CN116890314A - 夹持装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种夹持装置，包括第一转轴组件、第二转轴组件、第一压头、第一传动组件、第三转轴组件、第二压头及第二传动组件。第一转轴组件配置以绕着第一轴线转动。第二转轴组件配置以绕着第二轴线转动。第一压头设置于第二转轴组件的一端。第一传动组件配置以同步转动第一转轴组件及第二转轴组件。第三转轴组件配置以绕着第二轴线转动。第二压头设置于第三转轴组件的一端，并与第一压头相对。第二传动组件配置以同步转动第一转轴组件及第三转轴组件。第一压头与第二压头中的一者配置以沿着第二轴线向第一压头与第二压头中的另一者移动。据此，第一压头和第二压头之间通过转轴组件的同步旋转消除了扭矩，多层镜片的内部结构不会因扭矩而损伤。

Description

夹持装置

技术领域

本申请涉及一种夹持装置，特别涉及一种用于夹持镜片的夹持装置。

背景技术

扩增实境(Augmented Reality,AR)镜片为多层式结构，在制作工艺中需要对层叠的镜片进行夹持工艺。目前常见的夹持装置多为使用两支对应的伺服电机分别同时地带动上压头以及下压头，使上压头以及下压头相对的运动，对多层镜片进行夹持加工。

然而，在两支伺服电机中的任一者出现异常、误差或是不稳定时，两支伺服电机无法实时的统一速度，将会使上压头和下压头之间产生扭矩，使多层镜片受到扭矩力而使镜片的内部结构被破坏、降低良率。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提出一种可以解决上述问题的夹持装置。

本申请提出的一种夹持装置，包括第一转轴组件、第二转轴组件、第一压头、第一传动组件、第三转轴组件、第二压头以及第二传动组件。第一转轴组件配置以绕着第一轴线转动。第二转轴组件配置以绕着第二轴线转动。第一压头设置于第二转轴组件的一端。第一传动组件配置以同步转动第一转轴组件以及第二转轴组件。第三转轴组件配置以绕着第二轴线转动。第二压头设置于第三转轴组件的一端，并与第一压头相对。第二传动组件，配置以同步转动第一转轴组件以及第三转轴组件。第一压头或第二压头中的一者配置以沿着第二轴线向第一压头与第二压头中的另一者移动。

在一些实施方式中，夹持装置还包括驱动装置以及轴承，驱动装置经由轴承与第二转轴组件衔接。驱动装置配置以经由第二转轴组件驱使第一压头沿着第二轴线移动。

在一些实施方式中，第二转轴组件包括花键轴以及花键轮。花键轮环绕于花键轴的外侧。花键轮与花键轴沿着平行于第二轴线的方向滑动衔接。花键轮连接第一传动组件且配置以与第一传动组件同步地转动。驱动装置经由花键轴连接第一压头。

在一些实施方式中，第一转轴组件包括配置以绕着第一轴线转动的第一同步轮以及第二同步轮。第二转轴组件包括配置以绕着第二轴线转动的第三同步轮。第三转轴组件包括配置以绕着第二轴线转动的第四同步轮。第一传动组件连接第一同步轮以及第三同步轮。第二传动组件连接第二同步轮以及第四同步轮。

在一些实施方式中，第一传动组件以及第二传动组件中的至少一者为同步带。

在一些实施方式中，夹持装置还包括电机装置，该电机装置连接于第一转轴组件，其中，电机装置配置以驱动第一转轴组件绕着第一轴线转动。

在一些实施方式中，夹持装置还包括一个或多个固定座。第一转轴组件、第二转轴组件以及第三转轴组件枢接至一个或多个固定座。第一压头配置以相对于一个或多个固定座移动。

在一些实施方式中，夹持装置还包括基座、第一固定座、第二固定座、第一驱动装置以及滑动件。滑动件与基座滑动衔接。第一固定座连接滑动件，且第一转轴组件以及第二转轴组件枢接至第一固定座。第二固定座连接基座，且第一转轴组件以及第三转轴组件枢接至第二固定座。第一驱动装置配置以推动滑动件，使第一压头沿着第二轴线向第二压头移动。

