CN116853889A - 一种基于工业机器人的复合材料预浸带自动铺放装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种基于工业机器人的复合材料预浸带自动铺放装置，包括安装架、输带组件、辊压组件、检测组件以及控制组件，输带组件包括放卷件和收卷件，辊压组件具有一与预浸带抵接的辊压端，检测组件包括两个第一检测端和一个第二检测端，其中一第一检测端与预浸带连接，另一第一检测端与预浸带连接，第二检测端与辊压端连接，控制组件根据第一张力值控制放卷件的放卷速率，根据第二张力值控制放卷件的收卷速率，根据压力值控制辊压组件的辊压端动作；解决现有铺放设备未考虑在铺放过程中预浸带张力变化所带来的影响，以致于铺放预浸带褶皱、间隙等缺陷增多，导致铺放成本和废料率上升的问题。

Description

一种基于工业机器人的复合材料预浸带自动铺放装置
技术领域
本发明涉及复合材料零部件制造技术领域，尤其涉及一种基于工业机器人的复合材料预浸带自动铺放装置。
背景技术
自动铺带是一种高效的复合材料自动化制造技术，相比传统的手工铺放成型，自动铺放成型技术可以更为准确地控制铺带过程中的过程参量和铺放的纤维角度，可以有效提高制件性能的稳定性，适合于大尺寸、复杂曲面的铺放成型，成型效率高，无需大规模的后续加工并且可大大降低复合材料的制造成本和废品率。
例如，申请号为CN202110646649.0的发明专利所提出的一种预浸带自动铺放装置，其中，在当前路径铺放完毕时，双头激光切割器对第一预浸带和第二预浸带进行激光切割，切割过程不接触带料，不会对带料造成多余的损伤，保证了铺放效果。换向机构进行换向，分别引导第一预浸带和第二预浸带沿与上次铺放过程相反的方向传送至第一压辊和第二压辊，进行下一次的铺放过程，此时第二加热对辊开始工作，第二铺放机构在先铺放，第一铺放机构随后压实固化，不必空程回程或掉头，节省了铺放时间。
然而，现有铺放设备未考虑在铺放过程中预浸带张力变化所带来的影响，以致于铺放预浸带褶皱、间隙等缺陷增多，导致铺放成本和废料率上升。
发明内容
有鉴于此，有必要提供一种基于工业机器人的复合材料预浸带自动铺放装置，用以解决现有铺放设备未考虑在铺放过程中预浸带张力变化所带来的影响，以致于铺放预浸带褶皱、间隙等缺陷增多，导致铺放成本和废料率上升的问题。
本发明提供一种基于工业机器人的复合材料预浸带自动铺放装置，包括安装架、输带组件、辊压组件、检测组件以及控制组件，所述输带组件包括放卷件和收卷件，预浸带的两端分别连接并缠绕所述放卷件和所述收卷件，所述辊压组件设于所述放卷件和所述收卷件之间，所述辊压组件具有一辊压端，所述辊压端与预浸带抵接，所述检测组件包括两个第一检测端和一个第二检测端，其中一所述第一检测端与所述放卷件和所述辊压端之间的预浸带连接、并得到第一张力值，另一所述第一检测端与所述收卷件和所述辊压端之间的预浸带连接、并得到第二张力值，所述第二检测端与所述辊压端连接、并得到所述辊压端施加给预浸带的压力值，所述控制组件与所述放卷件、所述收卷件以及所述辊压组件连接，所述控制组件根据所述第一张力值控制所述放卷件的放卷速率，所述控制组件根据所述第二张力值控制所述放卷件的收卷速率，所述控制组件根据所述压力值控制所述辊压组件的辊压端动作。
进一步的，所述放卷件包括放卷辊、第一电机和第一轴承座，所述放卷辊的一端与所述第一电机的输出端连接，所述放卷辊的另一端与所述第一轴承座连接，所述第一电机和第一轴承座安装于所述安装架上；
所述收卷件包括收卷辊、第二电机和第二轴承座，所述收卷辊的一端与所述第二电机的输出端连接，所述收卷辊的另一端与所述第二轴承座连接，所述第二电机和第二轴承座安装于所述安装架上；
所述控制组件与所述第一电机和所述第二电机连接，根据所述第一张力值和所述第二张力值分别控制所述放卷辊和收卷辊的转动速率。
