CN116811997A - 一种四轮八驱底盘平台 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种四轮八驱底盘平台，包括调节放置支架、第一固定板、第二固定板、四个车轮总成，第一固定板和第二固定板分别固定连接有两个车轮总成；每个车轮总成均包括转向驱动电机、轮毂电机、移动车轮，每个移动车轮均与其对应的转向驱动电机和对应的轮毂电机连接，以使通过转向驱动电机控制对应的移动车轮进行转向动作，通过轮毂电机控制对应的移动车轮进行转动动作，每个转向驱动电机和每个轮毂电机均与主控模块通信连接，通过主控模块控制转向驱动电机和轮毂电机的启停。本发明可实现在不同转向角度的情况下可以使整车实现直线行驶、斜线行驶或横向移动，通过调节放置支架的调节气缸实现底盘的轴距轮距的改变，以适应不同规格的承载物。
Description
技术领域
本发明涉及移动平台领域，特别是涉及一种四轮八驱底盘平台。
背景技术
现有的移动底盘无法实现自定角度的转向，只能根据设定的参数或人为进行移动及转向，且无法根据承载物的规格和重量，对移动底盘的轴距和轮距进行调整，具有局限性。
发明内容
针对上述技术问题，本发明采用的技术方案为：
一种四轮八驱底盘平台，包括调节放置支架、第一固定板、第二固定板、四个车轮总成，调节放置支架的一端与第一固定板连接，调节放置支架的另一端与第二固定板连接，第一固定板和第二固定板分别固定连接有两个车轮总成；
每个车轮总成均包括转向驱动电机、轮毂电机、移动车轮，每个移动车轮均与其对应的转向驱动电机和对应的轮毂电机连接，以使通过转向驱动电机控制对应的移动车轮进行转向动作，通过轮毂电机控制对应的移动车轮进行转动动作，每个转向驱动电机和每个轮毂电机均与主控模块通信连接，通过主控模块控制每个转向驱动电机和每个轮毂电机的启停。
在本申请的一种示例性实施例中，每个移动车轮均连接有一个速度传感器和一个转向角度传感器，每个速度传感器和每个转向角度传感器均与主控模块通信连接，以使通过速度传感器实时采集其对应的移动车轮的转动角速度，以及通过转向角度传感器实时采集其对应的移动车轮相对初始方向的转向角度，并将采集到的转动角速度和转向角度实时传输至主控模块。
在本申请的一种示例性实施例中，调节放置支架包括第一支架和第二支架，第一支架连接第一固定板，第二支架连接第二固定板，第一支架套接在第二支架中，第一支架与第二支架通过调节气缸连接，调节气缸连接主控模块，通过主控模块控制调节气缸的动作，调节气缸用于调节第一支架与第二支架的相对距离。
在本申请的一种示例性实施例中，主控模块用于执行以下步骤：
S100、实时获取每个速度传感器采集的转动角速度，得到转动角速度集Q＝(Q1,...,Qi,...,Q4)；其中，i＝1,2,3,4；Qi为第i个速度传感器发送的转动角速度；
S200、若Qi≠0，则获取每个转向角度传感器采集的转向角度，得到转向角度集W＝(W1,...,Wi,...,W4)；其中，Wi为第i个转向角度传感器采集的转向角度；
S300、若W1≠W2＝W3＝W4，则向第一个转向角度传感器对应的转向驱动电机发送目标转向指令，目标转向指令中包括目标转向角度信息，目标转向角度信息对应的转向角度为W2；
转向驱动电机在接收到目标转向指令后，执行以下步骤：
S301、若W2＞W1，则控制对应的移动车轮向初始方向的反方向转动W2-W1角度；
若W2＜W1，则控制对应的移动车轮向初始方向转动W1-W2角度。
在本申请的一种示例性实施例中，将步骤S300替换为：
S310、若W1≠W2≠W3＝W4，则向第一个转向角度传感器对应的转向驱动电机和第二个转向角度传感器对应的转向驱动电机发送目标转向指令，目标转向指令中包括目标转向角度信息，目标转向角度信息对应的转向角度为W3；
第一个转向角度传感器对应的转向驱动电机在接收到目标转向指令后，执行以下步骤：
S311、若W3＞W1，则控制对应的移动车轮向初始方向的反方向转动W3-W1角度；
若W3＜W1，则控制对应的移动车轮向初始方向转动W1-W3角度；
第二个转向角度传感器对应的转向驱动电机在接收到目标转向指令后，执行以下步骤：
S312、若W3＞W2，则控制对应的移动车轮向初始方向的反方向转动W3-W2角度；
