CN116700294A - 智能割草机控制方法、系统、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种智能割草机控制方法、系统、设备及存储介质，方法包括：判断当前时刻是否满足外出割草条件；当当前时刻满足外出割草条件时，控制智能割草机从充电座退出并行驶至预设起始点；判断智能割草机是否骑线成功；当智能割草机骑线成功时，控制智能割草机向靠近工作区域的方向旋转，以使智能割草机的机身长度方向与第一直线段基本平行，且智能割草机的机头朝向背离充电座的方向；控制智能割草机骑跨围线行驶至目标下线位置点，并使智能割草机从目标下线位置点下线至工作区域内执行当前割草任务。本申请能够减少布线和占用空间，并使得智能割草机能够高效、快速地退出充电座并执行割草任务。

Description

智能割草机控制方法、系统、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及智能割草机技术领域，特别是涉及一种智能割草机控制方法、系统、设备及存储介质。

背景技术

割草机是一种用于修剪草坪的园林工具，传统的割草机主要使用汽油发动机或者交流市电作为割草的动力，依靠人力推动在草坪上来回行走来完成对草坪的护理修剪。

随着计算机技术和人工智能技术的不断进步，类似于智能机器人的智能割草机已经开始慢慢的走进人们的生活。智能割草机的出现给用户带来了极大的便利，让用户可以从繁重的园艺维护劳动中解脱出来。

与传统的割草机相比，智能割草机以电池作为割草的动力，具备自动行走功能、防止碰撞、围线范围之内防止出线、自动返回充电、电池电量检测等功能，智能割草机能够自主的完成修剪草坪的工作,无须人为跟随控制和操作，大幅度降低人工操作，且功率低、噪音小、无污染，适用于家庭庭院、公共绿地等场所的草坪修剪维护。

智能割草机通常是进行围线割草，即在需要割草的草坪边界设置一圈闭合的导线形成电子围栏(即围线)，在智能割草机上设置能够识别草坪边界上的围线的围线检测装置。当需要智能割草机执行割草任务时，智能割草机会自动从充电座退出并外出割草。割草期间，智能割草机通常在围线内直线行驶进行割草，通过障碍物检测系统(如红外检测系统、超声波检测系统)检测障碍物，当智能割草机的围栏检测装置检测到边界的围线或障碍物检测系统检测到障碍物时，智能割草机自动转弯预设角度或随机角度以避开围线或障碍物，然后直线行驶继续割草，如此反复直到完成割草任务，则停止割草，并自动返回充电座。在执行割草任务的过程中，若电池电量不足，智能割草机也会自动关闭割草电机回到充电座进行充电。

由于智能割草机在工作过程中不可避免需要充电，故充电座的安装位置是需要考虑的重要问题。目前市面上的智能割草机的充电座普遍安装在围线内或者围线外，这种安装方式的好处是智能割草机工作时退出充电座简单，缺点是占用一定的空间，影响草坪美观，且除了布置围线之外，还需要额外布线来连接智能草坪机。

因此，如何减少布线和占用空间，并使得智能割草机能够高效、快速地退出充电座并执行割草任务，是目前亟待解决的问题。

发明内容

为解决上述技术问题，本申请提供一种智能割草机控制方法，能够减少布线和占用空间，并使得智能割草机能够高效、快速地退出充电座并执行割草任务。本申请还提供一种智能割草机控制系统、设备及存储介质，具有相同的技术效果。

本申请的第一个目的为提供一种智能割草机控制方法。

本申请的上述申请目的一是通过以下技术方案得以实现的：

一种智能割草机控制方法，用于控制智能割草机从设置于充电座一端的割草机出入口退出所述充电座并行驶至目标下线位置点以执行割草任务，

所述目标下线位置点位于围线上，所述围线预先铺设在的目标草坪的边界线上，所述围线的两端分别与所述充电座连接以与所述充电座共同围成智能割草机的工作区域；

所述围线具有第一直线段，所述充电座设置在所述围线的所述第一直线段上，且智能割草机进出所述充电座时的行驶方向与所述第一直线段基本平行；

所述方法包括如下步骤：

判断当前时刻是否满足外出割草条件；

当当前时刻满足外出割草条件时，控制智能割草机从所述充电座退出并行驶至预设起始点，其中，所述预设起始点设置于所述围线上且靠近所述充电座的与所述割草机出入口相对的一端；

判断智能割草机是否骑线成功；

当智能割草机骑线成功时，控制智能割草机向靠近所述工作区域的方向旋转，以使智能割草机的机身长度方向与所述第一直线段基本平行，且智能割草机的机头朝向背离所述充电座的方向；

