CN116852406A - 一种自动化码垛机械手装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动化码垛机械手装置，属于码垛机械手技术领域，该自动化码垛机械手装置，包括呈倒U形设置的支撑架，支撑架的上方连接有机械臂，支撑架的下方固定安装有两块呈对称设置的支撑横板，支撑横板上连接有支撑竖板，支撑横板上开设有避让槽，支撑横板的上方位于避让槽的一侧滑动安装有驱动机构，驱动机构的输出端上连接有夹爪机构；支撑竖板上安装有防止物料晃动的压紧机构，该自动化码垛机械手装置能够大幅提高货物码垛的效率和精度，减少了人工操作的需求，降低了人力成本和运营风险，另外还可以在码垛的同时进行涂覆防伪标记，节省设备成本。

Description

一种自动化码垛机械手装置及方法

技术领域

本发明涉及码垛机械手技术领域，具体涉及一种自动化码垛机械手装置及方法。

背景技术

自动化码垛机械手装置是现代制造业中广泛应用的自动化设备，用于将产品或物料按照特定规则堆叠成稳固的堆码形式。在自动化生产线中，码垛机械手可以显著提高生产效率、降低人工成本，同时减少了人为操作带来的误差，确保堆码的稳定性和安全性。

现有的码垛设备通常使用机械手和夹爪结合的方式来实现物料的抓取、堆叠和固定。夹爪是一个关键的工具，用于抓取物体并在码垛过程中保持固定。此外，为了防止在移动过程中夹爪晃动或松动，现有技术常常需要另外设置一组气缸来将物料压紧，确保物料牢固地固定在夹爪上，避免在移动过程中将物料从夹爪上甩掉。

尽管现有的码垛设备在自动化生产线上发挥了重要作用，但它们仍然存在一些缺点。其中主要问题是在码垛过程中，由于夹爪本身的设计或材料以及运动的快速性，夹爪可能会出现晃动或松动的情况。这可能导致物料在码垛的过程中不够稳固，影响码垛的质量和稳定性。

例如，对于袋装物料（如化肥）在出厂前需要进行防伪涂印，这样可以提高产品的信誉度和市场竞争力，同时也有助于保护消费者的权益，现有涂覆防伪标记的方式是外加设备，然后进行专门进行防伪工序，增加成本的同时，降低了生产效率。

发明内容

针对上述问题，本发明旨在提供一种自动化码垛机械手装置及方法。

为实现该技术目的，本发明的方案是：

一种自动化码垛机械手装置，包括呈倒U形设置的支撑架，所述支撑架的上方连接有机械臂，所述支撑架的下方固定安装有两块呈对称设置的支撑横板，所述支撑横板上连接有支撑竖板，所述支撑横板上开设有避让槽，所述支撑横板的上方位于避让槽的一侧滑动安装有驱动机构，所述驱动机构的输出端上连接有夹爪机构；

所述夹爪机构包括设置在避让槽内的驱动杆，所述驱动杆的另一端固定连接有转轴，所述支撑横板的下方设置有固定座，所述转轴通过轴承安装在固定座上，且转轴的两端固定安装有支撑臂，所述支撑臂的另一端连接有支撑横杆，所述支撑横杆上开排列开设有插孔，所述插孔内插接有呈L形的夹爪；

所述支撑竖板上安装有防止物料晃动的压紧机构；

所述支撑架的下方安装有视觉传感器，视觉传感器用于获取物体的外形、位置和尺寸信息，帮助机械手准确定位、抓取和码垛操作。

作为优选的，所述驱动机构包括安装在支撑横板上的气缸，所述气缸的两侧固定连接有气缸座，所述气缸的输出端上连接有推拉杆，所述推拉杆的另一端固定连接有U形座，所述U形座的内侧固定连接有固定轴，所述驱动杆上开设有条形槽，所述固定轴滑动设置在条形槽内。

