CN116798255A - 一种基于边缘计算节点的车路协同方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种基于边缘计算节点的车路协同方法和系统。所述车路协同方法包括：边缘服务器实时监测是否接收到导航系统实时获取的当前车辆的路径信息；边缘服务器在接收到当前车辆的路径信息时，跟当前车辆的路径信息所经过的各个路段和对应时间段，提取所述边缘服务器内在对应时间相同的情况下，与当前车辆路段相同的车辆信息；边缘服务器根据车辆信息设置与当前车辆对应的车路协同方案，并将所述车路协同方案发送至当前车辆的导航系统内，并控制导航系统按照车路协同方案为当前车辆进行路径导航。所述系统包括与所述方法步骤对应的模块。

Description

一种基于边缘计算节点的车路协同方法和系统

技术领域

本发明一种基于边缘计算节点的车路协同方法和系统，属于边缘计算技术领域。

背景技术

传统的智能交通系统采用视频、雷达等检测器检测道路交通流量、车速、排队长度等交通参数，现在的车联网车路协同技术大多基于车辆计算单元进行协同，存在不同车型无法互相通信，过度依赖车辆传感器等问题。

发明内容

本发明提供了一种基于边缘计算节点的车路协同方法和系统，用以解决现有车联网车路协过度依赖与传感器导致不同车型之间无法相互通信的问题：

一种基于边缘计算节点的车路协同方法，所述车路协同方法包括：

边缘服务器实时监测是否接收到导航系统实时获取的当前车辆的路径信息；

边缘服务器在接收到当前车辆的路径信息时，跟当前车辆的路径信息所经过的各个路段和对应时间段，提取所述边缘服务器内在对应时间相同的情况下，与当前车辆路段相同的车辆信息；

边缘服务器根据车辆信息设置与当前车辆对应的车路协同方案，并将所述车路协同方案发送至当前车辆的导航系统内，并控制导航系统按照车路协同方案为当前车辆进行路径导航。

进一步地，边缘服务器实时监测是否接收到导航系统实时获取的当前车辆的路径信息，包括：

所述边缘服务器按照其所监控的多种导航系统的对应平台进行分类监控；

所述边缘服务器以不同种类导航系统的对应平台为单位实时监测各个种类的导航系统是否上传路径信息。

其中，当前车辆的导航系统在接收到用户输入的起始位置和终点位置信息后，自动生成多个路径信息，并实时监测用户的路径选择结果；

当所述导航系统获取用户的路径选择结果后，将用户选择结果对应的路径信息上传至所述边缘服务器。

进一步地，边缘服务器在接收到当前车辆的路径信息时，跟当前车辆的路径信息所经过的各个路段和对应时间段，提取所述边缘服务器内在对应时间相同的情况下，与当前车辆路段相同的车辆信息，包括：

边缘服务器在接收到当前车辆的路径信息时，搜索扫描当前边缘服务器内的所有已存的未完成导航的路径信息；

判断未完成导航的路径信息中是否存在与当前车辆的路径信息中所经过的各个路段和对应时间段相符合的未完成路径信息，并提取所述与当前车辆的路径信息中所经过的各个路段和对应时间段相符合的未完成路径信息对应的车辆作为协同目标车辆；

提取所述协同目标车辆的车辆车辆种类信息。

进一步地，所述边缘服务器根据车辆信息设置与当前车辆对应的车路协同方案，并将所述车路协同方案发送至当前车辆的导航系统内，并控制导航系统按照车路协同方案为当前车辆进行路径导航，包括：

提取所述协同目标车辆的当前行驶路径，根据协同目标车辆的当前行驶路径预测所述协同目标车辆路过与当前车辆相同路段的时刻范围，作为目标时刻范围；

将所述目标时刻范围与所述当前车辆的路径信息规划的其经过相同路段的时刻范围进行比较，提取所述目标时刻范围与所述述当前车辆的路径信息规划的其经过相同路段的时刻范围重叠的对应协同目标车辆，作为候选协同目标车辆；

