CN116787029A - 全自动汽车车架焊接生产线 - Google Patents

Abstract

本发明涉及车架焊接技术领域，尤其公开了一种全自动汽车车架焊接生产线，包括前段总成焊接系统、后段总成焊接系统和车架总成焊接系统，前段总成焊接系统和后段总成焊接系统平行相对设置，车架总成焊接系统设置在前段总成焊接系统和后段总成焊接系统的下游，前段总成焊接系统、后段总成焊接系统与车架总成焊接系统之间设置有人工补焊系统。本发明通过搬运机械手的抓取在各焊接工位之间自动运转，通过焊接机械手对车架前段总成、车架后段总成及车架总成进行焊接，自动化程度高，焊接效率高，焊接后产品变形量小，焊接质量稳定，保证了产品的合格率，降低了人工参与的程度，节约生产成本和人工成本，消除了人工作业的安全隐患。

Description

全自动汽车车架焊接生产线

技术领域

本发明涉及车架焊接技术领域，尤其涉及一种全自动汽车车架焊接生产线。

背景技术

车架是车辆的关键受力部件，需要承受较大的动静载荷的冲击，因此对车架的焊接要求较高，车架焊接一般是把组成车架的各个小的零部件组合分别焊接，然后再把零件、小的部件等组合焊接成车架的各组成部分，最后把各组成部分总成焊接成一个完成的车架总成，乘用车，尤其是高端乘用车，其车架结构复杂，组成车架的零件较多，且零件的偏差大，采用逐步组合的焊接方式增加了很多辅助工序，未能形成流水化作业的自动化焊接生产线生产模式，焊接效率低下，导致焊接质量不稳定，焊接出来的车架变形较大，此外，车架焊接过程中各组成部分的焊接、转运等工序人为因素影响较大，进一步降低了焊接效率和焊接质量，增加了生产成本，且存在人工作业的安全隐患。

因此，有必要提出一种全自动汽车车架焊接生产线，以克服现有技术的缺陷。

发明内容

本发明的目的是解决现有技术中的问题，提供一种全自动汽车车架焊接生产线。

本发明的技术方案是：

一种全自动汽车车架焊接生产线，包括前段总成焊接系统、后段总成焊接系统和车架总成焊接系统，前段总成焊接系统和后段总成焊接系统平行相对设置，车架总成焊接系统设置在前段总成焊接系统和后段总成焊接系统的下游，前段总成焊接系统、后段总成焊接系统与车架总成焊接系统之间设置有人工补焊系统。

优选的，前段总成焊接系统包括依次排列设置的三个前段焊接单元，工艺流程最末端的前段焊接单元的下游设置有前段下料输送线，相邻两个前段焊接单元之间、工艺流程最末端的前段焊接单元与前段下料输送线之间均设置有前段搬运机械手，前段搬运机械手的自由端设置有前段搬运工装，前段搬运机械手的一侧设置有前段中转台；

通过三个前段焊接单元的流水化作业完成车架前段总成的焊接，焊接过程中通过前段搬运机械手抓取在相邻两个前段焊接单元之间运转，前段搬运工装能实现对车架前段总成的可靠、稳定抓取，前段中转台实现焊接过程中的缓存。

优选的，后段总成焊接系统包括依次排列设置的三个后段焊接单元，工艺流程最末端的后段焊接单元的下游设置有后段下料输送线，相邻两个后段焊接单元之间、工艺流程最末端的后段焊接单元与后段下料输送线之间均设置有后段搬运机械手，后段搬运机械手的自由端设置有后段搬运工装，后段搬运机械手的一侧设置有后段中转台；

通过三个后段焊接单元的流水化作业完成车架后段总成的焊接，焊接过程中通过后段搬运机械手抓取在相邻两个后段焊接单元之间运转，后段搬运工装能实现对车架后段总成的可靠、稳定抓取，后段中转台实现焊接过程中的缓存。

