CN116787104A - 一种减速机端盖组装设备 - Google Patents

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CN116787104A CN202310720991.XA CN202310720991A CN116787104A CN 116787104 A CN116787104 A CN 116787104A CN 202310720991 A CN202310720991 A CN 202310720991A CN 116787104 A CN116787104 A CN 116787104A
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Abstract

本申请属于生产减速机的设备制造技术领域，具体为一种减速机端盖组装设备，包括支架，支架上设有两条相互平行的传送带，支架上在两条传送带之间且位于传送带的始端与终端之间设有第一工位和第二工位，支架上在第一工位和第二工位处均设有升降装置，支架上在第一工位处和第二工位处分别设有与各自的升降装置配合的压装机械手和涂胶机械手，本申请采用在第一工位处和第二工位处分别设置压装机械手和涂胶机械手配合在第一工位和第二工位之间相互传送的传送带的方式，设计了一种减速机端盖组装设备，能够自动组装减速机的端盖，解决了目前没有自动组装减速机端盖的机器的问题。

Description

一种减速机端盖组装设备
技术领域
本申请属于生产减速机的设备制造技术领域，具体为一种减速机端盖组装设备。
背景技术
随着德国工业4.0和我国工业制造2025的不断推进，近几年国内外市场对减速机的需求逐步扩大，但是减速机生产企业整体规模偏小，在减速机的端盖组装生产过程大多依靠人工徒手作业完成，加工组装设备相对落后，工人工作强度较大，并且组装精度难以保证。
基于目前的现状,减速机相关企业迫切需要改变减速机的端盖组装方式，大力提高良品率，降低生产成本，提高生产效率。
发明内容
本申请的目的是针对现有技术的缺点，采用在第一工位处和第二工位处分别设置压装机械手和涂胶机械手配合在第一工位和第二工位之间相互传送的传送带的方式，设计了一种减速机端盖组装设备，能够自动组装减速机的端盖，解决了目前没有自动组装减速机端盖的机器的问题。
为实现上述目的，本申请提供如下技术方案：
一种减速机端盖组装设备，包括支架，所述支架上设有两条相互平行的传送带，所述支架上在两条所述传送带之间且位于传送带的始端与终端之间设有第一工位和第二工位，所述支架上在第一工位和第二工位处均设有升降装置，所述支架上在所述第一工位处和第二工位处分别设有与各自的升降装置配合的压装机械手和涂胶机械手。
优选的，所述升降装置包括升降气缸、托盘感应器、升降板，所述升降气缸竖直设于所述支架上，所述升降气缸的自由端固定连接所述升降板，所述托盘感应器设于所述支架上，所述托盘感应器的下边沿与所述传送带的上边沿齐平，所述托盘感应器的感应面朝向两根所述传送带相邻的一侧，所述托盘感应器信号连接所述升降气缸。
优选的，所述第二工位在所述涂胶机械手的行程范围内，所述涂胶机械手包括位于所述第二工位的上方的涂胶枪、移动驱动器、安装座，所述移动驱动器的输出端固定连接所述安装座，所述涂胶枪安装在所述安装座上。
优选的，所述移动驱动器包括X轴移动器、Y轴移动器、Z轴转动器，所述X轴移动器位于所述Y轴移动器上，所述X轴移动器的移动方向与所述传送带的移动方向平行，Y轴移动器的移动方向与所述传送带的移动方向垂直，所述X轴移动器的移动方向与所述Y轴移动器的移动方向共同位于平面A内，所述平面A平行于所述传送带的输送面，所述Y轴移动器的正中央安装所述Z轴转动器，所述Z轴转动器的输出端竖直向下贯穿所述Y轴移动器。
