CN116691790A - 轨道车辆控制方法、系统以及飞行器和目标控制器 - Google Patents

轨道车辆控制方法、系统以及飞行器和目标控制器 Download PDF

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CN116691790A CN202310975946.9A CN202310975946A CN116691790A CN 116691790 A CN116691790 A CN 116691790A CN 202310975946 A CN202310975946 A CN 202310975946A CN 116691790 A CN116691790 A CN 116691790A
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Abstract

本公开涉及一种轨道车辆控制方法、系统以及飞行器和目标控制器，涉及轨道交通技术领域，以提高通信故障车辆的运行效率和运行安全。所述方法包括：获取与目标车辆的同步运行信息；至少基于所述同步运行信息向目标控制器OC发送针对线路资源的第一使用请求，以获取所述OC响应于所述第一使用请求确定的针对所述线路资源的第一申请结果；将所述第一申请结果发送给所述目标车辆，以使所述目标车辆至少根据所述第一申请结果控制所述目标车辆运行。

Description

轨道车辆控制方法、系统以及飞行器和目标控制器
技术领域
本公开涉及轨道交通技术领域，具体地，涉及一种轨道车辆控制方法、系统以及飞行器和目标控制器。
背景技术
在轨道交通领域，无论是传统的基于通信的列车自动控制器（CommunicationBased Train Control System，CBTC）还是基于车车通信的列车自主运行系统（TrainAutonomous Circumambulate System，TACS），列车运行都需要通过车地网络获取线路资源信息和列车信息。由于对通信网络的依赖，当列车通信设备发生故障导致列车与目标控制器（Object Controller，OC）之间的通信中断时，不仅影响本列车运行，同时存在对其他列车的影响。
相关技术中，当列车发生通信故障成为降级车后，通常由人工规划故障列车的运行路径，作业人员通过列车自动监控系统（Automatic Train Supervision，ATS）远程控制降级车按照人工规划的运行路径行驶至安全的存车区，再人工对降级车路径进行解锁，解锁后的运行路径才能被其他车辆正常使用。这种方式一方面会导致过多的线路资源被占用，使得正常列车的运行受到影响、影响运行效率，另一方面过于依赖人工，如果作业人员未及时反应，可能会导致列车发生碰撞事故。
发明内容
本公开的目的是提供一种轨道车辆控制方法、系统以及飞行器和目标控制器，以提高通信故障车辆的运行效率和运行安全。
根据本公开实施例的第一方面，提供一种轨道车辆控制方法，应用于飞行器，所述方法包括：
获取与目标车辆的同步运行信息；
至少基于所述同步运行信息向目标控制器OC发送针对线路资源的第一使用请求，以获取所述OC响应于所述第一使用请求确定的针对所述线路资源的第一申请结果；
将所述第一申请结果发送给所述目标车辆，以使所述目标车辆至少根据所述第一申请结果控制所述目标车辆运行。
可选地，所述方法还包括：
向列车自动监控系统发送所述同步运行信息，以使所述列车自动监控系统根据所述同步运行信息确定所述目标车辆的新的运行计划；
获取所述新的运行计划，并基于所述同步运行信息和所述新的运行计划，向所述OC发送针对所述线路资源的第二使用请求，以获取所述OC响应于所述第二使用请求确定的针对所述线路资源的第二申请结果；
获取所述第二申请结果，并将所述第二申请结果和所述新的运行计划发送给所述目标车辆，以使所述目标车辆根据所述第二申请结果和所述新的运行计划控制所述目标车辆运行。
可选地，在所述获取与目标车辆的同步运行信息之前，所述方法还包括：
在所述目标车辆与所述OC之间的通信中断的情况下，响应于针对所述目标车辆的追踪指令，基于所述追踪指令对所述目标车辆进行追踪，并控制所述飞行器与所述目标车辆同步运行。
可选地，所述追踪指令包括所述目标车辆的第一标识信息和所述目标车辆向所述OC最后一次上传的目标位置，所述基于所述追踪指令对所述目标车辆进行追踪，包括：
根据所述目标位置确定所述飞行器的追踪轨迹；
获取所述飞行器的第一感知装置采集到的车辆的第二标识信息，并在所述第二标识信息与所述第一标识信息一致的情况下，追踪所述第二标识信息对应的车辆。
可选地，在所述控制所述飞行器与所述目标车辆同步运行之前，所述方法还包括：
向所述OC发送所述第二标识信息，以使所述OC基于所述第二标识信息对所述OC与所述目标车辆的通信状态进行再校验，得到通信状态校验结果；