若W3＜W2，则控制对应的移动车轮向初始方向转动W2-W3角度。
在本申请的一种示例性实施例中，将步骤S300替换为：
S320、若W1≠W2≠W3≠W4，则向每个转向驱动电机发送目标转向指令，目标转向指令中包括目标转向角度信息，目标转向角度信息对应的转向角度为(W1+W2+W3+W4)/4；
第一个转向角度传感器对应的转向驱动电机在接收到目标转向指令后，执行以下步骤：
S321、若(W1+W2+W3+W4)/4＞W1，则控制对应的移动车轮向初始方向的反方向转动(W1+W2+W3+W4)/4-W1角度；
若(W1+W2+W3+W4)/4＜W1，则控制对应的移动车轮向初始方向转动W1-(W1+W2+W3+W4)/4角度；
第二个转向角度传感器对应的转向驱动电机在接收到目标转向指令后，执行以下步骤：
S322、若(W1+W2+W3+W4)/4＞W2，则控制对应的移动车轮向初始方向的反方向转动(W1+W2+W3+W4)/4-W2角度；
若(W1+W2+W3+W4)/4＜W2，则控制对应的移动车轮向初始方向转动W2-(W1+W2+W3+W4)/4角度；
第三个转向角度传感器对应的转向驱动电机在接收到目标转向指令后，执行以下步骤：
S323、若(W1+W2+W3+W4)/4＞W3，则控制对应的移动车轮向初始方向的反方向转动(W1+W2+W3+W4)/4-W3角度；
若(W1+W2+W3+W4)/4＜W3，则控制对应的移动车轮向初始方向转动W3-(W1+W2+W3+W4)/4角度；
第四个转向角度传感器对应的转向驱动电机在接收到目标转向指令后，执行以下步骤：
S324、若(W1+W2+W3+W4)/4＞W4，则控制对应的移动车轮向初始方向的反方向转动(W1+W2+W3+W4)/4-W4角度；
若(W1+W2+W3+W4)/4＜W4，则控制对应的移动车轮向初始方向转动W4-(W1+W2+W3+W4)/4角度。
在本申请的一种示例性实施例中，调节放置支架上设置有重量传感器，重量传感器用于实时采集调节放置支架上的承载重量，并将承载重量传输至主控模块。
在本申请的一种示例性实施例中，在步骤S100后，主控模块还用于执行以下步骤：
S110、实时获取重量传感器采集的调节放置支架的承载重量Gnow；
S111、若Gnow≥G0，且Qi≠0，则向每个轮毂电机发送停止指令；其中，G0为预设的承载重量阈值。
在本申请的一种示例性实施例中，在步骤S100后，主控模块还用于执行以下步骤：
S120、实时获取重量传感器采集的调节放置支架的重心处的承载重量Hnow；
S121、若Hnow≥G0，且Qi≠0，则向每个轮毂电机发送停止指令；其中，G0为预设的承载重量阈值。
本发明至少具有以下有益效果：
本发明的四轮八驱底盘平台包括调节放置支架、第一固定板、第二固定板、四个车轮总成，每个车轮总成均包括转向驱动电机、轮毂电机、移动车轮，通过主控模块控制每个转向驱动电机和每个轮毂电机的启停，通过转向驱动电机控制对应的移动车轮进行转向动作，通过轮毂电机控制对应的移动车轮进行转动动作，可实现移动车轮的自定转向，同时在不同转向角度的情况下可以使整车实现直线行驶、斜线行驶或横向移动，本平台为独立式移动底盘平台，通过调节放置支架的调节气缸可实现底盘的轴距轮距的改变，以适应不同规格的承载物，通过不同上部结构及外饰设计可满足不同载物车型需求。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的四轮八驱底盘平台的俯视轴侧图；
图2为本发明实施例提供的四轮八驱底盘平台的仰视轴测图；
图3为本发明实施例提供的四轮八驱底盘平台的车轮总成的轴测图；
图中：1、调节放置支架；2、第一固定板；3、第二固定板；4、车轮总成；41、转向驱动电机；42、轮毂电机；43、移动车轮。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
