CN116860903A - 用于管理自主车辆的可互操作的高清晰度地图的技术 - Google Patents

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Abstract

本发明描述了用于管理自主车辆的可互操作的高清晰度地图的技术。用于管理自主车辆的可互操作的高清晰度(HD)地图的技术包括HD地图服务器，用于将可互操作的HD地图片分发给各自主车辆，自主车辆的每个都可被配置成用于利用不同专有格式的专有HD地图片。由此，自主车辆中的每个被配置成用于将可互操作的HD地图片转换为该特定车辆使用的专有格式。另外，每个自主车辆可以通过将传感器数据转换为通用数据结构，使用通用数据集来将众包的传感器数据提交给可互操作的HD地图服务器。

Description

用于管理自主车辆的可互操作的高清晰度地图的技术
本申请是申请日为2020年2月28日、优先权日为2019日3月30日、申请号为202010127409.5，题为“用于管理自主车辆的可互操作的高清晰度地图的技术”的申请的分案申请。
背景技术
自主车辆是能够感测周围环境并在环境中导航以到达预定目的地的车辆，通常无需来自车辆操作者的进一步输入。为此，自主车辆包括各种传感器(诸如激光、雷达、全球定位系统(GPS)和计算机视觉技术)，以促进导航。并入在自主车辆内的车辆控制系统可以处理传感器数据，以识别适当的导航路径、障碍物、相关标志和其他导航数据。当然，一些“自主”车辆可能是半自动的，并且需要操作员输入、确认和/或监督。
高清晰度(HD)地图是自主车辆用来支持车辆的导航的高精度(例如，精确到厘米级)地图。HD地图不同于为车辆驾驶员查看而设计的典型导航地图。例如，HD地图更加精确，具有可实时显示道路的几何形状和动态的多层信息，并且可以不配置成用于视觉显示。典型的HD地图依赖于车辆自身通过众包贡献的道路动态的更新。
HD地图通常由HD地图提供者提供给自主车辆，其可以被并入由汽车制造商提供的车辆系统中，并作为片进行通信，其包括特定区域(例如，几平方千米)的导航信息。然而，许多HD地图提供者使用专有HD地图解决方案，使得HD地图无法跨不同的HD地图解决方案和/或车辆制造商来互操作。因此，自主车辆无法使用来自未订阅的HD地图提供者的HD地图信息(无论是可用作片还可用作用于更新现有片的众包数据)，这导致缺少某些区域的HD地图片，因为不同的HD地图提供者覆盖不同的区域。此外，专有HD地图解决方案在众包HD地图中造成了困难，因为对此类数据进行通信的协议虽然有时有用且重要，但对于未订阅的自主车辆却是未知的。此外，HD地图提供者之间的服务质量要求有所不同，这在共享HD地图和信息时造成进一步的困难。
附图说明
在附图中，以示例方式而不是以限制方式例示出本文中所描述的概念。为说明简单和清楚起见，附图中所例示出的元件不一定是按比例绘制的。在认为适当的情况下，已在多个附图之间重复了附图标记以指示对应的或类似的元素。
图1是用于将HD地图分发给自主车辆的系统的至少一个实施例的简化框图；
图2是图1的系统的可互操作的HD地图服务器的至少一个实施例的简化框图；
图3是图1的系统的边缘HD地图服务器的至少一个实施例的简化框图；
图4是能够与图1的系统进行通信以接收HD地图的自主车辆的自主车辆控制系统104的至少一个实施例的简化框图；
图5是图1和2的可互操作的HD地图服务器的至少一个实施例的简化框图；
图6是图1和3的边缘HD地图服务器的至少一个实施例的简化框图；
图7是图4的自主车辆控制系统的环境的至少一个实施例的简化框图；
图8是用于获取位置的HD地图片的方法的至少一个实施例的简化框图，该方法可以由图4和7的自主车辆控制系统执行；
图9是用于将HD地图数据提供给可互操作的HD地图服务器的方法的至少一个实施例的简化框图，该方法可以由图4和7的自主车辆控制系统执行；
图10是用于分发可互操作的HD地图片的方法的至少一个实施例的简化框图，该方法可以由图1、2和5的可互操作的HD地图服务器执行；
图11是用于从各种自主车辆获取HD地图数据的方法的至少一个实施例的简化框图，该方法可以由图1、2和5的可互操作的HD地图服务器执行；以及
图12是用于与专有HD地图服务器协商服务质量(QOS)要求的方法的至少一个实施例的简化框图，该方法可以由图1、2和5的可互操作的HD地图服务器执行。
附图说明
尽管本公开的概念易于具有各种修改和替代形式，但是，本公开的特定实施例已作为示例在附图中示出并将在本文中详细描述。然而，应当理解，没有将本公开的概念限制于所公开的特定形式的意图，而相反，意图旨在涵盖符合本公开和所附权利要求书的所有修改、等效方案和替代方案。
说明书中对“一个实施例”、“实施例”、“说明性实施例”等的引用指示所描述的实施例可包括特定特征、结构或特性，但是，每一个实施例可包括或可能不一定包括该特定特征、结构或特性。此外，此类短语不一定是指同一个实施例。进一步地，当结合实施例来描述特定的特征、结构或特性时，认为结合无论是否被明确描述的其他实施例来实施此类特征、结构或特性均落在本领域技术人员的知识范围之内。附加地，应当领会，以“A、B和C中的至少一者”的形式包括在列表中的术语可意指(A)；(B)；(C)；(A和B)；(A和C)；(B和C)；或(A、B和C)。类似地，以“A、B或C中的至少一者”的形式列出的项可以意指(A)；(B)；(C)；(A和B)；(A和C)；(B和C)；或(A、B和C)。
在一些情况下，所公开的实施例能以硬件、固件、软件或其任何组合来实现。所公开的多个实施例也可被实现为由暂态或非暂态机器可读(例如，计算机可读)存储介质承载或存储于其上的可由一个或多个处理器读取并执行的指令。机器可读存储介质可被具体化为用于以可由机器读取的形式存储或传送信息的任何存储设备、机制或其他物理结构(例如，易失性或非易失性存储器、介质盘、或其他介质设备)。
在附图中，一些结构特征或方法特征可按特定布置和/或排序示出。然而，应当领会，此类特定布置和/或排序可能不是必需的。相反，在一些实施例中，能以与在示例性附图中示出的不同的方式和/或次序来布置此类特征。另外，在特定附图中包括结构特征或方法特征不意味着暗示在所有实施例中都需要此类特征，并且在一些实施例中，可以不包括此类特征，或此类特征可以与其他特征相结合。
现在参考图1，用于向自主车辆110分发高清晰度(HD)地图的说明性系统包括可互操作的HD地图服务器102、一个或多个专有HD地图服务器104、一个或多个边缘HD地图服务器106以及一个或多个自主车辆110(在图1中标示为车辆110A、110B和110C)。每个自主车辆110可包括相对应的自主车辆控制系统120，用以使用自主车辆110的当前位置的HD片来促进相对应的自主车辆110的自主或半自主导航。然而，自主车辆110(即，车辆110A、110B和110C)中的每个可被配置成用于使用具有彼此不同的专有格式的HD地图片。例如，车辆110A、110B和110C中的每个可被订阅到专有HD地图服务器104中的不同者，该专有HD地图服务器104可以针对其相对应的HD地图片使用不同的专有格式，使得每个自主车辆110不能使用来自任何其他专有HD地图服务器104的HD地图片。
