CN116811825A - 一种冗余制动系统、车辆及其方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及电控液压制动系统技术领域，特别涉及一种冗余制动系统、车辆及其方法。所述冗余制动系统包括蓄能器、制动器和制动管路，其中，制动管路连接所述蓄能器和制动器，所述制动管路包括主管路和备份管路，且所述主管路上设有电控比例阀；当电控比例阀正常时，所述蓄能器和制动器通过主管路连通，当电控比例阀失效或断电时，所述蓄能器和制动器通过备份管路连通。本申请实施例通过提供一种冗余制动系统、车辆及其方法，以解决相关技术中电控比例阀失效或断电后，难以切换到有人驾驶模式的问题。

Description

一种冗余制动系统、车辆及其方法

技术领域

本申请涉及电控液压制动系统技术领域，特别涉及一种冗余制动系统、车辆及其方法。

背景技术

目前相关技术中，无人驾驶技术通常通过控制器控制电控比例阀增大A口的输出油压解除制动，使车辆正常行驶；若要使车辆制动，则通过控制器控制电控比例阀减小A口的输出油压，实现线性制动。出于安全策略，当电控比例阀失效或断电(无人驾驶模式失灵)时，电控比例阀A口的输出油压自动降为零，车辆自动制动。出于性能考虑，通常使电控比例阀到制动器的连接管路尽可能短，电控比例阀靠近制动器布置，尽量缩短线控控制的响应时间。

但是，当电控比例阀失效或断电(无人驾驶模式失灵)时，由于电控比例阀靠近制动器而不易接近，维护不便；另一方面，由于电控比例阀结构复杂、失效率高，一旦失效，此时制动无法解除，无法通过人工驾驶模式行驶到维修点，只能吊车或现场救急。

发明内容

本申请实施例提供一种冗余制动系统、车辆及其方法，以解决相关技术中电控比例阀失效或断电后，难以切换到有人驾驶模式的问题。

为达到以上目的，本申请实施例提供一种冗余制动系统，其包括：

蓄能器；

制动器；

制动管路，其连接所述蓄能器和制动器，所述制动管路包括主管路和备份管路，且所述主管路上设有电控比例阀；

以及，当电控比例阀正常时，所述蓄能器和制动器通过主管路连通，当电控比例阀失效或断电时，所述蓄能器和制动器通过备份管路连通。

一些实施例中，所述主管路与备份管路并联，且所述主管路和备份管路连接的两端分别为第一节点和第二节点，所述第一节点为靠近蓄能器的一端，所述第二节点为靠近制动器的一端；

所述蓄能器与第一节点之间设置有脚制动阀。

一些实施例中，所述第二节点上设置有双向阀，所述双向阀包括双向阀U口、双向阀W口和双向阀V口，所述双向阀U口与备份管路连接，所述双向阀V口与主管路连接，所述双向阀W口与制动器连接。

一些实施例中，所述电控比例阀包括电控比例阀A口，沿液压油的流动方向，所述电控比例阀A口与制动器相连接，所述电控比例阀被配置为：

当车辆处于行车状态时，所述蓄能器和制动器通过主管路连通，当车辆处于制动状态时，所述电控比例阀A口的输出油压降低。

一些实施例中，所述电控比例阀包括电控比例阀A口、电控比例阀P口和电控比例阀T口，所述电控比例阀P口与蓄能器连接，所述电控比例阀T口用于与油箱连接，所述电控比例阀被配置为：

当车辆处于行车状态时，所述电控比例阀A口与电控比例阀P口连通，所述电控比例阀A口与所述双向阀V口连通，所述双向阀V口与双向阀W口连通，当车辆处于制动状态时，所述电控比例阀T口与油箱连通。

一些实施例中，所述备份管路包括应急切换阀，所述应急切换阀包括应急切换阀P口、应急切换阀A口和应急切换阀T口，所述应急切换阀P口与蓄能器连接，所述应急切换阀A口与制动器连接，所述应急切换阀T口用于与油箱连通；