控制智能割草机骑跨所述围线行驶至所述目标下线位置点，并使智能割草机从所述目标下线位置点下线至所述工作区域内执行当前割草任务。

优选地，所述控制智能割草机从所述充电座退出并行驶至预设起始点包括：

控制位于所述充电座内的智能割草机后退第一距离，以使智能割草机完全退出所述充电座并在完全退出充电座后旋转时不会与充电座发生干涉；

控制智能割草机按照预设路径从所述工作区域内绕过所述充电座并行驶至所述预设起始点。

优选地，所述控制智能割草机按照预设路径从所述工作区域内绕过所述充电座并行驶至所述预设起始点包括：

控制智能割草机向靠近所述工作区域的方向旋转第一角度α，其中，0°＜α≤90°；

控制智能割草机沿当前方向前进第二距离；

控制智能割草机向靠近所述充电座的方向旋转第二角度β，其中，0°＜α＜180°；

控制智能割草机沿当前方向前进至所述预设起始点。

优选地，所述控制智能割草机按照预设路径从所述工作区域内绕过所述充电座并行驶至所述预设起始点包括：

控制智能割草机向靠近所述工作区域的方向旋转第三角度γ，其中，0°＜γ≤90°；

控制智能割草机沿预设圆弧曲线前进至所述预设起始点，其中，所述预设圆弧曲线的直径大于等于所述充电座的长度与智能割草机的机身长度之和。

优选地，在控制智能割草机骑跨所述围线行驶至所述目标下线位置点之前，所述方法还包括：

从预先设置的多个下线位置点中确定所述目标下线位置点，其中，相邻两次下线割草时的所述目标下线位置点为所述多个下线位置点中的不同下线位置点。

优选地，所述方法还包括预先设置所述多个下线位置点，其中，预先设置所述多个下线位置点包括：

控制智能割草机从所述预设起始点出发骑跨所述围线行驶一圈；

在智能割草机骑跨所述围线行驶过程中，间隔标记所述多个下线位置点，并对各个所述下线位置点按标记的先后顺序进行编号；

获取智能割草机从所述预设起始点出发骑跨所述围线行驶至各个所述下线位置点时的行驶距离，得到多个行驶距离信息；

将各个所述下线位置点的编号与所述多个行驶距离信息一一对应进行绑定，得到智能割草机的下线位置点信息。

优选地，所述从预先设置的多个下线位置点中确定所述目标下线位置点包括：

获取预设时段内智能割草机从各个所述下线位置点下线割草的下线次数；

从各个下线位置点中选取下线次数最少的下线位置点作为所述目标下线位置点，若下线次数最少的下线位置点存在多个，则按照编号顺序从所述多个下线次数最少的下线位置点中选择编号最靠前的一个下线位置点作为所述目标下线位置点。

本申请的第二个目的为提供一种智能割草机控制系统。

本申请的上述申请目的二是通过以下技术方案得以实现的：

一种智能割草机控制系统，用于控制智能割草机从设置于充电座一端的割草机出入口退出所述充电座并行驶至目标下线位置点以执行割草任务，

所述目标下线位置点位于围线上，所述围线预先铺设在的目标草坪的边界线上，所述围线的两端分别与所述充电座连接以与所述充电座共同围成智能割草机的工作区域；

所述围线具有第一直线段，所述充电座设置在所述围线的所述第一直线段上，且智能割草机进出所述充电座时的行驶方向与所述第一直线段基本平行；

所述系统包括：

外出条件判断模块，用于判断当前时刻是否满足外出割草条件；

割草机退出控制模块，用于当当前时刻满足外出割草条件时，控制智能割草机从所述充电座退出并行驶至预设起始点，其中，所述预设起始点设置于所述围线上且靠近所述充电座的与所述割草机出入口相对的一端；

骑线判断模块，用于判断智能割草机是否骑线成功；

割草机旋转控制模块，用于当智能割草机骑线成功时，控制智能割草机向靠近所述工作区域的方向旋转，以使智能割草机的机身长度方向与所述第一直线段基本平行，且智能割草机的机头朝向背离所述充电座的方向；