由此，如下面更详细地描述的，可互操作的HD地图服务器102被配置成用于维护可被任何自主车辆110使用的可互操作的HD地图片。也就是说，即使每个自主车辆110可以针对其HD地图片使用其自身的专有格式，每个自主车辆110也可以通过将可互操作的HD地图片转换为可由自主车辆110使用的专有HD地图片来利用该可互操作的HD地图片以扩展其覆盖范围(类似于蜂窝网络中的漫游服务，其中移动订户使用国内运营商，但在国内运营商未覆盖的区域也可以使用外国运营商)。另外，因为可互操作的HD地图片利用通用格式，所以自主车辆110中的每个可以参与对HD地图片的众包更新。为此，如下面更详细地讨论的，参与的自主车辆110的自主车辆控制系统120在经过位置的道路130的同时收集传感器数据，用所收集的传感器数据填充预定义的通用数据集，并且将经填充的通用数据集传送到可互操作的HD地图服务器102。这样做时，自主车辆控制系统120可以将传感器数据转换为通用数据结构，以促进对通用数据集的填充。以此方式，被配置成用于使用具有不同专有格式的HD地图片的自主车辆110仍然可以一起工作以更新位置的HD地图片。
如图1所示，可互操作的HD地图服务器102、专有HD地图服务器104、边缘HD地图服务器106和自主车辆110中的每个被配置成用于通过网络150彼此通信。网络150可被具体化为任何数量的各种有线和/或无线网络、或者其混合或组合。例如，网络150可被具体化为或以其他方式包括：移动接入网、网络边缘基础结构、有线或无线局域网(LAN)和/或有线或无线广域网(WAN)。由此，网络150可包括任何数量的附加设备，诸如用于促进系统100的设备之间的通信的附加的基站、接入点、计算机、路由器和交换机。
在说明性系统100中，网络150包括一个或多个内容递送系统160。每个内容递送系统160可被具体化为被配置成用于支持数据传输的任意数量的附加服务器或计算设备。在一些实施例中，内容递送系统160可以存储专有HD地图片和/或可互操作的HD地图片，并且处在服务器102、104的控制下，以将相对应的HD地图片分发给自主车辆110。以此方式，内容递送系统可以通过减少用于将HD地图片递送给自主车辆110的响应时间来提高对自主车辆110的服务能力。
现在参考图2，可互操作的HD地图服务器102可被具体化为能够维持和分发可互操作的HD地图片并执行本文所述的附加功能的任何类型的服务器或计算设备。说明性的可互操作的HD地图服务器102包括计算电路202、输入/输出(“I/O”)子系统208、数据存储210、通信子系统212，以及任选地，一个或多个外围设备214。当然，在其他实施例中，应当理解可互操作的HD地图服务器102可包括其他的或附加的组件，诸如通常在典型计算设备或服务器中发现的那些组件。另外，在一些实施例中，示例性组件中的一者或多者可被结合到另一组件中，或以其他方式形成另一组件的部分。
计算电路202可被具体化为能够执行各种计算功能的任何类型的设备或设备集合。在一些实施例中，计算电路202可被具体化为单个设备，诸如集成电路、嵌入式系统、现场可编程阵列(FPGA)、片上系统(SOC)或其他集成系统或设备。另外，在一些实施例中，计算电路202包括或被具体化为处理器204和存储器206。处理器204可被具体化为能够执行本文中所描述的功能的任何类型的处理器。例如，处理器204可被具体化为(多个)单核或多核处理器、数字信号处理器、微控制器、或其他处理器或处理/控制电路。类似地，存储器206可被具体化为能够执行本文所描述功能的任何类型的易失性或非易失性存储器或数据存储装置。
计算电路202经由I/O子系统208通信地耦合到可互操作的HD地图服务器102的其他组件，该I/O子系统208可被具体化为用于促进与计算电路202(例如，与处理器204和/或存储器206)以及可互操作的HD地图服务器102的其他组件的输入/输出操作的电路和/或组件。例如，I/O子系统208可被具体化为或以其他方式包括：存储器控制器中枢、输入/输出控制中枢、固件设备、通信链路(即，点对点链路、总线链路、线路、电缆、光导、印刷电路板迹线等)和/或用于促进输入/输出操作的其他组件和子系统。在一些实施例中，I/O子系统208可以与处理器204、存储器206以及可互操作的HD地图服务器102的其他组件一起合并到计算电路202中。
数据存储210可被具体化为被配置成用于数据的短期或长期存储的任何类型的一个或多个设备，诸如例如，存储器设备和电路、存储器卡、硬盘驱动器、固态驱动器或其他数据存储设备。如图2所示，数据存储210可以存储可互操作的HD地图片220、转换映射222和众包数据224。如上所讨论，可互操作的HD地图片220是以通用格式进行格式化的HD地图片，以促进配置成用于使用各种专有HD地图片的自主车辆110对可互操作的HD地图片220的使用。为此，可互操作的HD地图片220可以维持转换映射222，每个转换映射定义可互操作的HD地图片220的通用方面与可由自主车辆110中不同的自主车辆使用的专有HD地图片的相对应方面之间的映射。由此，可互操作的HD地图服务器102可以将相关联的转换映射222连同可互操作的HD地图片一起传送到自主车辆110，以促进可互操作的HD地图片至具有可被请求方自主车辆110的自主车辆控制系统120使用的专有格式的HD地图片的转换。众包数据224可被具体化为针对特定位置(例如，特定的HD地图片)从自主车辆110接收的传感器和/或导航数据。如上所讨论，众包数据224由每个参与的自主车辆110在经过位置的道路130的同时被收集，并且以存储在预定义的通用数据集中的通用数据结构进行格式化。此类通用格式允许可互操作的HD地图服务器102从配置成用于利用不同专有格式的HD地图片的自主车辆110来对数据进行众包。
通信子系统212可被具体化为能够跨网络150实现可互操作的HD地图服务器102与系统100的其他组件之间的通信的任何类型的通信电路、设备或其集合。为此，通信子系统212可被配置成使用任何一种或多种通信技术(例如，无线或有线通信)和相关联的协议(例如，以太网、WiMAX、LTE、5G等)来实现此类通信。
另外，在一些实施例中，可互操作的HD地图服务器102可包括一个或多个外围设备214。此类外围设备214可包括通常在计算设备或服务器中发现的任何类型的外围设备，诸如音频输入设备、显示器、其他输入/输出设备、接口设备和/或其他外围设备。
返回参考图1，类似于可互操作的HD地图服务器102，专有HD地图服务器104中的每个可被具体化为能够维持和分发专有HD地图片并执行本文所述的附加功能的任何类型的服务器或计算设备。由此，每个专有HD地图服务器104可包括以上与针对可互操作的HD地图服务器102所描述的那些特征和组件类似的特征和组件。例如，每个专有HD地图服务器104可包括计算电路、输入/输出(“I/O”)子系统、数据存储、通信子系统，以及任选地，一个或多个外围设备。
现在参考图3，每个边缘HD地图服务器106被配置成用于与自主车辆110进行通信以收集众包数据，并且在一些实施例中，分发所请求的可互操作的HD地图片。每个边缘HD地图服务器106可被具体化为能够执行本文中所描述的功能的任何类型的服务器或计算设备。说明性边缘HD地图服务器106包括：计算电路302、输入/输出(“I/O”)子系统308、数据存储310、通信子系统312、本地传感器314和任选地，一个或多个外围设备316。当然，应当理解，在其他实施例中，边缘HD地图服务器106可包括其他的或附加的组件，诸如通常在典型计算设备或服务器中发现的那些组件。另外，在一些实施例中，示例性组件中的一者或多者可被结合到另一组件中，或以其他方式形成另一组件的部分。
