CN116744221A - 定位方法、装置及计算机可读存储介质 - Google Patents

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CN116744221A CN202310553363.7A CN202310553363A CN116744221A CN 116744221 A CN116744221 A CN 116744221A CN 202310553363 A CN202310553363 A CN 202310553363A CN 116744221 A CN116744221 A CN 116744221A
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刘德才
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Abstract

本申请提供一种定位方法、装置及计算机可读存储介质，涉及定位领域，能够提升终端定位的准确性。该方法包括：获取目标终端的多个原始位置和每个原始位置对应的几何精度因子GDOP；基于贝叶斯推论对多个原始位置和多个GDOP进行处理，得到目标终端的初始位置；初始位置与目标终端的真实位置之间的误差小于多个原始位置中误差最大的原始位置的误差；基于贝叶斯推论对多个中间位置和多个GDOP进行处理，得到目标终端的目标位置；多个中间位置包括多个原始位置和初始位置，目标位置与目标终端的真实位置之间的误差小于初始位置的误差。

Description

定位方法、装置及计算机可读存储介质
技术领域
本申请涉及定位领域，尤其涉及定位方法、装置及计算机可读存储介质。
背景技术
为确定移动终端的位置，现有的方案通常是通过获取三个以内与移动基站通信的基站的位置以及移动终端与每个基站的距离来确定移动终端的位置。
该方案中通常会确定出移动终端多个可能的位置，然后基于多个可能的位置估算移动终端最终的位置。由于采用了估算的方法，因此现有的定位方法对终端定位的准确性较低。
发明内容
本申请提供一种定位方法、装置及计算机可读存储介质，能够提升终端定位的准确性。
为达到上述目的，本申请采用如下技术方案：
第一方面，提供了一种定位方法，方法包括：获取目标终端的多个原始位置和每个原始位置对应的几何精度因子GDOP；原始位置为根据目标终端对应的三个基站确定的，多个原始位置中的每个原始位置与目标终端的真实位置存在误差；基于贝叶斯推论对多个原始位置和多个GDOP进行处理，得到目标终端的初始位置；初始位置与目标终端的真实位置之间的误差小于多个原始位置中误差最大的原始位置的误差；基于贝叶斯推论对多个中间位置和多个GDOP进行处理，得到目标终端的目标位置；多个中间位置包括多个原始位置和初始位置，目标位置与目标终端的真实位置之间的误差小于初始位置的误差。
基于该方案，通过获取目标终端的多个原始位置和每个原始位置对应的GDOP，基于贝叶斯推论对多个原始位置和多个GDOP进行处理，得到目标终端的初始位置，并进一步基于贝叶斯推论对包括多个原始位置和初始位置的多个中间位置和多个GDOP进行处理，得到目标终端的目标位置。与现有的通过估算确定目标终端的位置的方案相比，本申请的方案中由于初始位置与目标终端的真实位置之间的误差小于多个原始位置中误差最大的原始位置的误差，目标位置与目标终端的真实位置之间的误差小于初始位置的误差，通过多次降低确定的终端位置的误差，能够使确定的终端位置的误差尽可能小，从而提升了终端定位的准确性。
结合第一方面，在第一方面的某些实施方式中，基于贝叶斯推论对多个原始位置和多个GDOP进行处理，得到目标终端的初始位置，包括：确定多个原始位置、多个GDOP和初始位置满足以下关系：
其中，X表示初始位置，N的取值为多个原始位置的数量，Xp表示第p个原始位置，GDOPp表示第p个GDOP。
结合第一方面，在第一方面的某些实施方式中，基于贝叶斯推论对多个中间位置、多个GDOP进行处理，得到目标终端的目标位置，包括：确定多个中间位置、多个GDOP和目标位置满足以下关系：
其中，Z表示目标位置，N的取值为多个原始位置的数量，Xp表示第p个中间位置，GDOPp表示第p个GDOP。
结合第一方面，在第一方面的某些实施方式中，获取目标终端的多个原始位置和多个GDOP，包括：获取目标终端与至少四个基站之间的至少四个参考信号接收功率RSRP和每个基站的位置；至少四个基站包括一个主服务基站和多个邻区基站；根据一个目标RSRP集合和一个目标RSRP对应的三个基站的位置确定目标终端的一个原始位置，得到多个原始位置；一个目标RSRP集合包括一个主服务基站对应的RSRP和两个邻区基站对应的RSRP，每个目标RSRP集合的两个RSRP对应的邻区基站中至少有一个RSRP对应的邻区基站不同；根据一个原始位置和一个原始位置对应的目标RSRP集合的三个基站的位置，确定一个原始位置对应的GDOP，得到多个GDOP。
