CN116880490A - 智能割草机多区域下线割草控制方法、系统、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种智能割草机多区域下线割草控制方法、系统、设备及存储介质，方法包括：获取本次割草任务的任务信息；获取预设时段内智能割草机从各个预设割草下线位置点下线割草的下线次数；基于各个预设割草下线位置点的下线次数确定智能割草机的当前割草下线位置点；基于本次割草任务的任务信息和确定得到的当前割草下线位置点控制智能割草机执行本次割草任务。本申请通过在目标草坪的围线上设置多个预设割草下线位置点，并根据智能割草机从各个预设割草下线位置点下线割草的下线次数来确定执行本次割草任务时的当前草下线位置点，从而有效提升智能割草机的作业覆盖率，提高草坪的修剪效果。

Description

智能割草机多区域下线割草控制方法、系统、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及智能割草机技术领域，特别是涉及一种智能割草机多区域下线割草控制方法、系统、设备及存储介质。

背景技术

割草机是一种用于修剪草坪的园林工具，传统的割草机主要使用汽油发动机或者交流市电作为割草的动力，依靠人力推动在草坪上来回行走来完成对草坪的护理修剪。智能割草机的出现给用户带来了极大的便利，让用户可以从繁重的园艺维护劳动中解脱出来。

与传统的割草机相比，智能割草机以电池作为割草的动力，具备自动行走功能、防止碰撞、围线范围之内防止出线、自动返回充电、电池电量检测等功能，智能割草机能够自主的完成修剪草坪的工作,无须人为跟随控制和操作，大幅度降低人工操作，且功率低、噪音小、无污染，适用于家庭庭院、公共绿地等场所的草坪修剪维护。

智能割草机通常是进行围线割草，即在需要割草的草坪边界设置一圈闭合的导线形成电子围栏(即围线)，在智能割草机上设置能够识别草坪边界上的围线的围线检测装置。智能割草机在预约起始时间(用户可以设置在每周7天中任意一天或者几天割草，预约时间可以在0时-24时中任意设置)会自动从充电座退出并外出割草，期间，智能割草机在围线内直线行驶进行割草，通过障碍物检测系统(如红外检测系统、超声波检测系统)检测障碍物，当智能割草机的围栏检测装置检测到边界的围线或障碍物检测系统检测到障碍物时，自动转弯预设角度或随机角度以避开围线或障碍物，然后直线行驶继续割草，如此反复，直到完成预约的割草任务(即达到预约停止时间)，则停止割草，并自动返回充电座。在执行割草任务的过程中，若电池电量不足，智能割草机也会自动关闭割草电机回到充电座进行充电。

为了降低成本，目前很多智能割草机均未安装GPS等定位系统，因此无法对智能割草机每次结束割草的位置进行定位。现有技术中，对于这种没有安装GPS定位系统的智能割草机，每次均是在离开充电座后按照预设的行驶路线行驶至固定的下线位置(即智能割草机启动割草电机开始割草的起始位置，一般设置在充电座旁边)开始下线割草。这样，在不同的预约割草时段，都是从固定的下线位置开始割草，从而导致下线位置附近的草坪会被反复多次修剪，而围线内其他区域的草坪被修剪的频率相对较低，即可能会出现有些区域的草坪在某一预约割草时段或多个预约割草时段内未能被修剪到，进而导致割草作业覆盖率低，严重影响草坪的修剪效果。

因此，如何提升智能割草机的作业覆盖率以提高草坪的修剪效果，是目前亟待解决的问题。

发明内容

为解决上述技术问题，本申请提供一种智能割草机多区域下线割草控制方法，能够有效提升智能割草机的作业覆盖率，提高草坪的修剪效果。本申请还提供一种智能割草机多区域下线割草控制系统、设备及存储介质，具有相同的技术效果。