在一些实施方式中，第一转轴组件包括花键轴以及花键轮。花键轴枢接至第二固定座。花键轮环绕于花键轴的外侧。花键轮与花键轴滑动衔接。花键轮配置以与第一传动组件以及第二传动组件同步地转动。

在一些实施方式中，夹持装置还包括第二驱动装置，第二驱动装置连接第一压头。第二驱动装置配置以驱使第一压头沿着第二轴线朝向第二压头移动。

综上所述，本申请的夹持装置包括围绕第一轴线转动的第一转轴组件、围绕第二轴线转动的第二转轴组件和第三转轴组件、以及连动上述三者的传动组件，可以使多个转轴组件之间同步地转动。换言之，第一压头和第二压头之间通过转轴组件的同步旋转消除了扭矩，使利用第一压头及第二压头夹持的多层镜片的内部结构不会因扭矩而损伤。

本申请的这些与其他方面通过结合附图对优选实施例进行以下的描述，本申请的实施例将变得显而易见，但在不脱离本申请的新颖概念的精神和范围的情况下，可以进行其中的变化和修改。

附图说明

附图出示了本申请的一个或多个实施例，并且与书面描述一起用于解释本申请的原理。在所有附图中，尽可能使用相同的附图标记指代实施例的相似或相同组件，其中：

图1为本申请一实施方式的夹持装置的立体图。

图2为本申请一实施方式的夹持装置进行夹持的立体图。

图3为本申请一实施方式的夹持装置的部分组件的立体图。

图4A为图2的夹持装置沿着割面线4-4观察的剖面图。

图4B为图4A的夹持装置进行夹持的剖面图。

图5为本申请一实施方式的第二转轴组件、止推轴承、第一压头以及压力传感器的爆炸图。

图6为本申请一实施方式的第三转轴组件及第二压头的爆炸图。

图7A为图1的夹持装置沿着割面线7-7观察的剖面图。

图7B为图2的夹持装置沿着割面线7-7观察的剖面图。

图8为本申请一实施方式的第一转轴组件的爆炸图。

图9为图2的夹持装置沿着割面线9-9观察的剖面图。

附图标记说明：

X1:第一轴线

X2:第二轴线

4-4、7-7、9-9:割面线

10:夹持装置

100:第一转轴组件

102:减速机

110:花键轮

120:花键轴

120a:导向槽

132:第一同步轮

134:第二同步轮

140a、140b:联轴器

150:传动件

160:传动件

160a:轴承

170:传动件

170a:轴承

180:滑动槽

200:第二转轴组件

210:花键轮

220:花键轴

220a:导向槽

230a、230b、240:传动件

250:第三同步轮

260:滑动槽

300:第三转轴组件

310:真空吸附装置

320:第四同步轮

330:传动件

330a:轴承

400:基座

402:滑轨

410:滑动件

412:第一固定座

414:第二固定座

510:第一传动组件

520:第二传动组件

530:辅助传动轮

610:第一压头

620:第二压头

700:夹持气缸

710:第一夹持气缸

720:第二夹持气缸

722:浮动接头

730:伺服电机

800:止推轴承

900:压力传感器

910a、910b:感测组件

具体实施方式

以下公开内容现在在此将通过附图及参考数据被更完整描述，一些示例性的实施例被绘示在附图中。本申请可以被以不同形式实施并且不应被以下提及的实施例所限制。但是，这些实施例被提供以帮助更完整的理解本申请的内容并且向本领域的技术人员充分传达本申请的范围。相同的参考标号会贯穿全文指代相似组件。

需要说明的是，本申请的附图是按照真实比例绘制的。为维持说明书简洁，未对各组件的比例一一表列，但各组件的比例及位置应作为本说明书内容的一部份。

此外，本申请全文中使用的“第一”、“第二”以及“第三”等用语，是为了清楚说明每一组件的结构、位置，并不代表组件的重要程度或是连接顺序。本申请全文中的“连接”可以指实质连接的实施方式，或是通过一个或多个其他部件衔接的实施方式。