在所述候选协同目标车辆中筛选出与当前车辆占用相同车道的候选协同目标车辆作为标定协同目标车辆；

按照车辆行驶优选原则设置车路协同方案，并将所述车路协同方案发送至当前车辆的导航系统内，并控制导航系统按照车路协同方案为当前车辆进行路径导航。

其中，所述车辆行驶优选原则；

原则一、当所述标定协同目标车辆的目标时刻范围与当前车辆的时刻范围相比，目标时刻范围超前于当前车辆的时刻范围的比例范围大于17％T，则标定协同目标车辆优先行驶；其中，T表示当前车辆的时刻范围；

原则二、当所述标定协同目标车辆的目标时刻范围与当前车辆的时刻范围相比，目标时刻范围超滞后于当前车辆的时刻范围的比例范围大于15％T，则当前车辆优先行驶；

原则三、当所述标定协同目标车辆的目标时刻范围与当前车辆的时刻范围相比，目标时刻范围不符合原则一和原则二的情况，则按照车辆型号对应的车辆体型较小的车辆优先行驶。

一种基于边缘计算节点的车路协同系统，所述车路协同系统包括：

信息获取模块，用于边缘服务器实时监测是否接收到导航系统实时获取的当前车辆的路径信息；

提取模块，用于边缘服务器在接收到当前车辆的路径信息时，跟当前车辆的路径信息所经过的各个路段和对应时间段，提取所述边缘服务器内在对应时间相同的情况下，与当前车辆路段相同的车辆信息；

导航模块，用于边缘服务器根据车辆信息设置与当前车辆对应的车路协同方案，并将所述车路协同方案发送至当前车辆的导航系统内，并控制导航系统按照车路协同方案为当前车辆进行路径导航。

进一步地，所述信息获取模块包括：

监控模块，用于所述边缘服务器按照其所监控的多种导航系统的对应平台进行分类监控；

上传路径模块，用于所述边缘服务器以不同种类导航系统的对应平台为单位实时监测各个种类的导航系统是否上传路径信息。

其中，当前车辆的导航系统在接收到用户输入的起始位置和终点位置信息后，自动生成多个路径信息，并实时监测用户的路径选择结果；

当所述导航系统获取用户的路径选择结果后，将用户选择结果对应的路径信息上传至所述边缘服务器。

进一步地，所述提取模块包括：

扫描模块，用于边缘服务器在接收到当前车辆的路径信息时，搜索扫描当前边缘服务器内的所有已存的未完成导航的路径信息；

判断模块，用于判断未完成导航的路径信息中是否存在与当前车辆的路径信息中所经过的各个路段和对应时间段相符合的未完成路径信息，并提取所述与当前车辆的路径信息中所经过的各个路段和对应时间段相符合的未完成路径信息对应的车辆作为协同目标车辆；

第一提取模块，用于提取所述协同目标车辆的车辆车辆种类信息。

进一步地，所述导航模块包括：

第二提取模块，用于提取所述协同目标车辆的当前行驶路径，根据协同目标车辆的当前行驶路径预测所述协同目标车辆路过与当前车辆相同路段的时刻范围，作为目标时刻范围；

第三提取模块，用于将所述目标时刻范围与所述当前车辆的路径信息规划的其经过相同路段的时刻范围进行比较，提取所述目标时刻范围与所述述当前车辆的路径信息规划的其经过相同路段的时刻范围重叠的对应协同目标车辆，作为候选协同目标车辆；

目标车辆获取模块，用于在所述候选协同目标车辆中筛选出与当前车辆占用相同车道的候选协同目标车辆作为标定协同目标车辆；

导航控制模块，用于按照车辆行驶优选原则设置车路协同方案，并将所述车路协同方案发送至当前车辆的导航系统内，并控制导航系统按照车路协同方案为当前车辆进行路径导航。

其中，所述车辆行驶优选原则；

原则一、当所述标定协同目标车辆的目标时刻范围与当前车辆的时刻范围相比，目标时刻范围超前于当前车辆的时刻范围的比例范围大于17％T，则标定协同目标车辆优先行驶；其中，T表示当前车辆的时刻范围；