所述控制所述飞行器与所述目标车辆同步运行，包括：
接收所述通信状态校验结果，并在所述通信状态校验结果表征所述目标车辆与所述OC之间的通信仍然中断的情况下，控制所述飞行器与所述目标车辆同步运行。
可选地，所述控制所述飞行器与所述目标车辆同步运行，包括：
与所述目标车辆建立通信连接；
基于所述通信连接获取所述目标车辆的实际运行信息，并基于所述实际运行信息控制所述飞行器与所述目标车辆同步运行。
可选地，所述与所述目标车辆建立通信连接，包括：
获取所述飞行器的第二感知装置采集到的所述目标车辆的运行状态，所述运行状态包括所述目标车辆的运行方向和运行速度；
控制所述飞行器的飞行方向与所述运行方向一致、以及所述飞行器的飞行速度和所述运行速度一致，通过所述飞行器的标签匹配装置与所述目标车辆的标签进行标签匹配；
在所述标签匹配的结果表征匹配成功的情况下，与所述目标车辆建立通信连接。
可选地，所述在所述标签匹配的结果表征匹配成功的情况下，与所述目标车辆建立通信连接，包括：
在所述标签匹配的结果表征匹配成功、且保持匹配成功的状态超过预设时长的情况下，与所述目标车辆建立通信连接；
所述方法还包括：
在所述与所述目标车辆建立通信连接之后，继续通过所述飞行器的标签匹配装置与所述目标车辆的标签进行标签匹配；
在所述标签匹配的结果表征匹配不成功的情况下，与所述目标车辆断开通信连接。
可选地，所述方法还包括：
在所述目标车辆完成运行计划之后，停止对所述目标车辆进行追踪并飞行至指定区域；或，
响应于接收到的所述OC发送的停止追踪指令，停止对所述目标车辆进行追踪并飞行至指定区域。
可选地，所述至少基于所述同步运行信息向目标控制器OC发送针对线路资源的第一使用请求，以获取所述OC响应于所述第一使用请求确定的针对所述线路资源的第一申请结果，包括：
获取所述目标车辆的原先的运行计划；
基于所述同步运行信息和所述原先的运行计划向所述OC发送针对所述线路资源的第一使用请求，以获取所述OC响应于所述第一使用请求确定的针对所述线路资源的第一申请结果；
所述将所述第一申请结果发送给所述目标车辆，以使所述目标车辆至少根据所述第一申请结果控制所述目标车辆运行，包括：
将所述第一申请结果发送给所述目标车辆，以使所述目标车辆根据所述第一申请结果和所述原先的运行计划控制所述目标车辆运行。
可选地，所述同步运行信息包括所述目标车辆在预设运行线路中对应的运行位置，所述方法还包括：
获取所述飞行器的第三感知装置采集到的所述目标车辆的位置信息；
基于所述预设运行线路和所述位置信息，确定所述目标车辆在所述预设运行线路中对应的运行位置。
可选地，所述位置信息包括车头位置信息和/或车尾位置信息，所述基于所述预设运行线路和所述位置信息，确定所述目标车辆在所述预设运行线路中对应的运行位置，包括：
基于所述预设运行线路和所述车头位置信息，确定所述目标车辆在所述预设运行线路中对应的车头运行位置；和/或，
基于所述预设运行线路和所述车尾位置信息，确定所述目标车辆在所述预设运行线路中对应的车尾运行位置。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种轨道车辆控制方法，应用于目标控制器OC，所述方法包括：
接收飞行器发送的针对线路资源的第一使用请求，所述第一使用请求是所述飞行器至少基于获取到的与目标车辆的同步运行信息确定的；
响应于所述第一使用请求，确定针对所述线路资源的第一申请结果；
将所述第一申请结果发送给所述飞行器，以使所述飞行器将所述第一申请结果发送给所述目标车辆，所述目标车辆至少根据所述第一申请结果控制所述目标车辆运行。
可选地，所述方法还包括：
在确定与所述目标车辆之间的通信中断的情况下，生成追踪指令并发送给所述飞行器，以使所述飞行器响应于针对所述目标车辆的追踪指令，基于所述追踪指令对所述目标车辆进行追踪，并控制所述飞行器与所述目标车辆同步运行。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种飞行器，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现第一方面中任一项所述方法的步骤。
根据本公开实施例的第四方面，提供一种目标控制器OC，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现第二方面中所述方法的步骤。
根据本公开实施例的第五方面，提供一种轨道车辆控制系统，包括第一方面中所述的飞行器和第二方面中所述的目标控制器OC。
根据本公开实施例的第六方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现第一方面中任一项所述方法的步骤或该程序指令被处理器执行时实现第二方面中所述方法的步骤。