一种四轮八驱底盘平台，如图1和图2所示，包括调节放置支架1、第一固定板2、第二固定板3、四个车轮总成4，调节放置支架1的一端与第一固定板2连接，调节放置支架1的另一端与第二固定板3连接，第一固定板2和第二固定板3分别固定连接有两个车轮总成4，调节放置支架1用于根据放置物的重量和规格，进行轮距和轴距的调节，并承载放置物，放置物通过第一固定板2和第二固定板3固定在四轮八驱底盘平台上，车轮总成4为四轮八驱底盘平台的移动车轮43的总成，其与对应的第一固定板2、第二固定板3、调节放置支架1固定连接，用于控制四轮八驱底盘平台的移动、停止和转向。
如图3所示，每个车轮总成4均包括转向驱动电机41、轮毂电机42、移动车轮43，每个移动车轮43均与其对应的转向驱动电机41和对应的轮毂电机42连接，以使通过转向驱动电机41控制对应的移动车轮43进行转向动作，转向驱动电机41可以使移动车轮43转动1°-90°，通过轮毂电机42控制对应的移动车轮43进行转动动作，通过移动车轮43的转动，实现四轮八驱底盘平台的移动，每个转向驱动电机41和每个轮毂电机42均与主控模块通信连接，通过主控模块控制每个转向驱动电机41和每个轮毂电机42的启停。
每个移动车轮43均连接有一个速度传感器和一个转向角度传感器，每个速度传感器和每个转向角度传感器均与主控模块通信连接，以使通过速度传感器实时采集其对应的移动车轮43的转动角速度，以及通过转向角度传感器实时采集其对应的移动车轮43相对初始方向的转向角度，并将采集到的转动角速度和转向角度实时传输至主控模块，主控模块通过接收到的转动角速度和转向角度控制四轮八驱底盘平台的移动和转向。
进一步，调节放置支架1包括第一支架和第二支架，第一支架连接第一固定板2，第二支架连接第二固定板3，第一支架套接在第二支架中，第一支架与第二支架通过调节气缸连接，调节气缸连接主控模块，通过主控模块控制调节气缸的动作，调节气缸用于调节第一支架与第二支架的相对距离，通过对第一支架与第二支架的相对距离的调节，改变调节放置支架1的长度，以使四轮八驱底盘平台可以适应不同长度的放置物，调节放置支架1上设置有重量传感器，重量传感器用于实时采集调节放置支架1上的承载重量，并将承载重量传输至主控模块。
其中，主控模块用于执行以下步骤：
S100、实时获取每个速度传感器采集的转动角速度，得到转动角速度集Q＝(Q1,...,Qi,...,Q4)；其中，i＝1,2,3,4；Qi为第i个速度传感器发送的转动角速度；
每个速度传感器采集的转动角速度即对应的移动车轮43的转动角速度，通过获取四个移动车轮43的转动角速度来获知四轮八驱底盘平台的移动速度。
S110、实时获取重量传感器采集的调节放置支架的承载重量Gnow；
重量传感器采集的承载重量即当前四轮八驱底盘平台上的放置物的重量。
S111、若Gnow≥G0，且Qi≠0，则向每个轮毂电机发送停止指令；其中，G0为预设的承载重量阈值；
若当前四轮八驱底盘平台上的放置物的重量大于等于预设的承载重量阈值，且此时的四轮八驱底盘平台还处于移动状态，则表示当前四轮八驱底盘平台的重量已经超过了预设的承载重量阈值，表示其在移动过程中调节放置支架受到了外力，或发生了异常故障导致承载重量超过了阈值，则需控制每个移动车轮43停止，以保证四轮八驱底盘平台的安全运行。
S120、实时获取重量传感器采集的调节放置支架的重心处的承载重量Hnow；
S121、若Hnow≥G0，且Qi≠0，则向每个轮毂电机发送停止指令；其中，G0为预设的承载重量阈值；
步骤S121为步骤S111的另一实施例，其表示为调节放置支架的重心处的承载重量若大于等于预设的承载重量阈值时，且此时的四轮八驱底盘平台仍处于移动状态，则表示其发生了故障或受到了外部环境的干扰，为了进一步保证安全运行和提高判断精度，则采用重心处的承载重量作为判断依据。
S200、若Qi≠0，则获取每个转向角度传感器采集的转向角度，得到转向角度集W＝(W1,...,Wi,...,W4)；其中，Wi为第i个转向角度传感器采集的转向角度；
S300、若W1≠W2＝W3＝W4，则向第一个转向角度传感器对应的转向驱动电机发送目标转向指令，目标转向指令中包括目标转向角度信息，目标转向角度信息对应的转向角度为W2；
若四个转向角度传感器采集的转向角度中，有一个与另外三个不同，则表示转向角度不同的移动车轮与另外三个移动车轮发生了转动方向差异，若四个移动车轮的转向角度不同，且此时的四轮八驱底盘平台还处于移动状态，则易发生车辆偏移，可能造成危险，所以，就需将四个移动车轮的转向角度调整为同一个方向角度，以使四轮八驱底盘平台可以正常移动行驶。