请参照图1。图1为本申请一实施方式的夹持装置10的立体图。如图1所示，在本实施方式中，夹持装置10包括第一转轴组件100、第二转轴组件200、第三转轴组件300、第一固定座412、第二固定座414、第一传动组件510、第二传动组件520、第一压头610、第二压头620、夹持气缸700以及伺服电机730。第一转轴组件100、第二转轴组件200以及第三转轴组件300枢接在一个或多个第一固定座412以及第二固定座414上(例如通过一个或多个轴承安装于各固定座上)。第一压头610设置在第二转轴组件200的一端。第二压头620设置在第三转轴组件300的一端。第一压头610在第二轴线X2上相对于(正对于)第二压头620。夹持气缸700配置以提供第一压头610与第二压头620之间用于夹持镜片的夹持力。伺服电机730连接第一转轴组件100以驱使第一转轴组件100绕着第一轴线X1转动。第一转轴组件100和第二转轴组件200之间以第一传动组件510连接，使第一转轴组件100和第二转轴组件200可以同步地转动。第一转轴组件100和第三转轴组件300之间以第二传动组件520连接，使第一转轴组件100和第三转轴组件300可以同步地转动。更详细的说，第二转轴组件200和第三转轴组件300同步地绕着第二轴线X2转动，使第一压头610以及第二压头620同步地在第二轴线X2上转动。据此，第一压头610以及第二压头620之间同步地转动，不具有扭矩。换言之，当第一压头610通过夹持气缸700朝向第二压头620移动以进行镜片的夹持时，镜片只会受到夹持力，而不会因为承受扭矩而导致内部结构被破坏。

请同时参考图1及图2。图2为本申请一实施方式的夹持装置10进行夹持的立体图。在本实施方式中，夹持装置10还包括基座400、滑动件410以及滑轨402。滑动件410通过滑轨402滑动衔接至基座400。第一夹持气缸710配置以提供推力(或是夹持力)，驱使滑动件410滑动。滑动件410可以在平行于第一轴线X1与第二轴线X2的方向上相对于基座400滑动。第一固定座412固定于滑动件410上。第二固定座414固定于基座400上。换言之，第一固定座412可以相对于第二固定座414滑动。第二转轴组件200枢接于第一固定座412上。第三转轴组件300枢接于第二固定座414上。如图2所示，通过第一夹持气缸710驱使滑动件410相对于基座400滑动，可使第二转轴组件200朝向第三转轴组件300移动。换言之，第一压头610可以通过第一夹持气缸710提供的夹持力朝向第二压头620移动。

请继续参考图1。在一些实施方式中，第一轴线X1以及第二轴线X2实质上平行。第一轴线X1以及第二轴线X2之间的距离可以为任意合适的距离，通过调整基座400、第一传动组件510与第二传动组件520的结构，可以将各转轴组件的转轴设置于合适的位置及方向。

请继续参考图1及图2。在本实施方式中，第一转轴组件100同时枢接于第一固定座412及第二固定座414上。第一转轴组件100至少包括花键轮110以及花键轴120。花键轮110(通过一个或多个传动件)枢接至第一固定座412。花键轴120(通过一个或多个传动件)枢接至第二固定座414。花键轮110环绕设置于花键轴120的外侧。花键轴120位于第一轴线X1上。花键轮110与花键轴120之间以平行于第一轴线X1的一组或多组凸肋与导向槽滑动衔接。花键轮110配置以传递扭矩力(例如伺服电机730提供的扭矩力)。花键轮110与第一传动组件510会同步地转动。花键轮110转动时会带动花键轴120转动。花键轴120转动时会带动第二传动组件520转动。花键轴120在第一轴线X1的方向上不会相对于第二固定座414移动。花键轮110在第一轴线X1的方向上不会相对于第一固定座412移动。如图2所示，在第一夹持气缸710驱使滑动件410滑动而使第一压头610朝第二压头620移动的过程中，第一转轴组件100安装在第一固定座412上的各组件(例如花键轮110)可以通过与花键轴120在第一轴线X1上的相对滑动，相对地接近第二固定座414。

请继续参考图1及图2。在本实施方式中，夹持装置10还具有第二夹持气缸720。第二夹持气缸720连接至第一固定座412。第二转轴组件200包括连接至第一压头610的花键轴220。第二夹持气缸720连接花键轴220。在一些实施例中，第二夹持气缸720与花键轴220之间是由轴承连接(例如止推轴承800)。第二夹持气缸720可以通过花键轴220传递夹持力，使第一压头610朝向第二压头620移动。更详细的说，第二夹持气缸720可以通过推抵花键轴220，使第一压头610相对第一固定座412移动突出。