割草任务执行控制模块，用于控制智能割草机骑跨所述围线行驶至所述目标下线位置点，并使智能割草机从所述目标下线位置点下线至所述工作区域内执行当前割草任务。

优选地，所述割草机退出控制模块执行控制智能割草机从所述充电座退出并行驶至预设起始点步骤时具体用于：

控制位于所述充电座内的智能割草机后退第一距离，以使智能割草机完全退出所述充电座并在完全退出充电座后旋转时不会与充电座发生干涉；

控制智能割草机按照预设路径从所述工作区域内绕过所述充电座并行驶至所述预设起始点。

优选地，所述控制智能割草机按照预设路径从所述工作区域内绕过所述充电座并行驶至所述预设起始点包括：

控制智能割草机向靠近所述工作区域的方向旋转第一角度α，其中，0°＜α≤90°；

控制智能割草机沿当前方向前进第二距离；

控制智能割草机向靠近所述充电座的方向旋转第二角度β，其中，0°＜α＜180°；

控制智能割草机沿当前方向前进至所述预设起始点。

优选地，所述控制智能割草机按照预设路径从所述工作区域内绕过所述充电座并行驶至所述预设起始点包括：

控制智能割草机向靠近所述工作区域的方向旋转第三角度γ，其中，0°＜γ≤90°；

控制智能割草机沿预设圆弧曲线前进至所述预设起始点，其中，所述预设圆弧曲线的直径大于等于所述充电座的长度与智能割草机的机身长度之和。

优选地，所述系统还包括：

目标下线位置点确定模块，用于在控制智能割草机骑跨所述围线行驶至所述目标下线位置点之前，从预先设置的多个下线位置点中确定所述目标下线位置点，其中，相邻两次下线割草时的所述目标下线位置点为所述多个下线位置点中的不同下线位置点。

优选地，所述系统还包括用于预先设置所述多个下线位置点的下线位置点设置模块，其中，

所述下线位置点设置模块具体用于：

控制智能割草机从所述预设起始点出发骑跨所述围线行驶一圈；

在智能割草机骑跨所述围线行驶过程中，间隔标记所述多个下线位置点，并对各个所述下线位置点按标记的先后顺序进行编号；

获取智能割草机从所述预设起始点出发骑跨所述围线行驶至各个所述下线位置点时的行驶距离，得到多个行驶距离信息；

将各个所述下线位置点的编号与所述多个行驶距离信息一一对应进行绑定，得到智能割草机的下线位置点信息。

优选地，所述目标下线位置点确定模块执行从预先设置的多个下线位置点中确定所述目标下线位置点步骤时具体用于：

获取预设时段内智能割草机从各个所述下线位置点下线割草的下线次数；

从各个下线位置点中选取下线次数最少的下线位置点作为所述目标下线位置点，若下线次数最少的下线位置点存在多个，则按照编号顺序从所述多个下线次数最少的下线位置点中选择编号最靠前的一个下线位置点作为所述目标下线位置点。

本申请的第三个目的为提供一种电子设备。

本申请的上述申请目的三是通过以下技术方案得以实现的：

一种电子设备，包括：

存储器、处理器以及存储于所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述本申请的第一个目的中任意一项所述的智能割草机控制方法的步骤。

本申请的第四个目的为提供一种计算机可读存储介质。

本申请的上述申请目的四是通过以下技术方案得以实现的：

一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述本申请的第一个目的中任意一项所述的智能割草机控制方法的步骤。

综上所述，本申请公开了一种智能割草机控制方法、系统、设备及存储介质，通过将充电座设置在围线的第一直线段上，并使围线的两端分别与充电座连接以与充电座共同围成智能割草机的工作区域，同时，在满足外出割草条件时，控制智能割草机从充电座退出并行驶至预设起始点，并在智能割草机骑线成功时，控制智能割草机向靠近工作区域的方向旋转至与第一直线段基本平行的方向，再控制智能割草机骑跨围线行驶至目标下线位置点下线执行当前割草任务，相对于现有技术中将智能割草机的充电座安装在围线内或者围线外的方式，能够减少布线和占用空间，并使得智能割草机能够高效、快速地退出充电座并执行割草任务。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请一实施例中一种智能割草机控制方法的流程示意图；

图2为本申请一实施例中智能割草机控制退出充电座的过程示意图；

图3为本申请另一实施例中智能割草机控制退出充电座的过程示意图；

图4为本申请一实施例中一种智能割草机控制系统的结构示意图；

图5为本申请一实施例中一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的方法和系统，可以通过其它的方式实现。以下所描述的系统实施例仅仅是示意性的，例如，单元和模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或模块可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。

另外，在本申请各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理器中，也可以是各单元分别单独作为一个器件，也可以两个或两个以上单元集成在一个器件中；本申请各实施例中的各功能单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

本领域普通技术人员可以理解：实现下述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令及相关的硬件来完成，前述的程序指令可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序指令在执行时，执行包括下述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多该特征。在本申请的描述中，“多个”、“若干个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

本申请实施例提供了一种智能割草机控制方法，该方法用于控制智能割草机从设置于充电座一端的割草机出入口退出充电座并行驶至目标下线位置点以执行割草任务。其中，目标下线位置点位于围线上，围线预先铺设在的目标草坪的边界线上，围线的两端分别与充电座连接以与充电座共同围成智能割草机的工作区域；围线具有第一直线段，充电座设置在围线的第一直线段上，且智能割草机进出充电座时的行驶方向与第一直线段基本平行。