计算电路302可被具体化为能够执行各种计算功能的任何类型的设备或设备集合。在一些实施例中，计算电路302可被具体化为单个设备，诸如集成电路、嵌入式系统、现场可编程阵列(FPGA)、片上系统(SOC)或其他集成系统或设备。另外，在一些实施例中，计算电路302包括或被具体化为处理器304和存储器306。处理器304可被具体化为能够执行本文中所描述的功能的任何类型的处理器。例如，处理器304可被具体化为(多个)单核或多核处理器、数字信号处理器、微控制器、或其他处理器或处理/控制电路。类似地，存储器306可被具体化为能够执行本文所描述功能的任何类型的易失性或非易失性存储器或数据存储装置。
计算电路302经由I/O子系统308通信地耦合到边缘HD地图服务器106的其他组件，该I/O子系统308可被具体化为用于促进与计算电路302(例如，与处理器304和/或存储器306)以及可互操作的HD地图服务器102的其他组件的输入/输出操作的电路和/或组件。例如，I/O子系统308可被具体化为或以其他方式包括：存储器控制器中枢、输入/输出控制中枢、固件设备、通信链路(即，点对点链路、总线链路、线路、缆线、光导、印刷电路板迹线等)和/或用于促进输入/输出操作的其他组件和子系统。在一些实施例中，I/O子系统308可以连同处理器304、存储器306以及边缘HD地图服务器106的其他组件一起合并到计算电路302中。
数据存储310可被具体化为被配置成用于数据的短期或长期存储的任何类型的一个或多个设备，诸如例如，存储器设备和电路、存储器卡、硬盘驱动器、固态驱动器或其他数据存储设备。如图3所示，数据存储310可以存储可互操作的HD地图片220、众包数据224以及本地传感器数据330。可互操作的HD地图片220可以是从可互操作的HD地图服务器102接收并存储在边缘HD地图服务器106上以供随后分发给自主车辆110的地图片。众包数据224可被具体化为从附近的自主车辆110接收的传感器和/或导航数据，边缘HD地图服务器106随后可以将该传感器和/或导航数据传送到可互操作的HD地图服务器102。传感器数据330被具体化为由本地传感器314生成的传感器数据，该传感器数据可与与众包数据224合并，并且随后被传送到可互操作的HD地图服务器102。
本地传感器314可被具体化为能够感测周围区域的各种特征的任何类型的传感器。例如，本地传感器314可被具体化为或者以其他方式包括相机、音频传感器、LIDAR传感器和/或其他传感器。由此，本地传感器314可以生成对于可互操作的HD地图服务器102在更新周围区域的可互操作的HD地图片时有用的任何类型的数据。
通信子系统312可以体现为能够跨网络150实现边缘HD地图服务器106与系统100的其他组件之间的通信的任何类型的通信电路、设备或其集合。为此，通信子系统312可被配置成使用任何一种或多种通信技术(例如，无线或有线通信)和相关联的协议(例如，以太网、WiMAX、LTE、5G等)来实现此类通信。
另外，在一些实施例中，边缘HD地图服务器106可包括一个或多个外围设备316。此类外围设备316可包括通常在计算设备或服务器中发现的任何类型的外围设备，诸如各输入/输出设备、接口设备和/或其他外围设备。
现在参考图4，每个自主车辆控制系统120可被具体化为能够自主地控制相对应的车辆并执行本文描述的功能的任何类型的计算系统。在说明性实施例中，自主车辆控制系统120包括：计算电路402、输入/输出(“I/O”)子系统412、数据存储414、通信子系统416、导航传感器418和任选地，一个或多个外围设备420。当然，应当理解，在其他实施例中，自主车辆控制系统120可包括其他的或附加的组件，诸如通常在典型计算设备或服务器中发现的那些组件。另外，在一些实施例中，示例性组件中的一者或多者可被结合到另一组件中，或以其他方式形成另一组件的部分。
计算电路402可被具体化为能够执行各种计算功能的任何类型的设备或设备集合。在一些实施例中，计算电路402可被具体化为单个设备，诸如集成电路、嵌入式系统、现场可编程阵列(FPGA)、片上系统(SOC)或者其他集成系统或设备。另外，在一些实施例中，计算电路402包括或被具体化为处理器404和存储器406。处理器404可被具体化为能够执行本文中所描述的功能的任何类型的处理器。例如，处理器404可被具体化为(多个)单核或多核处理器、数字信号处理器、微控制器、或其他处理器或处理/控制电路。类似地，存储器406可被具体化为能够执行本文所描述功能的任何类型的易失性或非易失性存储器或数据存储装置。
说明性地，计算电路402还包括位置电路408和导航电路410。位置电路408可被具体化为能够生成指示自主车辆110的当前位置的数据的任何类型的电路或电子设备。例如，在一些实施例中，位置电路408可被具体化为全球定位系统(GPS)电路。导航电路410可被具体化为能够确定用于自主车辆110的导航路径并且控制自主车辆110来经过所确定的导航路径的任何类型的电路或电子设备。
计算电路402经由I/O子系统412通信地耦合到自主车辆控制系统120的其他组件，该I/O子系统412可被具体化为用于促进与计算电路402(例如，与处理器404和/或存储器406)以及自主车辆控制系统120的其他组件的输入/输出操作的电路和/或组件。例如，I/O子系统412可被具体化为或以其他方式包括：存储器控制器中枢、输入/输出控制中枢、固件设备、通信链路(即，点对点链路、总线链路、线路、缆线、光导、印刷电路板迹线等)和/或用于促进输入/输出操作的其他组件和子系统。在一些实施例中，I/O子系统412可以连同处理器404、存储器406以及自主车辆控制系统120的其他组件一起合并到计算电路402中。
数据存储414可被具体化为被配置成用于数据的短期或长期存储的任何类型的一个或多个设备，诸如例如，存储器设备和电路、存储器卡、硬盘驱动器、固态驱动器或其他数据存储设备。如图4所示，数据存储414可以存储地图片220、转换映射222和传感器数据430。地图片220可包括从专有HD地图服务器104获得的专有HD地图片，以及从可互操作的HD地图服务器102获得的任何可互操作的HD地图片。如上所讨论，转换映射222定义了可互操作的HD地图片220的通用方面与自主车辆可用的专有HD地图片的相对应方面之间的映射。在一些实施例中，转换映射222由可互操作的HD地图服务器102维护，并且自主车辆控制系统120可从可互操作的HD地图服务器102(例如，连同对可互操作的HD地图片的接收)获得转换映射222。如上所讨论，传感器数据430可被具体化为由自主车辆控制系统120的一个或多个传感器生成的任何类型的传感器数据，并且可以将该传感器数据众包到可互操作的HD地图服务器102(或边缘HD地图服务器106)。
通信子系统416可被具体化为能够跨网络150实现自主车辆控制系统120与系统100的其他组件之间的通信的任何类型的通信电路、设备或其集合。为此，通信子系统416可被配置成使用任何一种或多种通信技术(例如，无线或有线通信)和相关联的协议(例如，以太网、WiMAX、LTE、5G等)来实现此类通信。
导航传感器418可被具体化为能够产生对导航电路410确定自主车辆110的路由路径以及沿着此类所确定的路由路径遍历自主车辆110而言有用的传感器数据的任何类型的传感器。例如，导航传感器418可被具体化为或者以其他方式包括相机、雷达、LIDAR传感器、光学传感器、音频传感器和/或其他类型的导航传感器。