作为优选的，所述压紧机构包括固定连接在支撑竖板侧面的套管，所述套管内滑动连接有导杆，所述导杆的下端固定连接有呈空心设置的压板，所述导杆的外侧套有弹簧，所述弹簧的一端抵在压板的上表面，所述弹簧的另一端抵在套管的下端；

所述导杆的上端设置为第一楔形切面，所述U形座的侧面固定连接有贯穿支撑竖板的移动杆，所述移动杆的下侧连接有凸块，所述凸块的一侧设置有与第一楔形切面相匹配贴合的第二楔形切面，第二楔形切面用于压制第一楔形切面，使导杆向下移动，所述凸块的对立面上设置有第三楔形切面，所述套管的外侧固定连接有挤压机构。

作为优选的，所述挤压机构设置套管侧面的导套，所述导套内滑动连接有压杆，所述压杆的上端设置有第四楔形切面，所述第四楔形切面与第三楔形切面之间相互匹配滑动连接。

作为优选的，所述压板的内侧设置有海绵垫，所述海绵垫上吸附有油墨，所述海绵垫的上方滑动设置有压片，所述压板的上方开设有开孔，所述压杆的大小与开孔大小相匹配，便于压杆可以压入开孔内压制压片，从而挤压海绵垫；

压板的下方开设有透墨孔，所述压板的下表面设置有与透墨孔连通的防伪纹理。

作为优选的，所述压片的下侧分布有顶针，所述顶针穿过海绵垫，且顶针的位置与透墨孔相匹配，便于将透墨孔顶穿。

作为优选的，其中一个开孔内限位滑动设置有压块，所述压块的下表面设置有防伪凸点，所述压块的中心开有透墨通孔，其中一个所述顶针压住压块，使压块的下表面突出于压板的下表面。

作为优选的，所述夹爪包括插入段和托起段，所述插入段插接在插孔内，所述托起段的上表面均匀开设有安装槽，所述安装槽内安装有用于减少摩擦阻力的滚珠。

作为优选的，所述插入段的外端呈弧形设置。

作为优选的，所述支撑横杆的侧面连接有拉伸弹簧，所述拉伸弹簧的另一端连接有夹板。

一种控制方法，采用自动化码垛机械手装置，具体步骤如下：

步骤一：启动视觉传感器，视觉传感器检测物料的位置、姿态和尺寸，并且将检测的数据传递到图像处理系统进行数据的处理，然后生成控制信号；

步骤二：控制驱动机构，驱动机构带动驱动杆的移动，驱动杆带动转轴的转动，转轴上连接的支撑臂跟随摆动，从而带动夹爪将物料夹紧；

步骤三：夹爪在夹紧物料的同时，驱动机构带动U形座的移动杆移动，移动杆上的凸块也跟随一起移动，在移动的过程中，凸块上的第二楔形切面将会压制导杆上的第一楔形切面，从而使导杆沿着套管向下移动，随着压力的增加，导杆被推向下方，带动压板下压，可以将物料压紧；

步骤四：移动杆向靠近挤压机构一侧移动时，此时夹爪机构处于张开的状态，位于移动杆的凸块上的第三楔形切面将会压制第四楔形切面，使压杆向下移动，压杆向下移动时，将会压制压片，使压片可以挤压海绵垫，海绵垫上的油墨被挤压到开孔内，从而使油墨可以涂覆在防伪纹理上，便于下次夹爪机构夹紧物料时，便于进行盖印防伪标记。

本发明的有益效果是：

1、本案中驱动机构可以带动驱动杆的移动，驱动杆可以带动转轴的转动，转轴上连接的支撑臂也跟随摆动，从而可以带动夹爪将物料夹紧，在夹紧物料的同时可以带动压紧机构，可以将物料压紧，防止物料的掉落。

2、本案中驱动机构带动U形座的移动杆移动，移动杆上的凸块也跟随一起移动，在移动的过程中，凸块上的第二楔形切面将会压制导杆上的第一楔形切面，从而使导杆沿着套管向下移动，随着压力的增加，导杆被推向下方，导杆的下端固定连接有呈空心设置的压板，并且导杆的外侧套有弹簧。当导杆向下移动时，弹簧被压缩，储存弹性势能。随着导杆向下移动，从而在夹爪机构夹紧物料的同时，可以将物料压紧。