通过上述技术方案，本公开首先获取与目标车辆的同步运行信息，然后至少基于同步运行信息向目标控制器OC发送针对线路资源的第一使用请求，以获取OC响应于第一使用请求确定的针对线路资源的第一申请结果，最后将第一申请结果发送给目标车辆，以使目标车辆至少根据第一申请结果控制目标车辆运行。本公开通过获取目标车辆的同步运行信息，并基于同步运行信息向OC请求线路资源，相当于利用飞行器替代目标车辆与OC进行通信，这样即使车辆与OC之间的通信中断，也能够保障车辆正常运行，并且无需人工介入，提高车辆的运行效率和运行安全。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是本公开实施例提供的一种轨道车辆控制方法的流程示意图；
图2是本公开实施例提供的另一种轨道车辆控制方法的流程示意图；
图3是本公开实施例示出的一种飞行器通信过程的示意图；
图4是本公开实施例示出的一种电子设备的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
当车辆在运行过程中，若车载数据通信系统（Data Communication System，DCS）故障导致车辆的车载控制器（Vehicle On-Board Controller，VOBC）和OC通信中断，进而导致该车辆成为降级车，在这种情况下，降级车的VOBC不会向OC汇报车辆运行信息，也无法从OC获取到线路资源。此外，由于车辆的VOBC和OC的通信中断，OC无法获取降级车位置，也就无法将该降级车位置发送至管辖范围内的其他车辆，可能会发生撞车事故，存在一定的安全隐患。
有鉴于此，本公开提供一种轨道车辆控制方法、系统以及飞行器和目标控制器，以解决上述问题。
在介绍本公开提供的轨道车辆控制方法、系统以及飞行器和目标控制器之前，首先对本公开各个实施例所涉及的应用场景进行介绍。该应用场景中的车辆可以是任一种在预设轨道上运行的车辆，例如：火车、地铁、轻轨、有轨电车等，在预设轨道上运行的车辆与OC之间可以进行通信。当列车通信设备发生故障导致列车与OC之间的通信中断时，不仅影响本列车运行，同时影响其他列车的运行。
图1是根据一示例性实施例示出的一种轨道车辆控制方法的流程图，如图1所示，应用于飞行器，该方法包括：
S101、获取与目标车辆的同步运行信息。
S102、至少基于同步运行信息向目标控制器OC发送针对线路资源的第一使用请求，以获取OC响应于第一使用请求确定的针对线路资源的第一申请结果。
S103、将第一申请结果发送给目标车辆，以使目标车辆至少根据第一申请结果控制目标车辆运行。
采用上述方法，通过获取目标车辆的同步运行信息，并基于同步运行信息向OC请求线路资源，相当于利用飞行器替代目标车辆与OC进行通信，这样即使车辆与OC之间的通信中断，也能够保障车辆正常运行，并且无需人工介入，提高车辆的运行效率和运行安全。
在可能的方式中，在获取与目标车辆的同步运行信息之前，该方法还可以包括：在目标车辆与OC之间的通信中断的情况下，响应于针对目标车辆的追踪指令，基于追踪指令对目标车辆进行追踪，并控制飞行器与目标车辆同步运行。
示例地，在目标车辆与OC之间的通信中断的情况下，目标车辆成为降级车，飞行器可以响应于针对目标车辆的追踪指令，基于追踪指令对目标车辆进行追踪，并控制飞行器与目标车辆同步运行，从而可以获取飞行器与目标车辆的同步运行信息。
在可能的方式中，追踪指令包括目标车辆的第一标识信息和目标车辆向OC最后一次上传的目标位置，基于追踪指令对目标车辆进行追踪，可以包括：根据目标位置确定飞行器的追踪轨迹；获取飞行器的第一感知装置采集到的车辆的第二标识信息，并在第二标识信息与第一标识信息一致的情况下，追踪第二标识信息对应的车辆。
示例地，车辆在运行过程中，会实时与OC进行通信，OC将车辆上传的车辆运行信息进行存储，包括车辆的编号、位置、编组数、运行方向、运行速度等等车辆运行信息，本公开对此不作限制。在目标车辆与OC之间的通信中断的情况下，OC会根据车辆的编号（第一标识信息）和车辆最后一次上传的目标位置生成追踪指令，派出飞行器对目标车辆进行追踪。
示例地，飞行器根据目标位置确定追踪轨迹进行追踪，应当理解的是，由于车辆可能在继续运行，因此还可以结合车辆的运行方向确定追踪轨迹，本公开对此不作限制。车辆的车身配置有第二标识信息，例如在车身上设置车辆编号，为了便于飞行器识别，可以设置在车身顶部或其它便于识别的位置，飞行器设置有图像采集装置，通过图像采集装置获取车身图像对车辆编号进行识别。还可以在车身顶部设置表征车辆标识的二维码标签、射频识别标签等等，飞行器设置有相应的可以识别标签的感知装置，本公开对此不作限制。并且，可以将采集标识信息的第一感知装置设置在飞行器的正下方，即正对车身顶部，以便于飞行器采集标识信息。