在一些实施例中，夹持装置10仅通过第一夹持气缸710夹持镜片。在另一些实施例中，夹持装置10仅通过第二夹持气缸720夹持镜片。在另一些优选的实施例中，夹持装置10同时具有第一夹持气缸710及第二夹持气缸720。第一夹持气缸710也可以称为“预夹持气缸”，配置以将第一压头610移动接近第二压头620(如图2所示)，但不进行镜片的夹持。接着，利用第二夹持气缸720驱使第一压头610压抵至第二压头620进行镜片的夹持(请参考图4B)。在同时具有第一夹持气缸710及第二夹持气缸720的实施例中，第二夹持气缸720的夹持力介于20N至90N之间。

在一些实施例中，如图1及图2所示，第一转轴组件100包括减速机102以及联轴器140a。减速机102可以调整伺服电机730提供的扭矩力。联轴器140a用以连接位于第一轴线X1上的各个传动件及转轴。

在一些实施例中，伺服电机730可以连接至任一转轴组件。由于第一转轴组件100、第二转轴组件200以及第三转轴组件300是以第一传动组件510以及第二传动组件520进行传动使转轴组件之间同步地转动，伺服电机730连接转轴组件中的任一者都可以达到“同步转动”以消除力矩的功效。在优选的实施例中，伺服电机730连接第一转轴组件100以驱使第一转轴组件100转动。由于第一转轴组件100同时连接第一传动组件510以及第二传动组件520，可以较为平均地进行扭矩力的传递，以减少机械作动时产生的误差。

在一些实施例中，夹持气缸700包括第一夹持气缸710以及第二夹持气缸720。夹持气缸700可以是任意能够提供夹持力的驱动装置，例如气缸、步进马达或是类似物。伺服电机730可以是任意能够提供扭矩力的电机装置。本申请不意欲针对提供夹持力以及扭矩力的动力源进行限制。

请同时参考图2以及图3。图3为本申请一实施方式的夹持装置10的部分组件的立体图。为了清楚说明，图3省略了夹持装置10中的一些组件。在本实施方式中，第一转轴组件100包括第一同步轮132以及第二同步轮134。第二转轴组件200包括第三同步轮250。第三转轴组件300包括第四同步轮320。如图1所示，第一传动组件510连接第一同步轮132与第三同步轮250。第二传动组件520连接第二同步轮134以及第四同步轮320。在本实施方式中，第一传动组件510与第二传动组件520皆为同步带。也就是说，通过同步带的传动可以同步地转动各个同步轮，进而带动各个转轴组件同步地转动。

在一些实施例中，第一传动组件510以及第二传动组件520为同步带(如图1及图2所示)，且第一传动组件510以及第二传动组件520各可以连接辅助传动轮530(在图2及图9中可以清楚地观察到)。辅助传动轮530位于两同步轮之间(例如位于第一同步轮132与第三同步轮250之间及/或位于第二同步轮134与第四同步轮320之间)。辅助传动轮530配置以使第一传动组件510以及第二传动组件520的传动更为精准，进一步减少缝隙及误差。

在另一些实施例中，第一传动组件510以及第二传动组件520为齿轮。也就是说，第一转轴组件100、第二转轴组件200以及第三转轴组件300是通过多个齿轮之间的啮合进行扭矩力的传递。