如图1所示，该方法可以包括如下步骤：

S1，判断当前时刻是否满足外出割草条件；

当需要控制智能割草机从充电座退出并下线执行割草任务时，首先需要判断当前时刻是否满足外出割草条件。

需要说明的是，割草任务可以是在智能割草机的人机交互面板上预先设置或通过与智能割草机通信连接的移动终端远程预先设置的预约任务，也可以是在需要割草时在智能割草机的人机交互面板上实时设置或通过与智能割草机通信连接的移动终端远程实时设置的实时任务，预约任务或实时任务设置完成后，智能割草机的控制器根据相关设置自动生成割草任务相应的任务信息并将其存储在存储器中。其中，割草任务的任务信息可以包括任务开始时间和任务结束时间。

因此，判断当前时刻是否满足外出割草条件有以下两种情况，即通过割草任务的任务类型来判断当前时刻是否满足外出割草条件：

对于实时任务，在任务信息生成后，智能割草机则需要立刻执行割草任务，此时，则直接判断当前时刻满足外出割草条件；

对于预约任务，则通过判断当前时间是否达到预设的任务开始时间来判断当前时刻是否满足外出割草条件，即若当前时刻达到了预设的任务开始时间，则判断当前时刻满足外出割草条件。

S2，当当前时刻满足外出割草条件时，控制智能割草机从充电座退出并行驶至预设起始点，其中，预设起始点设置于围线上且靠近充电座的与割草机出入口相对的一端；

在当前时刻满足外出割草条件的情况下，则需要控制智能割草机外出执行割草任务。此时，首先需要制智能割草机从充电座退出(如图2、3所示，即控制智能割草机从状态1转换到状态2)，然后行驶至设置于围线上且靠近充电座的与割草机出入口相对的一端预设起始点(如图2、3所示，即控制智能割草机从状态2转换到状态5)，以便智能割草机顺利执行割草任务。

考虑到成本问题，现有的很多智能割草机都未安装GPS等具有定位功能的定位系统，因此，本实施例中，控制智能割草机退出充电座并并行驶至预设起始点的过程，可以按照预设的控制流程执行，即控制智能割草机按照设定的程序经预先规划的路线退出充电座并行驶至预设起始点。

S3，判断智能割草机是否骑线成功；

当智能割草机行驶到预设起始点时，进一步判断智能割草机是否骑线成功。具体地，可以通过智能割草机上安装的围线检测装置来判断智能割草机是否达到了预设起始点，即当智能割草机按照设定的程序经预先规划的路线行驶，在智能割草机的围线检测装置检测到围线时，则可知智能割草机行驶到了预设起始点。而判断智能割草机是否骑线成功，即判断智能割草机的左右两个前轮是否分别位于围线的内外两侧。具体地，围线检测装置可以是设置在智能割草机机头的左右两侧的两个围线检测传感器，通过检测两个围线检测传感器的感应信号(方向)来判断两个围线检测传感器是否分别位于围线的内外两侧，从而判断出智能割草机的左右两个前轮是否分别位于围线的内外两侧，进而可知智能割草机是否骑线成功。

如图2所示，当智能割草机的机头的左右两侧的两个围线检测传感器分别位于围线的内外两侧时，则判断智能割草机骑线成功。

S4，当智能割草机骑线成功时，控制智能割草机向靠近工作区域的方向旋转，以使智能割草机的机身长度方向与第一直线段基本平行，且智能割草机的机头朝向背离充电座的方向；

在智能割草机骑线成功时，则控制智能割草机原地旋转摆正机身并使机头远离充电座，即可以控制智能割草机向靠近工作区域的方向旋转，使智能割草机的机身长度方向与第一直线段基本平行，且智能割草机的机头朝向背离充电座的方向。

S5，控制智能割草机骑跨围线行驶至目标下线位置点，并使智能割草机从目标下线位置点下线至工作区域内执行当前割草任务。

当智能割草机原地旋转摆正机身后，则需要控制智能割草机沿围线行驶到目标下线位置点并下线割草，即控制智能割草机骑跨围线行驶至目标下线位置点，并使智能割草机从目标下线位置点下线至工作区域内执行当前割草任务，从而完成退出充电座并执行割草任务整个过程的控制。

综上所述，上述实施例中的智能割草机控制方法，通过将充电座设置在围线的第一直线段上，并使围线的两端分别与充电座连接以与充电座共同围成智能割草机的工作区域，同时，在满足外出割草条件时，控制智能割草机从充电座退出并行驶至预设起始点，并在智能割草机骑线成功时，控制智能割草机向靠近工作区域的方向旋转至与第一直线段基本平行的方向，再控制智能割草机骑跨围线行驶至目标下线位置点下线执行当前割草任务，相对于现有技术中将智能割草机的充电座安装在围线内或者围线外的方式，能够减少布线和占用空间，并使得智能割草机能够高效、快速地退出充电座并执行割草任务。