所述应急切换阀具有第一状态和第二状态，当应急切换阀处于第一状态时，所述应急切换阀P口关闭，当应急切换阀处于第二状态时，所述应急切换阀P口与应急切换阀A口连通，所述应急切换阀T口与应急切换阀P口、应急切换阀A口之间的通道关闭，且所述双向阀V口关闭。

一些实施例中，所述应急切换阀上设置有手柄。

第二方面，提供了一种车辆，其包括：

如上任一所述的一种冗余制动系统。

一些实施例中，其还包括驾驶室：

所述冗余制动系统包括应急切换阀，所述应急切换阀设置在驾驶室中。

第三方面，提供了一种冗余制动方法，其包括以下步骤：

提供如上任一所述的一种冗余制动系统；

车辆制动，电控比例阀减小其输出油压，制动器制动；

电控比例阀失效或断电，切换手动驾驶，使蓄能器与制动器通过备份管路连通，制动器解除制动。

本申请提供的技术方案带来的有益效果包括：

本申请实施例提供了一种冗余制动系统、车辆及其方法，由于在蓄能器和制动器之间设置了两条路线，即主管路和备份管路，在车辆正常行驶时，蓄能器和制动器通过主管路连通，制动器处于解除制动的状态，当车辆制动时，主管路上的电控比例阀输入油压减小，对制动器的弹簧压缩力减小，实现制动；

当电控比例阀所在的主管路由于电控比例阀的失效或断电，导致自动制动时，需要切换手动驾驶模式，此时蓄能器和制动器通过备份管路连通，液压油通过备份管路流向制动器，压缩制动器内的弹簧，解除制动，车辆可正常行驶，因此，能够解决相关技术中电控比例阀失效或断电后，难以切换到有人驾驶模式的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的冗余制动系统的示意图。

图中：1、蓄能器；2、脚制动阀；3、电控比例阀；4、应急切换阀；41、手柄；5、制动器；6、双向阀；7、主管路；8、备份管路；9、第一节点；10、第二节点。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请实施例提供了一种冗余制动系统，其能解决相关技术中电控比例阀失效或断电后，难以切换到有人驾驶模式的问题。

参见图1所示，本申请实施例提供了一种冗余制动系统，其包括蓄能器1、制动器5和制动管路，其中，制动管路连接蓄能器1和制动器5，蓄能器1作为能量储蓄装置，用以驱使制动器5制动车辆，或是解除车辆制动。具体地，结合图1所示，制动管路包括主管路7和备份管路8，且主管路7上设有电控比例阀3。

进一步地，当电控比例阀3正常时，蓄能器1和制动器5通过主管路7连通，当电控比例阀3失效或断电时，蓄能器1和制动器5通过备份管路8连通。

可选地，制动器5为弹簧制动器，蓄能器1中的高压液压油进入制动器5，压缩弹簧，制动解除，车辆可正常行驶；制动状态时，电控比例阀3在控制器的作用下，减小输出油压，制动器5实现线性制动。

本申请实施例提供了一种冗余制动系统，由于在蓄能器1和制动器5之间设置了两条路线，即主管路7和备份管路8，在车辆正常行驶时，蓄能器1和制动器5通过主管路7连通，制动器5处于解除制动的状态，当车辆制动时，主管路上的电控比例阀3输入油压减小，对制动器5的弹簧压缩力减小，实现制动；

当电控比例阀3所在的主管路7由于电控比例阀3的失效或断电，导致自动制动时，需要切换手动驾驶模式，此时蓄能器1和制动器5通过备份管路8连通，液压油通过备份管路8流向制动器5，压缩制动器5内的弹簧，解除制动，车辆可正常行驶，因此，能够解决相关技术中电控比例阀失效或断电后，难以切换到有人驾驶模式的问题。