基于该方案，能够实现获取目标终端的多个原始位置和多个GDOP的方案。
第二方面，提供了一种定位装置用于实现上述第一方面的定位方法。该定位装置包括实现上述方法相应的模块、单元、或手段(means)，该模块、单元、或means可以通过硬件实现，软件实现，或者通过硬件执行相应的软件实现。该硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块或单元。
结合第二方面，在第二方面的某些实施方式中，定位装置包括：获取模块和处理模块；获取模块，用于获取目标终端的多个原始位置和每个原始位置对应的几何精度因子GDOP；原始位置为根据目标终端对应的三个基站确定的，多个原始位置中的每个原始位置与目标终端的真实位置存在误差；处理模块，用于基于贝叶斯推论对多个原始位置和多个GDOP进行处理，得到目标终端的初始位置；初始位置与目标终端的真实位置之间的误差小于多个原始位置中误差最大的原始位置的误差；处理模块，还用于基于贝叶斯推论对多个中间位置和多个GDOP进行处理，得到目标终端的目标位置；多个中间位置包括多个原始位置和初始位置，目标位置与目标终端的真实位置之间的误差小于初始位置的误差。
结合第二方面，在第二方面的某些实施方式中，处理模块，用于基于贝叶斯推论对多个原始位置和多个GDOP进行处理，得到目标终端的初始位置，包括：确定多个原始位置、多个GDOP和初始位置满足以下关系：
其中，X表示初始位置，N的取值为多个原始位置的数量，Xp表示第p个原始位置，GDOPp表示第p个GDOP。
结合第二方面，在第二方面的某些实施方式中，处理模块，还用于基于贝叶斯推论对多个中间位置、多个GDOP进行处理，得到目标终端的目标位置，包括：确定多个中间位置、多个GDOP和目标位置满足以下关系：
其中，Z表示目标位置，N的取值为多个原始位置的数量，Xp表示第p个中间位置，GDOPp表示第p个GDOP。
结合第二方面，在第二方面的某些实施方式中，获取模块，具体用于：获取目标终端与至少四个基站之间的至少四个参考信号接收功率RSRP和每个基站的位置；至少四个基站包括一个主服务基站和多个邻区基站；根据一个目标RSRP集合和一个目标RSRP对应的三个基站的位置确定目标终端的一个原始位置，得到多个原始位置；一个目标RSRP集合包括一个主服务基站对应的RSRP和两个邻区基站对应的RSRP，每个目标RSRP集合的两个RSRP对应的邻区基站中至少有一个RSRP对应的邻区基站不同；根据一个原始位置和一个原始位置对应的目标RSRP集合的三个基站的位置，确定一个原始位置对应的GDOP，得到多个GDOP。
第三方面，提供了一种定位装置，包括：至少一个处理器、用于存储处理器可执行的指令的存储器；其中，处理器被配置为执行指令，以实现如第一方面及其任一种可能的实施方式所提供的方法。
第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，当计算机可读存储介质中的指令由定位装置的处理器执行时，使得定位装置能够执行如第一方面及其任一种可能的实施方式所提供的方法。
第五方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机可以执行上述第一方面及其任一种可能的实施方式所提供的方法。
第六方面，提供了一种芯片系统，包括：处理器和接口电路；接口电路，用于接收计算机程序或指令并传输至处理器；处理器用于执行计算机程序或指令，以使该芯片系统执行如上述第一方面及其任一种可能的实施方式所提供的方法。
其中，第二方面至第六方面中任一种实施方式所带来的技术效果可参见上述第一方面不同实施方式所带来的技术效果，在此不再赘述。
附图说明
图1为本申请提供的一种定位系统的架构示意图；
图2为本申请提供的一种定位方法的流程示意图；
图3为本申请提供的又一种定位方法的流程示意图；
图4为本申请提供的一种定位装置的结构示意图；
图5为本申请提供的又一种定位装置的结构示意图。
具体实施方式
在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”是指两个或多于两个。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b，或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，a-b，a-c，b-c，或a-b-c，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。