应当理解的是，在采集到的标识信息与追踪指令中的标识信息一致的情况下，则说明所采集的车辆为目标车辆，进而飞行器与目标车辆组成虚拟编组，则目标车辆可以基于飞行器与OC之间的通信继续运行。
在可能的方式中，在控制飞行器与目标车辆同步运行之前，该方法还包括：向OC发送第二标识信息，以使OC基于第二标识信息对OC与目标车辆的通信状态进行再校验，得到通信状态校验结果。控制飞行器与目标车辆同步运行，可以包括：接收通信状态校验结果，并在通信状态校验结果表征目标车辆与OC之间的通信仍然中断的情况下，控制飞行器与目标车辆同步运行。
示例地，若目标车辆与OC恢复通信，则飞行器无需与目标车辆同步运行，因此，可以在控制飞行器与目标车辆同步运行之前，向OC发送第二标识信息，以使OC基于第二标识信息对OC与目标车辆的通信状态进行再校验，得到通信状态校验结果。OC可以根据自己接收到的车辆运行信息确定目标车辆是否恢复通信，或者查询车辆的异常注销列表中是否存在第二标识信息对应的车辆，若存在则说明目标车辆与OC未恢复通信，那么可以将通信状态校验结果发生给飞行器，飞行器进行后续同步运行步骤。
在可能的方式中，控制飞行器与目标车辆同步运行，可以包括：与目标车辆建立通信连接；基于通信连接获取目标车辆的实际运行信息，并基于实际运行信息控制飞行器与目标车辆同步运行。
示例地，飞行器与目标车辆组成虚拟编组，飞行器与目标车辆均设置有近场通信模块，虚拟编组内可以通过近场通信交互数据，目标车辆可以将自身的速度、加速度、通信中断前从ATS中获取的运行计划等运行信息（还可以包括上述车辆编号等车辆运行信息）发送给飞行器，飞行器基于这些运行信息调整自身的飞行状态，实现与目标车辆的同步运行。
在可能的方式中，与目标车辆建立通信连接，可以包括：获取飞行器的第二感知装置采集到的目标车辆的运行状态，运行状态包括目标车辆的运行方向和运行速度；控制飞行器的飞行方向与运行方向一致、以及飞行器的飞行速度和运行速度一致，通过飞行器的标签匹配装置与目标车辆的标签进行标签匹配；在标签匹配的结果表征匹配成功的情况下，与目标车辆建立通信连接。
示例地，可以在车辆的车身顶部中心线位置配置用于建立通信连接的标签，例如二维码标签，本公开对标签的形式、数量和位置不作限制，只要能便于飞行器识别即可。以二维码标签为例，飞行器可以沿车身顶部中心线飞行，通过感知装置（例如激光雷达等可以测量车辆速度的装置）感知车辆的运行速度，飞行器调整至与车辆相同方向和相同速度（即相对速度为0），并且标签匹配装置的识别范围覆盖车辆的标签所在位置，一般标签匹配装置正对车辆的标签，进而进行标签匹配，相当于通过扫码授权飞行器获取目标车辆的运行信息，即飞行器与目标车辆建立通信连接。
应当理解的是，在飞行器与目标车辆建立通信连接之前，飞行器通过第二感知装置采集的目标车辆的运行速度存在一定的误差和滞后性，也就是说，第二感知装置采集到车辆的运行速度，进而调整飞行器的飞行速度，是为了使飞行器和目标车辆保持相对稳定的状态，从而便于标签匹配装置能够扫描到车辆的标签进行标签匹配，但是不能保证飞行器与目标车辆完全同步，比如列车加速或减速时，可能会导致飞行器无法与目标车辆同步运行。而在飞行器与目标车辆建立通信连接之后，飞行器可以直接获取车辆的运行信息，从而可以实现飞行器与车辆实时同步运行。
在可能的方式中，在标签匹配的结果表征匹配成功的情况下与目标车辆建立通信连接，可以包括：在标签匹配的结果表征匹配成功、且保持匹配成功的状态超过预设时长的情况下，与目标车辆建立通信连接。该方法还包括：在与目标车辆建立通信连接之后，继续通过飞行器的标签匹配装置与目标车辆的标签进行标签匹配；在标签匹配的结果表征匹配不成功的情况下，与目标车辆断开通信连接。
示例地，为了保证飞行器能够与目标车辆实时同步运行，可以在飞行器与目标车辆保持匹配成功的状态一段时间后，说明飞行器与目标车辆相对稳定，可以建立通信连接，这样也可以减少建立通信连接后又马上断开的情况。也就是说，在匹配成功、且保持匹配成功的状态超过预设时长的情况下，再控制飞行器与目标车辆建立通信连接，预设时长可以根据需求确定，例如3秒、5秒等，本公开对此不作限制。
示例地，为了进一步保证飞行器与目标车辆实时同步运行，可以在飞行器与目标车辆建立通信连接之后，继续进行标签匹配。一旦标签匹配不成功，说明飞行器未与目标车辆保持同步运行，则飞行器的同步运行信息不能表征列车的实际运行状态，因此可以断开飞行器与目标车辆的通信连接，并且还可以通过人工介入的方式保障车辆继续安全运行。
在可能的方式中，同步运行信息包括目标车辆的在预设运行线路中对应的运行位置，该方法还包括：获取飞行器的第三感知装置采集到的目标车辆的位置信息；基于预设运行线路和位置信息，确定目标车辆在预设运行线路中对应的运行位置。