3、本案中移动杆向靠近挤压机构一侧移动时，此时夹爪机构处于张开的状态，位于移动杆的凸块上的第三楔形切面将会压制第四楔形切面，使压杆向下移动，压杆向下移动时，将会压制压片，使压片可以挤压海绵垫，海绵垫上的油墨被挤压到开孔内，从而使油墨可以涂覆在防伪纹理上，便于下次夹爪机构夹紧物料时，便于进行盖印防伪标记，从而还可以省去一个专门进行防伪工序的设备。

附图说明

图1为本发明的立体结构示意图；

图2为本发明的正视结构示意图；

图3为本发明的轴测结构示意图；

图4为本发明的图1中A处放大结构示意图；

图5为本发明的图3中B处放大结构示意图；

图6为本发明的压紧机构结构示意图一；

图7为本发明的压紧机构结构示意图二；

图8为本发明的压板轴测结构示意图；

图9为本发明的压板立体结构示意图；

图10为本发明的压板剖视结构示意图；

图11为本发明的压块结构示意图；

图12为本发明的夹爪结构示意图；

图13为本发明的流程图示意图。

图中：1、支撑架；2、支撑横板；3、支撑竖板；4、避让槽；5、驱动机构；501、气缸；502、气缸座；503、推拉杆；504、U形座；505、固定轴；506、条形槽；6、夹爪机构；601、驱动杆；602、转轴；603、支撑臂；604、支撑横杆；605、插孔；606、夹爪；6061、插入段；6062、托起段；6063、安装槽；6064、滚珠；7、固定座；8、压紧机构；801、套管；802、导杆；803、压板；804、弹簧；805、第一楔形切面；806、移动杆；807、凸块；808、第二楔形切面；809、第三楔形切面；9、挤压机构；901、压杆；902、第四楔形切面；903、导套；10、海绵垫；11、压片；12、开孔；13、透墨孔；14、顶针；15、夹板；16、压块；17、透墨通孔；18、拉伸弹簧。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本申请的发明做进一步详细说明。为了对技术方案进行清楚、完整地描述，故选以下实施例进行说明；基于本申请所记载的内容，在没有做出创造性劳动前提下所获取的其他实施例，均属本发明保护的范围。

在以下实施例中，需要说明的是，术语中的“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“顶/底”等方位或位置关系均为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于清楚描述本实施例，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位，故不能理解为对本申请的限制。

实施例1

请参阅附图1-图5，大型物流仓库中，每天需要处理大量的货物，这些货物需要按照规定的标准进行码垛，以便在运输和存储时能够更加高效地利用空间，并确保货物的安全和稳定。

在物流搬运中，自动化码垛机械手装置将起到关键的作用。当货物从运输设备上运送到指定位置时，自动化码垛机械手将会完成以下操作：

准确地抓取货物，机械手将货物准确地码垛到指定的位置，避免堆叠不稳或者损坏货物，但是现有的码垛设备在码垛过程中，夹爪是一个关键的工具，用于抓取和固定物体，夹爪在码垛过程中晃动或松动，需要另外设置一组气缸将物料压紧，防止在移动的过程中甩动夹爪，将物料从夹爪上甩掉，但是另外增加的一组气缸，增加了装置的成本。本申请公开了一种自动化码垛机械手装置，包括呈倒U形设置的支撑架1，作为整个装置的主要支撑结构，支撑架1的上方连接有机械臂，负责搬运和码垛操作，支撑架1的下方固定安装有两块呈对称设置的支撑横板2，支撑横板2上连接有支撑竖板3，用于提供额外的支撑，提高结构强度，支撑横板2上开设有避让槽4，用于避让其他装置或物料，支撑横板2的上方位于避让槽4的一侧滑动安装有驱动机构5，驱动机构5的输出端上连接有夹爪机构6，用于控制夹爪机构6的运动，夹爪机构6用于夹取、搬运和放置物料；