另外，为了便于清楚描述本申请实施例的技术方案，在本申请的实施例中，采用了“第一”、“第二”等字样对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。本领域技术人员可以理解“第一”、“第二”等字样并不对数量和执行次序进行限定，并且“第一”、“第二”等字样也并不限定一定不同。
同时，在本申请实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念，便于理解。
可以理解，说明书通篇中提到的“实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各个实施例未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。可以理解，在本申请的各种实施例中，各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
可以理解，在本申请中，“当…时”、“若”以及“如果”均指在某种客观情况下会做出相应的处理，并非是限定时间，且也不要求实现时一定要有判断的动作，也不意味着存在其它限定。
可以理解，本申请实施例中的一些可选的特征，在某些场景下，可以不依赖于其他特征，比如其当前所基于的方案，而独立实施，解决相应的技术问题，达到相应的效果，也可以在某些场景下，依据需求与其他特征进行结合。相应的，本申请实施例中给出的装置也可以相应的实现这些特征或功能，在此不予赘述。
本申请中，除特殊说明外，各个实施例之间相同或相似的部分可以互相参考。在本申请中各个实施例、以及各实施例中的各个实现方法中，如果没有特殊说明以及逻辑冲突，不同的实施例之间、以及各实施例中的各个实现方法之间的术语和/或描述具有一致性、且可以相互引用，不同的实施例、以及各实施例中的各个实现方法中的技术特征根据其内在的逻辑关系可以组合形成新的实施例、实施方式、实施方法、或实现方法。以下的本申请实施方式并不构成对本申请保护范围的限定。
图1为本申请提供的一种定位系统的架构示意图，本申请实施例的技术方案可以应用于图1所示的定位系统，如图1所示，定位系统10包括定位装置11、电子设备12。
其中，定位装置11与电子设备12直接连接或间接连接，该连接关系中，可以采用有线方式连接，也可以采用无线方式连接，本申请实施例对此不作限定。
定位装置11可以用于接收来自电子设备12的数据。
电子设备12可以用于将数据发送给定位装置11。
需要说明的，定位装置11和电子设备12可以为相互独立的设备，也可以集成于同一设备中，本申请对此不作具体限定。
当定位装置11和电子设备12集成于同一设备时，定位装置11和电子设备12之间的通信方式为该设备内部模块之间的通信。这种情况下，二者之间的通信流程与“定位装置11和电子设备12之间相互独立的情况下，二者之间的通信流程”相同。
在本申请提供的以下实施例中，本申请以定位装置11和电子设备12相互独立设置为例进行说明。
在实际应用中，本申请实施例提供的定位方法可以应用于定位装置11，也可以应用于定位装置11中所包括的装置。
下面结合附图，以定位方法应用于定位装置11为例，对本申请实施例提供的定位方法进行描述。
图2为本申请提供的一种定位方法的流程示意图，如图2所示，该方法包括如下步骤：
S201、定位装置获取目标终端的多个原始位置和每个原始位置对应的几何精度因子(geometric dilution of precision，GDOP)。
其中，原始位置为根据目标终端对应的三个基站确定的，多个原始位置中的每个原始位置与目标终端的真实位置存在误差。
需要说明的是，目标终端可以为手持电话，或者，目标终端也可以为其他的具有与基站通信能力的终端，本申请对此不作具体限制。
原始位置可以通过经纬度表示。
GDOP用于表征目标终端与对应的三个基站之间的位置关系对原始位置的误差的放大程度。
作为一种可能的实现方式，结合图1，定位装置接收来自电子设备的消息，该消息中包括目标终端的多个原始位置和每个原始位置对应的GDOP，定位装置从该消息中获取目标终端的多个原始位置和每个原始位置对应的GDOP。
作为又一种可能的实现方式，结合图1，定位装置接收来自电子设备的消息，该消息中包括获取目标终端与至少四个基站之间的至少四个参考信号接收功率(referencesignal receiving power，RSRP)，根据一个目标RSRP集合确定目标终端的一个原始位置，得到多个原始位置，根据一个原始位置和一个原始位置对应的目标RSRP集合的三个基站的位置，确定一个原始位置对应的GDOP，得到多个GDOP。
需要说明的是，该可能的实现方式的具体说明可以参考本申请具体实施方式后续部分的相关说明，本申请在此暂不说明。
S202、定位装置基于贝叶斯推论对多个原始位置和多个GDOP进行处理，得到目标终端的初始位置。