本申请的第一个目的为提供一种智能割草机多区域下线割草控制方法。

本申请的上述申请目的一是通过以下技术方案得以实现的：

一种智能割草机多区域下线割草控制方法，所述方法包括如下步骤：

获取本次割草任务的任务信息；

获取预设时段内智能割草机从各个预设割草下线位置点下线割草的下线次数；

基于所述各个预设割草下线位置点的下线次数确定智能割草机的当前割草下线位置点；

基于本次割草任务的任务信息和确定得到的所述当前割草下线位置点控制智能割草机执行本次割草任务。

优选地，在获取本次割草任务的任务信息之前，所述方法还包括：

控制智能割草机从预设起始点出发沿预设方向在目标草坪上设置的围线上骑线行驶一圈，其中，所述预设起始点位于所述围线上；

在智能割草机骑线行驶过程中，间隔标记多个所述预设割草下线位置点，并对各个所述预设割草下线位置点按标记的先后顺序进行编号；

获取智能割草机从所述预设起始点出发沿所述预设方向在所述围线上骑线行驶至各个所述预设割草下线位置点时的行驶距离，得到多个行驶距离信息；

将各个所述预设割草下线位置点的编号与所述多个行驶距离信息一一对应进行绑定，得到智能割草机的预设割草下线位置点信息。

优选地，所述方法还包括：

在间隔标记多个所述预设割草下线位置点之后，将标记得到的各个所述预设割草下线位置点的下线次数初始化为0次；

记录智能割草机每次执行割草任务时的割草下线位置点的编号；

在智能割草机从割草下线位置点下线后，将该编号的割草下线位置点的下线次数加1。

优选地，所述基于所述各个预设割草下线位置点的下线次数确定智能割草机的当前割草下线位置点包括：

基于各个预设割草下线位置点的下线次数和编号对各个预设割草下线点进行排序得到下线位置点排序结果；

根据下线位置点排序结果选取下线次数最少的所述预设割草下线位置点作为所述当前割草下线位置点，其中，

若下线次数最少的所述预设割草下线位置点存在多个，则按照编号顺序从所述多个下线次数最少的预设割草下线位置点中选择编号最靠前的一个预设割草下线位置点作为所述当前割草下线位置点。

优选地，所述基于本次割草任务的任务信息和确定得到的所述当前割草下线位置点控制智能割草机执行本次割草任务包括：

基于确定得到的所述当前割草下线位置点的编号和所述预设割草下线位置点信息确定所述当前割草下线位置点对应的行驶距离信息；

控制智能割草机退出充电座并行驶至所述预设起始点；

根据确定得到的所述当前割草下线位置点对应的行驶距离信息控制智能割草机从所述预设起始点出发沿所述预设方向在所述围线上骑线行驶至所述当前割草下线位置点；

控制智能割草机从所述当前割草下线位置点下线至所述围线内，并基于本次割草任务的任务信息执行本次割草任务直到本次割草任务完成。

优选地，所述基于本次割草任务的任务信息和确定得到的所述当前割草下线位置点控制智能割草机执行本次割草任务还包括：

在基于确定得到的所述当前割草下线位置点的编号和所述预设割草下线位置点信息确定所述当前割草下线位置点对应的行驶距离信息之前，控制智能割草机从所述预设起始点出发沿所述预设方向在所述围线上骑线行驶一圈，并在骑线行驶过程中启动割草电机对所述围线周围的草坪执行巡线割草作业，当巡线割草作业完毕后，控制智能割草机回到充电座。

优选地，在获取本次割草任务的任务信息之前，所述方法还包括：

在智能割草机上设置本次割草任务的任务信息，或者通过安装有智能割草机控制APP的移动终端远程设置本次割草任务的任务信息，其中，所述本次割草任务为实时任务或预约任务。