转向驱动电机在接收到目标转向指令后，执行以下步骤：
S301、若W2＞W1，则控制对应的移动车轮向初始方向的反方向转动W2-W1角度；
若W2＜W1，则控制对应的移动车轮向初始方向转动W1-W2角度。
步骤S301为将发生角度偏移的移动车轮的角度调整为与另外三个未发生角度偏移的移动车轮的角度相同的方法，先判断偏移方向，再根据偏移方向调整对应的回调角度，与目前的底盘平台或自动移动车辆相比，提高了移动过程的安全性，会根据实时的移动状态进行调整。
进一步，第二实施例中，将步骤S300替换为：
S310、若W1≠W2≠W3＝W4，则向第一个转向角度传感器对应的转向驱动电机和第二个转向角度传感器对应的转向驱动电机发送目标转向指令，目标转向指令中包括目标转向角度信息，目标转向角度信息对应的转向角度为W3；
第二实施例为在第一实施例的基础上，又增加了一个发生角度偏移的移动车轮时的角度回调方法。
第一个转向角度传感器对应的转向驱动电机在接收到目标转向指令后，执行以下步骤：
S311、若W3＞W1，则控制对应的移动车轮向初始方向的反方向转动W3-W1角度；
若W3＜W1，则控制对应的移动车轮向初始方向转动W1-W3角度；
第二个转向角度传感器对应的转向驱动电机在接收到目标转向指令后，执行以下步骤：
S312、若W3＞W2，则控制对应的移动车轮向初始方向的反方向转动W3-W2角度；
若W3＜W2，则控制对应的移动车轮向初始方向转动W2-W3角度。
当四个移动车轮中有两个发生了角度偏移，则表示此时的四轮八驱底盘平台的危险度较第一实施例更高，当四轮八驱底盘平台的移动速度过高时，极易发生侧翻，此时，需要对发生了角度偏移的移动车轮的偏移角度进行调整，其调整的方法与第一实施例相同，即先判断偏移方向，再转动回调角度，使四个移动车轮同步转向，提高移动过程的安全性。
进一步，第三实施例中，将步骤S300替换为：
S320、若W1≠W2≠W3≠W4，则向每个转向驱动电机发送目标转向指令，目标转向指令中包括目标转向角度信息，目标转向角度信息对应的转向角度为(W1+W2+W3+W4)/4；
第三实施例是当四个移动车轮均发生偏移角度时进行回调的方法，四个移动车轮均发生偏移角度，表示此时的四轮八驱底盘平台的危险度最高，此时，要么控制其停止运动，要么控制四个移动车轮调整到同一个转向角度，而由于四轮八驱底盘平台在运动时，若其突然停止，因为惯性的原因，极易发生侧翻，且其行驶的道路可能为车辆行驶的通道，若停止在此通道上，也会对其他车辆的行驶造成障碍，所以，当四个移动车轮均发生偏移时，由于主控模块中存储有当前场景下的导航地图，主控模块会根据当前位置判断其是否应该停止运动，若当前位置为流量较小的位置，则控制四轮八驱底盘平台停止，并通过通信模块发送警报，以提示工作人员进行查看，若当前位置为流量较大的位置，则控制四轮八驱底盘平台的四个移动车轮调整到同一个转向角度处，以保证运行安全。
第一个转向角度传感器对应的转向驱动电机在接收到目标转向指令后，执行以下步骤：
S321、若(W1+W2+W3+W4)/4＞W1，则控制对应的移动车轮向初始方向的反方向转动(W1+W2+W3+W4)/4-W1角度；
若(W1+W2+W3+W4)/4＜W1，则控制对应的移动车轮向初始方向转动W1-(W1+W2+W3+W4)/4角度；
第二个转向角度传感器对应的转向驱动电机在接收到目标转向指令后，执行以下步骤：
S322、若(W1+W2+W3+W4)/4＞W2，则控制对应的移动车轮向初始方向的反方向转动(W1+W2+W3+W4)/4-W2角度；
若(W1+W2+W3+W4)/4＜W2，则控制对应的移动车轮向初始方向转动W2-(W1+W2+W3+W4)/4角度；
第三个转向角度传感器对应的转向驱动电机在接收到目标转向指令后，执行以下步骤：
S323、若(W1+W2+W3+W4)/4＞W3，则控制对应的移动车轮向初始方向的反方向转动(W1+W2+W3+W4)/4-W3角度；
若(W1+W2+W3+W4)/4＜W3，则控制对应的移动车轮向初始方向转动W3-(W1+W2+W3+W4)/4角度；