其中，初始位置与目标终端的真实位置之间的误差小于多个原始位置中误差最大的原始位置的误差。
需要说明的是，在原始位置通过经纬度表示的情况下，初始位置也通过经纬度表示。
作为一种可能的实现方式，定位装置确定多个原始位置、多个GDOP和初始位置满足以下关系：
其中，X表示初始位置，N的取值为多个原始位置的数量，Xp表示第p个原始位置，GDOPp表示第p个GDOP。
S203、定位装置基于贝叶斯推论对多个中间位置和多个GDOP进行处理，得到目标终端的目标位置。
其中，多个中间位置包括多个原始位置和初始位置，目标位置与目标终端的真实位置之间的误差小于初始位置的误差。
需要说明的是，在中间位置通过经纬度表示的情况下，目标位置也通过经纬度表示。
作为一种可能的实现方式，定位装置确定多个中间位置、多个GDOP和目标位置满足以下关系：
其中，Z表示目标位置，N的取值为多个原始位置的数量，Xp表示第p个中间位置，GDOPp表示第p个GDOP。
需要说明的是，初始位置对应的GDOP为根据初始位置、目标终端的主服务基站的位置和目标终端的多个邻区基站中电平最高的两个邻区基站的位置确定的，具体的实现方案可以参考本申请具体实施方式后续部分的相关说明，本申请在此暂不说明。
基于该方案，通过获取目标终端的多个原始位置和每个原始位置对应的GDOP，基于贝叶斯推论对多个原始位置和多个GDOP进行处理，得到目标终端的初始位置，并进一步基于贝叶斯推论对包括多个原始位置和初始位置的多个中间位置和多个GDOP进行处理，得到目标终端的目标位置。与现有的通过估算确定目标终端的位置的方案相比，本申请的方案中由于初始位置与目标终端的真实位置之间的误差小于多个原始位置中误差最大的原始位置的误差，目标位置与目标终端的真实位置之间的误差小于初始位置的误差，通过多次降低确定的终端位置的误差，能够使确定的终端位置的误差尽可能小，从而提升了终端定位的准确性。
以上是对本申请的方案作了总体上的说明，下面将结合附图对本申请的方案作进一步的说明。
在一种设计中，图3为本申请提供的又一种定位方法的流程示意图，如图3所示，本申请具体实施方式提供的S201，具体可以包括如下多个步骤：
S301、定位装置获取目标终端与至少四个基站之间的至少四个RSRP和每个基站的位置。
其中，至少四个基站包括一个主服务基站和多个邻区基站。
需要说明的是，每个基站的位置不同。
作为一种可能的实现方式，结合图1，定位装置接收来自电子设备的消息，该消息中包括目标终端与至少四个基站之间的至少四个RSRP和每个基站的位置，定位装置从该消息中获取目标终端与至少四个基站之间的至少四个RSRP和每个基站的位置。
S302、定位装置根据一个目标RSRP集合和一个目标RSRP对应的三个基站的位置确定目标终端的一个原始位置，得到多个原始位置。
其中，一个目标RSRP集合包括一个主服务基站对应的RSRP和两个邻区基站对应的RSRP，每个目标RSRP集合的两个RSRP对应的邻区基站中至少有一个RSRP对应邻区基站的不同。
作为一种可能的实现方式，以一个目标RSRP集合包括的一个主服务器基站为第一个基站，包括的两个邻区基站分别为第二个基站和第三个基站为例，定位装置根据目标RSRP集合中的每个RSRP分别确定出目标终端与每个基站之间的距离。
定位装置根据目标终端与每个基站之间的距离和每个基站的位置确定目标终端的原始位置。
示例性的，定位装置确定目标终端与第i个基站之间的距离为L＝161.04-7.1log10(W)+7.5log10(H)-(24.37-3.7(H/Hti)2)log10(Hti)+(43.42-3.1log10(Hti))(log10(di)-3)+20log10(f)-(3.2(log10(17.625))2-4.97)-0.6(Hr-1.5)。
其中，L表示从第i个基站到目标终端的信号强度衰减值，L＝PBS-PUE，W表示第i个基站所在区域内街道的平均宽度，H表示第i个基站所在区域内建筑物的平均高度，Hti表示第i个基站的有效高度，di表示目标终端与第i个基站之间的距离，f表示第i个基站的频率，Hr表示目标终端的高度。
其中，PUE为目标终端测量上报的RSRP，PBS为第i个基站的发射场强，PBS＝PRS-Lf_BS+Ga_BS，PRS为第i个基站的参考信号发射功率，Lf_BS为第i个基站的跳线/馈线损耗，Lf_BS取值为1dB，Ga_BS为第i个基站的天线增益，Ga_BS取值为18dbi/15dbi。
在定位装置确定目标终端与每个基站之间的距离之后，定位装置通过Chan算法对ri,1 2+2ri,1d1＝Ki-2xi,1x-2yi,1y-K1，i＝2和di,1 2+2di,1d1＝Ki-2xi,1x-2yi,1y-K1，i＝3联立求解，得到目标终端的原始位置。