另外，在一些实施例中，自主车辆控制系统120可包括一个或多个外围设备420。此类外围设备420可包括通常在计算设备或服务器中发现的任何类型的外围设备，诸如音频输入设备、显示器、其他输入/输出设备、接口设备和/或其他外围设备。
现在参考图5，在使用中，可互操作的HD地图服务器102在操作期间建立说明性环境500。说明性环境500包括通信器502、HD地图片管理器504、服务质量(QOS)协商器506、自主车辆注册器508、自主车辆订阅验证器510和众包管理器512。环境500的各组件中的每一个可被体现为硬件、固件、软件或其组合。由此，在一些实施例中，环境500的一个或多个组件可被具体化为电子设备的电路或集合(例如，通信器电路502、HD地图片管理器电路504、QOS协商器电路506、自主车辆注册器电路508、自主车辆订阅验证器电路510、众包管理器电路512等)。应当理解，本文中描述为由通信器电路502、HD地图片管理器电路504、服务质量QOS协商器电路506、自主车辆注册器电路508、自主车辆订阅验证器电路510和众包管理器电路512执行的一个或多个功能可以至少部分地由可互操作的HD地图服务器102的一个或多个其他组件来执行，该一个或多个其他组件诸如计算电路202、I/O子系统208、通信子系统212、ASIC、诸如FPGA的可编程电路和/或可互操作的HD地图服务器102的其他组件。应当进一步理解，相关联的指令可以存储在存储器206、数据存储设备210和/或另一个数据存储位置，该相关联的指令可以由计算电路202的处理器204和/或可互操作的HD地图服务器102的其他计算处理器执行。
另外，在一些实施例中，示例性组件中的一个或多个可形成另一组件的部分，和/或示例性组件中的一个或多个可彼此独立。此外，在一些实施例中，环境500的组件中的一个或多个可被具体化为虚拟化的硬件组件或仿真架构，该虚拟化的硬件组件或仿真架构可由计算电路202、通信子系统212和/或可互操作的HD地图服务器102的其他软件/硬件组件中的一个或多个来建立和维护。应当理解，可互操作的HD地图服务器102的环境500可包括通常在计算设备中发现的其他组件、子组件、模块、子模块、逻辑、子逻辑和/或设备(例如，设备驱动器、接口等)，它们在图5中出于描述清楚起见而未图示出。
通信器502被配置成用于管理可互操作的HD地图服务器102与自主车辆110、专有HD地图服务器104以及边缘HD地图服务器106之间的通信。如上所讨论，可以使用任何适当的通信协议来实现此类互通信。
HD地图片管理器504被配置成用于在数据存储210中存储、管理和更新可互操作的HD地图片。如上所讨论，可互操作的HD地图片可包括专有HD地图服务器104未涵盖的位置的HD地图片和/或具有专有HD地图片上不可用的信息(例如，附加的或更详细的信息)的HD地图片。HD地图片管理器504包括HD地图片确定器520，其被配置成用于基于从自主车辆110接收的请求来标识或确定HD地图片。例如，如下所讨论，可互操作的HD地图服务器102可以从自主车辆110接收对HD地图片的请求，该请求包括HD地图片标识信息。HD地图片标识信息可以被具体化为可互操作的HD地图服务器102可以从中确定相对应的可互操作的HD地图片的任何类型的信息。此类信息可包括例如自主车辆110的位置信息或定义需要可互操作的HD地图片的位置的其他信息。
QOS协商器506被配置成用于经由通信器502与专有HD地图服务器104进行通信，并确定专有HD地图服务器104及其相关联的服务的服务质量需求。以此方式，当可互操作的HD地图服务器102将可互操作的HD地图片提供给自主车辆110时，可互操作的HD地图服务器102可确保满足或以其他方式维持自主车辆110所订阅的专有HD地图服务器104的QOS需求(例如，确保HD地图片在指定时间内递送、包含一定数量的信息等)。
自主车辆注册器508被配置成用于管理自主车辆110向可互操作的HD地图服务器102的注册和/或订阅。此类注册过程可涉及获得与自主车辆110有关的标识信息以及例如标识自主车辆110和/或自主车辆110的所有者的特性数据。在一些实施例中，自主车辆注册器508可以使用自主车辆110关于专有HD地图服务器104的订阅数据来向可互操作的HD地图服务器102注册自主车辆110。
自主车辆订阅验证器510被配置成用于从自主车辆110接收指示对专有HD地图服务器104的服务订阅的订阅数据，并且与专有HD地图服务器104进行通信以验证该服务订阅。以此方式，专有HD地图服务器104可以将可互操作的HD地图服务器102的服务提供给其客户，而无需那些客户具有对可互操作的HD地图服务器102的各自的订阅。相反，自主车辆订阅验证器510仅验证请求可互操作的HD地图片的自主车辆110对其相对应的专有HD地图服务器104具有有效的订阅。为此，自主车辆110可将订阅数据作为可互操作的HD地图片请求的一部分来传送，如下面更详细讨论的。
众包管理器512被配置成用于管理从自主车辆110和/或边缘HD地图服务器106接收的各传感器数据。例如，众包管理器512可以过滤、聚合和/或处理各种所接收的传感器数据。在一些实施例中，众包管理器512可包括HD地图片更新器530，其被配置成用于基于众包数据来确定是否更新一个或多个可互操作的HD地图片。例如，如果来自多个源的传感器数据指示该位置处的新的静态对象(例如，新的停车标志)，则HD地图片更新器530可以更新可互操作的HD地图片。
现在参考图6，在使用中，每个边缘HD地图服务器106在操作期间建立说明性环境600。说明性环境600包括通信器602、HD地图片管理器604、传感器数据管理器606和众包管理器608。环境600的各组件中的每一个可被体现为硬件、固件、软件或其组合。由此，在一些实施例中，环境600的组件中的一个或多个可被具体化为电路或电子设备的集合(例如，通信器电路602、HD地图片管理器电路604、传感器数据管理器电路606、众包管理器电路608等)。应当理解，本文中描述为由通信器电路602、HD地图片管理器电路604、传感器数据管理器电路606以及众包管理器电路608执行的一个或多个功能可以至少部分地由边缘HD地图服务器106的一个或多个其他组件来执行，该一个或多个其他组件诸如计算电路302、I/O子系统308、通信子系统312、ASIC、诸如FPGA的可编程电路和/或边缘HD地图服务器106的其他组件。应当进一步理解，相关联的指令可以存储在存储器306、数据存储设备210和/或另一个数据存储位置，该相关联的指令可以由计算电路302的处理器304和/或边缘HD地图服务器106的其他计算处理器执行。
另外，在一些实施例中，示例性组件中的一个或多个可形成另一组件的部分，和/或示例性组件中的一个或多个可彼此独立。此外，在一些实施例中，环境600的组件中的一个或多个可被具体化为虚拟化的硬件组件或仿真架构，该虚拟化的硬件组件或仿真架构可由计算电路302、通信子系统312和/或边缘HD地图服务器106的其他软件/硬件组件中的一个或多个来建立和维护。应当理解，边缘HD地图服务器106的环境600可包括通常在计算设备中发现的其他组件、子组件、模块、子模块、逻辑、子逻辑和/或设备(例如，设备驱动器、接口等)，它们在图6中出于描述清楚起见而未图示出。
通信器602被配置成用于管理边缘HD地图服务器106与可互操作的HD地图服务器102以及自主车辆110之间的通信。如上所讨论，可以使用任何适当的通信协议来实现此类互通信。