第四个转向角度传感器对应的转向驱动电机在接收到目标转向指令后，执行以下步骤：
S324、若(W1+W2+W3+W4)/4＞W4，则控制对应的移动车轮向初始方向的反方向转动(W1+W2+W3+W4)/4-W4角度；
若(W1+W2+W3+W4)/4＜W4，则控制对应的移动车轮向初始方向转动W4-(W1+W2+W3+W4)/4角度。
本发明的四轮八驱底盘平台包括调节放置支架、第一固定板、第二固定板、四个车轮总成，每个车轮总成均包括转向驱动电机、轮毂电机、移动车轮，通过主控模块控制每个转向驱动电机和每个轮毂电机的启停，通过转向驱动电机控制对应的移动车轮进行转向动作，通过轮毂电机控制对应的移动车轮进行转动动作，可实现移动车轮的自定转向，同时在不同转向角度的情况下可以使整车实现直线行驶、斜线行驶或横向移动，本平台为独立式移动底盘平台，通过调节放置支架的调节气缸可实现底盘的轴距轮距的改变，以适应不同规格的承载物，通过不同上部结构及外饰设计可满足不同载物车型需求。
本发明的实施例还提供一种计算机程序产品，其包括程序代码，当所述程序产品在电子设备上运行时，所述程序代码用于使该电子设备执行本说明书上述描述的根据本发明各种示例性实施方式的方法中的步骤。
此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本公开中方法的各个步骤，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加的或备选的，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，以及/或者将一个步骤分解为多个步骤执行等。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、移动终端、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的方法。
在本公开的示例性实施例中，还提供了一种能够实现上述方法的电子设备。
所属技术领域的技术人员能够理解，本发明的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本发明的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。
根据本发明的这种实施方式的电子设备。电子设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
电子设备以通用计算设备的形式表现。电子设备的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理器、上述至少一个储存器、连接不同系统组件(包括储存器和处理器)的总线。
其中，所述储存器存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理器执行，使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。
储存器可以包括易失性储存器形式的可读介质，例如随机存取储存器(RAM)和/或高速缓存储存器，还可以进一步包括只读储存器(ROM)。
储存器还可以包括具有一组(至少一个)程序模块的程序/实用工具，这样的程序模块包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。
总线可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括储存器总线或者储存器控制器、外围总线、图形加速端口、处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。
电子设备也可以与一个或多个外部设备(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备交互的设备通信，和/或与使得该电子设备能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口进行。并且，电子设备还可以通过网络适配器与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器通过总线与电子设备的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、终端装置、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的方法。