示例地，第三感知装置可以是定位感知装置、激光雷达或者其他可以采集车辆位置信息的感知装置。飞行器采集的位置信息，通常为飞行器坐标系下的位置信息，由于飞行器坐标系与车辆运行所依赖的运行线路坐标系不同，因此需要进行位置坐标转换，得到目标车辆在运行线路中对应的运行位置，以便于后续OC或TACS系统中的其他系统在车辆的运行控制过程中确定车辆的运行位置。
在可能的方式中，位置信息包括车头位置信息和/或车尾位置信息，基于预设运行线路和位置信息，确定目标车辆在预设运行线路中对应的运行位置，可以包括：基于预设运行线路和车头位置信息，确定目标车辆在预设运行线路中对应的车头运行位置；和/或，基于预设运行线路和车尾位置信息，确定目标车辆在预设运行线路中对应的车尾运行位置。
示例地，车辆的运行控制过程需要关注列车与前车或后车的距离，因此需要确定车辆的车头位置或车尾位置，因此飞行器的飞行高度应保证至少可以识别到车辆的车头位置或车尾位置，或者完整识别出整车位置。在需要完整识别出整车位置的情况下，若所追踪的目标车辆的长度过长，也可以向两架或多架飞行器发送追踪指令，只要能确保可完整识别车辆的车头位置和车尾位置，保证车辆追踪的完整覆盖即可，具体的飞行器数量可以根据需求进行配置，本公开对此不作限制。
在可能的方式中，至少基于同步运行信息向目标控制器OC发送针对线路资源的第一使用请求，以获取OC响应于第一使用请求确定的针对线路资源的第一申请结果，可以包括：获取目标车辆的原先的运行计划；基于同步运行信息和原先的运行计划向OC发送针对线路资源的第一使用请求，以获取OC响应于第一使用请求确定的针对线路资源的第一申请结果。将第一申请结果发送给目标车辆，以使目标车辆至少根据第一申请结果控制目标车辆运行，可以包括：将第一申请结果发送给目标车辆，以使目标车辆根据第一申请结果和原先的运行计划控制目标车辆运行。
示例地，在车辆通信正常的情况下，可以将车辆运行信息发送至ATS并获取运行计划，进而可以根据运行计划向OC申请线路资源。在车辆与OC通信中断的情况下，OC可以基于飞行器发送的同步运行信息以及通信中断前从目标车辆获取的运行计划，向飞行器返回针对线路资源的申请结果。或者，通过飞行器与目标车辆之间的通信连接，获取目标车辆的原先的运行计划（通信中断前从ATS获取的运行计划），然后基于同步运行信息和原先的运行计划向OC发送针对线路资源的使用请求，从而获取到OC发送的针对线路资源的申请结果。进而将申请结果发送给目标车辆，目标车辆根据申请结果以及原先的运行计划控制车辆运行。
在可能的方式中，该方法还包括：向列车自动监控系统发送飞行器的同步运行信息，以使列车自动监控系统根据同步运行信息确定目标车辆的新的运行计划；获取新的运行计划，并基于同步运行信息和新的运行计划，向OC发送针对线路资源的第二使用请求，以获取OC响应于第二使用请求确定的针对线路资源的第二申请结果；获取第二申请结果，并将第二申请结果和新的运行计划发送给目标车辆，以使目标车辆根据第二申请结果和新的运行计划控制目标车辆运行。
示例地，目标车辆通信中断时，虽然可以用通信中断之前的运行计划继续控制车辆运行，但是考虑到车辆运行环境和运行状态是动态变化的，因此可以通过飞行器将同步运行信息发送至ATS并获取新的运行计划，进而根据新的运行计划和同步运行信息向OC申请线路资源，从而保证车辆的安全运行。
在可能的方式中，该方法还包括：在目标车辆完成运行计划之后，停止对目标车辆进行追踪并飞行至指定区域；或，响应于接收到的OC发送的停止追踪指令，停止对目标车辆进行追踪并飞行至指定区域。
示例地，运行计划可以是原先的运行计划，也可以是新的运行计划，在目标车辆完成运行计划之后，例如到达站点或者指定存车区域，则飞行器停止对目标车辆进行追踪并飞行至指定区域进行充电，等待下一次追踪指令。或者，若目标车辆与OC恢复通信（目标车辆重新向OC进行注册），则OC可以发送停止追踪指令，飞行器基于停止追踪指令停止对目标车辆进行追踪并飞行至指定区域进行充电，等待下一次追踪指令。
值得说明的是，指定区域可以是站点或其他存放飞行器的区域，并且，OC在发送追踪指令时，可以根据目标车辆的位置，将追踪指令发送给距离目标车辆最近的飞行器，具体可以根据需求设置，本公开对此不作限制。
在其他可能实现的方式中，可以在ATS界面或其他控制界面中选择指定区段主动派出飞行器查看指定区域情况，适用于确定线路障碍物是否清除完全、对线路进行日常巡检、代替线路运营前轧道车的环线运行工作等等，从而可以减少人工成本和设备成本。
值得说明的是，上述飞行器内设处理单元和通信单元，并且搭乘激光雷达、毫米波雷达和摄像头等感知装置组成，结合多传感器融合感知算法，飞行器可实时获取目标车辆的相对速度，通过算法识别可精准识别和追踪目标车辆。将识别到车辆的标识信息发送至OC，OC确定该车辆为通信中断的异常注销车辆，校核一致后飞行器继续执行追踪任务。并且处理单元内存储线路数据（运行线路），通信单元内设支持无线通信模块、近场通信模块。