在一些可选的实施例中，参见图1所示，主管路7与备份管路8并联，且主管路7和备份管路8连接的两端分别为第一节点9和第二节点10，第一节点9为靠近蓄能器1的一端，第二节点10为靠近制动器5的一端；进一步地，蓄能器1与第一节点9之间设置有脚制动阀2，脚制动阀2包括脚制动阀P口，脚制动阀A口和脚制动阀T口，其中脚制动阀P口与脚制动阀A口相通，行车状态时，高压油流向为，蓄能器1中的高压液压油经脚制动阀P口、脚制动阀A口，通过主管路7进入制动器5，压缩弹簧，制动解除，车辆可正常行驶。

在一些可选的实施例中，参见图1所示，第二节点10处设置有双向阀6，其中双向阀6包括双向阀U口、双向阀W口和双向阀V口，由于在第二节点10处，分别连接主管路7、备份管路8和制动器5，故结合图1所示，双向阀U口与备份管路8相连接，双向阀V口与主管路7相连接，双向阀W口与制动器5相连接。

具体地，双向阀V口可与双向阀W口相连通，不与双向阀U口相通，在行车状态时，高压油流向为，蓄能器1中的高压液压油经脚制动阀2，通过主管路7，经过双向阀V口、双向阀W口，最终进入制动器5，压缩弹簧，制动解除，车辆可正常行驶。

进一步地，结合图1所示，电控比例阀3包括电控比例阀A口，沿液压油的流动方向，电控比例阀A口与制动器5相连接，当车辆处于行车状态时，蓄能器1和制动器5通过主管路7连通，当车辆处于制动状态时，电控比例阀A口的输出油压降低。

具体地，电控比例阀3还包括电控比例阀P口，行车状态时，蓄能器1中的高压液压油经脚制动阀2，再经过主管路7上的电控比例阀P口、电控比例阀A口，再经过双向阀V口、双向阀W口，最终进入制动器5，压缩弹簧，制动解除，车辆可正常行驶；制动状态时，电控比例阀3在控制器的作用下，减小电控比例阀A口的输出油压，同时双向阀V口、双向阀W口的油压同步减小，制动器5实现线性制动。当电控比例阀3失效或断电(无人驾驶模式失灵)时，双向阀V口、双向阀W口的油压为零，实现自动制动。

在一些可选的实施例中，参见图1所示，电控比例阀包括电控比例阀A口、电控比例阀P口和电控比例阀T口，其中，电控比例阀A口与双向阀6连接，电控比例阀P口与脚制动阀A口连接，电控比例阀T口用于与油箱连接。

具体地，当车辆处于行车状态时，电控比例阀A口与电控比例阀P口连通，电控比例阀A口与双向阀V口连通，双向阀V口与双向阀W口连通，当车辆处于制动状态时，电控比例阀T口与油箱连通。

进一步地，行车状态时，双向阀V口与双向阀W口相连通，高压油流向为：蓄能器1中的高压液压油经脚制动阀P口、脚制动阀A口，再经过电控比例阀P口、电控比例阀A口，再经过双向阀V口、双向阀W口，最终进入弹簧制动器5，压缩弹簧，制动解除，车辆可正常行驶；制动状态时，电控比例阀3在控制器的作用下，减小电控比例阀A口的输出油压(多余的油压通过电控比例阀T口排入油箱)，此时双向阀V口、双向阀W口的油压同步减小，制动器5实现线性制动。当电控比例阀3失效或断电(无人驾驶模式失灵)时，电控比例阀A口通电控比例阀T口，电控比例阀T口常通油箱，使双向阀6的V、W口油压为零，实现自动制动。

进一步地，备份管路8包括应急切换阀4，参见图1所示，应急切换阀4包括应急切换阀P口、应急切换阀A口和应急切换阀T口，其中应急切换阀P口与蓄能器1连接，应急切换阀A口与制动器5连接，应急切换阀T口用于与油箱连通；