HD地图片管理器604被配置成用于从可互操作的HD地图服务器102接收可互操作的HD地图片，并本地管理用于分发给请求方自主车辆110的那些HD地图片。HD地图片管理器504包括HD地图片确定器620，其被配置成用于基于从自主车辆110接收的请求来标识或确定HD地图片，该地图片确定器620与以上关于图5所述的HD地图确定器520类似。
传感器数据管理器606被配置成用于捕获并聚集由本地传感器314生成的传感器数据。众包管理器608被配置成用于管理从附近的自主车辆110和/或其他传感器(包括本地传感器314)接收的任何传感器数据，聚合此类传感器数据，并作为众包传感器数据的一部分，定期或响应地将传感器数据传送到可互操作的HD地图服务器102。
现在参考图7，在使用中，每个自主车辆控制系统120在操作期间建立说明性环境700。说明性环境700包括通信器702、HD地图片管理器704、自主车辆注册器706、导航控制器708和众包管理器710。环境700的各组件中的每一个可被体现为硬件、固件、软件或其组合。由此，在一些实施例中，环境700的组件中的一个或多个可被具体化为电路或电子设备的集合(例如，通信器电路702、HD地图片管理器电路704、自主车辆管理器电路706、导航控制器电路708、众包管理器电路710等)。应当理解，本文中描述为由通信器电路702、HD地图片管理器电路704、自主车辆注册器电路706、导航控制器电路708以及众包管理器电路710执行的一个或多个功能可以至少部分地由自主车辆控制系统120的一个或多个其他组件执行，该一个或多个其他组件诸如计算电路402、I/O子系统412、通信子系统416、ASIC、诸如FPGA的可编程电路和/或自主车辆控制系统120的其他组件。应当进一步理解，相关联的指令可以存储在存储器406、数据存储设备414和/或另一个数据存储位置，该相关联的指令可以由计算电路402的处理器404和/或自主车辆控制系统120的其他计算处理器执行。
另外，在一些实施例中，示例性组件中的一个或多个可形成另一组件的部分，和/或示例性组件中的一个或多个可彼此独立。此外，在一些实施例中，环境700的组件中的一个或多个可被具体化为虚拟化的硬件组件或仿真架构，该虚拟化的硬件组件或仿真架构可由计算电路402、通信子系统416和/或自主车辆控制系统120的其他软件/硬件组件中的一个或多个来建立和维护。应当理解，自主车辆控制系统120的环境700可包括通常在计算设备中发现的其他组件、子组件、模块、子模块、逻辑、子逻辑和/或设备(例如，设备驱动器、接口等)，它们在图7中出于描述清楚起见而未图示出。
通信器702被配置成用于管理自主车辆控制系统120与可互操作的HD地图服务器102、专有HD地图服务器104以及边缘HD地图服务器106之间的通信。如上所讨论，可以使用任何适当的通信协议来实现此类互通信。
HD地图片管理器504被配置成用于管理存储在自主车辆110上的HD地图片，以及检索期望的HD地图片，以供导航控制器用来控制自主车辆110的导航，如下所讨论。HD地图片管理器504包括HD地图片请求器720，其被配置成用于与专有HD地图服务器104进行通信，以请求对应于特定位置的专有HD地图(例如，因为自主车辆110没有专有HD地图片的本地副本或需要更新的地图片)。如果专有HD地图服务器104不具有所请求位置的HD地图片，则HD地图片请求器720被配置成用于从可互操作的HD地图服务器102请求可互操作的HD地图片。
为了便于使用可互操作的HD地图片，HD地图片管理器704还包括可互操作的HD地图片转换器730。可互操作的HD地图片转换器730被配置成用于将可互操作的HD地图片转换为自主车辆110可用的专有HD地图片。如上所讨论，转换映射222定义了可互操作的HD地图片220的通用方面与自主车辆可用的专有HD地图片的相对应方面之间的映射。
自主车辆注册器706被配置成用于管理自主车辆110向可互操作的HD地图服务器102的注册和/或订阅。如上所讨论，注册过程可包括传送与自主车辆110有关的标识信息以及例如识别自主车辆110和/或自主车辆110的所有者的特性数据。在一些实施例中，自主车辆注册器706可以使用自主车辆110关于专有HD地图服务器104的订阅数据来向可互操作的HD地图服务器102注册自主车辆110。
导航控制器708被配置成用于控制导航电路410并管理导航传感器418以确定用于自主车辆110的导航路径并控制自主车辆110经过所确定的导航路径。
众包管理器710被配置成用于管理、收集和/或聚集由自主车辆110的传感器生成的各传感器数据，并与可互操作的HD地图服务器102共享所收集的传感器数据。为此，众包管理器720包括数据集转换器740，其被配置成用于将由自主车辆110的传感器(例如，导航传感器418)生成的原生传感器数据转换为可互操作的HD地图服务器102可用的格式。数据集转换器740可以通过将传感器数据转换为通用数据结构(例如，通过以特定方式表示数字，以特定方式排序传感器数据等)并将经转换的传感器数据存储在预定义的通用数据集中来对所收集的传感器数据进行格式化。众包管理器710可以随后将通用数据集传送到可互操作的HD地图服务器102，如下面更详细地讨论的。
现在参考图8，在使用中，每个自主车辆110的自主车辆控制系统120可以执行用于获得位置的HD地图片的方法800。方法800开始于框802，在框802中，自主车辆控制系统120确定是否检索和/或刷新特定位置的HD地图片。例如，如果自主车辆控制系统120不具有自主车辆110的当前位置或预测位置的HD地图片，则自主车辆控制系统120可以确定请求HD地图片。
如果自主车辆控制系统120确定请求或刷新HD地图片，则方法800前进到框804，在框804中，自主车辆控制系统120从其订阅的专用HD地图服务器104请求专用HD地图片。为此，在框806中，自主车辆控制系统120可以基于车辆的当前位置或预测位置来请求HD地图片。例如，自主车辆控制系统120可以将指示当前或预测位置的位置数据作为HD地图片请求的一部分传送到专有HD地图服务器104。
在框808中，自主车辆控制系统120确定是否可以从专有HD地图服务器104获得所请求的专有HD地图片。如果是，则方法800前进到框810，在框810中，自主车辆控制系统120接收来自专有HD地图服务器104的所请求的专有HD地图片。在框812中，自主车辆控制系统120可以使用所接收的专有HD地图片来执行自主车辆控制系统120的导航，并且方法800返回到框802，在框802中，自主车辆控制系统120再次确定是否检索和/或刷新新位置的HD地图片。
返回框808，如果自主车辆控制系统120确定所请求的专有HD地图片不能从专有HD地图服务器104获得，则方法800前进到框814。在框814中，自主车辆控制系统120确定是否从可互操作的HD地图服务器102请求自主车辆110的当前位置或预测位置的可互操作的HD地图片。如果否，则方法800返回到框802，在框802中，自主车辆控制系统120再次确定是否检索和/或刷新位置的HD地图片。