在本公开的示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有能够实现本说明书上述方法的程序产品。在一些可能的实施方式中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序产品在终端设备上运行时，所述程序代码用于使所述终端设备执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。
所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
此外，上述附图仅是根据本发明示例性实施例的方法所包括的处理的示意性说明，而不是限制目的。易于理解，上述附图所示的处理并不表明或限制这些处理的时间顺序。另外，也易于理解，这些处理可以是例如在多个模块中同步或异步执行的。
应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本公开的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (9)
1.一种四轮八驱底盘平台，其特征在于，包括调节放置支架(1)、第一固定板(2)、第二固定板(3)、四个车轮总成(4)，所述调节放置支架(1)的一端与所述第一固定板(2)连接，所述调节放置支架(1)的另一端与所述第二固定板(3)连接，所述第一固定板(2)和所述第二固定板(3)分别固定连接有两个所述车轮总成(4)；
每个所述车轮总成(4)均包括转向驱动电机(41)、轮毂电机(42)、移动车轮(43)，每个所述移动车轮(43)均与其对应的所述转向驱动电机(41)和对应的所述轮毂电机(42)连接，以使通过所述转向驱动电机(41)控制对应的所述移动车轮(43)进行转向动作，通过所述轮毂电机(42)控制对应的所述移动车轮(43)进行转动动作，每个所述转向驱动电机(41)和每个所述轮毂电机(42)均与主控模块通信连接，通过所述主控模块控制每个所述转向驱动电机(41)和每个所述轮毂电机(42)的启停。
2.根据权利要求1所述的四轮八驱底盘平台，其特征在于，每个所述移动车轮(43)均连接有一个速度传感器和一个转向角度传感器，每个所述速度传感器和每个所述转向角度传感器均与所述主控模块通信连接，以使通过所述速度传感器实时采集其对应的所述移动车轮(43)的转动角速度，以及通过所述转向角度传感器实时采集其对应的所述移动车轮(43)相对初始方向的转向角度，并将采集到的转动角速度和转向角度实时传输至所述主控模块。
3.根据权利要求2所述的四轮八驱底盘平台，其特征在于，所述调节放置支架(1)包括第一支架和第二支架，所述第一支架连接所述第一固定板(2)，所述第二支架连接所述第二固定板(3)，所述第一支架套接在所述第二支架中，所述第一支架与所述第二支架通过调节气缸连接，所述调节气缸连接所述主控模块，通过所述主控模块控制所述调节气缸的动作，所述调节气缸用于调节所述第一支架与所述第二支架的相对距离。
4.根据权利要求3所述的四轮八驱底盘平台，其特征在于，所述主控模块用于执行以下步骤：
S100、实时获取每个所述速度传感器采集的转动角速度，得到转动角速度集Q＝(Q1,...,Qi,...,Q4)；其中，i＝1,2,3,4；Qi为第i个所述速度传感器发送的转动角速度；
S200、若Qi≠0，则获取每个所述转向角度传感器采集的转向角度，得到转向角度集W＝(W1,...,Wi,...,W4)；其中，Wi为第i个所述转向角度传感器采集的转向角度；
S300、若W1≠W2＝W3＝W4，则向第一个所述转向角度传感器对应的所述转向驱动电机发送目标转向指令，所述目标转向指令中包括目标转向角度信息，所述目标转向角度信息对应的转向角度为W2；