本申请的第二个目的为提供一种智能割草机多区域下线割草控制系统。

本申请的上述申请目的二是通过以下技术方案得以实现的：

一种智能割草机多区域下线割草控制系统，所述系统包括：

任务信息获取模块，用于获取本次割草任务的任务信息；

下线次数获取模块，用于获取预设时段内智能割草机从各个预设割草下线位置点下线割草的下线次数；

下线位置点确定模块，用于基于所述各个预设割草下线位置点的下线次数确定智能割草机的当前割草下线位置点；

割草作业控制模块，用于基于本次割草任务的任务信息和确定得到的所述当前割草下线位置点控制智能割草机执行本次割草任务。

优选地，所述系统还包括预设割草下线位置点设置模块，所述预设割草下线位置点设置模块用于：

控制智能割草机从预设起始点出发沿预设方向在目标草坪上设置的围线上骑线行驶一圈，其中，所述预设起始点位于所述围线上；

在智能割草机骑线行驶过程中，间隔标记多个所述预设割草下线位置点，并对各个所述预设割草下线位置点按标记的先后顺序进行编号；

获取智能割草机从所述预设起始点出发沿所述预设方向在所述围线上骑线行驶至各个所述预设割草下线位置点时的行驶距离，得到多个行驶距离信息；

将各个所述预设割草下线位置点的编号与所述多个行驶距离信息一一对应进行绑定，得到智能割草机的预设割草下线位置点信息。

优选地，所述系统还包括下线次数统计模块，所述下线次数统计模块用于：

在间隔标记多个所述预设割草下线位置点之后，将标记得到的各个所述预设割草下线位置点的下线次数初始化为0次；

记录智能割草机每次执行割草任务时的割草下线位置点的编号；

在智能割草机从割草下线位置点下线后，将该编号的割草下线位置点的下线次数加1。

优选地，所述下线位置点确定模块具体用于：

基于各个预设割草下线位置点的下线次数和编号对各个预设割草下线点进行排序得到下线位置点排序结果；

根据下线位置点排序结果选取下线次数最少的所述预设割草下线位置点作为所述当前割草下线位置点，其中，

若下线次数最少的所述预设割草下线位置点存在多个，则按照编号顺序从所述多个下线次数最少的预设割草下线位置点中选择编号最靠前的一个预设割草下线位置点作为所述当前割草下线位置点。

优选地，所述割草作业控制模块具体用于：

基于确定得到的所述当前割草下线位置点的编号和所述预设割草下线位置点信息确定所述当前割草下线位置点对应的行驶距离信息；

控制智能割草机退出充电座并行驶至所述预设起始点；

根据确定得到的所述当前割草下线位置点对应的行驶距离信息控制智能割草机从所述预设起始点出发沿所述预设方向在所述围线上骑线行驶至所述当前割草下线位置点；

控制智能割草机从所述当前割草下线位置点下线至所述围线内，并基于本次割草任务的任务信息执行本次割草任务直到本次割草任务完成。

优选地，所述割草作业控制模块还用于：

在基于确定得到的所述当前割草下线位置点的编号和所述预设割草下线位置点信息确定所述当前割草下线位置点对应的行驶距离信息之前，控制智能割草机从所述预设起始点出发沿所述预设方向在所述围线上骑线行驶一圈，并在骑线行驶过程中启动割草电机对所述围线周围的草坪执行巡线割草作业，当巡线割草作业完毕后，控制智能割草机回到充电座。

优选地，所述系统还包括割草任务设置模块，所述割草任务设置模块用于：

在获取本次割草任务的任务信息之前，在智能割草机上设置本次割草任务的任务信息，或者通过安装有智能割草机控制APP的移动终端远程设置本次割草任务的任务信息，其中，所述本次割草任务为实时任务或预约任务。

本申请的第三个目的为提供一种电子设备。

本申请的上述申请目的三是通过以下技术方案得以实现的：

一种电子设备，包括：

存储器、处理器以及存储于所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述本申请的第一个目的中任意一项所述的智能割草机多区域下线割草控制方法的步骤。

本申请的第四个目的为提供一种计算机可读存储介质。

本申请的上述申请目的四是通过以下技术方案得以实现的：

一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述本申请的第一个目的中任意一项所述的智能割草机多区域下线割草控制方法的步骤。

综上所述，本申请公开了一种智能割草机多区域下线割草控制方法、系统、设备及存储介质，通过在目标草坪的围线上设置多个预设割草下线位置点，并根据智能割草机从各个预设割草下线位置点下线割草的下线次数来确定执行本次割草任务时的当前草下线位置点，基于本次割草任务的任务信息和确定得到的所述当前割草下线位置点来控制智能割草机执行本次割草任务，使得智能割草机能够实现多区域下线割草作业，相对于现有技术中每次都是从同一个固定的下线位置开始下线割草的割草控制方法，有效提升了智能割草机的作业覆盖率，提高了草坪的修剪效果。

本申请的智能割草机多区域下线割草控制方法适用于安装有或未安装GPS等定位系统的智能割草机。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例中一种智能割草机多区域下线割草控制方法的流程示意图；

图2为本申请实施例中一种智能割草机多区域下线割草控制系统的结构示意图；

图3为本申请实施例中一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的方法和系统，可以通过其它的方式实现。以下所描述的系统实施例仅仅是示意性的，例如，单元和模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或模块可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。

另外，在本申请各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理器中，也可以是各单元分别单独作为一个器件，也可以两个或两个以上单元集成在一个器件中；本申请各实施例中的各功能单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