此外，上述飞行器除了可以在目标车辆与OC通信中断的情况下，替代目标车辆与OC进行通信，也可以在目标车辆与OC通信正常的情况下，作为备用通信设备与OC进行通信，本公开对此不作限制。
基于同一发明构思，本公开实施例提供一种轨道车辆控制方法，应用于目标控制器OC，如图2所示，该方法包括：
S201、接收飞行器发送的针对线路资源的第一使用请求。
其中，第一使用请求是飞行器至少基于获取到的与目标车辆的同步运行信息确定的。
S202、响应于第一使用请求，确定针对线路资源的第一申请结果。
S203、将第一申请结果发送给所述飞行器，以使飞行器将第一申请结果发送给目标车辆，目标车辆至少根据第一申请结果和所述预设运行计划控制所述目标车辆运行。
在可能的方式中，该方法还包括：在确定与目标车辆之间的通信中断的情况下，生成追踪指令并发送给飞行器，以使飞行器响应于针对目标车辆的追踪指令，基于追踪指令对目标车辆进行追踪，并控制飞行器与目标车辆同步运行。
在可能的方式中，该方法还包括：接收飞行器发送的第二标识信息，第二标识信息为飞行器的第一感知装置采集到的车辆的标识信息；基于第二标识信息对OC与目标车辆的通信状态进行再校验，得到通信状态校验结果，并将通信状态校验结果发送给飞行器。
在可能的方式中，该方法还包括：在OC与目标车辆恢复通信的情况下，向飞行器发送停止追踪指令，停止追踪指令用于指示飞行器停止对目标车辆进行追踪并飞行至指定区域。
在可能的方式中，第一使用请求是飞行器基于同步运行信息和原先的运行计划向OC发送的针对线路资源的使用请求。
在可能的方式中，该方法还包括：接收飞行器基于同步运行信息和新的运行计划向OC发送的针对线路资源的第二使用请求，响应于第二使用请求确定针对线路资源的第二申请结果，并将第二申请结果发送给飞行器，以使飞行器将第二申请结果和新的运行计划发送给目标车辆，目标车辆根据第二申请结果和新的运行计划控制目标车辆运行。
在上述技术方案中，目标控制器OC还可以是其他能够实现相应功能的控制器，例如地面资源管理系统。并且除了上述将OC作为执行主体的方式，也可以基于多个系统或控制器进行协同作业的方式，本公开对此不作限制。
示例地，在相关技术中，OC或地面资源管理系统与车辆进行通信，用于接受车辆注册、线路资源申请等。因此，参照图3，在目标车辆与OC通信中断时，OC可以将目标车辆最后一次上传的车辆运行信息发送给降级车管理系统，降级车管理系统转发给飞行器管理系统，飞行器管理系统基于车辆运行信息生成追踪指令，派出飞行器对目标车辆进行追踪，进而飞行器将目标车辆的标识信息发送给OC进行再校验，校验通过则飞行器与目标车辆组建虚拟编组，飞行器向OC进行注册，替代目标车辆与OC和ATS进行数据交互。
进一步地，继续参照图3，飞行器通过近场通信获取目标车辆的运行信息，根据目标车辆的运行信息与飞行器采集的感知信息得到同步运行信息，然后飞行器将同步运行信息发送给OC以申请线路资源，将同步运行信息发送给ATS以获取运行计划。并且，还可以在ATS界面或调度员工作界面显示同步运行信息，相当于显示目标车辆的运行信息。此外，若目标车辆向OC进行注册，说明目标车辆的通信故障恢复，则OC可以将目标车辆恢复通信的消息发送给降级车管理系统，降级车管理系统将消息发送给飞行器管理系统，飞行器管理系统向飞行器发送停止追踪指令。
应当理解的是，上述多个系统或控制器协同作业的方式中，还可以取消降级车管理系统，OC与飞行器管理系统直接通信，本公开对此不作限制，可以根据需求进行设置。
采用上述技术方案，当运营线路出现车辆降级（出现通信故障）时，TACS系统中的降级车管理系统（或飞行器管理系统）根据车辆降级时最后上传的位置立刻派出飞行器与降级车进行虚拟编组，飞行器跟随降级车同步运行，实现飞行器与降级车的虚拟编组达到编组内成员实时同步。虚拟编组由飞行器与TACS各子系统进行交互，包括向OC注册、汇报位置以及申请线路资源，以及向ATS汇报陆空编组位置并获取运行计划等，从而实现降级车的全自主运行，降低当运营线路中出现降级车时对线路运营的影响，可以最大程度上的保证降级车通过虚拟编组完成运行任务，保证降级模式下的安全运行，更智能的应对线路运营中的各类突发情况，实现更加智能自主的运营管理。
基于同一发明构思，本公开实施例提供一种飞行器，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现上述应用于飞行器的轨道车辆控制方法的步骤。
基于同一发明构思，本公开实施例提供一种目标控制器OC，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现上述应用于控制器的轨道车辆控制方法的步骤。
基于同一发明构思，本公开实施例提供一种轨道车辆控制系统，包括上述飞行器和上述目标控制器OC。