所述转向驱动电机在接收到所述目标转向指令后，执行以下步骤：
S301、若W2＞W1，则控制对应的所述移动车轮向初始方向的反方向转动W2-W1角度；
若W2＜W1，则控制对应的所述移动车轮向初始方向转动W1-W2角度。
5.根据权利要求4所述的四轮八驱底盘平台，其特征在于，将所述步骤S300替换为：
S310、若W1≠W2≠W3＝W4，则向第一个所述转向角度传感器对应的所述转向驱动电机和第二个所述转向角度传感器对应的所述转向驱动电机发送目标转向指令，所述目标转向指令中包括目标转向角度信息，所述目标转向角度信息对应的转向角度为W3；
第一个所述转向角度传感器对应的所述转向驱动电机在接收到所述目标转向指令后，执行以下步骤：
S311、若W3＞W1，则控制对应的所述移动车轮向初始方向的反方向转动W3-W1角度；
若W3＜W1，则控制对应的所述移动车轮向初始方向转动W1-W3角度；
第二个所述转向角度传感器对应的所述转向驱动电机在接收到所述目标转向指令后，执行以下步骤：
S312、若W3＞W2，则控制对应的所述移动车轮向初始方向的反方向转动W3-W2角度；
若W3＜W2，则控制对应的所述移动车轮向初始方向转动W2-W3角度。
6.根据权利要求4所述的四轮八驱底盘平台，其特征在于，将所述步骤S300替换为：
S320、若W1≠W2≠W3≠W4，则向每个所述转向驱动电机发送目标转向指令，所述目标转向指令中包括目标转向角度信息，所述目标转向角度信息对应的转向角度为(W1+W2+W3+W4)/4；
第一个所述转向角度传感器对应的所述转向驱动电机在接收到所述目标转向指令后，执行以下步骤：
S321、若(W1+W2+W3+W4)/4＞W1，则控制对应的所述移动车轮向初始方向的反方向转动(W1+W2+W3+W4)/4-W1角度；
若(W1+W2+W3+W4)/4＜W1，则控制对应的所述移动车轮向初始方向转动W1-(W1+W2+W3+W4)/4角度；
第二个所述转向角度传感器对应的所述转向驱动电机在接收到所述目标转向指令后，执行以下步骤：
S322、若(W1+W2+W3+W4)/4＞W2，则控制对应的所述移动车轮向初始方向的反方向转动(W1+W2+W3+W4)/4-W2角度；
若(W1+W2+W3+W4)/4＜W2，则控制对应的所述移动车轮向初始方向转动W2-(W1+W2+W3+W4)/4角度；
第三个所述转向角度传感器对应的所述转向驱动电机在接收到所述目标转向指令后，执行以下步骤：
S323、若(W1+W2+W3+W4)/4＞W3，则控制对应的所述移动车轮向初始方向的反方向转动(W1+W2+W3+W4)/4-W3角度；
若(W1+W2+W3+W4)/4＜W3，则控制对应的所述移动车轮向初始方向转动W3-(W1+W2+W3+W4)/4角度；
第四个所述转向角度传感器对应的所述转向驱动电机在接收到所述目标转向指令后，执行以下步骤：
S324、若(W1+W2+W3+W4)/4＞W4，则控制对应的所述移动车轮向初始方向的反方向转动(W1+W2+W3+W4)/4-W4角度；
若(W1+W2+W3+W4)/4＜W4，则控制对应的所述移动车轮向初始方向转动W4-(W1+W2+W3+W4)/4角度。
7.根据权利要求3所述的四轮八驱底盘平台，其特征在于，所述调节放置支架(1)上设置有重量传感器，所述重量传感器用于实时采集所述调节放置支架(1)上的承载重量，并将承载重量传输至所述主控模块。
8.根据权利要求7所述的四轮八驱底盘平台，其特征在于，在步骤S100后，所述主控模块还用于执行以下步骤：
S110、实时获取所述重量传感器采集的所述调节放置支架的承载重量Gnow；
S111、若Gnow≥G0，且Qi≠0，则向每个所述轮毂电机发送停止指令；其中，G0为预设的承载重量阈值。
9.根据权利要求8所述的四轮八驱底盘平台，其特征在于，在步骤S100后，所述主控模块还用于执行以下步骤：
S120、实时获取所述重量传感器采集的所述调节放置支架的重心处的承载重量Hnow；
S121、若Hnow≥G0，且Qi≠0，则向每个所述轮毂电机发送停止指令；其中，G0为预设的承载重量阈值。
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