本领域普通技术人员可以理解：实现下述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令及相关的硬件来完成，前述的程序指令可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序指令在执行时，执行包括下述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多该特征。在本申请的描述中，“多个”、“若干个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

智能割草机执行割草任务时，通常都是从充电座退出，然后进入围栏内进行割草作业，割草任务完成后或者智能割草机电量不足时，再回到充电座充电。

出于成本考虑，目前市面上有大量未安装GPS等定位系统的智能割草机。由于这样的智能割草机无法自主定位，因此，通常只能从固定的下线位置下线开始割草，这样，经过智能割草机多次执行割草任务后，会导致该固定下线位置处的草坪被反复修剪，而其他有些区域的草坪被修剪的频率较低甚至为被修剪到，严重影响割草机的作业覆盖率，降低了草坪的修剪效果。

对于未安装GPS等定位系统的智能割草机，为了提升智能割草机的作业覆盖率以提高草坪的修剪效果，本申请实施例提供了一种智能割草机多区域下线割草控制方法，如图1所示，该方法可以包括如下步骤：

S1，获取本次割草任务的任务信息；

当需要控制智能割草机从充电座退出并下线执行割草任务时，首先需要获取本次割草任务的任务信息。具体地，本次割草任务的任务信息可以包括任务开始时间和任务结束时间。

需要说明的是，本次割草任务可以是在智能割草机的人机交互面板上预先设置或通过与智能割草机通信连接的移动终端远程预先设置的预约任务，也可以是在需要割草时在智能割草机的人机交互面板上实时设置或通过与智能割草机通信连接的移动终端远程实时设置的实时任务，预约任务或实时任务设置完成后，智能割草机的控制器根据相关设置自动生成相应的任务信息并将其存储在存储器中，从而在执行本次割草任务之前，可以通过智能割草机的控制器从存储器中去获取本次割草任务对应的任务信息。

S2，获取预设时段内智能割草机从各个预设割草下线位置点下线割草的下线次数；

获取到本次割草任务的任务信息后，为了确定本次割草任务的割草下线位置点，还需要获取预设时段内智能割草机从各个预设割草下线位置点下线割草的下线次数，便于后续根据各个预设割草下线位置点下线割草的下线次数确定最优的割草下线位置点下为作为本次割草任务的割草下线位置点。

需要说明的是，所述预设时段可以根据需要进行具体设置，例如，所述预设时段可以是最近一个月，或者可以是自所述各个预设割草下线位置点设置完成开始至本次割草任务开始前的这段时间。所述各个预设割草下线位置点是指提前设置的对目标草坪执行割草任务时可选的多个割草下线位置点。

可以理解，通过提前设置多个割草下线位置点，使得智能割草机每次执行割草任务时均可以选择不同的割草下线位置点来下线开始割草，从而有效解决现有技术中每次都是从同一个固定的下线位置开始下线割草的割草控制方法导致的割草作业覆盖率低，严重影响草坪的修剪效果的问题。

S3，基于各个预设割草下线位置点的下线次数确定智能割草机的当前割草下线位置点；

获取到预设时段内智能割草机从各个预设割草下线位置点下线割草的下线次数后，则需要进一步胡确定智能割草机执行本次割草任务时的割草下线位置点，即当前割草下线位置点。

本实施例中，具体根据各个预设割草下线位置点的下线次数来确定智能割草机的当前割草下线位置点，使得确定得到的当前割草下线位置点更加符科学提升作业覆盖率的作业要求，便于更好地提升智能割草机的作业覆盖率，从而提升草坪的修剪效果。

S4，基于本次割草任务的任务信息和确定得到的当前割草下线位置点控制智能割草机执行本次割草任务。

当确定出智能割草机的当前割草下线位置点后，则可以开始执行本次割草任务。本实施例中，具体根据本次割草任务的任务信息和确定得到的当前割草下线位置点来控制智能割草机执行本次割草任务。

综上所述，上述实施例中的智能割草机多区域下线割草控制方法，通过在目标草坪的围线上设置多个预设割草下线位置点，并根据智能割草机从各个预设割草下线位置点下线割草的下线次数来确定执行本次割草任务时的当前草下线位置点，基于本次割草任务的任务信息和确定得到的当前割草下线位置点来控制智能割草机执行本次割草任务，使得智能割草机能够实现多区域下线割草作业，相对于现有技术中每次都是从同一个固定的下线位置开始下线割草的割草控制方法，有效提升了智能割草机的作业覆盖率，提高了草坪的修剪效果。