但是，如果自主车辆控制系统120确定从可互操作的HD地图服务器102请求期望的可互操作的HD地图片，则方法800前进到框816。在框816中，自主车辆控制系统120登录到可互操作的HD地图服务器102。为此，在框818中，自主车辆控制系统120可以将订阅数据传送到可互操作的HD地图服务器102。在说明性实施例中，订阅数据被具体化为指示自主车辆110关于其相对应的专有HD地图服务器104的订阅的数据。如上所讨论，可互操作的HD地图服务器102在将可互操作的HD地图片提供到请求方自主车辆控制系统120之前，利用订阅数据来验证自主车辆110具有对专有HD地图服务器104的有效订阅。
在框820中，自主车辆控制系统120确定登录过程是否成功。如果否，则方法800返回到框802，在框802中，自主车辆控制系统120再次确定是否检索和/或刷新位置的HD地图片。但是，如果登录过程成功，则方法800前进到框822，在框822中，自主车辆控制系统120向可互操作的HD地图服务器102请求期望的可互操作的HD地图片。为此，自主车辆控制系统120可以基于车辆的当前位置来请求可互操作的HD地图片。例如，自主车辆控制系统120可以将位置数据传送到可互操作的HD地图服务器102，该位置数据指示自主车辆110的当前或预测位置的，或者可以根据该位置数据确定此类位置。
在框826中，自主车辆控制系统120从可互操作的HD地图服务器102接收可互操作的HD地图片(如果可互操作的HD地图片可用于所需位置)。如上所讨论，因为可互操作的HD地图片被以通用格式进行格式化而不是专有HD地图服务器104所使用的专有格式，所以可互操作的HD地图片不能被自主车辆控制系统120直接使用。由此，在框828中，自主车辆控制系统120将可互操作的HD地图片转换为可用于自主车辆控制系统120的专有HD地图片。为此，在框830中，自主车辆控制系统120使用存储在数据存储210中的转换映射222将可互操作的HD地图信息格式转换为专有格式。
在可互操作的HD地图片已被转换为专有HD地图片之后，方法800前进到框832，在框832中，自主车辆控制系统120使用经转换的专有HD地图片来执行对自主车辆110进行导航，并且方法800返回到框802，在框802中，自主车辆控制系统120再次确定是否检索和/或刷新新位置的HD地图片。
现在参考图9，在使用中，每个自主车辆110的自主车辆控制系统120可以执行用于将HD地图数据提供给可互操作的HD地图服务器102的方法900。方法900开始于框902，其框902中，自主车辆控制系统120确定是否参与可互操作的HD地图服务器102的众包。如果是，则方法900前进到框904，在框904中，自主车辆控制系统120收集传感器数据。例如，当自主车辆110经过当前位置时，自主车辆控制系统120可以收集由自主车辆110的传感器生成的传感器数据。所收集的特定传感器数据可以基于自主车辆110的可用传感器和/或其他标准。例如，在框906中，自主车辆控制系统120可以收集静态传感器数据，诸如指示固定结构、交通标志、道路、路缘、路灯以及其他固定或不移动物体的数据。附加地或可替代地，在框908中，自主车辆控制系统120可收集动态传感器数据，诸如指示位置内的移动物体(例如，其他车辆、行人、骑自行车的人等)的数据。
在框910中，自主车辆控制系统120用可用的传感器数据填充预定义的通用数据集。如上所讨论，通用数据集可具有对应于定义类型的传感器数据的定义位置，以便组织传感器数据并确保由不同的自主车辆110对传感器数据的统一报告。在框912中，自主车辆控制系统120将传感器数据转换为通用数据结构。例如，通用数据结构可以指示传感器数据的格式(例如，如何表示数字，用于描述对象的可用术语等)。
在已经用经转换的传感器数据填充通用数据集之后，方法900前进到框914，在框914中，自主车辆控制系统120将通用数据集传送到可互操作的HD地图服务器102。如下所讨论，可互操作的HD地图服务器102可聚集从多个源接收的针对特定位置的众包传感器数据，并更新或证实与该特定位置相关联的可互操作的HD地图片。在一些实施例中，在框916中，自主车辆控制系统120可以将通用数据集传送到边缘HD地图服务器106，而不是传送到可互操作的HD地图服务器102，或者作为对可互操作的HD地图服务器102的补充。在任一情况下，在通用数据集被传送之后，方法900返回到框902，在框902中，自主车辆控制系统120再次确定是否参与可互操作的HD地图服务器102的众包。
现在参考图10，在使用中，可互操作的HD地图服务器102可以执行用于分发可互操作的HD地图片的方法1000。方法1000开始于框1002，在框1002中，可互操作的HD地图服务器102确定是否已经从自主车辆110接收到对可互操作的HD地图片的请求。如果是，则方法1000前进到框1004，在框1004中，可互操作的HD地图服务器102接收HD地图片标识信息，该HD地图片标识信息可由可互操作的HD地图服务器102用于确定检索哪个可互操作的HD地图片。例如，在框1006中，可互操作的HD地图服务器102可接收请求方自主车辆110的位置信息，可互操作的HD地图服务器102可利用该位置信息来确定与该位置相对应的可互操作的HD地图片。如上所讨论，位置信息可以指示请求方自主车辆110的当前位置或预测位置。在框1008中，连同位置信息一起，可互操作的HD地图服务器102还可以接收指示请求方自主车辆110关于相对应的专有HD地图服务器104的服务订阅的订阅数据。
在框1010中，可互操作的HD地图服务器102证实自主车辆关于相对应的专有HD地图服务器104的订阅服务。为此，在框1012中，可互操作的HD地图服务器102可与专有HD地图服务器104进行通信，并使用从自主车辆110接收的订阅数据确认自主车辆110具有有效的订阅。可互操作的HD地图服务器102确定自主车辆110的订阅服务是否有效。如果否，则方法1000前进到框1016，在框1016中，可互操作的HD地图服务器102拒绝来自自主车辆110的对可互操作的HD地图片的请求。方法1000随后返回到框1002，在框1002中，可互操作的HD地图服务器102确定是否已经接收到对可互操作的HD地图片的新请求。
然而，如果请求方自主车辆的订阅是有效的，则方法1000前进到框1018，在框1018中，可互操作的HD地图服务器102检索所请求的可互操作的HD地图片。为此，在框1020中，可互操作的HD地图服务器102可基于在来自自主车辆110的请求中提供的位置信息来检索可互操作的HD地图片。
在框1022中，可互操作的HD地图服务器102将所检索的可互操作的HD地图片传送到请求方自主车辆110。在一些实施例中，可互操作的HD地图服务器102可通过网络150将所检索的可互操作的HD地图片直接传送到请求方自主车辆110。替代地，在框1024中，可互操作的HD地图服务器102可将所请求的可互操作的HD地图片传送到边缘HD地图服务器106，该边缘HD地图服务器106可将可互操作的HD地图片传播到请求方自主车辆110。另外，在框1026中，可互操作的HD地图服务器102可以直接或通过边缘HD地图服务器和/或内容递送系统160将所请求的可互操作的HD地图片传送到自主车辆110，以此类方式来满足由请求方自主车辆110订阅的专有HD地图服务器104的预先协商的QOS条款。在将所请求的可互操作的HD地图片递送给请求方自主车辆之后，方法1000返回到框1002，在框1002中，可互操作的HD地图服务器102确定是否已接收对可互操作的HD地图片的新请求。