以下将详细介绍本申请的夹持装置10的各个组件的结构。需要说明的是，为了使附图简洁，本申请的附图中省略了部分的常规组件，例如C型环、螺丝等。

请同时参考图4A以及图5。图4A为图2的夹持装置10沿着割面线4-4观察的剖面图。图5为本申请一实施方式的第二转轴组件200、第一压头610、止推轴承800以及压力传感器900的爆炸图。在本实施方式中，第一压头610、第二转轴组件200、止推轴承800与压力传感器900沿着第二轴线X2(见图1)依次排列。第二转轴组件200包括花键轮210、花键轴220、传动件230a、传动件230b、传动件240以及第三同步轮250。花键轮210环绕设置于花键轴220的外侧。花键轮210与花键轴220通过一组或多组对应的凸肋及导向槽(例如导向槽220a)沿着第二轴线X2(见图1)滑动衔接。花键轴220连接至第一压头610。传动件230a、传动件230b环绕设置于花键轮210的外侧。传动件240环绕连接于传动件230a、传动件230b的外侧。传动件230a、传动件230b分别具有枢接至第一固定座412的轴承230a1、轴承230b1。第三同步轮250环绕连接于传动件230b的外侧。花键轮210、传动件230a以及传动件230b中心的孔洞共同形成滑动槽260。花键轴220可以在滑动槽260中滑动，使第一压头610相对于第二压头620退收(见图4A)或是突出(见图4B)。第一传动组件510配置以带动第三同步轮250转动，使花键轮210、花键轴220、传动件230a、230b、240以及第一压头610同步地转动。简言之，在一些实施方式中，在第二转轴组件200上具有同时传递的扭矩力以及夹持力，花键轮210及多个传动件配置以传递来自第三同步轮250扭矩力(也就是来自第一传动组件510的扭矩力)至第一压头610，而花键轴220配置以传递来自第二夹持气缸720(见图1)的夹持力至第一压头610。

请同时参考图1以及图4A。在本实施方式中，第二夹持气缸720包括浮动接头722。夹持装置10还包括止推轴承800。浮动接头722衔接至止推轴承800，配置以传递来自第二夹持气缸720的夹持力并减轻第二夹持气缸720与止推轴承800之间的偏心或是偏角。止推轴承800配置以分离由伺服电机730传递出的扭矩力。换言之，衔接至止推轴承800的第二夹持气缸720不会随着第三同步轮250等组件同步地转动。据此，止推轴承800分离了扭矩力与夹持力，减少第二夹持气缸720在传递夹持力时可能因扭矩力产生的偏差。

请同时参考图1及图4B。图4B为图4A的夹持装置10进行夹持的剖面图。在一些实施方式中，第二夹持气缸720驱使依次连接的浮动接头722、止推轴承800、花键轴220以及第一压头610向第二压头620移动，且第一压头610可以抵靠至第二压头620。可以观察到，在第二转轴组件200中，除了花键轴220以外的其他组件都不会随着第二夹持气缸720的推抵而移动。

在一些实施方式中，图1的夹持装置10通过第一夹持气缸710使第一压头610接近第二压头620。进行预夹持之后，图4A的夹持装置10可以通过第二夹持气缸720进一步驱动第一压头610抵靠至第二压头620(如图4B所示)。这样的两步骤夹持可以更精细的微调的夹持镜片所使用的夹持力。

在一些实施方式中，夹持装置10还包括压力传感器900。压力传感器900设置于第二夹持气缸720与第二转轴组件200之间，例如，设置于止推轴承800上。压力传感器900配置以感测在第二轴线X2上的传递的夹持力(压力)。在压力传感器900感测到的压力超过阀值时会立即使夹持装置10停机，以及时的调整夹持装置10的各组件的参数。

在一些实施方式中，止推轴承800配置以减少第二转轴组件200在第二轴线X2上的承受的压力负荷。在另一些实施方式中，止推轴承800可以是任意用以分离扭矩力及夹持力的轴承。

请同时参考图4A以及图6。图6为本申请一实施方式的第三转轴组件300及第二压头620的爆炸图。第三转轴组件300包括真空吸附装置310、第四同步轮320以及传动件330。真空吸附装置310连接至第二压头620，真空吸附装置310的开口连通至第二压头620的表面。真空吸附装置310配置以吸附镜片，使镜片被吸附在第二压头620上。传动件330环绕真空吸附装置310。传动件330包括一个或多个轴承330a，轴承330a配置以枢接至第二固定座414。第四同步轮320环绕连接于传动件330的外侧。第二传动组件520转动第四同步轮320时，传动件330、真空吸附装置310、第二压头620以及镜片同步地转动。