需要说明的是，上述实施例中的智能割草机多区域下线割草控制方法可以适用于但不限于未安装GPS等定位系统的不能进行自主定位的智能割草机，例如，也可以适用于安装有GPS等定位系统的能够进行自主定位的智能割草机。

在上述实施例的基础上，作为优选，在S1之前，所述方法还可以包括设置预设割草下线位置点的步骤，具体过程如下：

控制智能割草机从预设起始点出发沿预设方向在目标草坪上设置的围线上骑线行驶一圈，其中，预设起始点位于围线上；

在智能割草机骑线行驶过程中，间隔标记多个预设割草下线位置点，并对各个预设割草下线位置点按标记的先后顺序进行编号；

获取智能割草机从预设起始点出发沿预设方向在围线上骑线行驶至各个预设割草下线位置点时的行驶距离，得到多个行驶距离信息；

将各个预设割草下线位置点的编号与多个行驶距离信息一一对应进行绑定，得到智能割草机的预设割草下线位置点信息。

需要说明的是，设置预设割草下线位置点的步骤为可选的预备步骤，对于同一个目标草坪，只需要在第一次割草作业时执行一次本步骤，而后续执行割草任务时，不再需要重复执行本步骤。

下面对设置预设割草下线位置点的具体过程进行详说明：

在本实施例中，充电座设置在围线上，预设起始点设置在充电座的背离智能割草机进出口的一侧的围线上，预设方向为当智能割草机在预设起始点时远离充电座的方向。骑线行驶是指智能割草机位于围线正上方并沿着围线铺设的方向行驶。

控制智能割草机骑线行驶时，具体可以通过安装有相应APP的移动终端通过远程控制方式操控智能割草机，智能割草机可以通过蓝牙或WIFI等无线连接方式与该安装有相应APP的移动终端无线通信连接。

在间隔标记多个预设割草下线位置点时，具体可以是在智能割草机骑线行驶过程中，通过移动终端的APP在智能割草机每行驶一段时间(例如15S)则标记一个预设割草下线位置点，同时按照标记的先后顺序对各个预设割草下线位置点进行编号。例如，预设割草下线位置点的个数为4个时，则可以按照这4个预设割草下线位置点的标记顺序依次编号为1、2、3、4号预设割草下线位置点。

需要说明的是，任意相邻两个预设割草下线位置点之间的时间间隔可以相等也可以不等。作为优选，任意相邻两个预设割草下线位置点之间的围线长度相等，这样可以保证围线上各个预设割草下线位置点设置的均匀性。

对各个预设割草下线位置点标记和编号完成后，需要获取智能割草机从预设起始点出发沿预设方向在围线上骑线行驶至各个预设割草下线位置点时的行驶距离，即每个预设割草下线位置点与预设起始点之间的围线的长度，从而得到多个行驶距离信息。

需要说明的是，对于没有安装GPS等定位系统的智能割草机，是无法通过定位来获取所述多个行驶距离信息的。本实施中，具体可以根据智能割草机从预设起始点行驶至各个预设割草下线位置点时主动轮行驶的圈数和该主动轮的周长来计算所述多个行驶距离信息，而主动轮行驶的圈数可以通过霍尔传感器检测驱动主动轮转动的行驶电机的脉冲信号来确定。

最后，将各个预设割草下线位置点的编号与多个行驶距离信息一一对应进行绑定，即可得到智能割草机的预设割草下线位置点信息。可以理解，所述预设割草下线位置点信息包括各个预设割草下线位置点的编号以及各个预设割草下线位置点与预设起始点之间的围线的长度。

在上述实施例的基础上，作为优选，所述方法还可以包括更新各个割草下线位置点的下线次数的步骤，具体过程如下：

在间隔标记多个预设割草下线位置点之后，将标记得到的各个预设割草下线位置点的下线次数初始化为0次；

记录智能割草机每次执行割草任务时的割草下线位置点的编号；

在智能割草机从割草下线位置点下线后，将该编号的割草下线位置点的下线次数加1。

本实施例中的各个割草下线位置点的下线次数的更新过程中，是以设置预设割草下线位置点的时间点为计数起始点。在其他一些实施例中，也可以根据需要，随时对各个预设割草下线位置点的下线次数执行初始化操作，初始化之后重新更新各个预设割草下线位置点的下线次数。