现在参考图11，在使用中，可互操作的HD地图服务器102可以执行用于获取HD地图数据的方法1100。方法1100开始于框1102，在框1102中，可互操作的HD地图服务器102确定是否有任何众包传感器数据可用。例如，如上所讨论，自主车辆110和/或边缘HD地图服务器106可以周期性地将聚合的传感器数据传送到可互操作的HD地图服务器102。当然，在一些实施例中，可互操作的HD地图服务器102可以轮询自主车辆110和/或边缘HD地图服务器106，以获取任何新的众包传感器数据。无论如何，如果新的众包数据可用，则方法1100前进到框1104。在框1104，可互操作的HD地图服务器102从自主车辆110接收众包数据的通用数据集。在一些实施例中，在框1106，可互操作的HD地图服务器102可直接从自主车辆110接收通用数据集，或在框1108中，从边缘HD地图服务器106接收通用数据集。无论如何，在框1110中，可互操作的HD地图服务器102可使用所接收的众包传感器数据的通用数据集更新相对应的可互操作的HD地图片。方法1100随后返回到框1102，在框1102中，可互操作的HD地图服务器102再次确定是否有任何众包传感器数据可用。
现在参考图12，在使用中，可互操作的HD地图服务器102可以执行用于与专有HD地图服务器104协商QOS需求的方法1200。方法1200开始于框1202，在框1202中，可互操作的HD地图服务器102确定是否与专有HD地图服务器104协商QOS条款。如果是，则方法1200前进到框1204，在框1204中，可互操作的HD地图服务器102与专有HD地图服务器104通信以确定其订阅服务的QOS需求。例如，可互操作的HD地图服务器102可在框1206中确定静态QOS需求和/或在框1208中确定动态QOS需求。另外，在框1210中，可互操作的HD地图服务器102可确定或接收订阅者信息。订阅者信息可以指示自主车辆110对专有HD地图服务器104提供的HD地图片服务的订阅。
在一些实施例中，在框1212中，可互操作的HD地图服务器102可使用在框1210中获得的订阅服务来注册订阅到该特定专有HD地图服务器104的自主车辆110。在此类实施例中，可互操作的HD地图服务器102可将可操作到专有转换映射传送到订阅的自主车辆110，该转换映射可用于将可互操作的HD地图片转换为如上所讨论的可由自主车辆110使用的专有HD地图片。另外，在框1216中，可互操作的HD地图服务器102可以将通用数据结构格式传送到订阅的自主车辆110，该通用数据结构格式可被订阅的自主车辆110用来共享众包传感器数据，如上所讨论。方法1200随后返回到框1202，在框1202中，可互操作的HD地图服务器102可以确定是否与另一专有HD地图服务器104协商QOS条款。
示例
下面提供了本文中所公开的技术的说明性示例。这些技术的实施例可包括下文所描述的示例中的任何一个或多个以及其任何组合。
示例1包括高清晰度(HD)地图服务器。HD地图服务器可包括其中存储有多个可互操作的HD地图片的数据存储，其中可互操作的HD地图片中的每个可被多个自主车辆用来执行导航功能，并且其中多个自主车辆的每个被配置成用于利用具有彼此不同的专有格式的不同专有HD地图片来执行导航功能；以及计算电路，用于(i)从多个自主车辆中的第一自主车辆接收对可互操作的HD地图片的请求，(ii)基于该请求从数据存储中检索可互操作的HD地图片，以及(iii)将可互操作的HD地图片传送到第一自主车辆，以促进对第一自主车辆的导航。
示例2包括示例1的主题，并且其中接收对可互操作的HD地图片的请求包括接收可用于从多个可互操作的HD地图片中标识所请求的可互操作的HD地图片的标识信息。
示例3包括示例1或2的主题，并且其中接收标识信息包括接收第一自主车辆的位置信息，并且其中检索可互操作的HD地图片包括基于第一自主车辆的位置信息来检索可互操作的地图片。
示例4包括示例1-3中任一项的主题，并且其中计算电路进一步在将可互操作的HD地图片传送到第一自主车辆之前，证实自主车辆关于专有HD地图服务器的订阅服务，其中专有HD地图服务器根据订阅服务向自主车辆提供专有HD地图，并且其中传送可互操作的HD地图片包括响应于对自主车辆关于专有HD地图服务器的订阅服务的证实，将可互操作的HD地图片传送到第一自主车辆。
示例5包括示例1-4中任一项的主题，并且其中传送可互操作的HD地图片包括根据HD地图服务器与专有HD地图服务器之间的服务质量协议将可互操作的HD地图片传送到第一自主车辆。
示例6包括示例1-5中任一项的主题，并且其中计算电路进一步用于接收通用数据集，该通用数据集包括由第一自主车辆生成的传感器数据，其中传感器数据被转换为相对于自主车辆能用的传感器数据的数据结构来说的通用数据集的通用数据结构。
示例7包括示例1-6中任一项的主题，并且其中计算电路进一步从多个自主车辆中的第二自主车辆接收对可互操作的HD地图片的请求，其中第二自主车辆被配置成用于利用具有第二专有格式的专有HD地图片，该第二专有格式不同于可被第一自主车辆用来执行导航功能的专有HD地图片的第一专有格式，以及将可互操作的HD地图片传送到第二自主车辆，以促进对第二自主车辆的导航。
示例8包括一个或多个机器可读存储介质，该机器可读存储介质包括存储在其上的多个指令，这些指令在被执行时使高清晰度(HD)地图服务器接收来自多个自主车辆中的第一自主车辆对可互操作的HD地图片的请求；基于该请求从存储在HD地图服务器的数据存储中的多个可互操作的HD地图片中检索可互操作的HD地图片，其中可互操作的HD地图片中的每个可被多个自主车辆用来执行导航功能，并且其中多个自主车辆中的每个被配置成用于利用具有彼此不同的专有格式的不同专有HD地图片来执行导航功能；以及将可互操作的HD地图片传送给第一自主车辆，以促进对第一自主车辆的导航。
示例9包括示例8的主题，并且其中，接收对可互操作的HD地图片的请求包括接收可用于从多个可互操作的HD地图片中标识所请求的可互操作的HD地图片的标识信息。
示例10包括示例8或9的主题，并且其中接收标识信息包括接收第一自主车辆的位置信息，以及其中检索可互操作的HD地图片包括基于第一自主车辆的位置信息来检索可互操作的地图片。
示例11包括示例8-10中任一项的主题，并且其中多个指令在被执行时，在将可互操作的HD地图片传送到第一自主车辆之前，进一步使HD地图服务器证实自主车辆关于专有HD地图服务器的订阅服务，其中专有HD地图服务器根据订阅服务向自主车辆提供专有HD地图，并且其中传送可互操作的HD地图片包括响应于对自主车辆关于专有HD地图服务器的订阅服务的证实，将可互操作的HD地图片传送到第一自主车辆。
示例12包括示例8-11中任一项的主题，并且其中传送可互操作的HD地图片包括根据HD地图服务器与专有HD地图服务器之间的服务质量协议将可互操作的HD地图片传送到第一自主车辆。
示例13包括示例8-12中任一项的主题，并且其中多个指令在被执行时，进一步使HD地图服务器接收通用数据集，该通用数据集包括由第一自主车辆生成的传感器数据，其中传感器数据被转换为相对于自主车辆能用的传感器数据的数据结构来说的通用数据集的通用数据结构。
示例14包括示例8-13中任一项的主题，并且其中多个指令在被执行时，进一步使HD地图服务器用于接收对可互操作的HD地图片的请求，其中第二自主车辆被配置成用于利用具有第二专有格式的专有HD地图片，该第二专有格式不同于可被第一自主车辆用于执行导航功能的专有HD地图片的第一专有格式，以及将可互操作的HD地图片传送到第二自主车辆，以促进对第二自主车辆的导航。