进一步的，所述输带组件还包括导向组件，所述导向组件包括设于所述放卷件和所述辊压端的第一导向辊组、第二导向辊组和第三导向辊组，所述导向组件还包括设于所述放卷件和所述辊压端的第四导向辊组、第五导向辊组和第六导向辊组，其中一所述第一检测端设于所述第一导向辊组和所述第二导向辊组之间的位置处，另一所述第二检测端设于所述第六导向辊和所述收卷件之间的位置处，所述切割组件设于所述第二导向辊组和所述第三导向辊组之间的位置处，所述辊压端设于所述第三导向辊组和所述第四导向辊组之间的位置处。
进一步的，所述输带组件还包括第三电机和摆杆，所述第三电机安装于所述安装架上，所述第三电机的输出端与所述摆杆的一端连接，所述摆杆的另一端开设有通孔，预浸带穿过所述通孔缠绕至所述收卷辊上，所述摆杆的转动路径覆盖正对着所述收卷辊的侧面设置。
进一步的，所述辊压组件包括驱动件、轴套、连接轴、压辊和辊压弹簧，所述连接轴的一端延伸至所述轴套中并与所述轴套滑动连接，所述连接轴的另一端与所述压辊转动连接，所述压辊形成与预浸带抵接的所述辊压端，所述辊压弹簧套设于所述轴套上，所述辊压弹簧的一端与所述轴套固定连接，所述辊压弹簧的另一端与所述连接轴固定连接，所述驱动件安装于所述安装架上，所述驱动件的输出端经由所述第二检测端与所述轴套连接，用以驱动所述压辊沿所述连接轴的长度方向移动，所述控制组件与所述驱动件连接，根据所述压力值控制所述驱动件动作。
进一步的，所述第一检测端包括张力传感器，所述张力传感器的输出端转动连接有检测辊，所述检测辊与预浸带抵接。
进一步的，所述第一检测端还包括托板、两个导杆和两个张力弹簧，两个所述导杆穿过所述托板并与所述安装架固定连接，两个所述张力弹簧分别套设于两个所述导杆上，两个所述张力弹簧的一端均与所述安装架连接，两个所述张力弹簧的另一端均与所述托板连接，所述张力传感器安装于所述托板上。
进一步的，所述切割组件与所述安装架连接，用以切割预浸带的复合材料层并保留预浸带的覆膜层。
进一步的，所述切割组件包括切割刀和移动平台，所述切割刀经由所述移动平台与所述安装架连接，所述切割刀的运动路径与预浸带部分重叠。
进一步的，所述移动平台包括X向移动件和Y向移动件，所述X向移动件的输出端与所述切割刀连接，所述Y向移动件安装于所述安装架上，所述Y向移动件的输出端与所述X向移动件连接，所述Y向移动件的输出端和所述X向移动件的输出端的运动方向相互垂直设置，用以调节切割刀到预浸带的距离。
与现有技术相比，将预浸带的两端分别连接并缠绕放卷件和收卷件，并使辊压组件的辊压端与预浸带连接，通过移动安装架，使辊压端将预浸带的复合材料层压进行铺放，其中，放卷件用以不断放卷预浸带，收卷件用以收卷预浸带铺放后仅剩的覆膜层，在上述过程中，通过设置的其中一第一检测端与放卷件和辊压端之间的预浸带连接、并得到第一张力值，另一第一检测端与收卷件和辊压端之间的预浸带连接、并得到第二张力值，第二检测端与辊压端连接、并得到辊压端施加给预浸带的压力值，控制组件根据第一张力值控制放卷件的放卷速率，控制组件根据第二张力值控制放卷件的收卷速率，控制组件根据压力值控制辊压组件的辊压端动作，可实时监控预浸带的放卷和收卷过程中的张力，并自动调节放卷速率和收卷速率，避免预浸带过紧拉断、以及预浸带过松影响铺放质量的问题，同时，还可实时监控辊压端处施加给预浸带的压力值，以适应不同曲率下的曲面铺放工作，有效的保证了铺放质量。
附图说明
图1为本发明实施例提供的基于工业机器人的复合材料预浸带自动铺放装置中整体的立体图；
图2为本发明实施例提供的基于工业机器人的复合材料预浸带自动铺放装置中整体的正视图；
图3为本发明实施例提供的基于工业机器人的复合材料预浸带自动铺放装置中辊压组件的结构示意图；
图4为本发明实施例提供的基于工业机器人的复合材料预浸带自动铺放装置中切割组件的立体图；
图5为本发明实施例提供的基于工业机器人的复合材料预浸带自动铺放装置中切割组件的正视图。
具体实施方式
下面结合附图来具体描述本发明的优选实施例，其中，附图构成本申请一部分，并与本发明的实施例一起用于阐释本发明的原理，并非用于限定本发明的范围。