在上述实施例的基础上，作为优选，步骤S2中，控制智能割草机从充电座退出并行驶至预设起始点包括：

控制位于充电座内的智能割草机后退第一距离，以使智能割草机完全退出充电座并在完全退出充电座后旋转时不会与充电座发生干涉；

控制智能割草机按照预设路径从工作区域内绕过充电座并行驶至预设起始点。

具体地，第一距离可以根据智能割草机的机身长度、智能割草机的转弯半径、智能割草机位于充电座内处于充电状态时机尾与充电座上的割草机出入口的距离来确定。需要说明的是，为了减少智能割草机退出充电座时的行驶时间，需要在使智能割草机能够完全退出充电座并在完全退出充电座后旋转时不会与充电座发生干涉的前提下，尽量减少第一距离的长度。

具体地，智能割草机在退出充电座的过程中，可以通过检测智能割草机驱动电机的圈数来实现智能割草机后退距离的检测。

作为优选，控制智能割草机按照预设路径从工作区域内绕过充电座并行驶至预设起始点可以按照如图2所示的过程执行，具体可以包括如下步骤：

控制智能割草机向靠近工作区域的方向旋转第一角度α，即由状态2转换到状态3，其中，0°＜α≤90°；

控制智能割草机沿当前方向前进第二距离，即由状态3行驶到状态4所示的位置；

控制智能割草机向靠近充电座的方向旋转第二角度β，旋转第二角度β后如状态4所示，其中，0°＜α＜180°；

控制智能割草机沿当前方向前进至预设起始点，即由状态4转换到状态5。

具体地，本实施例中，第一角度α优选为45°，第二距离优选为智能割草机的机身长度的2～3倍，第二角度β优选为90°。

作为优选，控制智能割草机按照预设路径从工作区域内绕过充电座并行驶至预设起始点还可以按照如图3所示的过程执行，具体可以包括如下步骤：

控制智能割草机向靠近工作区域的方向旋转第三角度γ，即由状态2转换到状态3，其中，0°＜γ≤90°；

控制智能割草机沿预设圆弧曲线前进至预设起始点，即由状态3转换到状态5，其中，预设圆弧曲线的直径大于等于充电座的长度与智能割草机的机身长度之和。

具体地，本实施例中，第三角度γ优选为90°；预设圆弧曲线的直径优选为充电座的长度与智能割草机的机身长度之和，从而最大程度减少该过程中智能割草机的行驶距离和行驶时间。

通过上述方式控制智能割草机退出充电座并从工作区域内绕过充电座行驶至预设起始点，可以有效减少智能割草机执行不必要的动作，最大程度缩短智能割草机退出充电座并行驶至预设起始点的过程中行驶的距离，从而保证智能割草机能够高效、快速地退出充电座并执行割草任务。

在上述实施例的基础上，作为优选，在控制智能割草机骑跨围线行驶至目标下线位置点之前，所述方法还可以包括如下步骤：

从预先设置的多个下线位置点中确定目标下线位置点，其中，相邻两次下线割草时的目标下线位置点为多个下线位置点中的不同下线位置点。

需要说明的是，为了降低成本，目前很多智能割草机均未安装GPS等定位系统，因此无法对智能割草机每次结束割草的位置进行定位。现有技术中，对于这种没有安装GPS定位系统的智能割草机，每次均是在离开充电座后按照预设的行驶路线行驶至固定的下线位置(即智能割草机启动割草电机开始割草的起始位置，一般设置在充电座旁边)开始下线割草。这样，在不同的预约割草时段，都是从固定的下线位置开始割草，从而导致下线位置附近的草坪会被反复多次修剪，而围线内其他区域的草坪被修剪的频率相对较低，即可能会出现有些区域的草坪在某一预约割草时段或多个预约割草时段内未能被修剪到，进而导致割草作业覆盖率低，严重影响草坪的修剪效果。

本实施例中，通过预先设置的多个下线位置点，并在智能割草机每次下线割草时，从预先设置的多个下线位置点中确定目标下线位置点，并使得相邻两次下线割草时的目标下线位置点为多个下线位置点中的不同下线位置点，从而使得智能割草机能够实现多区域下线割草作业，相对于现有技术中每次都是从同一个固定的下线位置开始下线割草的割草控制方法，有效提升了智能割草机的作业覆盖率，提高了草坪的修剪效果。