优选的，前段焊接单元包括前段变位机和若干前段焊接机械手，若干前段焊接机械手通过前段焊接框架设置在前段变位机的一侧，前段变位机包括前段变位底座、前段转台轴承和前段变位梁，前段转台轴承的固定侧连接在前段变位底座上，前段转台轴承的回转侧连接在前段变位梁上，前段变位梁的两端均对称设置有前段连接梁，前段连接梁远离前段变位梁的端部设置有前段回转工装，同一侧的两个前段回转工装之间可拆卸设置有前段定位工装支架；

前段转台轴承带动前段变位梁在前段变位底座上旋转，在上料和焊接两个工位之间切换，使得上料和焊接能同时进行，互不干涉，提高工作效率，前段回转工装带动前段定位工装支架旋转，并通过与焊接机械手的配合完成对车架前段总成的焊接，自动化程度高，焊接质量好。

优选的，后段焊接单元包括后段变位机和若干后段焊接机械手，若干后段焊接机械手通过后段焊接框架设置在后段变位机的一侧，后段变位机包括后段变位底座、后段转台轴承和后段变位梁，后段转台轴承的固定侧连接在后段变位底座上，后段转台轴承的回转侧连接在后段变位梁上，后段变位梁的两端均对称设置有后段连接梁，后段连接梁远离后段变位梁的端部设置有后段回转工装，同一侧的两个后段回转工装之间可拆卸设置有后段定位工装支架；

后段转台轴承带动后段变位梁在后段变位底座上旋转，在上料和焊接两个工位之间切换，使得上料和焊接能同时进行，互不干涉，提高工作效率，后段回转工装带动后段定位工装支架旋转，并通过与焊接机械手的配合完成对车架后段总成的焊接，自动化程度高，焊接质量好。

优选的，车架总成焊接系统包括第一总成焊接单元、第二总成焊接单元、自动补焊单元、手动补焊单元和地轨输送线，第一总成焊接单元和手动补焊单元依次设置在地轨输送线的一侧，第二总成焊接单元和自动补焊单元依次设置在地轨输送线的另一侧，地轨输送线上设置有若干地轨搬运机械手，地轨搬运机械手的自由端设置有总成搬运工装；

地轨搬运机械手在地轨输送线上运动，拿取车架总成在第一总成焊接单元、第二总成焊接单元、自动补焊单元和手动补焊单元之间依次运转，从而完成车架总成的焊接，提升车架总成运转的效率和焊接的质量，抓取时通过总成搬运工装进行夹紧定位，夹紧可靠，安全性高。

优选的，第一总成焊接单元、第二总成焊接单元和自动补焊单元结构相似，均包括总成焊接变位机和若干总成焊接机械手，总成焊接变位机上设置有总成定位工装，手动补焊单元包括总成焊接变位机及设置在总成焊接变位机上的总成定位工装；

总成定位工装将车架总成定位夹紧在总成焊接变位机上，由总成焊接变位机带动车架总成旋转，方便总成焊接机械手焊接或人工补焊，提高焊接的效率，降低人工劳动强度。

优选的，人工补焊系统包括柔性轨道起重机、前段补焊变位机、后段补焊变位机和下料支撑架，前段补焊变位机设置在前段下料输送线的末端，后段补焊变位机设置在后段下料输送线的末端，下料支撑架设置在车架总成焊接系统的入口侧，柔性轨道起重机跨设在下料支撑架、前段补焊变位机、后段补焊变位机以及前段下料输送线和后段下料输送线末端的上方；

通过柔性轨道起重机将车架前段总成吊装到前段补焊变位机上，定位夹紧后人工进行补焊，通过柔性轨道起重机将车架后段总成吊装到后段补焊变位机上，定位夹紧后人工进行补焊，补焊后的车架前段总成和车架后段总成分别通过柔性轨道起重机吊装到下料支撑架上，等待抓取进入下一工序。

优选的，前段焊接框架上设置有与前段焊接机械手相适配的前段清枪器，后段焊接框架上设置有与后段焊接机械手相适配的后段清枪器；

清理焊枪里的杂质以及剪断较长的焊丝，保证焊接质量。

优选的，全自动汽车车架焊接生产线还包括校型单元和激光打标单元，校型单元设置在地轨输送线一侧，配置为车架总成焊接后的校正，激光打标单元设置在前段总成焊接系统中，配置为在车架横梁上进行激光打标处理；