基于同一发明构思，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现上述应用于飞行器的轨道车辆控制方法的步骤或该程序指令被处理器执行时实现上述应用于目标控制器OC的轨道车辆控制方法的步骤。
图4是根据一示例性实施例示出的一种电子设备400的框图，其中电子设备400可以是飞行器或目标控制器OC。参照图4，电子设备400包括处理器401，其数量可以为一个或多个，以及存储器402，用于存储可由处理器401执行的计算机程序。存储器402中存储的计算机程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理器401可以被配置为执行该计算机程序，以执行上述的轨道车辆控制方法。
另外，电子设备400还可以包括电源组件405和通信组件403，该电源组件405可以被配置为执行电子设备400的电源管理，该通信组件403可以被配置为实现电子设备400的通信，例如，有线或无线通信。此外，该电子设备400还可以包括输入/输出（I/O）接口404。电子设备400可以操作基于存储在存储器402的操作系统，例如Windows ServerTM，Mac OSXTM，UnixTM，LinuxTM等等。
在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的轨道车辆控制方法的步骤。例如，该非临时性计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器402，上述程序指令可由电子设备400的处理器401执行以完成上述的轨道车辆控制方法。
在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述轨道车辆控制方法的代码部分。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (18)

1.一种轨道车辆控制方法，其特征在于，应用于飞行器，所述方法包括：
获取与目标车辆的同步运行信息；
至少基于所述同步运行信息向目标控制器OC发送针对线路资源的第一使用请求，以获取所述OC响应于所述第一使用请求确定的针对所述线路资源的第一申请结果；
将所述第一申请结果发送给所述目标车辆，以使所述目标车辆至少根据所述第一申请结果控制所述目标车辆运行。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
向列车自动监控系统发送所述同步运行信息，以使所述列车自动监控系统根据所述同步运行信息确定所述目标车辆的新的运行计划；
获取所述新的运行计划，并基于所述同步运行信息和所述新的运行计划，向所述OC发送针对所述线路资源的第二使用请求，以获取所述OC响应于所述第二使用请求确定的针对所述线路资源的第二申请结果；
获取所述第二申请结果，并将所述第二申请结果和所述新的运行计划发送给所述目标车辆，以使所述目标车辆根据所述第二申请结果和所述新的运行计划控制所述目标车辆运行。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取与目标车辆的同步运行信息之前，所述方法还包括：
在所述目标车辆与所述OC之间的通信中断的情况下，响应于针对所述目标车辆的追踪指令，基于所述追踪指令对所述目标车辆进行追踪，并控制所述飞行器与所述目标车辆同步运行。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述追踪指令包括所述目标车辆的第一标识信息和所述目标车辆向所述OC最后一次上传的目标位置，所述基于所述追踪指令对所述目标车辆进行追踪，包括：
根据所述目标位置确定所述飞行器的追踪轨迹；
获取所述飞行器的第一感知装置采集到的车辆的第二标识信息，并在所述第二标识信息与所述第一标识信息一致的情况下，追踪所述第二标识信息对应的车辆。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述控制所述飞行器与所述目标车辆同步运行之前，所述方法还包括：
向所述OC发送所述第二标识信息，以使所述OC基于所述第二标识信息对所述OC与所述目标车辆的通信状态进行再校验，得到通信状态校验结果；
所述控制所述飞行器与所述目标车辆同步运行，包括：
接收所述通信状态校验结果，并在所述通信状态校验结果表征所述目标车辆与所述OC之间的通信仍然中断的情况下，控制所述飞行器与所述目标车辆同步运行。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述飞行器与所述目标车辆同步运行，包括：
与所述目标车辆建立通信连接；
基于所述通信连接获取所述目标车辆的实际运行信息，并基于所述实际运行信息控制所述飞行器与所述目标车辆同步运行。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述与所述目标车辆建立通信连接，包括：