在上述实施例的基础上，作为优选，所述方法还可以包括预先设置多个下线位置点的步骤，本实施例中，具体按照如下方法预先设置多个下线位置点：

控制智能割草机从预设起始点出发骑跨围线行驶一圈；

在智能割草机骑跨围线行驶过程中，间隔标记多个下线位置点，并对各个下线位置点按标记的先后顺序进行编号；

获取智能割草机从预设起始点出发骑跨围线行驶至各个下线位置点时的行驶距离，得到多个行驶距离信息；

将各个下线位置点的编号与多个行驶距离信息一一对应进行绑定，得到智能割草机的下线位置点信息。

需要说明的是，预先设置多个下线位置点的步骤为可选的预备步骤，对于同一个目标草坪，只需要在第一次割草作业时执行一次本步骤，而后续执行割草任务时，不再需要重复执行本步骤。

下面对预先设置多个下线位置点的具体过程进行详说明：

在本实施例中，充电座设置在围线上，预设起始点设置在充电座的背离割草机出入口的一侧的围线上，骑跨围线行驶是指智能割草机位于围线正上方并沿着围线铺设的方向行驶。

控制智能割草机骑跨围线行驶时，具体可以通过安装有相应APP的移动终端通过远程控制方式操控智能割草机，智能割草机可以通过蓝牙或WIFI等无线连接方式与该安装有相应APP的移动终端无线通信连接。

在间隔标记多个下线位置点时，具体可以是在智能割草机骑跨围线行驶过程中，通过移动终端的APP在智能割草机每行驶一段时间(例如15S)则标记一个下线位置点，同时按照标记的先后顺序对各个下线位置点进行编号。例如，下线位置点的个数为4个时，则可以按照这4个下线位置点的标记顺序依次编号为1、2、3、4号下线位置点。

需要说明的是，任意相邻两个下线位置点之间的时间间隔可以相等也可以不等。作为优选，任意相邻两个下线位置点之间的围线长度相等，这样可以保证围线上各个下线位置点设置的均匀性。

对各个下线位置点标记和编号完成后，需要获取智能割草机从预设起始点出发骑跨围线行驶至各个下线位置点时的行驶距离，即每个下线位置点与预设起始点之间的围线的长度，从而得到多个行驶距离信息。

需要说明的是，对于没有安装GPS等定位系统的智能割草机，是无法通过定位来获取所述多个行驶距离信息的。本实施中，具体可以根据智能割草机从预设起始点行驶至各个下线位置点时主动轮行驶的圈数和该主动轮的周长来计算所述多个行驶距离信息，而主动轮行驶的圈数可以通过霍尔传感器检测驱动主动轮转动的行驶电机的脉冲信号来确定。

最后，将各个下线位置点的编号与多个行驶距离信息一一对应进行绑定，即可得到智能割草机的下线位置点信息。可以理解，所述下线位置点信息包括各个下线位置点的编号以及各个下线位置点与预设起始点之间的围线的长度。

在上述实施例的基础上，作为优选，从预先设置的多个下线位置点中确定目标下线位置点包括：

获取预设时段内智能割草机从各个下线位置点下线割草的下线次数；

从各个下线位置点中选取下线次数最少的下线位置点作为目标下线位置点，若下线次数最少的下线位置点存在多个，则按照编号顺序从多个下线次数最少的下线位置点中选择编号最靠前的一个下线位置点作为目标下线位置点。

本实施例中，通过选取下线次数最少的下线位置点作为目标下线位置点，在下线次数最少的下线位置点存在多个时，按照编号顺序从多个下线次数最少的下线位置点中选择编号最靠前的一个下线位置点作为目标下线位置点，这样有利于保证各个下线位置点在一个周期内(总下线次数为下线位置点总数的整数倍时)被选取的次数相同，从而有效提升智能割草机的作业覆盖率，提高草坪的修剪效果。

本申请实施例提供一种智能割草机控制系统，该系统用于控制智能割草机从设置于充电座一端的割草机出入口退出充电座并行驶至目标下线位置点以执行割草任务。其中目标下线位置点位于围线上，围线预先铺设在的目标草坪的边界线上，围线的两端分别与充电座连接以与充电座共同围成智能割草机的工作区域；围线具有第一直线段，充电座设置在围线的第一直线段上，且智能割草机进出充电座时的行驶方向与第一直线段基本平行。

如图4所示，该系统可以包括：

外出条件判断模块201，用于判断当前时刻是否满足外出割草条件；

割草机退出控制模块202，用于当当前时刻满足外出割草条件时，控制智能割草机从充电座退出并行驶至预设起始点，其中，预设起始点设置于围线上且靠近充电座的与割草机出入口相对的一端；

骑线判断模块203，用于判断智能割草机是否骑线成功；

割草机旋转控制模块204，用于当智能割草机骑线成功时，控制智能割草机向靠近工作区域的方向旋转，以使智能割草机的机身长度方向与第一直线段基本平行，且智能割草机的机头朝向背离充电座的方向；