如图1-2所示，本发明提供的一种基于工业机器人的复合材料预浸带自动铺放装置，包括安装架100、输带组件200、辊压组件300、检测组件400以及控制组件，输带组件200包括放卷件210和收卷件220，预浸带的两端分别连接并缠绕放卷件210和收卷件220，辊压组件300设于放卷件210和收卷件220之间，辊压组件300具有一辊压端，辊压端与预浸带抵接，检测组件400包括两个第一检测端410和一个第二检测端420，其中一第一检测端410与放卷件210和辊压端之间的预浸带连接、并得到第一张力值，另一第一检测端410与收卷件220和辊压端之间的预浸带连接、并得到第二张力值，第二检测端420与辊压端连接、并得到辊压端施加给预浸带的压力值，控制组件与放卷件210、收卷件220以及辊压组件300连接，控制组件根据第一张力值控制放卷件210的放卷速率，控制组件根据第二张力值控制放卷件210的收卷速率，控制组件根据压力值控制辊压组件300的辊压端动作。
实施时，将预浸带的两端分别连接并缠绕放卷件210和收卷件220，并使辊压组件300的辊压端与预浸带连接，通过移动安装架100，使辊压端将预浸带的复合材料层压进行铺放，其中，放卷件210用以不断放卷预浸带，收卷件220用以收卷预浸带铺放后仅剩的覆膜层，在铺放结束后，通过设置的切割组件500与安装架100连接，用以切割预浸带的复合材料层并保留预浸带的覆膜层，在上述过程中，通过设置的其中一第一检测端410与放卷件210和辊压端之间的预浸带连接、并得到第一张力值，另一第一检测端410与收卷件220和辊压端之间的预浸带连接、并得到第二张力值，第二检测端420与辊压端连接、并得到辊压端施加给预浸带的压力值，控制组件根据第一张力值控制放卷件210的放卷速率，控制组件根据第二张力值控制放卷件210的收卷速率，控制组件根据压力值控制辊压组件300的辊压端动作，可实时监控预浸带的放卷和收卷过程中的张力，并自动调节放卷速率和收卷速率，避免预浸带过紧拉断、以及预浸带过松影响铺放质量的问题，同时，还可实时监控辊压端处施加给预浸带的压力值，以适应不同曲率下的曲面铺放工作，有效的保证了铺放质量。
本实施方案中的安装架100可用以与机器人的执行末端相连接，以使整个铺放装置安装至机器人的执行末端处。可以理解的是，安装架100可通过法兰等结构与机器人的执行末端相连接。
本实施方案中的输带组件200是用以输送预浸带的结构。具体的，输带组件200包括放卷件210和收卷件220，预浸带的两端分别连接并缠绕放卷件210和收卷件220，将卷状的预浸带安装至放卷件210上，并将卷状的预浸带的自由端与收卷件220相连接。
在一个实施例中，放卷件210包括放卷辊211、第一电机212和第一轴承座213，放卷辊211的一端与第一电机212的输出端连接，放卷辊211的另一端与第一轴承座213连接，第一电机212和第一轴承座213安装于安装架100上。收卷件220包括收卷辊221、第二电机222和第二轴承座223，收卷辊221的一端与第二电机222的输出端连接，收卷辊221的另一端与第二轴承座223连接，第二电机222和第二轴承座223安装于安装架100上。控制组件与第一电机212和第二电机222连接，根据第一张力值和第二张力值分别控制放卷辊211和收卷辊221的转动速率。
在一个实施例中，输带组件200还包括导向组件230，导向组件230包括设于放卷件210和辊压端的第一导向辊组231、第二导向辊组232和第三导向辊组233，导向组件230还包括设于放卷件210和辊压端的第四导向辊组234、第五导向辊组235和第六导向辊组236，其中一第一检测端410设于第一导向辊组231和第二导向辊组232之间的位置处，另一第二检测端420设于第六导向辊和收卷件220之间的位置处，切割组件500设于第二导向辊组232和第三导向辊组233之间的位置处，辊压端设于第三导向辊组233和第四导向辊组234之间的位置处。