在上述实施例的基础上，作为优选，S3中智能割草机的当前割草下线位置点的确定过程具体可以包括：

基于各个预设割草下线位置点的下线次数和编号对各个预设割草下线点进行排序得到下线位置点排序结果；

根据下线位置点排序结果选取下线次数最少的预设割草下线位置点作为当前割草下线位置点，其中，

若下线次数最少的预设割草下线位置点存在多个，则按照编号顺序从多个下线次数最少的预设割草下线位置点中选择编号最靠前的一个预设割草下线位置点作为当前割草下线位置点。

本实施例中，通过选取下线次数最少的预设割草下线位置点作为当前割草下线位置点，在下线次数最少的预设割草下线位置点存在多个时，按照编号顺序从多个下线次数最少的预设割草下线位置点中选择编号最靠前的一个预设割草下线位置点作为当前割草下线位置点，这样有利于保证各个预设割草下线位置点在一个周期内(总下线次数为预设割草下线位置点总数的整数倍时)被选取的次数相同，从而有效提升智能割草机的作业覆盖率，提高草坪的修剪效果。

在上述实施例的基础上，作为优选，S4中智能割草机执行本次割草任务的控制过程具体可以包括：

基于确定得到的当前割草下线位置点的编号和预设割草下线位置点信息确定当前割草下线位置点对应的行驶距离信息；

控制智能割草机退出充电座并行驶至预设起始点；

根据确定得到的当前割草下线位置点对应的行驶距离信息控制智能割草机从预设起始点出发沿预设方向在围线上骑线行驶至当前割草下线位置点；

控制智能割草机从当前割草下线位置点下线至围线内，并基于本次割草任务的任务信息执行本次割草任务直到本次割草任务完成。

可以理解，本实施例中的智能割草机执行本次割草任务的控制过程需要在当前时间达到设置的任务开始时间才开始执行，当当前时间达到设置的任务结束时间时，则本次割草任务结束。

需要说明的是，若在本次割草任务结束之前，智能割草机的电量达到了需要充电的电量阈值，则智能割草机自动返回充电座充电，本次割草任务结束。为了避免智能割草机未完成割草任务就返回充电，可以根据智能割草机的实际续航时间来设置任务开始时间和任务结束时间之间的时间间隔，使任务开始时间和任务结束时间之间的时间间隔小于智能割草机的实际续航时间。

在上述实施例的基础上，作为优选，S4中智能割草机执行本次割草任务的控制过程还可以包括：

在基于确定得到的当前割草下线位置点的编号和预设割草下线位置点信息确定当前割草下线位置点对应的行驶距离信息之前，控制智能割草机从预设起始点出发沿预设方向在围线上骑线行驶一圈，并在骑线行驶过程中启动割草电机对围线周围的草坪执行巡线割草作业，当巡线割草作业完毕后，控制智能割草机回到充电座。

现有的智能割草机在执行割草任务时，通常只能进行围线内割草，从而导致围线周围(围线两侧)的草不能被修剪到，影响草坪修剪效果。本实施例中在进行围线割草之前，首先控制智能割草机从预设起始点出发沿预设方向在围线上骑线行驶一圈执行巡线割草作业，从而更好地保证草坪的修剪效果。

在上述实施例的基础上，作为优选，S1之前，所述方法还可以包括设置本次割草任务的任务信息的相应步骤，具体如下：

在智能割草机上设置本次割草任务的任务信息，或者通过安装有智能割草机控制APP的移动终端远程设置本次割草任务的任务信息，其中，本次割草任务为实时任务或预约任务。即可以通过在智能割草机上现场设置或通过远程设置的方式来设置本次割草任务的任务信息。

可以理解，通过现场或远程方式设置任务信息时，可以一次设置多个割草任务，因此，在对智能割草机执行多区域下线割草控制时，设置割草任务的任务信息也不是每次割草之前都需要执行的步骤。

