行器追踪第一车辆，以确定第一车辆的第一位置；根据第一位置，确定第一车辆的安全运行区间；控制至少一个第二飞行器追踪第二车辆，以通过至少一个第二飞行器向第二车辆发送包含安全运行区间的安全运行信息，以使得第二车辆根据安全运行区间运行。这样，控制器能够通过第一飞行器获取到列车的第一位置，并通过第二飞行器将安全运行信息发送至第二车辆，第一位置和安全运行信息的传输不依赖控制器和车辆之间的通信，从而通过飞行器的方式解决了列车通信设备发生故障时因车辆与控制器之间的通信中断所引发的无法获取列车信息的问题，进而能够确保车辆的安全行驶，避免车辆碰撞的危险，提高了车辆运行的安全性。并且，第二飞行器和第一飞行器一同作用，比起单个第一飞行器可以解决多个列车的列车通信设备发生故障的问题。

图10是根据一示例性实施例示出的一种控制器1000的框图。例如，控制器1000可以被提供为一服务器。参照图10，控制器1000包括处理器1022，其数量可以为一个或多个，以及存储器1032，用于存储可由处理器1022执行的计算机程序。存储器1032中存储的计算机程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理器1022可以被配置为执行该计算机程序，以执行上述的车辆控制方法。

另外，控制器1000还可以包括电源组件1026和通信组件1050，该电源组件1026可以被配置为执行控制器1000的电源管理，该通信组件1050可以被配置为实现控制器1000的通信，例如，有线或无线通信。此外，该控制器1000还可以包括输入/输出（I/O）接口1058。控制器1000可以操作基于存储在存储器1032的操作系统。

在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的车辆控制方法的步骤。例如，该非临时性计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器1032，上述程序指令可由控制器1000的处理器1022执行以完成上述的车辆控制方法。

在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述车辆控制的代码部分。

图11是根据一示例性实施例示出的一种电子设备装置1100的功能框图示意图。例如，装置1100可以是计算机，数字广播终端，消息收发设备，等，电子设备1100也可以是上文所述的电子设备。参照图11，装置1100可以包括以下一个或多个组件：处理组件1102，存储器1104，电源组件1106，多媒体组件1108，音频组件1110，输入/输出接口1112，传感器组件1114，以及通信组件1116。

处理组件1102通常控制装置1100的整体操作，诸如与显示，数据通信和记录操作相关联的操作。处理组件1102可以包括一个或多个处理器1120来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件1102可以包括一个或多个模块，便于处理组件1102和其他组件之间的交互。例如，处理组件1102可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件1108和处理组件1102之间的交互。

存储器1104被配置为存储各种类型的数据以支持在装置1100的操作。这些数据的示例包括用于在装置1100上操作的任何应用程序或方法的指令，消息，图片，视频等。存储器1104可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器（SRAM），电可擦除可编程只读存储器（EEPROM），可擦除可编程只读存储器（EPROM），可编程只读存储器（PROM），只读存储器（ROM），磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电源组件1106为装置1100的各种组件提供电力。电源组件1106可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为装置1100生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件1108包括在所述装置1100和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器（LCD）和触摸面板（TP）。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件1108包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当装置1100处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。

音频组件1110被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件1110包括一个麦克风（MIC），当装置1100处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器1104或经由通信组件1116发送。在一些实施例中，音频组件1110还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

输入/输出接口1112为处理组件1102和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件1114包括一个或多个传感器，用于为装置1100提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件1114可以检测到装置1100的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为装置1100的显示器和小键盘，传感器组件1114还可以检测装置1100或装置1100一个组件的位置改变，用户与装置1100接触的存在或不存在，装置1100方位或加速/减速和装置1100的温度变化。传感器组件1114可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件1114还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件1114还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

通信组件1116被配置为便于装置1100和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置1100可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件1116经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件1116还包括近场通信（NFC）模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别（RFID）技术，红外数据协会（IrDA）技术，超宽带（UWB）技术，蓝牙（BT）技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，装置1000可以被一个或多个应用专用集成电路（ASIC）、数字信号处理器（DSP）、数字信号处理设备（DSPD）、可编程逻辑器件（PLD）、现场可编程门阵列（FPGA）、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法 。

在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器1104，上述指令可由装置1100的处理器1120执行以完成上述方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器（RAM）、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