其中，第一导向辊组231和第二导向辊组232之间牵引的预浸带用以与其中一检测端连接，第六导辊组和收卷辊221之间的预浸带用以与另一检测端连接，第二导向辊组232、第二导向辊组232、第三导向辊组233、第四导向辊组234和第五导向辊组235所牵引的预浸带用以避开辊压组件300，第五导向辊组235和第六导向辊组236所牵引的预浸带用以调节预浸带的输送方向。
可以理解的是，导向组件230还可以采用其他排列方式或数量的导向辊来实现，本发明实施例对此不做限定。
为了使预浸带均匀的缠绕至收卷辊221上，在一个实施例中，输带组件200还包括第三电机237和摆杆238，第三电机237安装于安装架100上，第三电机237的输出端与摆杆238的一端连接，摆杆238的另一端开设有通孔，预浸带穿过通孔缠绕至收卷辊221上，摆杆238的转动路径覆盖正对着收卷辊221的侧面设置。
本实施方案中的辊压组件300为将预浸带的复合材料层压进行铺放的结构。具体的，辊压组件300设于放卷件210和收卷件220之间，辊压组件300具有一辊压端，辊压端与预浸带抵接。
如图3所示，在一个实施例中，辊压组件300包括驱动件310、轴套320、连接轴330、压辊340和辊压弹簧350，连接轴330的一端延伸至轴套320中并与轴套320滑动连接，连接轴330的另一端与压辊340转动连接，压辊340形成与预浸带抵接的辊压端，辊压弹簧350套设于轴套320上，辊压弹簧350的一端与轴套320固定连接，辊压弹簧350的另一端与连接轴330固定连接，驱动件310安装于安装架100上，驱动件310的输出端经由第二检测端420与轴套320连接，用以驱动压辊340沿连接轴330的长度方向移动，控制组件与驱动件310连接，根据压力值控制驱动件310动作。其中，通过辊压弹簧350的弹性形变，可使压辊340处受到的挤压力传递至第二检测端420上。
可以理解的是，驱动件310可以采用直线电机、气缸等结构来带动压辊340沿一直线方向移动。
本实施方案中的检测组件400为检测预浸带的张力以及辊压组件300的辊压端处的压力的结构，检测组件400包括两个第一检测端410和一个第二检测端420，其中一第一检测端410与放卷件210和辊压端之间的预浸带连接、并得到第一张力值，另一第一检测端410与收卷件220和辊压端之间的预浸带连接、并得到第二张力值，第二检测端420与辊压端连接、并得到辊压端施加给预浸带的压力值。
在一个实施例中，第一检测端410包括张力传感器411，张力传感器411的输出端转动连接有检测辊，检测辊与预浸带抵接。
为了便于调节预浸带的预紧力，在一个实施例中，第一检测端410还包括托板412、两个导杆413和两个张力弹簧414，两个导杆413穿过托板412并与安装架100固定连接，两个张力弹簧414分别套设于两个导杆413上，两个张力弹簧414的一端均与安装架100连接，两个张力弹簧414的另一端均与托板412连接，张力传感器411安装于托板412上。通过调节托板412到安装板的距离，可调节预浸带的预紧力大小。
在一个实施例中，第二检测端420为压力传感器。
本实施方案中的控制组件为控制预浸带的张力以及辊压组件300的辊压端处的压力的结构。控制组件与放卷件210、收卷件220以及辊压组件300连接，控制组件根据第一张力值控制放卷件210的放卷速率，控制组件根据第二张力值控制放卷件210的收卷速率，控制组件根据压力值控制辊压组件300的辊压端动作。
具体的，其中一张力传感器411将第一张力值传递至控制组件中，控制组件将第一张力值与第一预设值比较，若第一张力值大于第一预设值，则增大放卷速率，若第一张力值小于第一预设值，则减小放卷速率，另一张力传感器411将第二张力值传递至控制组件中，控制组件将第二张力值与第二预设值比较，若第二张力值大于第二预设值，则减小收卷速率，若第二张力值小于第二预设值，则增大收卷速率，同理，压力传感器将压力值传递至控制组件中，控制组件将压力值与第三预设值比较，若压力值大于第三预设值，则驱动件310驱动压辊340朝远离预浸带的方向移动，若压力值小于第三预设值，则驱动件310驱动压辊340朝靠近预浸带的方向移动。