原则二、当所述标定协同目标车辆的目标时刻范围与当前车辆的时刻范围相比，目标时刻范围超滞后于当前车辆的时刻范围的比例范围大于15％T，则当前车辆优先行驶；

原则三、当所述标定协同目标车辆的目标时刻范围与当前车辆的时刻范围相比，目标时刻范围不符合原则一和原则二的情况，则按照车辆型号对应的车辆体型较小的车辆优先行驶。

本发明有益效果：

本发明提出了一种基于边缘计算节点的车路协同方法和系统使用边缘计算设备对边缘侧数据进行采集接入，并把信息通过边缘侧传回车辆，辅助车辆决策。通过边缘计算可解决现有车路协同系统过于依赖车辆传感器的问题，使得现在自动驾驶等级提高，能够使不同车型之间进行相互通信，进而使车辆能够获取更多信息。

附图说明

图1为本发明所述方法的流程图；

图2为本发明所述系统的系统框图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明实施例提出了一种基于边缘计算节点的车路协同方法，如图1所示，所述车路协同方法包括：

S1、边缘服务器实时监测是否接收到导航系统实时获取的当前车辆的路径信息；

S2、边缘服务器在接收到当前车辆的路径信息时，跟当前车辆的路径信息所经过的各个路段和对应时间段，提取所述边缘服务器内在对应时间相同的情况下，与当前车辆路段相同的车辆信息；

S3、边缘服务器根据车辆信息设置与当前车辆对应的车路协同方案，并将所述车路协同方案发送至当前车辆的导航系统内，并控制导航系统按照车路协同方案为当前车辆进行路径导航。

上述技术方案的工作原理为：首先，边缘服务器实时监测是否接收到导航系统实时获取的当前车辆的路径信息；然后，边缘服务器在接收到当前车辆的路径信息时，跟当前车辆的路径信息所经过的各个路段和对应时间段，提取所述边缘服务器内在对应时间相同的情况下，与当前车辆路段相同的车辆信息；最后，边缘服务器根据车辆信息设置与当前车辆对应的车路协同方案，并将所述车路协同方案发送至当前车辆的导航系统内，并控制导航系统按照车路协同方案为当前车辆进行路径导航。

上述技术方案的效果为：本实施例提出了一种基于边缘计算节点的车路协同方法使用边缘计算设备对边缘侧数据进行采集接入，并把信息通过边缘侧传回车辆，辅助车辆决策。通过边缘计算可解决现有车路协同系统过于依赖车辆传感器的问题，使得现在自动驾驶等级提高，能够使不同车型之间进行相互通信，进而使车辆能够获取更多信息。

本发明的一个实施例，边缘服务器实时监测是否接收到导航系统实时获取的当前车辆的路径信息，包括：

S101、所述边缘服务器按照其所监控的多种导航系统的对应平台进行分类监控；

S102、所述边缘服务器以不同种类导航系统的对应平台为单位实时监测各个种类的导航系统是否上传路径信息。

其中，当前车辆的导航系统在接收到用户输入的起始位置和终点位置信息后，自动生成多个路径信息，并实时监测用户的路径选择结果；

当所述导航系统获取用户的路径选择结果后，将用户选择结果对应的路径信息上传至所述边缘服务器。

上述技术方案的工作原理为：首先，所述边缘服务器按照其所监控的多种导航系统的对应平台进行分类监控；然后，所述边缘服务器以不同种类导航系统的对应平台为单位实时监测各个种类的导航系统是否上传路径信息。

上述技术方案的效果为：通过上述方式能够有效提高路径信息的监控获取效率和信息获取的准确性和及时性。

本发明的一个实施例，边缘服务器在接收到当前车辆的路径信息时，跟当前车辆的路径信息所经过的各个路段和对应时间段，提取所述边缘服务器内在对应时间相同的情况下，与当前车辆路段相同的车辆信息，包括：

S201、边缘服务器在接收到当前车辆的路径信息时，搜索扫描当前边缘服务器内的所有已存的未完成导航的路径信息；

S202、判断未完成导航的路径信息中是否存在与当前车辆的路径信息中所经过的各个路段和对应时间段相符合的未完成路径信息，并提取所述与当前车辆的路径信息中所经过的各个路段和对应时间段相符合的未完成路径信息对应的车辆作为协同目标车辆；