具体地，应急切换阀4具有第一状态和第二状态，当应急切换阀4处于第一状态时，应急切换阀P口关闭，当应急切换阀4处于第二状态时，应急切换阀P口与应急切换阀A口连通，应急切换阀T口与应急切换阀P口、应急切换阀A口之间的通道关闭，且双向阀V口关闭。

当车辆处于行车状态时，应急切换阀4处于第一状态位，应急切换阀A口与应急切换阀T口相通，应急切换阀T口通油箱，且应急切换阀P口与应急切换阀A口、应急切换阀T口均不相通；双向阀V口与双向阀W口相通，此时高压油流向为：蓄能器1中的高压液压油经脚制动阀P口、脚制动阀A口，再经过电控比例阀P口、电控比例阀A口，再经过双向阀V口、双向阀W口，最终进入弹簧制动器5，压缩弹簧，制动解除，车辆可正常行驶。

当车辆处于制动状态时，电控比例阀3在控制器的作用下，减小电控比例阀A口的输出油压，多余的油压通过电控比例阀T口排入油箱，双向阀V口、双向阀W口油压同步减小制动器5实现线性制动。当电控比例阀3失效或断电(无人驾驶模式失灵)时，电控比例阀A口常通电控比例阀T口，电控比例阀T口常通油箱，双向阀W口、双向阀V口的油压为零，实现自动制动。

当电控比例阀3失效或断电(无人驾驶模式失灵)时，电控比例阀A口常通电控比例阀T口，电控比例阀T口通油箱，电控比例阀P口与电控比例阀A口、电控比例阀T口均不相通，自动制动，此时需要切换到有人驾驶模式：

具体地，结合图1所示，应急切换阀4上设置有手柄41，通过切换应急切换阀4的手柄41位置(第二状态位)，使得应急切换阀4的应急切换阀P口与应急切换阀A口相通，需要说明的是，应急切换阀T口与应急切换阀P口、应急切换阀A口均不相通。此时，高压油流向为：

蓄能器1中的高压液压油经脚制动阀P口、脚制动阀A口，再经过应急阀P口、应急阀A口，再经过双向阀U口、双向阀W口，最终进入制动器5，压缩弹簧，制动解除，车辆可正常行驶。此时，双向阀6在高压油的作用下，双向阀U口与双向阀W口连通，双向阀V口与双向阀U口、双向阀W口均不连通，相当于主管路7上的电控比例阀3被屏蔽，制动管路通过备份管路8实现蓄能器1和制动器5的连通作业，有人驾驶即可正常实现。

需要说明的是，一般的液压阀都有主进油口P，工作进油口A和主回油口T，上述脚制动阀P口、电控比例阀P口和应急切换阀P口即为各个阀的主进油口，上述脚制动阀A口、电控比例阀A口和应急切换阀A口即为各个阀的工作进油口，电控比例阀T口、脚制动阀T口和应急切换阀T口即为各个阀的主回油口。

以及，对于双向阀6的U口、V口和W口，为双向阀6的三个支口，与上述内容无关。

在一些可选的实施例中，为了尽量缩短系统响应时间——即电控比例阀3到制动器5之间的连接管路尽可能短，电控比例阀3需靠近制动器5布置，有时会不易接近，维护时需钻到车底，操作不便，又由于电控比例阀3的结构复杂、失效率高，且一旦电控比例阀3失效，形成的制动无法解除，无法切换到有人驾驶模式行驶到维修点，只能吊车或现场救急(更换电控比例阀3)，所以，设置了一条备份管路8，并在备份管路8上设置了应急切换阀4，通过操作与应急切换阀4相连接的手柄，实现主管路7到备份管路8的切换，即从无人驾驶的自动制动到手动驾驶模式的切换，以达到解决当电控比例阀3失效或断电(无人驾驶模式失灵)后，维护成本高、现场操作不方便的问题。