本实施方案中的切割组件500为切割预浸带上的复合材料层的结构，切割组件500与安装架100连接，用以切割预浸带的复合材料层并保留预浸带的覆膜层。
在一个实施例中，切割刀510为一体式超声切刀，可保证切口平整的同时切割效率也更高。
如图4-5所示，在一个实施例中，切割组件500包括切割刀510和移动平台520，切割刀510经由移动平台520与安装架100连接，切割刀510的运动路径与预浸带部分重叠。其中，移动平台520包括X向移动件521和Y向移动件522，X向移动件521的输出端与切割刀510连接，Y向移动件522安装于安装架100上，Y向移动件522的输出端与X向移动件521连接，Y向移动件522的输出端和X向移动件521的输出端的运动方向相互垂直设置，用以调节切割刀510到预浸带的距离。
其中，Y向移动件522包括滑台522a、丝杠522b、滑块522c和第四电机522d，滑台522a与安装架100固定连接，丝杠522b与滑台522a转动连接，第四电机522d安装于滑台522a上，第四电机522d的输出端与丝杆连接，滑块522c与滑台522a滑动连接，滑块522c与丝杆配合连接，X向移动件521包括移动块和调节螺钉521a，移动块与滑块522c滑动连接，调节螺钉521a的自由端穿过移动块并与滑块522c抵接，滑块522c的滑动方向与移动块的滑动方向相互垂直设置。其中，切割刀510经由一刀夹511与移动块可拆卸连接。
当然，移动平台520还可以采用其他形式的结构来带动切割刀510移动，本发明实施例对此不做限定。
与现有技术相比：将预浸带的两端分别连接并缠绕放卷件210和收卷件220，并使辊压组件300的辊压端与预浸带连接，通过移动安装架100，使辊压端将预浸带的复合材料层压进行铺放，其中，放卷件210用以不断放卷预浸带，收卷件220用以收卷预浸带铺放后仅剩的覆膜层，在铺放结束后，通过设置的切割组件500与安装架100连接，用以切割预浸带的复合材料层并保留预浸带的覆膜层，在上述过程中，通过设置的其中一第一检测端410与放卷件210和辊压端之间的预浸带连接、并得到第一张力值，另一第一检测端410与收卷件220和辊压端之间的预浸带连接、并得到第二张力值，第二检测端420与辊压端连接、并得到辊压端施加给预浸带的压力值，控制组件根据第一张力值控制放卷件210的放卷速率，控制组件根据第二张力值控制放卷件210的收卷速率，控制组件根据压力值控制辊压组件300的辊压端动作，可实时监控预浸带的放卷和收卷过程中的张力，并自动调节放卷速率和收卷速率，避免预浸带过紧拉断、以及预浸带过松影响铺放质量的问题，同时，还可实时监控辊压端处施加给预浸带的压力值，以适应不同曲率下的曲面铺放工作，有效的保证了铺放质量。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于工业机器人的复合材料预浸带自动铺放装置，其特征在于，包括安装架、输带组件、辊压组件、检测组件以及控制组件；
所述输带组件包括放卷件和收卷件，预浸带的两端分别连接并缠绕所述放卷件和所述收卷件；
所述辊压组件设于所述放卷件和所述收卷件之间，所述辊压组件具有一辊压端，所述辊压端与预浸带抵接；
所述检测组件包括两个第一检测端和一个第二检测端，其中一所述第一检测端与所述放卷件和所述辊压端之间的预浸带连接、并得到第一张力值，另一所述第一检测端与所述收卷件和所述辊压端之间的预浸带连接、并得到第二张力值，所述第二检测端与所述辊压端连接、并得到所述辊压端施加给预浸带的压力值；
所述控制组件与所述放卷件、所述收卷件以及所述辊压组件连接，所述控制组件根据所述第一张力值控制所述放卷件的放卷速率，所述控制组件根据所述第二张力值控制所述放卷件的收卷速率，所述控制组件根据所述压力值控制所述辊压组件的辊压端动作。