S203、提取所述协同目标车辆的车辆车辆种类信息。

上述技术方案的工作原理为：首先，边缘服务器在接收到当前车辆的路径信息时，搜索扫描当前边缘服务器内的所有已存的未完成导航的路径信息；然后，判断未完成导航的路径信息中是否存在与当前车辆的路径信息中所经过的各个路段和对应时间段相符合的未完成路径信息，并提取所述与当前车辆的路径信息中所经过的各个路段和对应时间段相符合的未完成路径信息对应的车辆作为协同目标车辆；最后，提取所述协同目标车辆的车辆车辆种类信息。

上述技术方案的效果为：通过边缘服务器进行路径信息获取能够有效提高信息获取的及时性和信息获取效率。使用边缘计算设备对边缘侧数据进行采集接入，并把信息通过边缘侧传回车辆，辅助车辆决策。通过边缘计算可解决现有车路协同系统过于依赖车辆传感器的问题，使得现在自动驾驶等级提高，能够使不同车型之间进行相互通信，进而使车辆能够获取更多信息。

本发明的一个实施例，所述边缘服务器根据车辆信息设置与当前车辆对应的车路协同方案，并将所述车路协同方案发送至当前车辆的导航系统内，并控制导航系统按照车路协同方案为当前车辆进行路径导航，包括：

S301、提取所述协同目标车辆的当前行驶路径，根据协同目标车辆的当前行驶路径预测所述协同目标车辆路过与当前车辆相同路段的时刻范围，作为目标时刻范围；

S302、将所述目标时刻范围与所述当前车辆的路径信息规划的其经过相同路段的时刻范围进行比较，提取所述目标时刻范围与所述述当前车辆的路径信息规划的其经过相同路段的时刻范围重叠的对应协同目标车辆，作为候选协同目标车辆；

S303、在所述候选协同目标车辆中筛选出与当前车辆占用相同车道的候选协同目标车辆作为标定协同目标车辆；

S304、按照车辆行驶优选原则设置车路协同方案，并将所述车路协同方案发送至当前车辆的导航系统内，并控制导航系统按照车路协同方案为当前车辆进行路径导航。

其中，所述车辆行驶优选原则；

原则一、当所述标定协同目标车辆的目标时刻范围与当前车辆的时刻范围相比，目标时刻范围超前于当前车辆的时刻范围的比例范围大于17％T，则标定协同目标车辆优先行驶；其中，T表示当前车辆的时刻范围；

原则二、当所述标定协同目标车辆的目标时刻范围与当前车辆的时刻范围相比，目标时刻范围超滞后于当前车辆的时刻范围的比例范围大于15％T，则当前车辆优先行驶；

原则三、当所述标定协同目标车辆的目标时刻范围与当前车辆的时刻范围相比，目标时刻范围不符合原则一和原则二的情况，则按照车辆型号对应的车辆体型较小的车辆优先行驶。

上述技术方案的工作原理为：首先，提取所述协同目标车辆的当前行驶路径，根据协同目标车辆的当前行驶路径预测所述协同目标车辆路过与当前车辆相同路段的时刻范围，作为目标时刻范围；然后，将所述目标时刻范围与所述当前车辆的路径信息规划的其经过相同路段的时刻范围进行比较，提取所述目标时刻范围与所述述当前车辆的路径信息规划的其经过相同路段的时刻范围重叠的对应协同目标车辆，作为候选协同目标车辆；随后，在所述候选协同目标车辆中筛选出与当前车辆占用相同车道的候选协同目标车辆作为标定协同目标车辆；最后，按照车辆行驶优选原则设置车路协同方案，并将所述车路协同方案发送至当前车辆的导航系统内，并控制导航系统按照车路协同方案为当前车辆进行路径导航。

上述技术方案的效果为：通过上述内容能够有效提高路径导航和车辆之间协同导航效率和系统导航准确性。同时，能够有效提高车辆行驶和导航策略的合理性和有效性。

本发明实施例提出了一种基于边缘计算节点的车路协同系统，如图2所示，所述车路协同系统包括：

信息获取模块，用于边缘服务器实时监测是否接收到导航系统实时获取的当前车辆的路径信息；

提取模块，用于边缘服务器在接收到当前车辆的路径信息时，跟当前车辆的路径信息所经过的各个路段和对应时间段，提取所述边缘服务器内在对应时间相同的情况下，与当前车辆路段相同的车辆信息；