优选的，所述X轴移动器包括第一移动气缸、第一移动板，所述第一移动气缸设于所述第二工位的正上方，所述第一移动气缸和第一移动板均平行于所述传送带的传送面，所述第一移动板固定于所述第一移动气缸的输出端连接，所述Y轴移动器包括第二移动气缸、第二移动板，所述第二移动气缸垂直于第一移动气缸，所述第二移动板与所述第二移动气缸的输出端固定连接，所述第二移动板与所述第一移动板滑动连接，所述第一移动板上设有平行于所述第二移动气缸的槽口，所述第二移动板的移动路径在所述槽口的两端之间，所述Z轴转动器包括电机和转动轴，所述电机竖直安装与所述第二移动板上，所述电机的输出端同轴固定连接所述转动轴，所述转动轴贯穿所述槽口，所述安装座固定连接在所述转动轴上，所述安装座在所述第二工位与所述第二移动板之间，涂胶枪的枪口所在的竖直线与所述转动轴的中轴线之间预设距离。
优选的，还包括胶枪嘴清理装置，所述胶枪嘴清理装置设于所述第二工位的一侧，所述胶枪嘴清理装置在所述涂胶机械手的行程范围内。
优选的，所述胶枪嘴清理装置包括开口向上的胶杯、升降器、切刀，所述升降器设于所述支架上且位于所述第二工位的一侧，所述胶杯设于所述升降器上，所述升降器上在所述胶杯的开口的一侧设置伸缩杆，所述伸缩杆的高度高于所述胶杯的开口，所述切刀固定设于所述伸缩杆的自由端，所述胶杯的开口的正上方位于所述伸缩杆的行程范围内。
优选的，所述压装机械手包括夹持手、压装头、电动伺服驱动电机，所述电动伺服驱动电机设于所述第一工位的正上方，所述压装头设于所述液压头缸的输出端，所述夹持手位于所述第一工位的一侧，所述电动伺服驱动电机的行程范围与所述夹持手的行程范围具有交集，所述压装头上设有压力传感器。
优选的，所述支架上在所述压装头相对的两侧各设有一个压头型号感应器A，所述夹持手设有端盖型号感应器B。
优选的，所述电动伺服驱动电机的输出端上在所述压装头的一侧设有端盖感应器。
与现有技术相比，本申请的有益效果是：
1、本申请采用在第一工位处和第二工位处分别设置压装机械手和涂胶机械手配合在第一工位和第二工位之间相互传送的传送带的方式，设计了一种减速机端盖组装设备，能够自动组装减速机的端盖，解决了目前没有自动组装减速机端盖的机器的问题。
2、本申请中当托盘移动到第一工位处时，第一工位处的托盘感应器感应到托盘后，会将信号传递给第一工位处的升降气缸，使得升降气缸将托盘以及放置在托盘上的减速机和端盖抬起，供压装机械手将端盖与减速机组装；而当托盘移动到第二工位处时，第二工位处的托盘感应器感应到托盘后，会将信号传递给第二工位处的升降气缸，使得升降气缸将托盘以及放置在托盘上的减速机和端盖抬起，供涂胶机械手将对端盖进行涂胶。
3、本申请通过移动驱动器驱动涂胶枪围绕端盖移动，使得涂胶枪上喷出的胶能够按照预设的位置或路线将胶涂覆在端盖上，安装座的设置，使得能够调整涂胶枪喷出胶的角度。
附图说明
图1为本申请的外部结构示意图；
图2为图1中拆除外边壳体后上半部分的结构示意图；
图3为图2顶部的结构示意图；
图4为本申请中涂胶机械手的结构示意图；
图5为图4中底部的结构示意图；
图6为涂胶枪与胶枪嘴清理装置以及升降装置的结构示意图；
图7为压装机械手的结构示意图；
图8为压装头的结构示意图。
其中：1、传送带；2、升降气缸；3、托盘感应器；4、升降板；5、支架；6、涂胶座；7、安装座；8、第一移动气缸；9、第一移动板；10、第二移动气缸；11、第二移动板；12、槽口；13、电机；14、转动轴；15、胶杯；16、升降器；17、切刀；18、伸缩杆；19、夹持手；20、压装头；21、电动伺服驱动电机；22、压力传感器；23、压头型号感应器A；24、端盖型号感应器B；25、端盖传感器。
具体实施方式
参见图1-8，一种减速机端盖组装设备，包括支架5，所述支架5上设有两条相互平行的传送带1，所述支架5上在两条所述传送带5之间且位于传送带5的始端与终端之间设有第一工位和第二工位，所述支架5上在第一工位和第二工位处均设有升降装置，所述支架5上在所述第一工位处和第二工位处分别设有与各自的升降装置配合的压装机械手和涂胶机械手。