获取所述飞行器的第二感知装置采集到的所述目标车辆的运行状态，所述运行状态包括所述目标车辆的运行方向和运行速度；
控制所述飞行器的飞行方向与所述运行方向一致、以及所述飞行器的飞行速度和所述运行速度一致，通过所述飞行器的标签匹配装置与所述目标车辆的标签进行标签匹配；
在所述标签匹配的结果表征匹配成功的情况下，与所述目标车辆建立通信连接。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述在所述标签匹配的结果表征匹配成功的情况下，与所述目标车辆建立通信连接，包括：
在所述标签匹配的结果表征匹配成功、且保持匹配成功的状态超过预设时长的情况下，与所述目标车辆建立通信连接；
所述方法还包括：
在所述与所述目标车辆建立通信连接之后，继续通过所述飞行器的标签匹配装置与所述目标车辆的标签进行标签匹配；
在所述标签匹配的结果表征匹配不成功的情况下，与所述目标车辆断开通信连接。
9.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述目标车辆完成运行计划之后，停止对所述目标车辆进行追踪并飞行至指定区域；或，
响应于接收到的所述OC发送的停止追踪指令，停止对所述目标车辆进行追踪并飞行至指定区域。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少基于所述同步运行信息向目标控制器OC发送针对线路资源的第一使用请求，以获取所述OC响应于所述第一使用请求确定的针对所述线路资源的第一申请结果，包括：
获取所述目标车辆的原先的运行计划；
基于所述同步运行信息和所述原先的运行计划向所述OC发送针对所述线路资源的第一使用请求，以获取所述OC响应于所述第一使用请求确定的针对所述线路资源的第一申请结果；
所述将所述第一申请结果发送给所述目标车辆，以使所述目标车辆至少根据所述第一申请结果控制所述目标车辆运行，包括：
将所述第一申请结果发送给所述目标车辆，以使所述目标车辆根据所述第一申请结果和所述原先的运行计划控制所述目标车辆运行。
11.根据权利要求1-10任一项所述的方法，其特征在于，所述同步运行信息包括所述目标车辆在预设运行线路中对应的运行位置，所述方法还包括：
获取所述飞行器的第三感知装置采集到的所述目标车辆的位置信息；
基于所述预设运行线路和所述位置信息，确定所述目标车辆在所述预设运行线路中对应的运行位置。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述位置信息包括车头位置信息和/或车尾位置信息，所述基于所述预设运行线路和所述位置信息，确定所述目标车辆在所述预设运行线路中对应的运行位置，包括：
基于所述预设运行线路和所述车头位置信息，确定所述目标车辆在所述预设运行线路中对应的车头运行位置；和/或，
基于所述预设运行线路和所述车尾位置信息，确定所述目标车辆在所述预设运行线路中对应的车尾运行位置。
13.一种轨道车辆控制方法，其特征在于，应用于目标控制器OC，所述方法包括：
接收飞行器发送的针对线路资源的第一使用请求，所述第一使用请求是所述飞行器至少基于获取到的与目标车辆的同步运行信息确定的；
响应于所述第一使用请求，确定针对所述线路资源的第一申请结果；
将所述第一申请结果发送给所述飞行器，以使所述飞行器将所述第一申请结果发送给所述目标车辆，所述目标车辆至少根据所述第一申请结果控制所述目标车辆运行。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在确定与所述目标车辆之间的通信中断的情况下，生成追踪指令并发送给所述飞行器，以使所述飞行器响应于针对所述目标车辆的追踪指令，基于所述追踪指令对所述目标车辆进行追踪，并控制所述飞行器与所述目标车辆同步运行。
15.一种飞行器，其特征在于，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-12中任一项所述方法的步骤。
16.一种目标控制器OC，其特征在于，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求13或14中所述方法的步骤。
17.一种轨道车辆控制系统，其特征在于，包括权利要求15所述的飞行器和权利要求16所述的目标控制器OC。
18.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该程序指令被处理器执行时实现权利要求1-12中任一项所述方法的步骤或该程序指令被处理器执行时实现权利要求13或14中任一项所述方法的步骤。
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