夹爪机构6包括设置在避让槽4内的驱动杆601，驱动杆601的另一端固定连接有转轴602，支撑横板2的下方设置有固定座7，转轴602通过轴承安装在固定座7上，且转轴602的两端固定安装有支撑臂603，支撑臂603的另一端连接有支撑横杆604，支撑横杆604上开排列开设有插孔605，插孔605内插接有呈L形的夹爪606；

支撑竖板3上安装有防止物料晃动的压紧机构8，用于防止物料在运输过程中晃动。

请参阅图13，支撑架1的下方安装有视觉传感器，视觉传感器用于获取物体的外形、位置和尺寸信息，帮助机械手准确定位、抓取和码垛操作，所述视觉传感器上连接有图像处理系统，图像处理系统可以是一个嵌入式处理单元，也可以是连接到机械手控制系统的外部计算机或控制器。

使用时，视觉传感器可以用来检测和识别待码垛的物体，通过图像处理算法找到物体的位置和姿态。

具体的，视觉传感器从图像中提取有用的特征，如物体的轮廓、颜色、纹理等。

使用计算机视觉算法检测和识别待码垛的物体，确定物体的位置、姿态和尺寸。

根据提取到的特征，估计物体的姿态信息，即物体在空间中的位置和方向。

基于物体的位置和机械手的运动范围，规划最优的抓取和码垛路径。

确定机械手需要调整的姿态。

驱动机构5可以带动驱动杆601的移动，驱动杆601可以带动转轴602的转动，转轴602上连接的支撑臂603也跟随摆动，从而可以带动夹爪606将物料夹紧，在夹紧物料的同时可以带动压紧机构8，可以将物料压紧，防止物料的掉落。

实施例2

请参阅附图1-图4，驱动机构5包括安装在支撑横板2上的气缸501，气缸501的两侧固定连接有气缸座502，气缸501的输出端上连接有推拉杆503，推拉杆503的另一端固定连接有U形座504，U形座504的内侧固定连接有固定轴505，驱动杆601上开设有条形槽506，固定轴505滑动设置在条形槽506内。

初始状态：气缸501处于放空状态，推拉杆503和驱动杆601位置未改变。

通过向气缸501供气。气缸501接收气压并开始运作。

气缸501的活塞受到气压作用，推动推拉杆503向一侧移动。推拉杆503的运动由气缸501的输出端连接驱动。

推拉杆503的运动使得U形座504和固定轴505朝同一方向移动。

固定轴505在驱动杆601的条形槽506内引导移动，使得固定轴505可以带动驱动杆601绕转轴602移动。

驱动杆601的输出位置可以用于推动或控制其他连接在驱动杆601上的设备或机构，从而使夹爪机构6完成夹紧的工作任务。

当工作完成或需要停止时，释放气缸501中的气压，使得推拉杆503和驱动杆601回到初始状态。

实施例3

请参阅附图6-图7，现有的压紧机构8一般均采用外接气缸设备，将物料压紧，但是这个过程中，需要设置多个传感器，大大增加了设备的成本，本申请中压紧机构8包括固定连接在支撑竖板3侧面的套管801，套管801内滑动连接有导杆802，导杆802的下端固定连接有呈空心设置的压板803，导杆802的外侧套有弹簧804，弹簧804的一端抵在压板803的上表面，弹簧804的另一端抵在套管801的下端；

导杆802的上端设置为第一楔形切面805，U形座504的侧面固定连接有贯穿支撑竖板3的移动杆806，移动杆806的下侧连接有凸块807，凸块807的一侧设置有与第一楔形切面805相匹配贴合的第二楔形切面808，第二楔形切面808用于压制第一楔形切面805，使导杆802向下移动，凸块807的对立面上设置有第三楔形切面809，套管801的外侧固定连接有挤压机构9。