校型单元对焊接后的车架总成进行检测，并对焊接变形超差的部位进行校正处理，保证焊后公差，在车架前段总成焊接过程中通过激光打标单元对车架横梁进行激光打标处理，且打刻内容可追溯。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明通过搬运机械手的抓取在各焊接工位之间自动运转，通过焊接机械手对车架前段总成、车架后段总成及车架总成进行焊接，自动化程度高，焊接效率高，焊接后产品变形量小，焊接质量稳定，保证了产品的合格率，降低了人工参与的程度，节约生产成本和人工成本，消除了人工作业的安全隐患。

附图说明

图1为本发明俯视结构示意图；

图2为本发明俯视结构示意图（无车架总成焊接系统）；

图3为本发明的前段焊接单元三维结构示意图；

图4为本发明的前段变位机三维结构示意图；

图5为本发明的后段焊接单元三维结构示意图；

图6为本发明的后段变位机三维结构示意图；

图7为本发明的车架总成焊接系统俯视结构示意图；

图8为本发明的第一总成焊接单元俯视结构示意图。

其中，1、前段总成焊接系统；11、前段焊接单元；111、前段变位机；1111、前段变位底座；1112、前段转台轴承；1113、前段变位梁；1114、前段连接梁；1115、前段回转工装；1116、前段定位工装支架；112、前段焊接框架；113、前段焊接机械手；12、前段下料输送线；13、前段搬运机械手；14、前段搬运工装；15、前段中转台；16、前段清枪器；2、后段总成焊接系统；21、后段焊接单元；211、后段变位机；2111、后段变位底座；2112、后段转台轴承；2113、后段变位梁；2114、后段连接梁；2115、后段回转工装；2116、后段定位工装支架；212、后段焊接框架；213、后段焊接机械手；22、后段下料输送线；23、后段搬运机械手；24、后段搬运工装；25、后段中转台；26、后段清枪器；3、车架总成焊接系统；31、第一总成焊接单元；311、总成焊接变位机；312、总成焊接机械手；313、总成定位工装；32、第二总成焊接单元；33、自动补焊单元；34、手动补焊单元；35、地轨输送线；36、地轨搬运机械手；37、总成搬运工装；4、人工补焊系统；41、柔性轨道起重机；42、前段补焊变位机；43、后段补焊变位机；44、下料支撑架；5、校型单元；6、激光打标单元。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、技术特征、发明目的与技术效果易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。

如图1所示，一种全自动汽车车架焊接生产线，包括：前段总成焊接系统1、后段总成焊接系统2和车架总成焊接系统3，前段总成焊接系统1用于实现车架前段总成的焊接，后段总成焊接系统2用于完成车架后段总成的焊接，前段总成焊接系统1与后段总成焊接系统2平行相对布置，且二者采用相似的结构，使得车架前段总成和车架后段总成实现同步焊接，提高焊接效率，焊接后的车架前段总成和车架后段总成被转运到车架总成焊接系统3，由车架总成焊接系统3完成最终的焊接，车架总成焊接系统3位于前段总成焊接系统1和后段总成焊接系统2的下游，在前段总成焊接系统1、后段总成焊接系统2与车架总成焊接系统3之间还安装有人工补焊系统4，通过人工补焊系统4分别对车架前段总成和车架后段总成进行人工补焊，提高焊接质量，保证产品的合格率。

如图2-图4所示，由于车架前段总成需要焊接的零件较多，前段总成焊接系统1包括了三个前段焊接单元11，三个前段焊接单元11呈一字型依次排列布置，依工艺流程，最前端的前段焊接单元11的一侧安装有助力臂，用于辅助人工上料，最末端的前段焊接单元11的下游布置有前段下料输送线12，用于将焊接后的车架前段总成向后续工序输送，前段下料输送线12采用动力链条输送线，实现车架前段总成的自动输送，在相邻的两个前段焊接单元11之间，以及工艺流程最末端的前段焊接单元11与前段下料输送线12之间均安装有前段搬运机械手13，在前段搬运机械手13的自由端连接有前段搬运工装14，前段搬运工装14实现对车架前段总成的定位抓取，前段搬运机械手13带动车架前段总成的半成品在三个前段焊接单元11之间运转，依次完成相应零部件的焊接，工艺流程最末端的前段搬运机械手13将焊接完成的车架前段总成成品抓取放置在前段下料输送线12上，向人工补焊系统4转运，在前段搬运机械手13的一侧设置有前段中转台15，在车架前段总成焊接流水作业过程中，前段搬运机械手13可抓取车架前段总成半成品放置在前段中转台15上缓存，避免因等待而浪费时间，提高焊接效率；