在本实施方式中，使用时，将端盖倒置在减速机上，然后将减速机以及端盖放置在托盘上，托盘在传送带5的作用下先输送到第二工位处，此时，第二工位处的升降装置便将移动到第二工位处的托盘以及放置在托盘上的减速机和端盖，此时托盘便离开了传送带5的输送面；然后涂胶机械手便将胶涂覆在端盖的边缘上，之后升降装置下降，使得托盘下降到传送带5的输送面上，然后在传送带5的作用下，托盘便将减速机以及被涂覆有胶的端盖运输到第一工位处，此时，压装机械手便将涂覆有胶水的端盖翻转过来，并将端盖扣在减速机上，完成减速机与端盖的装配，胶的作用便是加强端盖与减速机之间的连接强度，整个过程中，工人只需要工人对装配后的减速机与端盖的组成进行品检即可，降低了工人的劳动强度，节约了人工成本(人工成本属于生产成本的一部分)，同时由于机器代替人工，便提高了生产效率。
作为一种优选的方式，如图2和图3所示，所述升降装置包括升降气缸2、托盘感应器3、升降板4，所述升降气缸2竖直设于所述支架5上，所述升降气缸2的自由端固定连接所述升降板4，所述托盘感应器3设于所述支架5上，所述托盘感应器3的下边沿与所述传送带1的上边沿齐平，所述托盘感应器3的感应面朝向两根所述传送带1相邻的一侧，所述托盘感应器3信号连接所述升降气缸2。这样设置之后，例如当托盘移动到第一工位处时，第一工位处的托盘感应器3感应到托盘后，会将信号传递给第一工位处的升降气缸2，使得升降气缸2将托盘以及放置在托盘上的减速机和端盖抬起，供压装机械手将端盖与减速机组装；而当托盘移动到第二工位处时，第二工位处的托盘感应器3感应到托盘后，会将信号传递给第二工位处的升降气缸2，使得升降气缸2将托盘以及放置在托盘上的减速机和端盖抬起，供涂胶机械手将对端盖进行涂胶。
作为一种优选的方式，所述第二工位在所述涂胶机械手的行程范围内，所述涂胶机械手包括位于所述第二工位的上方的涂胶枪6、移动驱动器、安装座7，所述移动驱动器的输出端固定连接所述安装座7，所述涂胶枪6安装在所述安装座7上。通过移动驱动器驱动涂胶枪6围绕端盖移动，使得涂胶枪6上喷出的胶能够按照预设的位置或路线将胶涂覆在端盖上，安装座7的设置，使得能够调整涂胶枪6喷出胶的角度。
作为一种优选的方式，所述移动驱动器包括X轴移动器、Y轴移动器、Z轴转动器，所述X轴移动器位于所述Y轴移动器上，所述X轴移动器的移动方向与所述传送带1的移动方向平行，Y轴移动器的移动方向与所述传送带1的移动方向垂直，所述X轴移动器的移动方向与所述Y轴移动器的移动方向共同位于平面A内，所述平面A平行于所述传送带1的输送面，所述Y轴移动器的正中央安装所述Z轴转动器，所述Z轴转动器的输出端竖直向下贯穿所述Y轴移动器。由于有了升降装置，便不需要涂胶枪6能够在Z轴上作上下移动了。因此通过X轴移动器、Y轴移动器来调整涂胶枪6在平行于传送带1的输送面上的位置即可调整涂胶枪6在空间中的位置，便于控制涂胶枪6在即将喷胶时的位置；一般的减速机的端盖是圆形的，因此采用Z轴转动器便能够使得涂胶枪6在涂胶的过程中围绕端盖将胶涂覆在端盖的边缘上。
作为一种优选的方式，所述X轴移动器包括第一移动气缸8、第一移动板9，所述第一移动气缸8设于所述第二工位的正上方，所述第一移动气缸8和第一移动板9均平行于所述传送带1的传送面，所述第一移动板9固定于所述第一移动气缸8的输出端连接，所述Y轴移动器包括第二移动气缸10、第二移动板11，所述第二移动气缸10垂直于第一移动气缸8，所述第二移动板11与所述第二移动气缸10的输出端固定连接，所述第二移动板11与所述第一移动板9滑动连接，所述第一移动板9上设有平行于所述第二移动气缸10的槽口12，所述第二移动板9的移动路径在所述槽口12的两端之间，所述Z轴转动器包括电机13和转动轴14，所述电机13竖直安装与所述第二移动板9上，所述电机13的输出端同轴固定连接所述转动轴14，所述转动轴14贯穿所述槽口12，所述安装座7固定连接在所述转动轴14上，所述安装座7在所述第二工位与所述第二移动板11之间，涂胶枪6的枪口所在的竖直线与所述转动轴14的中轴线之间预设距离。这样通过第一移动气缸8和第二移动气缸10控制涂胶枪6在平行于传送带1的输送面的平面上的位置，比较方便简洁。槽口12的设置是为了涂胶枪6在Y轴上移动的过程中不会被第一移动板9限制。