割草任务执行控制模块205，用于控制智能割草机骑跨围线行驶至目标下线位置点，并使智能割草机从目标下线位置点下线至工作区域内执行当前割草任务。

在上述实施例的基础上，作为优选，割草机退出控制模块202执行控制智能割草机从充电座退出并行驶至预设起始点步骤时具体用于：

控制位于充电座内的智能割草机后退第一距离，以使智能割草机完全退出充电座并在完全退出充电座后旋转时不会与充电座发生干涉；

控制智能割草机按照预设路径从工作区域内绕过充电座并行驶至预设起始点。

作为优选，在一个实施例中，控制智能割草机按照预设路径从工作区域内绕过充电座并行驶至预设起始点包括：

控制智能割草机向靠近工作区域的方向旋转第一角度α，其中，0°＜α≤90°；

控制智能割草机沿当前方向前进第二距离；

控制智能割草机向靠近充电座的方向旋转第二角度β，其中，0°＜α＜180°；

控制智能割草机沿当前方向前进至预设起始点。

作为优选，在另一个实施例中，控制智能割草机按照预设路径从工作区域内绕过充电座并行驶至预设起始点包括：

控制智能割草机向靠近工作区域的方向旋转第三角度γ，其中，0°＜γ≤90°；

控制智能割草机沿预设圆弧曲线前进至预设起始点，其中，预设圆弧曲线的直径大于等于充电座的长度与智能割草机的机身长度之和。

在上述实施例的基础上，作为优选，所述系统还可以包括：

目标下线位置点确定模块，用于在控制智能割草机骑跨围线行驶至目标下线位置点之前，从预先设置的多个下线位置点中确定目标下线位置点，其中，相邻两次下线割草时的目标下线位置点为多个下线位置点中的不同下线位置点。

在上述实施例的基础上，作为优选，所述系统还包括用于预先设置多个下线位置点的下线位置点设置模块，其中，

下线位置点设置模块具体用于：

控制智能割草机从预设起始点出发骑跨围线行驶一圈；

在智能割草机骑跨围线行驶过程中，间隔标记多个下线位置点，并对各个下线位置点按标记的先后顺序进行编号；

获取智能割草机从预设起始点出发骑跨围线行驶至各个下线位置点时的行驶距离，得到多个行驶距离信息；

将各个下线位置点的编号与多个行驶距离信息一一对应进行绑定，得到智能割草机的下线位置点信息。

在上述实施例的基础上，作为优选，目标下线位置点确定模块执行从预先设置的多个下线位置点中确定目标下线位置点步骤时具体用于：

获取预设时段内智能割草机从各个下线位置点下线割草的下线次数；

从各个下线位置点中选取下线次数最少的下线位置点作为目标下线位置点，若下线次数最少的下线位置点存在多个，则按照编号顺序从多个下线次数最少的下线位置点中选择编号最靠前的一个下线位置点作为目标下线位置点。

需要说明的是，上述实施例中的智能割草机控制系统具有与上述实施例中的智能割草机控制方法相同的工作原理和技术效果，在此不再赘述。

如图5所示，本申请实施例提供了一种电子设备3，所述电子设备3包括存储器301、处理器302以及存储于存储器301中并可在处理器302上运行的计算机程序303，处理器302执行计算机程序303时实现如本申请上述方法实施例的智能割草机控制方法的步骤。

具体地，所述电子设备3可以是工控机、PC机、智能移动终端等具备存储器和处理器的智能设备，也可以是CPU、GPU等具备存储器和处理器的计算机部件，例如智能割草机的控制器。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如本申请上述方法实施例的智能割草机控制方法的步骤。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种智能割草机控制方法，用于控制智能割草机从设置于充电座一端的割草机出入口退出所述充电座并行驶至目标下线位置点以执行割草任务，其特征在于，

所述目标下线位置点位于围线上，所述围线预先铺设在的目标草坪的边界线上，所述围线的两端分别与所述充电座连接以与所述充电座共同围成智能割草机的工作区域；

所述围线具有第一直线段，所述充电座设置在所述围线的所述第一直线段上，且智能割草机进出所述充电座时的行驶方向与所述第一直线段基本平行；

所述方法包括如下步骤：

判断当前时刻是否满足外出割草条件；

当当前时刻满足外出割草条件时，控制智能割草机从所述充电座退出并行驶至预设起始点，其中，所述预设起始点设置于所述围线上且靠近所述充电座的与所述割草机出入口相对的一端；

判断智能割草机是否骑线成功；

当智能割草机骑线成功时，控制智能割草机向靠近所述工作区域的方向旋转，以使智能割草机的机身长度方向与所述第一直线段基本平行，且智能割草机的机头朝向背离所述充电座的方向；