如图2所示，本申请实施例提供一种智能割草机多区域下线割草控制系统，该系统可以包括：

任务信息获取模块201，用于获取本次割草任务的任务信息；

下线次数获取模块202，用于获取预设时段内智能割草机从各个预设割草下线位置点下线割草的下线次数；

下线位置点确定模块203，用于基于各个预设割草下线位置点的下线次数确定智能割草机的当前割草下线位置点；

割草作业控制模块204，用于基于本次割草任务的任务信息和确定得到的当前割草下线位置点控制智能割草机执行本次割草任务。

在上述实施例的基础上，作为优选，所述系统还可以包括预设割草下线位置点设置模块，预设割草下线位置点设置模块用于：

控制智能割草机从预设起始点出发沿预设方向在目标草坪上设置的围线上骑线行驶一圈，其中，预设起始点位于围线上；

在智能割草机骑线行驶过程中，间隔标记多个预设割草下线位置点，并对各个预设割草下线位置点按标记的先后顺序进行编号；

获取智能割草机从预设起始点出发沿预设方向在围线上骑线行驶至各个预设割草下线位置点时的行驶距离，得到多个行驶距离信息；

将各个预设割草下线位置点的编号与多个行驶距离信息一一对应进行绑定，得到智能割草机的预设割草下线位置点信息。

在上述实施例的基础上，作为优选，所述系统还可以包括下线次数统计模块，下线次数统计模块用于：

在间隔标记多个预设割草下线位置点之后，将标记得到的各个预设割草下线位置点的下线次数初始化为0次；

记录智能割草机每次执行割草任务时的割草下线位置点的编号；

在智能割草机从割草下线位置点下线后，将该编号的割草下线位置点的下线次数加1。

在上述实施例的基础上，作为优选，下线位置点确定模块203具体用于：

基于各个预设割草下线位置点的下线次数和编号对各个预设割草下线点进行排序得到下线位置点排序结果；

根据下线位置点排序结果选取下线次数最少的预设割草下线位置点作为当前割草下线位置点，其中，

若下线次数最少的预设割草下线位置点存在多个，则按照编号顺序从多个下线次数最少的预设割草下线位置点中选择编号最靠前的一个预设割草下线位置点作为当前割草下线位置点。

在上述实施例的基础上，作为优选，割草作业控制模块204具体可以用于：

基于确定得到的当前割草下线位置点的编号和预设割草下线位置点信息确定当前割草下线位置点对应的行驶距离信息；

控制智能割草机退出充电座并行驶至预设起始点；

根据确定得到的当前割草下线位置点对应的行驶距离信息控制智能割草机从预设起始点出发沿预设方向在围线上骑线行驶至当前割草下线位置点；

控制智能割草机从当前割草下线位置点下线至围线内，并基于本次割草任务的任务信息执行本次割草任务直到本次割草任务完成。

在上述实施例的基础上，作为优选，割草作业控制模块204还可以用于：

在基于确定得到的当前割草下线位置点的编号和预设割草下线位置点信息确定当前割草下线位置点对应的行驶距离信息之前，控制智能割草机从预设起始点出发沿预设方向在围线上骑线行驶一圈，并在骑线行驶过程中启动割草电机对围线周围的草坪执行巡线割草作业，当巡线割草作业完毕后，控制智能割草机回到充电座。

在上述实施例的基础上，作为优选，所述系统还可以包括割草任务设置模块，割草任务设置模块用于：

在获取本次割草任务的任务信息之前，在智能割草机上设置本次割草任务的任务信息，或者通过安装有智能割草机控制APP的移动终端远程设置本次割草任务的任务信息，其中，本次割草任务为实时任务或预约任务。

需要说明的是，上述实施例中的智能割草机多区域下线割草控制系统具有与上述实施例中的智能割草机多区域下线割草控制方法相同的工作原理和技术效果，在此不再赘述。

如图3所示，本申请实施例提供了一种电子设备3，所述电子设备3包括存储器301、处理器302以及存储于存储器301中并可在处理器302上运行的计算机程序303，处理器302执行计算机程序303时实现如本申请上述方法实施例的智能割草机多区域下线割草控制方法的步骤。

具体地，所述电子设备3可以是工控机、PC机、智能移动终端等具备存储器和处理器的智能设备，也可以是CPU、GPU等具备存储器和处理器的计算机部件，例如智能割草机的控制器。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如本申请上述方法实施例的智能割草机多区域下线割草控制方法的步骤。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种智能割草机多区域下线割草控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