作为一种优选的方式，还包括胶枪嘴清理装置，所述胶枪嘴清理装置设于所述第二工位的一侧，所述胶枪嘴清理装置在所述涂胶机械手的行程范围内。这样设置后，当遇到故障或检修等需要将机器停止一段时间而导致涂胶枪6的枪嘴处被胶封住时，能够通过胶枪嘴清理装置将涂胶枪6的枪嘴处的胶清理掉，使得涂胶枪6能够继续喷胶。
作为一种优选的方式，所述胶枪嘴清理装置包括开口向上的胶杯15、升降器16、切刀17，所述升降器16设于所述支架5上且位于所述第二工位的一侧，所述胶杯15设于所述升降器16上，所述升降器16上在所述胶杯15的开口的一侧设置伸缩杆18，所述伸缩杆18的高度高于所述胶杯15的开口，所述切刀17固定设于所述伸缩杆18的自由端，所述胶杯15的开口的正上方位于所述伸缩杆18的行程范围内。这样设置能够通过伸缩杆18控制切刀17将涂胶枪6的枪嘴处的胶刮掉。
作为一种优选的方式，所述压装机械手包括夹持手19、压装头20、电动伺服驱动电机21，所述电动伺服驱动电机21设于所述第一工位的正上方，所述压装头20设于所述液压头缸21的输出端，所述夹持手19位于所述第一工位的一侧，所述电动伺服驱动电机21的行程范围与所述夹持手19的行程范围具有交集，所述压装头20上设有压力传感器22。在使用过程中，夹持手19将端盖夹起来并翻转后放置在减速机上，使得端盖上涂覆有胶的面能够与减速机配合，然后压装头20将端盖挤压，使得端盖在压装头20的压力作用下与减速机组装到一起。
作为一种优选的方式，所述支架5上在所述压装头20相对的两侧各设有一个压头型号感应器A23，所述夹持手19设有端盖型号感应器B24。通过设置压头型号感应器A23和端盖型号感应器B24来识别的压头型号与端盖型号是否匹配，如果不匹配，则机器报警。
作为一种优选的方式，如图8所示，所述电动伺服驱动电机21的输出端上在所述压装头20的一侧设有端盖感应器25。端盖感应器25能够保证只有在具有端盖的情况下压装头20才会进行挤压。避免在没有端盖的情况下或者端盖的位置发生偏移时压装头20将减速机压坏。

Claims (10)

1.一种减速机端盖组装设备，其特征在于，包括支架(5)，所述支架(5)上设有两条相互平行的传送带(1)，所述支架(5)上在两条所述传送带(5)之间且位于传送带(5)的始端与终端之间设有第一工位和第二工位，所述支架(5)上在第一工位和第二工位处均设有升降装置，所述支架(5)上在所述第一工位处和第二工位处分别设有与各自的升降装置配合的压装机械手和涂胶机械手。
2.根据权利要求1所述的一种减速机端盖组装设备，其特征在于，所述升降装置包括升降气缸(2)、托盘感应器(3)、升降板(4)，所述升降气缸(2)竖直设于所述支架(5)上，所述升降气缸(2)的自由端固定连接所述升降板(4)，所述托盘感应器(3)设于所述支架(5)上，所述托盘感应器(3)的下边沿与所述传送带(1)的上边沿齐平，所述托盘感应器(3)的感应面朝向两根所述传送带(1)相邻的一侧，所述托盘感应器(3)信号连接所述升降气缸(2)。
3.根据权利要求1所述的一种减速机端盖组装设备，其特征在于，所述第二工位在所述涂胶机械手的行程范围内，所述涂胶机械手包括位于所述第二工位的上方的涂胶枪(6)、移动驱动器、安装座(7)，所述移动驱动器的输出端固定连接所述安装座(7)，所述涂胶枪(6)安装在所述安装座(7)上。