可选地，手柄41设置在驾驶室中，方便驾驶员操作。

本申请实施例还提供了一种冗余制动车辆，其包括如上任一所述的一种冗余制动系统。

进一步地，该冗余制动车辆包括驾驶室，冗余制动系统包括电控比例阀3、应急切换阀4和双向阀6，为了兼顾了制动性能、缩短响应时间，电控比例阀3、双向阀6可尽量接近制动器5布置，使制动管路尽可能短，有利于缩短无人驾驶延迟时间；应急切换阀4可设置在驾驶室中，或者，也可设置在车身外边缘等位置，易接近，操作便利。

本申请实施例还提供了一种冗余制动方法，其包括以下步骤：

提供如图1所示的一种冗余制动系统；

车辆制动，电控比例阀3减小其输出油压，制动器5制动；

电控比例阀3失效或断电，切换手动驾驶，使蓄能器1与制动器5通过备份管路8连通，制动器5解除制动。

具体地，主管路7与备份管路8并联，且主管路7和备份管路8连接的两端分别为第一节点9和第二节点10，第一节点9为靠近蓄能器1的一端，第二节点10为靠近制动器5的一端；进一步地，蓄能器1与第一节点9之间设置有脚制动阀2，第二节点10处设置有双向阀6；结合图1所示，主管路7包括电控比例阀3，备份管路8包括应急切换阀4。

进一步地，在制动器5解除制动后，驾驶员可通过人工踩踏或松开脚制动阀2，对车辆实施人工制动或人工解除制动。

具体地，当车辆处于行车状态时，应急切换阀4处于第一状态位，应急切换阀A口与应急切换阀T口相通，应急切换阀T口通油箱，且应急切换阀P口与应急切换阀A口、应急切换阀T口均不相通；双向阀V口与双向阀W口相通，此时高压油流向为：蓄能器1中的高压液压油经脚制动阀P口、脚制动阀A口，再经过电控比例阀P口、电控比例阀A口，再经过双向阀V口、双向阀W口，最终进入弹簧制动器5，压缩弹簧，制动解除，车辆可正常行驶。

当车辆处于制动状态时，电控比例阀3在控制器的作用下，减小电控比例阀A口的输出油压，多余的油压通过电控比例阀T口排入油箱，双向阀V口、双向阀W口油压同步减小,制动器5实现线性制动。当电控比例阀3失效或断电(无人驾驶模式失灵)时，电控比例阀A口常通电控比例阀T口，电控比例阀T口常通油箱，双向阀W口、双向阀V口的油压为零，实现自动制动。

当电控比例阀3失效或断电(无人驾驶模式失灵)时，电控比例阀A口常通电控比例阀T口，电控比例阀T口通油箱，电控比例阀P口与电控比例阀A口、电控比例阀T口均不相通，自动制动，此时需要切换到有人驾驶模式：

具体地，结合图1所示，应急切换阀4上设置有手柄41，通过切换应急切换阀4的手柄41位置(第二状态位)，使得应急切换阀4的应急切换阀P口与应急切换阀A口相通，需要说明的是，应急切换阀T口与应急切换阀P口、应急切换阀A口均不相通。此时，高压油流向为：

蓄能器1中的高压液压油经脚制动阀P口、脚制动阀A口，再经过应急阀P口、应急阀A口，再经过双向阀U口、双向阀W口，最终进入制动器5，压缩弹簧，制动解除，车辆可正常行驶。此时，双向阀6在高压油的作用下，双向阀U口与双向阀W口连通，双向阀V口与双向阀U口、双向阀W口均不连通，相当于主管路7上的电控比例阀3被屏蔽，制动管路通过备份管路8实现蓄能器1和制动器5的连通作业，有人驾驶即可正常实现。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

需要说明的是，在本申请中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本申请的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种冗余制动系统，其特征在于，其包括：