2.根据权利要求1所述的基于工业机器人的复合材料预浸带自动铺放装置，其特征在于，所述放卷件包括放卷辊、第一电机和第一轴承座，所述放卷辊的一端与所述第一电机的输出端连接，所述放卷辊的另一端与所述第一轴承座连接，所述第一电机和第一轴承座安装于所述安装架上；
所述收卷件包括收卷辊、第二电机和第二轴承座，所述收卷辊的一端与所述第二电机的输出端连接，所述收卷辊的另一端与所述第二轴承座连接，所述第二电机和第二轴承座安装于所述安装架上；
所述控制组件与所述第一电机和所述第二电机连接，根据所述第一张力值和所述第二张力值分别控制所述放卷辊和收卷辊的转动速率。
3.根据权利要求1所述的基于工业机器人的复合材料预浸带自动铺放装置，其特征在于，所述输带组件还包括导向组件，所述导向组件包括设于所述放卷件和所述辊压端的第一导向辊组、第二导向辊组和第三导向辊组，所述导向组件还包括设于所述放卷件和所述辊压端的第四导向辊组、第五导向辊组和第六导向辊组，其中一所述第一检测端设于所述第一导向辊组和所述第二导向辊组之间的位置处，另一所述第二检测端设于所述第六导向辊和所述收卷件之间的位置处，所述切割组件设于所述第二导向辊组和所述第三导向辊组之间的位置处，所述辊压端设于所述第三导向辊组和所述第四导向辊组之间的位置处。
4.根据权利要求2所述的基于工业机器人的复合材料预浸带自动铺放装置，其特征在于，所述输带组件还包括第三电机和摆杆，所述第三电机安装于所述安装架上，所述第三电机的输出端与所述摆杆的一端连接，所述摆杆的另一端开设有通孔，预浸带穿过所述通孔缠绕至所述收卷辊上，所述摆杆的转动路径覆盖正对着所述收卷辊的侧面设置。
5.根据权利要求1所述的基于工业机器人的复合材料预浸带自动铺放装置，其特征在于，所述辊压组件包括驱动件、轴套、连接轴、压辊和辊压弹簧，所述连接轴的一端延伸至所述轴套中并与所述轴套滑动连接，所述连接轴的另一端与所述压辊转动连接，所述压辊形成与预浸带抵接的所述辊压端，所述辊压弹簧套设于所述轴套上，所述辊压弹簧的一端与所述轴套固定连接，所述辊压弹簧的另一端与所述连接轴固定连接，所述驱动件安装于所述安装架上，所述驱动件的输出端经由所述第二检测端与所述轴套连接，用以驱动所述压辊沿所述连接轴的长度方向移动，所述控制组件与所述驱动件连接，根据所述压力值控制所述驱动件动作。
6.根据权利要求1所述的基于工业机器人的复合材料预浸带自动铺放装置，其特征在于，所述第一检测端包括张力传感器，所述张力传感器的输出端转动连接有检测辊，所述检测辊与预浸带抵接。
7.根据权利要求6所述的基于工业机器人的复合材料预浸带自动铺放装置，其特征在于，所述第一检测端还包括托板、两个导杆和两个张力弹簧，两个所述导杆穿过所述托板并与所述安装架固定连接，两个所述张力弹簧分别套设于两个所述导杆上，两个所述张力弹簧的一端均与所述安装架连接，两个所述张力弹簧的另一端均与所述托板连接，所述张力传感器安装于所述托板上。
8.根据权利要求1所述的基于工业机器人的复合材料预浸带自动铺放装置，其特征在于，所述切割组件与所述安装架连接，用以切割预浸带的复合材料层并保留预浸带的覆膜层。
9.根据权利要求1所述的基于工业机器人的复合材料预浸带自动铺放装置，其特征在于，所述切割组件包括切割刀和移动平台，所述切割刀经由所述移动平台与所述安装架连接，所述切割刀的运动路径与预浸带部分重叠。
10.根据权利要求9所述的基于工业机器人的复合材料预浸带自动铺放装置，其特征在于，所述移动平台包括X向移动件和Y向移动件，所述X向移动件的输出端与所述切割刀连接，所述Y向移动件安装于所述安装架上，所述Y向移动件的输出端与所述X向移动件连接，所述Y向移动件的输出端和所述X向移动件的输出端的运动方向相互垂直设置，用以调节切割刀到预浸带的距离。
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