导航模块，用于边缘服务器根据车辆信息设置与当前车辆对应的车路协同方案，并将所述车路协同方案发送至当前车辆的导航系统内，并控制导航系统按照车路协同方案为当前车辆进行路径导航。

上述技术方案的工作原理为：首先，通过信息获取模块控制边缘服务器实时监测是否接收到导航系统实时获取的当前车辆的路径信息；然后，利用提取模块控制边缘服务器在接收到当前车辆的路径信息时，跟当前车辆的路径信息所经过的各个路段和对应时间段，提取所述边缘服务器内在对应时间相同的情况下，与当前车辆路段相同的车辆信息；随后，采用导航模块，用于边缘服务器根据车辆信息设置与当前车辆对应的车路协同方案，并将所述车路协同方案发送至当前车辆的导航系统内，并控制导航系统按照车路协同方案为当前车辆进行路径导航。

上述技术方案的效果为：本实施例提出了一种基于边缘计算节点的车路协同系统使用边缘计算设备对边缘侧数据进行采集接入，并把信息通过边缘侧传回车辆，辅助车辆决策。通过边缘计算可解决现有车路协同系统过于依赖车辆传感器的问题，使得现在自动驾驶等级提高，能够使不同车型之间进行相互通信，进而使车辆能够获取更多信息。

本发明的一个实施例，所述信息获取模块包括：

监控模块，用于所述边缘服务器按照其所监控的多种导航系统的对应平台进行分类监控；

上传路径模块，用于所述边缘服务器以不同种类导航系统的对应平台为单位实时监测各个种类的导航系统是否上传路径信息。

其中，当前车辆的导航系统在接收到用户输入的起始位置和终点位置信息后，自动生成多个路径信息，并实时监测用户的路径选择结果；

当所述导航系统获取用户的路径选择结果后，将用户选择结果对应的路径信息上传至所述边缘服务器。

上述技术方案的工作原理为：首先，通过监控模块控制所述边缘服务器按照其所监控的多种导航系统的对应平台进行分类监控；然后，采用上传路径模块控制所述边缘服务器以不同种类导航系统的对应平台为单位实时监测各个种类的导航系统是否上传路径信息。

上述技术方案的效果为：通过上述方式能够有效提高路径信息的监控获取效率和信息获取的准确性和及时性。

本发明的一个实施例，所述提取模块包括：

扫描模块，用于边缘服务器在接收到当前车辆的路径信息时，搜索扫描当前边缘服务器内的所有已存的未完成导航的路径信息；

判断模块，用于判断未完成导航的路径信息中是否存在与当前车辆的路径信息中所经过的各个路段和对应时间段相符合的未完成路径信息，并提取所述与当前车辆的路径信息中所经过的各个路段和对应时间段相符合的未完成路径信息对应的车辆作为协同目标车辆；

第一提取模块，用于提取所述协同目标车辆的车辆车辆种类信息。

上述技术方案的工作原理为：首先，通过扫描模块控制边缘服务器在接收到当前车辆的路径信息时，搜索扫描当前边缘服务器内的所有已存的未完成导航的路径信息；然后，利用判断模块判断未完成导航的路径信息中是否存在与当前车辆的路径信息中所经过的各个路段和对应时间段相符合的未完成路径信息，并提取所述与当前车辆的路径信息中所经过的各个路段和对应时间段相符合的未完成路径信息对应的车辆作为协同目标车辆；最后，通过第一提取模块提取所述协同目标车辆的车辆车辆种类信息。

上述技术方案的效果为：通过边缘服务器进行路径信息获取能够有效提高信息获取的及时性和信息获取效率。使用边缘计算设备对边缘侧数据进行采集接入，并把信息通过边缘侧传回车辆，辅助车辆决策。通过边缘计算可解决现有车路协同系统过于依赖车辆传感器的问题，使得现在自动驾驶等级提高，能够使不同车型之间进行相互通信，进而使车辆能够获取更多信息。