示例15包括自主车辆的车载车辆控制系统，该车载车辆控制系统包括其中存储有一个或多个专有高清晰度(HD)地图片的数据存储，其中一个或多个专有HD地图片中的每个可被自主车辆用来执行导航功能，并根据自主车辆可用的专有格式来格式化；以及计算电路，用于确定多个专有HD地图片中的HD地图片是否可用于期望位置；响应于确定专有HD地图片不可用于期望位置，从可互操作的HD地图服务器请求期望位置的可互操作的HD地图片；从可互操作的HD地图服务器接收所请求的可互操作的HD地图片；将可互操作的HD地图片转换为可被自主车辆使用的专有格式；以及使用经转换的可互操作的HD地图片执行导航功能。
示例16包括示例15的主题，并且其中确定多个专有HD地图片中的HD地图片是否可用于期望位置包括：从自主车辆订阅的专有HD地图服务器请求HD地图片。
示例17包括示例15或16的主题，并且其中转换可互操作的HD地图片包括使用转换映射将可互操作的HD地图片转换为专有格式，其中转换映射定义可互操作的HD地图片的通用方面与专有格式的相对应方面之间的映射。
示例18包括示例15-17的主题，并且进一步包括用于生成传感器数据的传感器，并且其中计算电路进一步用于用传感器数据填充通用数据集，其中填充通用数据集包括将传感器数据存储在通用数据集的相对应位置中。
示例19包括示例15-18的主题，并且其中填充通用数据集包括在将传感器数据存储在通用数据集的相对应位置之前，将传感器数据转换为通用数据结构。
示例20包括示例15-19的主题，并且其中请求可互操作的HD地图片包括传送自主车辆关于专有HD地图服务器的订阅服务的订阅信息，其中专有HD地图服务器将一个或多个的专有HD地图片提供给自主车辆。
示例21包括一个或多个机器可读存储介质，该一个或多个机器可读存储介质介质包括存储在其上的多个指令，这些指令在被执行时使自主车辆的车载车辆控制系统确定专有HD地图片是否可用于期望的位置，其中专有HD地图片可被自主车辆用来执行导航功能，并根据自主车辆可用的专有格式来格式化；响应于确定专有HD地图片不可用于期望位置，从可互操作的HD地图服务器请求用于期望位置的可互操作的HD地图片；从可互操作的HD地图服务器接收所请求的可互操作的HD地图片；将可互操作的HD地图片转换为可被自主车辆使用的专有格式；以及使用经转换的可互操作的HD地图片执行导航功能。
示例22包括示例21的主题，并且其中确定多个专有HD地图片中的HD地图片是否可用于期望位置包括：从自主车辆订阅的专有HD地图服务器请求HD地图片。
示例23包括示例21或22的主题，并且其中转换可互操作的HD地图片包括使用转换映射将可互操作的HD地图片转换为专有格式，其中转换映射定义可互操作的HD地图片的通用方面与专有格式的相对应方面之间的映射。
示例24包括示例21-23中任一项的主题，并且其中多个指令在被执行时进一步使车载车辆控制系统用由自主车辆的传感器生成的传感器数据填充通用数据集，其中填充通用数据集包括将传感器数据存储在通用数据集的相对应位置中。
示例25包括示例21-24中任一项的主题，并且其中填充通用数据集包括在将传感器数据存储在通用数据集的相对应位置之前，将传感器数据转换为通用数据结构。
示例26包括示例21-25中任一项的主题，并且其中请求可互操作的HD地图片包括传送自主车辆关于专有HD地图服务器的订阅服务的订阅信息，其中专有HD地图服务器将一个或多个的专有HD地图片提供给自主车辆。

Claims (20)

1.至少一种机器可读存储介质，包括指令，所述指令当由计算系统的处理器电路执行时使所述处理器电路执行操作，以用于：
获得从在可互操作的地图中表示的位置处的各个自主车辆收集的众包传感器数据，其中所述各个自主车辆使用来自所述可互操作的地图的数据以用于在所述位置处的导航，并且其中所述各个自主车辆使用来自专有地图的数据以用于在所述位置处的至少一个附加服务；
将从所述众包传感器数据观察到的信息与所述可互操作的地图或所述专有地图中的信息进行比较，以标识所述位置处的变化；以及
基于所述位置处的所述变化来更新所述可互操作的地图或所述专有地图中的至少一者中的数据，以建立经更新的地图以供后续的自主车辆使用以在所述位置处执行导航。
2.如权利要求1所述的机器可读存储介质，其特征在于，来自所述专有地图的数据以专有格式提供。
3.如权利要求1所述的机器可读存储介质，其特征在于，所述位置中的所述变化与所述位置中的新对象或改变的对象相关。
4.如权利要求3所述的机器可读存储介质，其特征在于，所述对象是路标或车道特征。
5.如权利要求1所述的机器可读存储介质，所述指令使所述处理器电路用于执行进一步的操作，以用于：
将所述经更新的地图提供给地图服务器以用于分发给所述后续的自主车辆，以使得所述后续的自主车辆能够基于所述经更新的地图来执行导航。
6.如权利要求5所述的机器可读存储介质，其特征在于，所述经更新的地图包括对所述位置的标识。
7.如权利要求1所述的机器可读存储介质，其特征在于，来自所述可互操作的地图的数据以基于通用数据结构的格式提供。
8.如权利要求1所述的机器可读存储介质，其特征在于，所述经更新的地图在地图片中为所述位置处的对象提供数据。
9.如权利要求1所述的机器可读存储介质，其特征在于，所述位置与区域或唯一全球坐标相关联。
10.如权利要求1所述的机器可读存储介质，其特征在于，所述各个自主车辆需要操作员输入或监督来执行导航。
11.一种计算设备，包括：
至少一个存储器，用于存储从多个车辆收集到的众包传感器数据；以及
至少一个处理器，所述至少一个处理器被配置成用于：
接收从在可互操作的地图中表示的位置处的各个自主车辆收集的所述众包传感器数据，其中所述各个自主车辆使用来自所述可互操作的地图的数据以用于在所述位置处的导航，并且其中所述各个自主车辆使用来自专有地图的数据以用于在所述位置处的至少一个附加服务；
将从所述众包传感器数据观察到的信息与所述可互操作的地图中的信息进行比较，以标识所述位置处的变化；以及
基于所述位置处的所述变化来更新所述可互操作的地图或所述专有地图中的至少一者中的数据，以建立经更新的地图以供后续的自主交通工具使用以在所述位置处执行导航。
12.如权利要求11所述的计算设备，其特征在于，来自所述专有地图的数据以专有格式提供。
13.如权利要求11所述的计算设备，其特征在于，所述位置的改变与所述位置中的新对象或改变的对象相关。
14.如权利要求13所述的计算设备，其特征在于，所述对象是：路标或车道特征。
15.如权利要求11所述的计算设备，所述至少一个处理器进一步被配置成用于：
将所述经更新的地图提供给地图服务器以用于分发给所述后续的自主交通工具，以使得所述后续的自主交通工具能够基于所述经更新的地图来执行导航。
16.如权利要求15所述的计算设备，其特征在于，所述经更新的地图包括对所述位置的标识。
17.如权利要求11所述的计算设备，其特征在于，来自所述可互操作的地图的数据以基于通用数据结构的格式提供。
18.如权利要求11所述的计算设备，其特征在于，所述经更新的地图在地图片中为所述位置处的对象提供数据。
19.如权利要求11所述的计算设备，其特征在于，所述位置与区域或唯一全球坐标相关联。
20.如权利要求11所述的计算设备，其特征在于，所述各个自主车辆需要操作员输入或监督来执行导航。
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