上述装置除了可以是独立的电子设备外，也可是独立电子设备的一部分，例如在一种实施例中，该装置可以是集成电路（Integrated Circuit，IC）或芯片，其中该集成电路可以是一个IC，也可以是多个IC的集合；该芯片可以包括但不限于以下种类：GPU（GraphicsProcessing Unit，图形处理器）、CPU（Central Processing Unit，中央处理器）、FPGA（Field Programmable Gate Array，可编程逻辑阵列）、DSP（Digital Signal Processor，数字信号处理器）、ASIC（Application Specific Integrated Circuit，专用集成电路）、SOC（System on Chip，SoC，片上系统或系统级芯片）等。上述的集成电路或芯片中可以用于执行可执行指令（或代码），以实现上述的车辆控制方法。其中该可执行指令可以存储在该集成电路或芯片中，也可以从其他的装置或设备获取，例如该集成电路或芯片中包括处理器、存储器，以及用于与其他的装置通信的接口。该可执行指令可以存储于该存储器中，当该可执行指令被处理器执行时实现上述的车辆控制方法；或者，该集成电路或芯片可以通过该接口接收可执行指令并传输给该处理器执行，以实现上述的车辆控制方法。

在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的车辆控制方法的代码部分。

图12是根据一示例性实施例示出的一种车辆1200的功能框图示意图。例如，车辆1200可以是车辆可以是任一种按照预设轨道运行的车辆，例如：火车、地铁、轻轨、有轨电车等，在预设轨道上运行的车辆与控制器之间可以进行通信。参照图12，车辆1200可包括电子设备1210。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (14)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，应用于控制器，所述方法包括：

控制第一飞行器追踪第一车辆，以确定所述第一车辆的第一位置；

根据所述第一位置，确定所述第一车辆的安全运行区间；

控制至少一个第二飞行器追踪第二车辆，以通过所述至少一个第二飞行器向所述第二车辆发送包含所述安全运行区间的安全运行信息，以使得所述第二车辆根据所述安全运行区间运行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制第一飞行器追踪第一车辆，以确定所述第一车辆的第一位置包括：

获取所述第一车辆最后一次发送的第一行驶信息；

根据所述第一行驶信息和所述第一车辆的第一标识信息，控制所述第一飞行器追踪所述第一车辆，以确定所述第一车辆的第一位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制第一飞行器追踪第一车辆，以确定所述第一车辆的第一位置包括：

在确定所述控制器与所述第一车辆的通信断开的情况下，控制第一飞行器追踪第一车辆，以确定所述第一车辆的第一位置；

所述控制至少一个第二飞行器追踪第二车辆，以通过所述至少一个第二飞行器向所述第二车辆发送包含所述安全运行区间的安全运行信息包括：

在确定所述控制器与所述第二车辆的通信断开的情况下，控制第二飞行器追踪第二车辆，以通过所述至少一个第二飞行器向所述第二车辆发送包含所述安全运行区间的安全运行信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制至少一个第二飞行器追踪第二车辆包括：

获取所述第二车辆的第二行驶信息；

根据所述第二行驶信息和所述第二车辆的第二标识信息，控制至少一个第二飞行器追踪所述第二车辆。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第二行驶信息包括所述第二车辆的第二位置信息、第一行驶方向和第一行驶速度，所述控制至少一个第二飞行器追踪所述第二车辆包括：

向所述第二飞行器发送第一追踪指令，所述第一追踪指令包括所述第二车辆的第二位置信息、第一行驶方向、第一行驶速度和第二标识信息，以便所述第二飞行器飞行至所述第二位置信息对应的位置，并根据所述第一行驶方向、所述第一行驶速度和所述第二标识信息追踪所述第二车辆。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置，确定所述第一车辆的安全运行区间包括：

根据所述第一位置，确定所述第一车辆的最大安全前端和最小安全后端；

根据所述最大安全前端和所述最小安全后端，确定所述第一车辆的安全运行区间。

7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述第一车辆与所述控制器恢复通信的情况下，向所述第一飞行器和/或所述第二飞行器发送停止追踪指令，所述停止追踪指令用于指示所述第一飞行器和/或所述第二飞行器停止追踪，并飞行至指定区域。

8.一种车辆控制方法，其特征在于，应用于第二车辆，所述方法包括：

接收第二飞行器发送的包含第一车辆安全运行区间的安全运行信息；所述安全运行区间是根据所述第一车辆的第一位置确定的，所述第一位置是第一飞行器在追踪到所述第一车辆的情况下获取到的所述第一车辆的位置；

根据所述安全运行区间运行。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述安全运行区间运行包括：

根据所述安全运行区间，确定所述第二车辆的移动授权；

根据所述移动授权运行。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述安全运行区间，确定所述第二车辆的移动授权包括：

根据所述安全运行区间和第二飞行器的预设通信延时，确定所述第一车辆的预期安全运行区间；

根据所述预期安全运行区间，确定所述第二车辆的移动授权。

11.一种控制器，其特征在于，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。

12.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求8-10中任一项所述方法的步骤。

13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该程序指令被处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述方法的步骤或该程序指令被处理器执行时实现权利要求8-10中任一项所述方法的步骤。

14.一种车辆，其特征在于，包括上述权利要求12所述的电子设备。