使用时，驱动机构5带动U形座504的移动杆806移动，移动杆806上的凸块807也跟随一起移动，在移动的过程中，凸块807上的第二楔形切面808将会压制导杆802上的第一楔形切面805，从而使导杆802沿着套管801向下移动，随着压力的增加，导杆802被推向下方，带动压板803下压，导杆802的下端固定连接有呈空心设置的压板803，并且导杆802的外侧套有弹簧804。当导杆802向下移动时，弹簧804被压缩，储存弹性势能。随着导杆802向下移动，从而在夹爪机构6夹紧物料的同时，可以将物料压紧。

当需要停止压紧时，弹簧804的弹性势能推回导杆802，将其恢复到初始状态。

实施例4

请参阅附图8-图11，对于袋装物料（如化肥）在出厂前需要进行防伪涂印，这样可以提高产品的信誉度和市场竞争力，同时也有助于保护消费者的权益。

防伪涂印通常使用特殊的防伪油墨、颜料或材料进行印刷，以确保它们具有难以仿制、高度识别性和可追溯性，本申请中挤压机构9设置套管801侧面的导套903，导套903内滑动连接有压杆901，压杆901的上端设置有第四楔形切面902，第四楔形切面902与第三楔形切面809之间相互匹配滑动连接。

压板803的内侧设置有海绵垫10，海绵垫10上吸附有油墨，海绵垫10的上方滑动设置有压片11，压板803的上方开设有开孔12，压杆901的大小与开孔12大小相匹配，便于压杆901可以压入开孔12内压制压片11，从而挤压海绵垫10；

压板803的下方开设有透墨孔13，压板803的下表面设置有与透墨孔13连通的防伪纹理。

具体的，移动杆806向靠近挤压机构9一侧移动时，此时夹爪机构6处于张开的状态，位于移动杆806的凸块807上的第三楔形切面809将会压制第四楔形切面902，使压杆901向下移动，压杆901向下移动时，将会压制压片11，使压片11可以挤压海绵垫10，海绵垫10上的油墨被挤压到开孔12内，从而使油墨可以涂覆在防伪纹理上，便于下次夹爪机构6夹紧物料时，便于进行盖印防伪标记，从而还可以省去一个专门进行防伪工序的设备，而且海绵垫10具有一定的回弹性，所以当海绵垫10被挤压后，由于海绵垫10的弹力使压片11复位。

另外，由于现有的袋装物料（如化肥），表面附着有灰尘，容易导致开孔12堵塞，本申请中压片11的下侧分布有顶针14，顶针14穿过海绵垫10，且顶针14的位置与透墨孔13相匹配，便于将透墨孔13顶穿，顶针14下移时，顶针14可以将透墨孔13刺穿，可以尽量防止开孔12堵塞，顶针14在刺穿透墨孔13时，此时夹爪606处于张开状态，不进行夹紧物料的作业，因此不会将物料袋扎破。

需要说明的是，其中一个开孔12内限位滑动设置有压块16，所述压块16的下表面设置有防伪凸点，所述压块16的中心开有透墨通孔17，其中一个所述顶针14压住压块16，使压块16的下表面突出于压板803的下表面，当压板803下压时，涂有油墨的压块16先与物料袋接触，压板803继续向下压时，压块16缩到压板803内，由于压板803表面施加的压力大于压块16处施加的压力，因此，压块16处涂覆的防伪标记与压板803涂覆的防伪标记相比印记较轻，从而起到进一步防伪的作用。

请参阅附图12，夹爪606包括插入段6061和托起段6062，插入段6061插接在插孔605内，托起段6062的上表面均匀开设有安装槽6063，安装槽6063内安装有用于减少摩擦阻力的滚珠6064，插入段6061的外端呈弧形设置。支撑横杆604的侧面连接有拉伸弹簧18，拉伸弹簧18的另一端连接有夹板15。方便将物料夹紧，另外可以减少物料与夹爪606接触时的摩擦阻力。