本发明的一个实施例，所述导航模块包括：

第二提取模块，用于提取所述协同目标车辆的当前行驶路径，根据协同目标车辆的当前行驶路径预测所述协同目标车辆路过与当前车辆相同路段的时刻范围，作为目标时刻范围；

第三提取模块，用于将所述目标时刻范围与所述当前车辆的路径信息规划的其经过相同路段的时刻范围进行比较，提取所述目标时刻范围与所述述当前车辆的路径信息规划的其经过相同路段的时刻范围重叠的对应协同目标车辆，作为候选协同目标车辆；

目标车辆获取模块，用于在所述候选协同目标车辆中筛选出与当前车辆占用相同车道的候选协同目标车辆作为标定协同目标车辆；

导航控制模块，用于按照车辆行驶优选原则设置车路协同方案，并将所述车路协同方案发送至当前车辆的导航系统内，并控制导航系统按照车路协同方案为当前车辆进行路径导航。

其中，所述车辆行驶优选原则；

原则一、当所述标定协同目标车辆的目标时刻范围与当前车辆的时刻范围相比，目标时刻范围超前于当前车辆的时刻范围的比例范围大于17％T，则标定协同目标车辆优先行驶；其中，T表示当前车辆的时刻范围；

原则二、当所述标定协同目标车辆的目标时刻范围与当前车辆的时刻范围相比，目标时刻范围超滞后于当前车辆的时刻范围的比例范围大于15％T，则当前车辆优先行驶；

原则三、当所述标定协同目标车辆的目标时刻范围与当前车辆的时刻范围相比，目标时刻范围不符合原则一和原则二的情况，则按照车辆型号对应的车辆体型较小的车辆优先行驶。

上述技术方案的工作原理为：首先，通过第二提取模块提取所述协同目标车辆的当前行驶路径，根据协同目标车辆的当前行驶路径预测所述协同目标车辆路过与当前车辆相同路段的时刻范围，作为目标时刻范围；然后，利用第三提取模块将所述目标时刻范围与所述当前车辆的路径信息规划的其经过相同路段的时刻范围进行比较，提取所述目标时刻范围与所述述当前车辆的路径信息规划的其经过相同路段的时刻范围重叠的对应协同目标车辆，作为候选协同目标车辆；随后，采用目标车辆获取模块在所述候选协同目标车辆中筛选出与当前车辆占用相同车道的候选协同目标车辆作为标定协同目标车辆；最后，通过导航控制模块按照车辆行驶优选原则设置车路协同方案，并将所述车路协同方案发送至当前车辆的导航系统内，并控制导航系统按照车路协同方案为当前车辆进行路径导航。

上述技术方案的效果为：通过上述内容能够有效提高路径导航和车辆之间协同导航效率和系统导航准确性。同时，能够有效提高车辆行驶和导航策略的合理性和有效性。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (8)

1.一种基于边缘计算节点的车路协同方法，其特征在于，所述车路协同方法包括：

边缘服务器实时监测是否接收到导航系统实时获取的当前车辆的路径信息；

边缘服务器在接收到当前车辆的路径信息时，跟当前车辆的路径信息所经过的各个路段和对应时间段，提取所述边缘服务器内在对应时间相同的情况下，与当前车辆路段相同的车辆信息；

边缘服务器根据车辆信息设置与当前车辆对应的车路协同方案，并将所述车路协同方案发送至当前车辆的导航系统内，并控制导航系统按照车路协同方案为当前车辆进行路径导航。

2.根据权利要求1所述车路协同方法，其特征在于，边缘服务器实时监测是否接收到导航系统实时获取的当前车辆的路径信息，包括：

所述边缘服务器按照其所监控的多种导航系统的对应平台进行分类监控；

所述边缘服务器以不同种类导航系统的对应平台为单位实时监测各个种类的导航系统是否上传路径信息。

3.根据权利要求1所述车路协同方法，其特征在于，边缘服务器在接收到当前车辆的路径信息时，跟当前车辆的路径信息所经过的各个路段和对应时间段，提取所述边缘服务器内在对应时间相同的情况下，与当前车辆路段相同的车辆信息，包括：