前段焊接单元11包括前段变位机111和前段焊接机械手113，前段焊接机械手113的数量为多个，具体的，前段焊接机械手113设有三个，三个前段焊接机械手113呈品字形分布，均连接在前段焊接框架112上，前段焊接框架112安装在前段变位机111的一侧，在前段焊接框架112内安装有与前段焊接机械手113相适配的前段清枪器16，用于清理焊枪里的杂质以及剪断较长的焊丝，保证焊接的质量；

前段变位机111包括前段变位底座1111、前段转台轴承1112和前段变位梁1113，前段转台轴承1112为现有技术的应用，包括了固定侧、回转侧以及与回转侧传动连接的驱动件，前段转台轴承1112的固定侧固定连接在前段变位底座1111上，前段转台轴承1112的回转侧连接在前段变位梁1113上，由驱动件带动前段转台轴承1112的回转侧旋转，从而带动前段变位梁1113旋转，在上料位和焊接位两个工位之间切换，使得上料和焊接能同时进行，互不干涉，提高工作效率，在前段变位梁1113的两端均连接有两个前段连接梁1114，两个前段连接梁1114垂直且对称的与前段变位梁1113连接，通过四个前段连接梁1114在前段变位梁1113的两侧分别形成两个工作位，即A位和B位，每个前段连接梁1114在远离前段变位梁1113的端部均安装有前段回转工装1115，同一侧的两个前段回转工装1115之间可拆卸连接有前段定位工装支架1116，A位和B位的前段定位工装支架1116各不相同，用于不同阶段车架前段总成组成分件的上料和定位，使车架前段总成从分件到半成品然后到成品的逐步焊接完成，在每个前段定位工装支架1116上分别安装相对应的定位工装，由前段回转工装1115带动前段定位工装支架1116旋转，与相对应的前段焊接机械手113配合完成相应的焊接工作，最终焊接而成车架前段总成成品，自动化程度高，焊接质量好，人工参与度低。

如图1和图2所示，激光打标单元6集成安装在前段总成焊接系统1中，具体的，激光打标单元6安装在位于中间位置处的前段中转台15附近，在车架前段总成焊接的过程中，当车架前段总成被放置在该处的前段中转台15上时，启动激光打标单元6，用于在车架前梁上进行激光打标处理，打刻的内容可上传并可追溯，方便后序查找或提取相关的信息。

如图2、图5和图6所示，后段总成焊接系统2采用与前段总成焊接系统1相似的结构，如图所示，后段总成焊接系统2包括了三个后段焊接单元21，三个后段焊接单元21呈一字型依次排列布置，依工艺流程，最前端的后段焊接单元21的一侧安装有助力臂，用于辅助人工上料，最末端的后段焊接单元21的下游布置有后段下料输送线22，用于将焊接后的车架后段总成向后续工序输送，后段下料输送线22采用动力链条输送线，实现车架后段总成的自动输送，在相邻的两个后段焊接单元21之间，以及工艺流程最末端的后段焊接单元21与后段下料输送线22之间均安装有后段搬运机械手23，在后段搬运机械手23的自由端连接有后段搬运工装24，后段搬运工装24实现对车架后段总成的定位抓取，后段搬运机械手23带动车架后段总成的半成品在三个后段焊接单元21之间运转，依次完成相应零部件的焊接，工艺流程最末端的后段搬运机械手23将焊接完成的车架后段总成成品抓取放置在后段下料输送线22上，向人工补焊系统4转运，在后段搬运机械手23的一侧设置有后段中转台25，在车架后段总成焊接流水作业过程中，后段搬运机械手23可抓取车架后段总成半成品放置在后段中转台25上缓存，避免因等待而浪费时间，提高焊接效率；