一种控制方法，具体步骤如下：

步骤一：启动视觉传感器，视觉传感器检测物料的位置、姿态和尺寸，并且将检测的数据传递到图像处理系统进行数据的处理，然后生成控制信号；

步骤二：控制驱动机构5，驱动机构5带动驱动杆601的移动，驱动杆601带动转轴602的转动，转轴602上连接的支撑臂603跟随摆动，从而带动夹爪606将物料夹紧；

步骤三：夹爪606在夹紧物料的同时，驱动机构5带动U形座504的移动杆806移动，移动杆806上的凸块807也跟随一起移动，在移动的过程中，凸块807上的第二楔形切面808将会压制导杆802上的第一楔形切面805，从而使导杆802沿着套管801向下移动，随着压力的增加，导杆802被推向下方，带动压板803下压，可以将物料压紧；

步骤四：移动杆806向靠近挤压机构9一侧移动时，此时夹爪机构6处于张开的状态，位于移动杆806的凸块807上的第三楔形切面809将会压制第四楔形切面902，使压杆901向下移动，压杆901向下移动时，将会压制压片11，使压片11可以挤压海绵垫10，海绵垫10上的油墨被挤压到开孔12内，从而使油墨可以涂覆在防伪纹理上，便于下次夹爪机构6夹紧物料时，便于进行盖印防伪标记。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种自动化码垛机械手装置，包括呈倒U形设置的支撑架（1），所述支撑架（1）的上方连接有机械臂，所述支撑架（1）的下方固定安装有两块呈对称设置的支撑横板（2），所述支撑横板（2）上连接有支撑竖板（3），其特征在于：所述支撑横板（2）上开设有避让槽（4），所述支撑横板（2）的上方位于避让槽（4）的一侧滑动安装有驱动机构（5），所述驱动机构（5）的输出端上连接有夹爪机构（6）；

所述夹爪机构（6）包括设置在避让槽（4）内的驱动杆（601），所述驱动杆（601）的另一端固定连接有转轴（602），所述支撑横板（2）的下方设置有固定座（7），所述转轴（602）通过轴承安装在固定座（7）上，且转轴（602）的两端固定安装有支撑臂（603），所述支撑臂（603）的另一端连接有支撑横杆（604），所述支撑横杆（604）上开排列开设有插孔（605），所述插孔（605）内插接有呈L形的夹爪（606）；

所述支撑竖板（3）上安装有防止物料晃动的压紧机构（8）；

所述支撑架（1）的下方安装有视觉传感器，视觉传感器用于获取物体的外形、位置和尺寸信息，帮助机械手准确定位、抓取和码垛操作。

2.根据权利要求1所述的一种自动化码垛机械手装置，其特征在于：所述驱动机构（5）包括安装在支撑横板（2）上的气缸（501），所述气缸（501）的两侧固定连接有气缸座（502），所述气缸（501）的输出端上连接有推拉杆（503），所述推拉杆（503）的另一端固定连接有U形座（504），所述U形座（504）的内侧固定连接有固定轴（505），所述驱动杆（601）上开设有条形槽（506），所述固定轴（505）滑动设置在条形槽（506）内。

3.根据权利要求1所述的一种自动化码垛机械手装置，其特征在于：所述压紧机构（8）包括固定连接在支撑竖板（3）侧面的套管（801），所述套管（801）内滑动连接有导杆（802），所述导杆（802）的下端固定连接有呈空心设置的压板（803），所述导杆（802）的外侧套有弹簧（804），所述弹簧（804）的一端抵在压板（803）的上表面，所述弹簧（804）的另一端抵在套管（801）的下端；

所述导杆（802）的上端设置为第一楔形切面（805），所述U形座（504）的侧面固定连接有贯穿支撑竖板（3）的移动杆（806），所述移动杆（806）的下侧连接有凸块（807），所述凸块（807）的一侧设置有与第一楔形切面（805）相匹配贴合的第二楔形切面（808），第二楔形切面（808）用于压制第一楔形切面（805），使导杆（802）向下移动，所述凸块（807）的对立面上设置有第三楔形切面（809），所述套管（801）的外侧固定连接有挤压机构（9）。