边缘服务器在接收到当前车辆的路径信息时，搜索扫描当前边缘服务器内的所有已存的未完成导航的路径信息；

判断未完成导航的路径信息中是否存在与当前车辆的路径信息中所经过的各个路段和对应时间段相符合的未完成路径信息，并提取所述与当前车辆的路径信息中所经过的各个路段和对应时间段相符合的未完成路径信息对应的车辆作为协同目标车辆；

提取所述协同目标车辆的车辆车辆种类信息。

4.根据权利要求1所述车路协同方法，其特征在于，所述边缘服务器根据车辆信息设置与当前车辆对应的车路协同方案，并将所述车路协同方案发送至当前车辆的导航系统内，并控制导航系统按照车路协同方案为当前车辆进行路径导航，包括：

提取所述协同目标车辆的当前行驶路径，根据协同目标车辆的当前行驶路径预测所述协同目标车辆路过与当前车辆相同路段的时刻范围，作为目标时刻范围；

将所述目标时刻范围与所述当前车辆的路径信息规划的其经过相同路段的时刻范围进行比较，提取所述目标时刻范围与所述述当前车辆的路径信息规划的其经过相同路段的时刻范围重叠的对应协同目标车辆，作为候选协同目标车辆；

在所述候选协同目标车辆中筛选出与当前车辆占用相同车道的候选协同目标车辆作为标定协同目标车辆；

按照车辆行驶优选原则设置车路协同方案，并将所述车路协同方案发送至当前车辆的导航系统内，并控制导航系统按照车路协同方案为当前车辆进行路径导航。

5.一种基于边缘计算节点的车路协同系统，其特征在于，所述车路协同系统包括：

信息获取模块，用于边缘服务器实时监测是否接收到导航系统实时获取的当前车辆的路径信息；

提取模块，用于边缘服务器在接收到当前车辆的路径信息时，跟当前车辆的路径信息所经过的各个路段和对应时间段，提取所述边缘服务器内在对应时间相同的情况下，与当前车辆路段相同的车辆信息；

导航模块，用于边缘服务器根据车辆信息设置与当前车辆对应的车路协同方案，并将所述车路协同方案发送至当前车辆的导航系统内，并控制导航系统按照车路协同方案为当前车辆进行路径导航。

6.根据权利要求5所述车路协同系统，其特征在于，所述信息获取模块包括：

监控模块，用于所述边缘服务器按照其所监控的多种导航系统的对应平台进行分类监控；

上传路径模块，用于所述边缘服务器以不同种类导航系统的对应平台为单位实时监测各个种类的导航系统是否上传路径信息。

7.根据权利要求5所述车路协同系统，其特征在于，所述提取模块包括：

扫描模块，用于边缘服务器在接收到当前车辆的路径信息时，搜索扫描当前边缘服务器内的所有已存的未完成导航的路径信息；

判断模块，用于判断未完成导航的路径信息中是否存在与当前车辆的路径信息中所经过的各个路段和对应时间段相符合的未完成路径信息，并提取所述与当前车辆的路径信息中所经过的各个路段和对应时间段相符合的未完成路径信息对应的车辆作为协同目标车辆；

第一提取模块，用于提取所述协同目标车辆的车辆车辆种类信息。

8.根据权利要求5所述车路协同系统，其特征在于，所述导航模块包括：

第二提取模块，用于提取所述协同目标车辆的当前行驶路径，根据协同目标车辆的当前行驶路径预测所述协同目标车辆路过与当前车辆相同路段的时刻范围，作为目标时刻范围；

第三提取模块，用于将所述目标时刻范围与所述当前车辆的路径信息规划的其经过相同路段的时刻范围进行比较，提取所述目标时刻范围与所述述当前车辆的路径信息规划的其经过相同路段的时刻范围重叠的对应协同目标车辆，作为候选协同目标车辆；

目标车辆获取模块，用于在所述候选协同目标车辆中筛选出与当前车辆占用相同车道的候选协同目标车辆作为标定协同目标车辆；

导航控制模块，用于按照车辆行驶优选原则设置车路协同方案，并将所述车路协同方案发送至当前车辆的导航系统内，并控制导航系统按照车路协同方案为当前车辆进行路径导航。