后段焊接单元21包括后段变位机211和后段焊接机械手213，后段焊接机械手213的数量为多个，具体的，后段焊接机械手213设有三个，三个后段焊接机械手213呈品字形分布，均连接在后段焊接框架212上，后段焊接框架212安装在后段变位机211的一侧，在后段焊接框架212内安装有与后段焊接机械手213相适配的后段清枪器26，用于清理焊枪里的杂质以及剪断较长的焊丝，保证焊接的质量；

后段变位机211包括后段变位底座2111、后段转台轴承2112和后段变位梁2113，后段转台轴承2112为现有技术的应用，包括了固定侧、回转侧以及与回转侧传动连接的驱动件，后段转台轴承2112的固定侧固定连接在后段变位底座2111上，后段转台轴承2112的回转侧连接在后段变位梁2113上，由驱动件带动后段转台轴承2112的回转侧旋转，从而带动后段变位梁2113旋转，在上料位和焊接位两个工位之间切换，使得上料和焊接能同时进行，互不干涉，提高工作效率，在后段变位梁2113的两端均连接有两个后段连接梁2114，两个后段连接梁2114垂直且对称的与后段变位梁2113连接，通过四个后段连接梁2114在后段变位梁2113的两侧分别形成两个工作位，即A位和B位，每个后段连接梁2114在远离后段变位梁2113的端部均安装有后段回转工装2115，同一侧的两个后段回转工装2115之间可拆卸连接有后段定位工装支架2116，A位和B位的后段定位工装支架2116各不相同，用于不同阶段车架后段总成组成分件的上料和定位，使车架后段总成从分件到半成品然后到成品的逐步焊接完成，在每个后段定位工装支架2116上分别安装相对应的定位工装，由后段回转工装2115带动后段定位工装支架2116旋转，与相对应的后段焊接机械手213配合完成相应的焊接工作，最终焊接而成车架后段总成成品，自动化程度高，焊接质量好，人工参与度低。

如图2所示，人工补焊系统4包括柔性轨道起重机41、前段补焊变位机42、后段补焊变位机43和下料支撑架44，前段补焊变位机42与前段下料输送线12的末端相对应，后段补焊变位机43与后段下料输送线22的末端相对应，下料支撑架44位于车架总成焊接系统3的入口侧，用于放置车架前段总成和车架后段总成，柔性轨道起重机41跨设在下料支撑架44、前段补焊变位机42、后段补焊变位机43的上方，并能够兼顾前段下料输送线12的末端以及后段下料输送线22的末端；

通过柔性轨道起重机41将车架前段总成吊装到前段补焊变位机42上，定位夹紧后人工进行补焊，补焊时，由前段补焊变位机42带动车架前段总成转动，方便人工查找缺焊或焊接不良的部位，提高工作效率，降低人工劳动强度，同理，通过柔性轨道起重机41将车架后段总成吊装到后段补焊变位机43上，定位夹紧后人工进行补焊，补焊时，由前段补焊变位机42带动车架前段总成转动，方便人工查找缺焊或焊接不良的部位，提高工作效率，降低人工劳动强度，补焊后的车架前段总成和车架后段总成分别通过柔性轨道起重机41吊装到下料支撑架44上，等待被抓取进入下一工序。

如图1、图7和图8所示，车架总成焊接系统3包括第一总成焊接单元31、第二总成焊接单元32、自动补焊单元33、手动补焊单元34和地轨输送线35，第一总成焊接单元31和手动补焊单元34依次排列安装在地轨输送线35的一侧，第二总成焊接单元32和自动补焊单元33依次排列安装在地轨输送线35的另一侧，在地轨输送线35上安装有若干个地轨搬运机械手36，在地轨搬运机械手36的自由端安装有总成搬运工装37，用于定位并夹紧车架总成，具体的，地轨搬运机械手36的数量为两个，两个地轨搬运机械手36相互独立，其中一个地轨搬运机械手36将下料支撑架44上的车架前段总成和车架后段总成抓取放置在第一总成焊接单元31上，由第一总成焊接单元31完成右纵梁中段焊接总成、左纵梁中段焊接总成以及中耳支架与车架前段总成和车架后段总成的拼焊，另一个地轨搬运机械手36将第一总成焊接单元31焊接的车架总成半成品搬运到第二总成焊接单元32上，完成多个车架左安装支架和多个车架右安装之间的在车架总成半成品上的拼焊，从而形成车架总成成品，并由该地轨搬运机械手36将车架总成成品依次搬运在自动补焊单元33和手动补焊单元34间运转，完成补焊后抓取下料，运送至后续工序，通过两个地轨搬运机械手36在地轨输送线35上的运动和相互配合，完成车架总成的上料、运转和下料，实现自动化作业，提升运转效率和焊接质量；