4.根据权利要求3所述的一种自动化码垛机械手装置，其特征在于：所述挤压机构（9）设置套管（801）侧面的导套（903），所述导套（903）内滑动连接有压杆（901），所述压杆（901）的上端设置有第四楔形切面（902），所述第四楔形切面（902）与第三楔形切面（809）之间相互匹配滑动连接。

5.根据权利要求4所述的一种自动化码垛机械手装置，其特征在于：所述压板（803）的内侧设置有海绵垫（10），所述海绵垫（10）上吸附有油墨，所述海绵垫（10）的上方滑动设置有压片（11），所述压板（803）的上方开设有开孔（12），所述压杆（901）的大小与开孔（12）大小相匹配，便于压杆（901）可以压入开孔（12）内压制压片（11），从而挤压海绵垫（10）；

压板（803）的下方开设有透墨孔（13），所述压板（803）的下表面设置有与透墨孔（13）连通的防伪纹理。

6.根据权利要求5所述的一种自动化码垛机械手装置，其特征在于：所述压片（11）的下侧分布有顶针（14），所述顶针（14）穿过海绵垫（10），且顶针（14）的位置与透墨孔（13）相匹配，便于将透墨孔（13）顶穿。

7.根据权利要求6所述的一种自动化码垛机械手装置，其特征在于：其中一个所述开孔（12）内限位滑动设置有压块（16），所述压块（16）的下表面设置有防伪凸点，所述压块（16）的中心开有透墨通孔（17），其中一个所述顶针（14）下移时压住压块（16），使压块（16）的下表面突出于压板（803）的下表面。

8.根据权利要求1所述的一种自动化码垛机械手装置，其特征在于：所述夹爪（606）包括插入段（6061）和托起段（6062），所述插入段（6061）插接在插孔（605）内，所述托起段（6062）的上表面均匀开设有安装槽（6063），所述安装槽（6063）内安装有用于减少摩擦阻力的滚珠（6064），所述插入段（6061）的外端呈弧形设置。

9.根据权利要求1所述的一种自动化码垛机械手装置，其特征在于：所述支撑横杆（604）的侧面连接有拉伸弹簧（18），所述拉伸弹簧（18）的另一端连接有夹板（15）。

10.一种控制方法，其特征在于，采用权利要求1-9任意一项所述的自动化码垛机械手装置，具体步骤如下：

步骤一：启动视觉传感器，视觉传感器检测物料的位置、姿态和尺寸，并且将检测的数据传递到图像处理系统进行数据的处理，然后生成控制信号；

步骤二：控制驱动机构（5），驱动机构（5）带动驱动杆（601）的移动，驱动杆（601）带动转轴（602）的转动，转轴（602）上连接的支撑臂（603）跟随摆动，从而带动夹爪（606）将物料夹紧；

步骤三：夹爪（606）在夹紧物料的同时，驱动机构（5）带动U形座（504）的移动杆（806）移动，移动杆（806）上的凸块（807）也跟随一起移动，在移动的过程中，凸块（807）上的第二楔形切面（808）将会压制导杆（802）上的第一楔形切面（805），从而使导杆（802）沿着套管（801）向下移动，随着压力的增加，导杆（802）被推向下方，带动压板（803）下压，可以将物料压紧；

步骤四：移动杆（806）向靠近挤压机构（9）一侧移动时，此时夹爪机构（6）处于张开的状态，位于移动杆（806）的凸块（807）上的第三楔形切面（809）将会压制第四楔形切面（902），使压杆（901）向下移动，压杆（901）向下移动时，将会压制压片（11），使压片（11）可以挤压海绵垫（10），海绵垫（10）上的油墨被挤压到开孔（12）内，从而使油墨可以涂覆在防伪纹理上，便于下次夹爪机构（6）夹紧物料时，便于进行盖印防伪标记。