请同时参考图7A及图8。图7A为图1的夹持装置10沿着割面线7-7观察的剖面图。图8为本申请一实施方式的第一转轴组件100的爆炸图。第一转轴组件100包括减速机102、花键轮110、花键轴120、第一同步轮132、第二同步轮134、一个或多个联轴器140a、联轴器140b、传动件150、传动件160以及传动件170。花键轮110环绕设置于花键轴120的外侧。传动件150环绕设置于花键轮110的外侧。联轴器140a连接传动件160以及减速机102。联轴器140b连接传动件150以及传动件160。传动件160包括一个或多个轴承160a用以枢接传动件160至第一固定座412。花键轴120的一端连接至传动件170。传动件170包括一个或多个轴承170a枢接至第二固定座414。第一同步轮132环绕连接至传动件160。第二同步轮134环绕连接至传动件170。花键轴120与花键轮110通过导向槽(例如导向槽120a)与凸肋沿着第一轴线X1(见图1)滑动衔接。

请同时参考图7A以及图7B。图7B为图2的夹持装置沿着割面线7-7观察的剖面图。花键轮110、传动件150以及传动件160中心的孔洞共同形成滑动槽180。当第一固定座412与第二固定座414相对移动时(例如启动第一夹持气缸710时)，花键轴120可以在滑动槽180中滑动。换句话说，在进行预夹持时，传动件170、花键轴120以及第二同步轮134等组件配置以固定于第二固定座414上，花键轮110、第一同步轮132以及减速机102等零件是朝向固定于第二固定座414上的组件移动的。

请同时参考图1以及图7A。在一些实施方式中，伺服电机730连接减速机102。伺服电机730配置以传递扭矩力至第一同步轮132以及第二同步轮134，使第一同步轮132和第二同步轮134可以在第一轴线X1上同步地转动。

请参考图8及图9。图9为图2的夹持装置10沿着割面线9-9观察的剖面图。在一些实施例中，传动件160上设置了感测组件910a。滑动件410上设置了对应的感测组件910b。感测组件910a为圆盘状，配置以绕着第一轴线X1旋转。感测组件910b具有至少一对红外线发射器以及红外线传感器。感测组件910a的圆盘状结构设置于感测组件910b的红外线发射器与红外线传感器之间。感测组件910a的圆盘状结构具有缺口。当感测组件910a随着传动件160旋转时，缺口会周期性的位于红外线发射器与红外线传感器之间。换言之，红外线可以周期性地通过缺口使红外线传感器感应到讯号，进而得知第一转轴组件100的旋转速度。

以下将详细介绍使用夹持装置10夹持镜片的流程。

请同时参考图1、图2及图9。首先，通过真空吸附装置310将镜片吸附至第二压头620上。接着，通过第一夹持气缸710驱动滑动件410，使滑动件410相对于基座400滑动，换言之，使第二转轴组件200朝向第三转轴组件300滑动，使第一压头610接近第二压头620。伺服电机730转动第一转轴组件100，使第一同步轮132与第二同步轮134同步地转动。第一同步轮132与第二同步轮134分别转动第一传动组件510以及第二传动组件520。第一传动组件510与第二传动组件520分别转动第三同步轮250与第四同步轮320，使第二转轴组件200与第三转轴组件300同步地转动，换言之，第一压头610与第二压头620同步地转动。接着，第二夹持气缸720(经由止推轴承800)推动花键轴220(请参考图4A至图4B)，驱使第一压头610夹持第一压头610与第二压头620之间的镜片。

在一些实施例中，如图9所示，第一同步轮132、第二同步轮134、第三同步轮250以及第四同步轮320为尺寸实质上相同的四个同步轮。在另一些实施例中，第一同步轮132与第三同步轮250的尺寸实质上相等，第二同步轮134与第四同步轮320的尺寸实质上相等，而第一同步轮132与第二同步轮134的尺寸不同。在第一传动组件510及第二传动组件520为同步带的实施例中，同步带可以为任意合适的材质，例如塑料、皮革等，本申请不意欲针对同步带的材质进行限制。

综上所述，由于本申请的夹持装置包括第一转轴组件、第一传动组件以及第二传动组件，可以同步地转动第二转轴组件以及第三转轴组件，使第一压头和第二压头之间没有相对力矩，达到“避免你力矩破坏多层镜片的内部结构”的有利功效。此外，由于本申请的夹持装置具有止推轴承，可以实现夹持力与扭矩力的分离与组合。