第一总成焊接单元31、第二总成焊接单元32和自动补焊单元33采用相似结构，均包括总成焊接变位机311和若干个总成焊接机械手312，总成焊接变位机311上安装有总成定位工装313，用于定位夹紧，定位精度高，夹紧牢靠，保证焊接的质量，不同之处在于，第一总成焊接单元31和第二总成焊接单元32上总成焊接机械手312的数量分别为两个，两个总成焊接机械手312对称方式安装，自动补焊单元33上总成焊接机械手312的数量为三个，三个总成焊接机械手312呈品字形分布，实现全覆盖，提高补焊效率，手动补焊单元34包括总成焊接变位机311及安装在总成焊接变位机311上的总成定位工装313，总成定位工装313完成对车架总成的定位夹紧，总成焊接变位机311带动车架总成转动，方便总成焊接机械手312焊接或人工补焊，提高焊接的效率，降低人工劳动强度；

在地轨输送线35的一侧安装有校型单元5，校型单元5被配置为车架总成焊接后的校正，经手动补焊单元34进行人工补焊后的车架总成被地轨搬运机械手36抓取后放置在校型单元5上，定位夹紧后，对车架总成进行检测，确定焊接不良位置，并通过专用的工装夹具对焊接变形超差的部位进行校正处理，处理后的车架总成的焊后公差符合工艺要求。

本发明的工作原理是：

1、车架前段总成焊接流程：三个前段焊接单元11依次完成车架前段焊接总成一/二、车架前段焊接总成三/四、车架前段焊接总成五/六的焊接；

在第一个前段焊机单元上，人工通过助力臂将车架前段焊接总成一的分件分别放置到前段变位机111的A位上，拼装成车架前段焊接总成一，并完成定位夹紧，前段变位机111水平旋转180度，将车架前段焊接总成一送到焊接位，检测到位后，前段焊接机械手113对车架前段焊接总成一进行焊接；

焊接完成之后，前段变位机111水平旋转180度，前段搬运机械手13将焊接完成的车架前段焊接总成一从A位搬运到前段中转台15上，空出来的A位继续进行车架前段焊接总成一的拼装上件，并定位夹紧，前段变位机111水平旋转180度，A位旋转到焊接位，前段焊接机器人对车架前段焊接总成一进行焊接，此时B位处在上料位，前段搬运机械手13在前段中转台15抓取焊接完成的车架前段焊接总成一，放置到B位，操作工完成车架前段焊接总成二分件的拼装上料，并完成定位夹紧；

A位和B位两侧动作均完成之后，前段变位机111水平旋转180度，此时前段搬运机械手13将A位焊接完成的车架前段焊接总成一放置到前段中转台15，空出来的A位，操作工继续完成车架前段焊接总成一的拼装上件，焊接机械手对变位机B位的车架前段焊接总成二进行焊接；

两侧动作均完成之后，前段变位机111水平旋转180，前段搬运机械手13将焊接完成的车架前段焊接总成二搬运到第二个前段焊接单元11的前段变位机111上面，之后将处在前段中转台15的焊接之后的车架前段焊接总成一搬运到B位，操作工完成对车架前段焊接总成二的拼装上料，定位夹紧，同时焊接位对车架前段焊接总成一进行焊接，之后前段变位机111水平旋转180度，进入下一循环；

以此类推，第二个前段焊接单元11完成车架前段焊接总成三/四的焊接，并将车架前段焊接总成四转运到第三个前段焊接单元11上，由第三个前段焊接单元11完成车架前段焊接总成五/六的焊接，车架前段焊接总成六被转运到前段下料输送线12上，向前段补焊变位机42输送；