控制智能割草机骑跨所述围线行驶至所述目标下线位置点，并使智能割草机从所述目标下线位置点下线至所述工作区域内执行当前割草任务。

2.根据权利要求1所述的智能割草机控制方法，其特征在于，所述控制智能割草机从所述充电座退出并行驶至预设起始点包括：

控制位于所述充电座内的智能割草机后退第一距离，以使智能割草机完全退出所述充电座并在完全退出充电座后旋转时不会与充电座发生干涉；

控制智能割草机按照预设路径从所述工作区域内绕过所述充电座并行驶至所述预设起始点。

3.根据权利要求2所述的智能割草机控制方法，其特征在于，所述控制智能割草机按照预设路径从所述工作区域内绕过所述充电座并行驶至所述预设起始点包括：

控制智能割草机向靠近所述工作区域的方向旋转第一角度α，其中，0°＜α≤90°；

控制智能割草机沿当前方向前进第二距离；

控制智能割草机向靠近所述充电座的方向旋转第二角度β，其中，0°＜α＜180°；

控制智能割草机沿当前方向前进至所述预设起始点。

4.根据权利要求2所述的智能割草机控制方法，其特征在于，所述控制智能割草机按照预设路径从所述工作区域内绕过所述充电座并行驶至所述预设起始点包括：

控制智能割草机向靠近所述工作区域的方向旋转第三角度γ，其中，0°＜γ≤90°；

控制智能割草机沿预设圆弧曲线前进至所述预设起始点，其中，所述预设圆弧曲线的直径大于等于所述充电座的长度与智能割草机的机身长度之和。

5.根据权利要求1所述的智能割草机控制方法，其特征在于，在控制智能割草机骑跨所述围线行驶至所述目标下线位置点之前，所述方法还包括：

从预先设置的多个下线位置点中确定所述目标下线位置点，其中，相邻两次下线割草时的所述目标下线位置点为所述多个下线位置点中的不同下线位置点。

6.根据权利要求5所述的智能割草机控制方法，其特征在于，所述方法还包括预先设置所述多个下线位置点，其中，预先设置所述多个下线位置点包括：

控制智能割草机从所述预设起始点出发骑跨所述围线行驶一圈；

在智能割草机骑跨所述围线行驶过程中，间隔标记所述多个下线位置点，并对各个所述下线位置点按标记的先后顺序进行编号；

获取智能割草机从所述预设起始点出发骑跨所述围线行驶至各个所述下线位置点时的行驶距离，得到多个行驶距离信息；

将各个所述下线位置点的编号与所述多个行驶距离信息一一对应进行绑定，得到智能割草机的下线位置点信息。

7.根据权利要求6所述的智能割草机控制方法，其特征在于，所述从预先设置的多个下线位置点中确定所述目标下线位置点包括：

获取预设时段内智能割草机从各个所述下线位置点下线割草的下线次数；

从各个下线位置点中选取下线次数最少的下线位置点作为所述目标下线位置点，若下线次数最少的下线位置点存在多个，则按照编号顺序从所述多个下线次数最少的下线位置点中选择编号最靠前的一个下线位置点作为所述目标下线位置点。

8.一种智能割草机控制系统，用于控制智能割草机从设置于充电座一端的割草机出入口退出所述充电座并行驶至目标下线位置点以执行割草任务，其特征在于，

所述目标下线位置点位于围线上，所述围线预先铺设在的目标草坪的边界线上，所述围线的两端分别与所述充电座连接以与所述充电座共同围成智能割草机的工作区域；

所述围线具有第一直线段，所述充电座设置在所述围线的所述第一直线段上，且智能割草机进出所述充电座时的行驶方向与所述第一直线段基本平行；

所述系统包括：

外出条件判断模块，用于判断当前时刻是否满足外出割草条件；

割草机退出控制模块，用于当当前时刻满足外出割草条件时，控制智能割草机从所述充电座退出并行驶至预设起始点，其中，所述预设起始点设置于所述围线上且靠近所述充电座的与所述割草机出入口相对的一端；

骑线判断模块，用于判断智能割草机是否骑线成功；

割草机旋转控制模块，用于当智能割草机骑线成功时，控制智能割草机向靠近所述工作区域的方向旋转，以使智能割草机的机身长度方向与所述第一直线段基本平行，且智能割草机的机头朝向背离所述充电座的方向；

割草任务执行控制模块，用于控制智能割草机骑跨所述围线行驶至所述目标下线位置点，并使智能割草机从所述目标下线位置点下线至所述工作区域内执行当前割草任务。

9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储于所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-7中任意一项所述的智能割草机控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任意一项所述的智能割草机控制方法的步骤。