获取本次割草任务的任务信息；

获取预设时段内智能割草机从各个预设割草下线位置点下线割草的下线次数；

基于所述各个预设割草下线位置点的下线次数确定智能割草机的当前割草下线位置点；

基于本次割草任务的任务信息和确定得到的所述当前割草下线位置点控制智能割草机执行本次割草任务。

2.根据权利要求1所述的智能割草机多区域下线割草控制方法，其特征在于，在获取本次割草任务的任务信息之前，所述方法还包括：

控制智能割草机从预设起始点出发沿预设方向在目标草坪上设置的围线上骑线行驶一圈，其中，所述预设起始点位于所述围线上；

在智能割草机骑线行驶过程中，间隔标记多个所述预设割草下线位置点，并对各个所述预设割草下线位置点按标记的先后顺序进行编号；

获取智能割草机从所述预设起始点出发沿所述预设方向在所述围线上骑线行驶至各个所述预设割草下线位置点时的行驶距离，得到多个行驶距离信息；

将各个所述预设割草下线位置点的编号与所述多个行驶距离信息一一对应进行绑定，得到智能割草机的预设割草下线位置点信息。

3.根据权利要求2所述的智能割草机多区域下线割草控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

在间隔标记多个所述预设割草下线位置点之后，将标记得到的各个所述预设割草下线位置点的下线次数初始化为0次；

记录智能割草机每次执行割草任务时的割草下线位置点的编号；

在智能割草机从割草下线位置点下线后，将该编号的割草下线位置点的下线次数加1。

4.根据权利要求2所述的智能割草机多区域下线割草控制方法，其特征在于，所述基于所述各个预设割草下线位置点的下线次数确定智能割草机的当前割草下线位置点包括：

基于各个预设割草下线位置点的下线次数和编号对各个预设割草下线点进行排序得到下线位置点排序结果；

根据下线位置点排序结果选取下线次数最少的所述预设割草下线位置点作为所述当前割草下线位置点，其中，

若下线次数最少的所述预设割草下线位置点存在多个，则按照编号顺序从所述多个下线次数最少的预设割草下线位置点中选择编号最靠前的一个预设割草下线位置点作为所述当前割草下线位置点。

5.根据权利要求2-4任一项所述的智能割草机多区域下线割草控制方法，其特征在于，所述基于本次割草任务的任务信息和确定得到的所述当前割草下线位置点控制智能割草机执行本次割草任务包括：

基于确定得到的所述当前割草下线位置点的编号和所述预设割草下线位置点信息确定所述当前割草下线位置点对应的行驶距离信息；

控制智能割草机退出充电座并行驶至所述预设起始点；

根据确定得到的所述当前割草下线位置点对应的行驶距离信息控制智能割草机从所述预设起始点出发沿所述预设方向在所述围线上骑线行驶至所述当前割草下线位置点；

控制智能割草机从所述当前割草下线位置点下线至所述围线内，并基于本次割草任务的任务信息执行本次割草任务直到本次割草任务完成。

6.根据权利要求5所述的智能割草机多区域下线割草控制方法，其特征在于，所述基于本次割草任务的任务信息和确定得到的所述当前割草下线位置点控制智能割草机执行本次割草任务还包括：

在基于确定得到的所述当前割草下线位置点的编号和所述预设割草下线位置点信息确定所述当前割草下线位置点对应的行驶距离信息之前，控制智能割草机从所述预设起始点出发沿所述预设方向在所述围线上骑线行驶一圈，并在骑线行驶过程中启动割草电机对所述围线周围的草坪执行巡线割草作业，当巡线割草作业完毕后，控制智能割草机回到充电座。

7.根据权利要求1、2、3、4或6所述的智能割草机多区域下线割草控制方法，其特征在于，在获取本次割草任务的任务信息之前，所述方法还包括：

在智能割草机上设置本次割草任务的任务信息，或者通过安装有智能割草机控制APP的移动终端远程设置本次割草任务的任务信息，其中，所述本次割草任务为实时任务或预约任务。

8.一种智能割草机多区域下线割草控制系统，其特征在于，所述系统包括：

任务信息获取模块，用于获取本次割草任务的任务信息；

下线次数获取模块，用于获取预设时段内智能割草机从各个预设割草下线位置点下线割草的下线次数；

下线位置点确定模块，用于基于所述各个预设割草下线位置点的下线次数确定智能割草机的当前割草下线位置点；

割草作业控制模块，用于基于本次割草任务的任务信息和确定得到的所述当前割草下线位置点控制智能割草机执行本次割草任务。

9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储于所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-7中任意一项所述的智能割草机多区域下线割草控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任意一项所述的智能割草机多区域下线割草控制方法的步骤。