操作工通过柔性轨道起重机41将车架前段焊接总成六吊装到前段补焊变位机42上，完成定位夹紧，由人工对缺焊或焊接不良部位进行补焊，得到车架前段总成成品，并通过柔性轨道起重机41吊装放置在下料支撑架44上。

2、车架后段总成焊接流程：车架后段总成焊接流程与车架前段总成焊接流程类似，其工作流程可参照车架前段总成焊接流程，此处不再赘述。

3、车架总成焊接流程：第一总成焊接单元31完成车架总成一的焊接，第二总成焊接单元32完成车架总成二的焊接；

地轨搬运机械手36将车架前段总成、车架后段总成搬运到第一总成焊接单元31的总成焊接变位机311上，操作者完成右纵梁中段焊接总成、左纵梁中段焊接总成、中耳支架的拼接组成车架总成一，并定位夹紧，左右对称布置的总成焊接机械手312同时对车架总成一进行焊接，焊接完成之后，地轨搬运机械手36将车架总成一搬运到第二总成焊接单元32的总成焊接变位机311上；

操作者将多个车身左右安装支架的零件及焊接组件拼装到焊接完成的车架总成一上，组成车架总成二并完成定位夹紧，左右对称布置的总成焊接机械手312同时对车架总成二进行焊接，焊接完成之后，地轨搬运机械手36将车架总成二搬运到自动补焊单元33的总成焊接变位机311上；

自动补焊单元33上呈品字形布置的总成焊接机器人对车架总成二进行补焊，补焊完成之后，地轨搬运机械手36将车架总成二搬运到手动补焊单元34上；

操作工对车架总成二缺焊或焊接不良部位进行手工补焊，完成整个车架总成的焊接。

4、总成校型工位：

在校型单元5上通过检测，确定车架总成的焊接不良位置，通过工装夹具对焊接变形超差的部位进行校正处理，保证焊后公差要求。

5、激光打标工位：

在车架前段总成的焊接过程中，由激光打标单元6对车架前梁进行激光打标处理，打刻的内容可上传至线体的工控机或线体的PLC上，方便后序提取相关信息，打标完成之后，车架总成经过转运进入下面工序。

综上所述仅为本发明较佳的实施例，并非用来限定本发明的实施范围。即凡依本发明申请专利范围的内容所作的等效变化及修饰，皆应属于本发明的技术范畴。

Claims (10)

1.一种全自动汽车车架焊接生产线，其特征在于：包括前段总成焊接系统（1）、后段总成焊接系统（2）和车架总成焊接系统（3），所述前段总成焊接系统（1）和后段总成焊接系统（2）平行相对设置，所述车架总成焊接系统（3）设置在前段总成焊接系统（1）和后段总成焊接系统（2）的下游，前段总成焊接系统（1）、后段总成焊接系统（2）与车架总成焊接系统（3）之间设置有人工补焊系统（4）。

2.根据权利要求1所述的全自动汽车车架焊接生产线，其特征在于：所述前段总成焊接系统（1）包括依次排列设置的三个前段焊接单元（11），工艺流程最末端的所述前段焊接单元（11）的下游设置有前段下料输送线（12），相邻两个前段焊接单元（11）之间、工艺流程最末端的前段焊接单元（11）与前段下料输送线（12）之间均设置有前段搬运机械手（13），所述前段搬运机械手（13）的自由端设置有前段搬运工装（14），前段搬运机械手（13）的一侧设置有前段中转台（15）。

3.根据权利要求2所述的全自动汽车车架焊接生产线，其特征在于：所述后段总成焊接系统（2）包括依次排列设置的三个后段焊接单元（21），工艺流程最末端的所述后段焊接单元（21）的下游设置有后段下料输送线（22），相邻两个后段焊接单元（21）之间、工艺流程最末端的后段焊接单元（21）与后段下料输送线（22）之间均设置有后段搬运机械手（23），所述后段搬运机械手（23）的自由端设置有后段搬运工装（24），后段搬运机械手（23）的一侧设置有后段中转台（25）。