前面描述内容仅对于本申请的示例性实施例给予说明和描述，并无意穷举或限制本申请所公开的发明的精确形式。以上内容可以被修改或者进行变化。

被选择并说明的实施例是用以解释本申请的内容以及他们的实际应用从而激发本领域的其他技术人员利用本申请及各种实施例，并且进行各种修改以符合预期的特定用途。在不脱离本申请的精神和范围的前提下，替代性实施例将对于本申请所属领域的技术人员来说为显而易见者。因此，本申请的范围是根据本申请权利要求范围而定，而不是被前述说明书和其中所描述的示例性实施例所限定。

Claims (10)

1.一种夹持装置，其特征在于，包括：

第一转轴组件，配置以绕着第一轴线转动；

第二转轴组件，配置以绕着第二轴线转动；

第一压头，设置于所述第二转轴组件的一端；

第一传动组件，配置以同步转动所述第一转轴组件以及所述第二转轴组件；

第三转轴组件，配置以绕着所述第二轴线转动；

第二压头，设置于所述第三转轴组件的一端，并与所述第一压头相对；以及

第二传动组件，配置以同步转动所述第一转轴组件以及所述第三转轴组件；

其中，所述第一压头与所述第二压头中的一者配置以沿着所述第二轴线向所述第一压头与所述第二压头中的另一者移动。

2.如权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述夹持装置还包括驱动装置以及轴承，所述驱动装置经由所述轴承与所述第二转轴组件衔接，配置以经由所述第二转轴组件驱使所述第一压头沿着所述第二轴线移动。

3.如权利要求2所述的夹持装置，其特征在于，所述第二转轴组件包括花键轴以及花键轮；

其中，所述花键轮环绕于所述花键轴的外侧；

所述花键轮与所述花键轴沿着平行于所述第二轴线的方向滑动衔接；

所述花键轮连接所述第一传动组件且配置以与所述第一传动组件同步地转动；

所述驱动装置经由所述花键轴连接所述第一压头。

4.如权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述第一转轴组件包括配置以绕着所述第一轴线转动的第一同步轮以及第二同步轮；

所述第二转轴组件包括配置以绕着所述第二轴线转动的第三同步轮；

所述第三转轴组件包括配置以绕着所述第二轴线转动的第四同步轮；

所述第一传动组件连接所述第一同步轮以及所述第三同步轮；

所述第二传动组件连接所述第二同步轮以及所述第四同步轮。

5.如权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述第一传动组件以及所述第二传动组件中的至少一者为同步带。

6.如权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述夹持装置还包括电机装置，所述电机装置连接于所述第一转轴组件，其中，所述电机装置配置以驱动所述第一转轴组件绕着所述第一轴线转动。

7.如权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述夹持装置还包括一个或多个固定座；

其中，所述第一转轴组件、所述第二转轴组件以及所述第三转轴组件枢接至所述一个或多个固定座；

所述第一压头配置以相对于所述一个或多个固定座移动。

8.如权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述夹持装置还包括基座、第一固定座、第二固定座、第一驱动装置以及滑动件；

其中，所述滑动件与所述基座滑动衔接；

所述第一固定座连接所述滑动件，且所述第一转轴组件以及所述第二转轴组件枢接至所述第一固定座；

所述第二固定座连接所述基座，且所述第一转轴组件以及所述第三转轴组件枢接至所述第二固定座；

所述第一驱动装置配置以推动所述滑动件，使所述第一压头沿着所述第二轴线向所述第二压头移动。

9.如权利要求8所述的夹持装置，其特征在于，所述第一转轴组件包括花键轴以及花键轮；

其中，所述花键轴枢接至所述第二固定座；

所述花键轮环绕于所述花键轴的外侧；

所述花键轮与所述花键轴滑动衔接；

所述花键轮配置以与所述第一传动组件以及所述第二传动组件同步地转动。

10.如权利要求8所述的夹持装置，其特征在于，所述夹持装置还包括第二驱动装置，所述第二驱动装置连接所述第一压头，并配置以驱使所述第一压头沿着所述第二轴线朝向所述第二压头移动。