4.根据权利要求3所述的一种减速机端盖组装设备，其特征在于，所述移动驱动器包括X轴移动器、Y轴移动器、Z轴转动器，所述X轴移动器位于所述Y轴移动器上，所述X轴移动器的移动方向与所述传送带(1)的移动方向平行，Y轴移动器的移动方向与所述传送带(1)的移动方向垂直，所述X轴移动器的移动方向与所述Y轴移动器的移动方向共同位于平面A内，所述平面A平行于所述传送带(1)的输送面，所述Y轴移动器的正中央安装所述Z轴转动器，所述Z轴转动器的输出端竖直向下贯穿所述Y轴移动器。
5.根据权利要求4所述的一种减速机端盖组装设备，其特征在于，所述X轴移动器包括第一移动气缸(8)、第一移动板(9)，所述第一移动气缸(8)设于所述第二工位的正上方，所述第一移动气缸(8)和第一移动板(9)均平行于所述传送带(1)的传送面，所述第一移动板(9)固定于所述第一移动气缸(8)的输出端连接，所述Y轴移动器包括第二移动气缸(10)、第二移动板(11)，所述第二移动气缸(10)垂直于第一移动气缸(8)，所述第二移动板(11)与所述第二移动气缸(10)的输出端固定连接，所述第二移动板(11)与所述第一移动板(9)滑动连接，所述第一移动板(9)上设有平行于所述第二移动气缸(10)的槽口(12)，所述第二移动板(9)的移动路径在所述槽口(12)的两端之间，所述Z轴转动器包括电机(13)和转动轴(14)，所述电机(13)竖直安装与所述第二移动板(9)上，所述电机(13)的输出端同轴固定连接所述转动轴(14)，所述转动轴(14)贯穿所述槽口(12)，所述安装座(7)固定连接在所述转动轴(14)上，所述安装座(7)在所述第二工位与所述第二移动板(11)之间，涂胶枪(6)的枪口所在的竖直线与所述转动轴(14)的中轴线之间预设距离。
6.根据权利要求1所述的一种减速机端盖组装设备，其特征在于，还包括胶枪嘴清理装置，所述胶枪嘴清理装置设于所述第二工位的一侧，所述胶枪嘴清理装置在所述涂胶机械手的行程范围内。
7.根据权利要求1所述的一种减速机端盖组装设备，其特征在于，所述胶枪嘴清理装置包括开口向上的胶杯(15)、升降器(16)、切刀(17)，所述升降器(16)设于所述支架(5)上且位于所述第二工位的一侧，所述胶杯(15)设于所述升降器(16)上，所述升降器(16)上在所述胶杯(15)的开口的一侧设置伸缩杆(18)，所述伸缩杆(18)的高度高于所述胶杯(15)的开口，所述切刀(17)固定设于所述伸缩杆(18)的自由端，所述胶杯(15)的开口的正上方位于所述伸缩杆(18)的行程范围内。
8.根据权利要求1所述的一种减速机端盖组装设备，其特征在于，所述压装机械手包括夹持手(19)、压装头(20)、电动伺服驱动电机(21)，所述电动伺服驱动电机(21)设于所述第一工位的正上方，所述压装头(20)设于所述电动伺服驱动电机(21)的输出端，所述夹持手(19)位于所述第一工位的一侧，所述电动伺服驱动电机(21)的行程范围与所述夹持手(19)的行程范围具有交集，所述压装头(20)上设有压力传感器(22)。
9.根据权利要求8所述的一种减速机端盖组装设备，其特征在于，所述支架(5)上在所述压装头(8)相对的两侧各设有一个压头型号感应器A(23)，所述夹持手(19)设有端盖型号感应器B(24)。
10.根据权利要求7所述的一种减速机端盖组装设备，其特征在于，所述电动伺服驱动电机(21)的输出端上在所述压装头(20)的一侧设有端盖感应器(25)。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN117067237A (zh) * 2023-10-17 2023-11-17 启东市旭能电子科技有限公司 具有运行轨迹复现功能的涂胶机械手及轨迹复现方法
CN117861953A (zh) * 2024-03-13 2024-04-12 泰州市一步茶具有限公司 一种玻璃杯生产用涂胶装置

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