4.根据权利要求3所述的全自动汽车车架焊接生产线，其特征在于：所述前段焊接单元（11）包括前段变位机（111）和若干前段焊接机械手（113），若干所述前段焊接机械手（113）通过前段焊接框架（112）设置在所述前段变位机（111）的一侧，前段变位机（111）包括前段变位底座（1111）、前段转台轴承（1112）和前段变位梁（1113），所述前段转台轴承（1112）的固定侧连接在所述前段变位底座（1111）上，前段转台轴承（1112）的回转侧连接在所述前段变位梁（1113）上，前段变位梁（1113）的两端均对称设置有前段连接梁（1114），所述前段连接梁（1114）远离前段变位梁（1113）的端部设置有前段回转工装（1115），同一侧的两个所述前段回转工装（1115）之间可拆卸设置有前段定位工装支架（1116）。

5.根据权利要求4所述的全自动汽车车架焊接生产线，其特征在于：所述后段焊接单元（21）包括后段变位机（211）和若干后段焊接机械手（213），若干所述后段焊接机械手（213）通过后段焊接框架（212）设置在所述后段变位机（211）的一侧，后段变位机（211）包括后段变位底座（2111）、后段转台轴承（2112）和后段变位梁（2113），所述后段转台轴承（2112）的固定侧连接在所述后段变位底座（2111）上，后段转台轴承（2112）的回转侧连接在所述后段变位梁（2113）上，后段变位梁（2113）的两端均对称设置有后段连接梁（2114），所述后段连接梁（2114）远离后段变位梁（2113）的端部设置有后段回转工装（2115），同一侧的两个所述后段回转工装（2115）之间可拆卸设置有后段定位工装支架（2116）。

6.根据权利要求1所述的全自动汽车车架焊接生产线，其特征在于：所述车架总成焊接系统（3）包括第一总成焊接单元（31）、第二总成焊接单元（32）、自动补焊单元（33）、手动补焊单元（34）和地轨输送线（35），所述第一总成焊接单元（31）和手动补焊单元（34）依次设置在所述地轨输送线（35）的一侧，所述第二总成焊接单元（32）和自动补焊单元（33）依次设置在地轨输送线（35）的另一侧，地轨输送线（35）上设置有若干地轨搬运机械手（36），所述地轨搬运机械手（36）的自由端设置有总成搬运工装（37）。

7.根据权利要求6所述的全自动汽车车架焊接生产线，其特征在于：所述第一总成焊接单元（31）、第二总成焊接单元（32）和自动补焊单元（33）结构相似，均包括总成焊接变位机（311）和若干总成焊接机械手（312），所述总成焊接变位机（311）上设置有总成定位工装（313），所述手动补焊单元（34）包括总成焊接变位机（311）及设置在总成焊接变位机（311）上的总成定位工装（313）。

8.根据权利要求3所述的全自动汽车车架焊接生产线，其特征在于：所述人工补焊系统（4）包括柔性轨道起重机（41）、前段补焊变位机（42）、后段补焊变位机（43）和下料支撑架（44），所述前段补焊变位机（42）设置在前段下料输送线（12）的末端，所述后段补焊变位机（43）设置在后段下料输送线（22）的末端，所述下料支撑架（44）设置在车架总成焊接系统（3）的入口侧，所述柔性轨道起重机（41）跨设在下料支撑架（44）、前段补焊变位机（42）、后段补焊变位机（43）以及前段下料输送线（12）和后段下料输送线（22）末端的上方。

9.根据权利要求5所述的全自动汽车车架焊接生产线，其特征在于：所述前段焊接框架（112）上设置有与前段焊接机械手（113）相适配的前段清枪器（16），后段焊接框架（212）上设置有与后段焊接机械手（213）相适配的后段清枪器（26）。

10.根据权利要求6所述的全自动汽车车架焊接生产线，其特征在于：还包括校型单元（5）和激光打标单元（6），所述校型单元（5）设置在地轨输送线（35）一侧，配置为车架总成焊接后的校正，所述激光打标单元（6）设置在前段总成焊接系统（1）中，配置为在车架横梁上进行激光打标处理。