蓄能器(1)；

制动器(5)；

制动管路，其连接所述蓄能器(1)和制动器(5)，所述制动管路包括主管路(7)和备份管路(8)，且所述主管路(7)上设有电控比例阀(3)；

以及，当电控比例阀(3)正常时，所述蓄能器(1)和制动器(5)通过主管路(7)连通，当电控比例阀(3)失效或断电时，所述蓄能器(1)和制动器(5)通过备份管路(8)连通。

2.如权利要求1所述的冗余制动系统，其特征在于：

所述主管路(7)与备份管路(8)并联，且所述主管路(7)和备份管路(8)连接的两端分别为第一节点(9)和第二节点(10)，所述第一节点(9)为靠近蓄能器(1)的一端，所述第二节点(10)为靠近制动器(5)的一端；

所述蓄能器(1)与第一节点(9)之间设置有脚制动阀(2)。

3.如权利要求2所述的冗余制动系统，其特征在于：

所述第二节点(10)上设置有双向阀(6)，所述双向阀(6)包括双向阀(6)U口、双向阀(6)W口和双向阀(6)V口，所述双向阀(6)U口与备份管路(8)连接，所述双向阀(6)V口与主管路(7)连接，所述双向阀(6)W口与制动器(5)连接。

4.如权利要求3所述的冗余制动系统，其特征在于：

所述电控比例阀(3)包括电控比例阀(3)A口，沿液压油的流动方向，所述电控比例阀(3)A口与制动器(5)相连接，所述电控比例阀(3)被配置为：

当车辆处于行车状态时，所述蓄能器(1)和制动器(5)通过主管路(7)连通，当车辆处于制动状态时，所述电控比例阀(3)A口的输出油压降低。

5.如权利要求3所述的冗余制动系统，其特征在于：

所述电控比例阀(3)包括电控比例阀(3)A口、电控比例阀(3)P口和电控比例阀(3)T口，所述电控比例阀(3)P口与蓄能器(1)连接，所述电控比例阀(3)T口用于与油箱连接，所述电控比例阀(3)被配置为：

当车辆处于行车状态时，所述电控比例阀(3)A口与电控比例阀(3)P口连通，所述电控比例阀(3)A口与所述双向阀(6)V口连通，所述双向阀(6)V口与双向阀(6)W口连通，当车辆处于制动状态时，所述电控比例阀(3)T口与油箱连通。

6.如权利要求3所述的冗余制动系统，其特征在于：

所述备份管路(8)包括应急切换阀(4)，所述应急切换阀(4)包括应急切换阀(4)P口、应急切换阀(4)A口和应急切换阀(4)T口，所述应急切换阀(4)P口与蓄能器(1)连接，所述应急切换阀(4)A口与制动器(5)连接，所述应急切换阀(4)T口用于与油箱连通；

所述应急切换阀(4)具有第一状态和第二状态，当应急切换阀(4)处于第一状态时，所述应急切换阀(4)P口关闭，当应急切换阀(4)处于第二状态时，所述应急切换阀(4)P口与应急切换阀(4)A口连通，所述应急切换阀(4)T口与应急切换阀(4)P口、应急切换阀(4)A口之间的通道关闭，且所述双向阀(6)V口关闭。

7.如权利要求6所述的冗余制动系统，其特征在于：

所述应急切换阀(4)上设置有手柄(41)。

8.一种冗余制动车辆，其特征在于，其包括：

如权利要求1-7任一所述的一种冗余制动系统。

9.如权利要求8所述的冗余制动车辆，其特征在于，其还包括驾驶室：

所述冗余制动系统包括应急切换阀(4)，所述应急切换阀(4)设置在驾驶室中。

10.一种冗余制动方法，其特征在于，其包括以下步骤：

提供如权利要求1-7任一所述的一种冗余制动系统；

车辆制动，电控比例阀(3)减小其输出油压，制动器(5)制动；

电控比例阀(3)失效或断电，切换手动驾驶，使蓄能器(1)与制动器(5)通过备份管路(8)连通，制动器(5)解除制动。