其中，x表示原始位置的经度，y表示原始位置的纬度，xi，1表示第i个基站与第一个基站的经度差值，yi，1表示第i个基站与第一个基站的纬度差值，ri，1表示目标终端和第i个基站之间的距离与目标终端和第一个基站之间的距离的差值，d1表示目标终端和第一个基站之间的距离。
S303、定位装置根据一个原始位置和一个原始位置对应的目标RSRP集合的三个基站的位置，确定一个原始位置对应的GDOP，得到多个GDOP。
作为一种可能的实现方式，定位装置确定
其中，A＝HTH，
其中，xj表示第j个基站的经度，yj表示第j个基站的纬度，dj表示目标终端与第j个基站之间的距离，表示原始位置的经度，/>表示原始位置的纬度。
基于该方案，能够实现获取目标终端的多个原始位置和多个GDOP的方案。
上述主要从定位装置执行定位方法的角度对本申请实施例提供的方案进行了介绍。为了实现上述功能，定位装置包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，本申请实施例能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
本申请实施例可以根据上述方法示例对定位装置进行功能模块的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。可选的，本申请实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。此外，这里的“模块”可以指特定专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，电路，执行一个或多个软件或固件程序的处理器和存储器，集成逻辑电路，和/或其他可以提供上述功能的器件。
在采用功能模块划分的情况下，图4示出了一种定位装置的结构示意图。如图4所示，该定位装置40包括获取模块401和处理模块402。
在一些实施例中，该定位装置40还可以包括存储模块(图4中未示出)，用于存储程序指令和数据。
其中，获取模块401，用于获取目标终端的多个原始位置和每个原始位置对应的几何精度因子GDOP；原始位置为根据目标终端对应的三个基站确定的，多个原始位置中的每个原始位置与目标终端的真实位置存在误差；处理模块402，用于基于贝叶斯推论对多个原始位置和多个GDOP进行处理，得到目标终端的初始位置；初始位置与目标终端的真实位置之间的误差小于多个原始位置中误差最大的原始位置的误差；处理模块402，还用于基于贝叶斯推论对多个中间位置和多个GDOP进行处理，得到目标终端的目标位置；多个中间位置包括多个原始位置和初始位置，目标位置与目标终端的真实位置之间的误差小于初始位置的误差。
可选的，处理模块402，用于基于贝叶斯推论对多个原始位置和多个GDOP进行处理，得到目标终端的初始位置，包括：确定多个原始位置、多个GDOP和初始位置满足以下关系：
其中，X表示初始位置，N的取值为多个原始位置的数量，Xp表示第p个原始位置，GDOPp表示第p个GDOP。
可选的，处理模块402，还用于基于贝叶斯推论对多个中间位置、多个GDOP进行处理，得到目标终端的目标位置，包括：确定多个中间位置、多个GDOP和目标位置满足以下关系：
其中，Z表示目标位置，N的取值为多个原始位置的数量，Xp表示第p个中间位置，GDOPp表示第p个GDOP。
可选的，获取模块401，具体用于：获取目标终端与至少四个基站之间的至少四个参考信号接收功率RSRP和每个基站的位置；至少四个基站包括一个主服务基站和多个邻区基站；根据一个目标RSRP集合和一个目标RSRP对应的三个基站的位置确定目标终端的一个原始位置，得到多个原始位置；一个目标RSRP集合包括一个主服务基站对应的RSRP和两个邻区基站对应的RSRP，每个目标RSRP集合的两个RSRP对应的邻区基站中至少有一个RSRP对应的邻区基站不同；根据一个原始位置和一个原始位置对应的目标RSRP集合的三个基站的位置，确定一个原始位置对应的GDOP，得到多个GDOP。
上述方法实施例涉及的各步骤的所有相关内容均可以援引到对应功能模块的功能描述，在此不再赘述。
在采用硬件的形式实现上述功能模块的功能的情况下，图5示出了一种定位装置的结构示意图。如图5所示，该定位装置50包括处理器501，存储器502以及总线503。处理器501与存储器502之间可以通过总线503连接。
处理器501是定位装置50的控制中心，可以是一个处理器，也可以是多个处理元件的统称。例如，处理器501可以是一个通用中央处理单元(central processing unit，CPU)，也可以是其他通用处理器等。其中，通用处理器可以是微处理器或者是任何常规的处理器等。
作为一种实施例，处理器501可以包括一个或多个CPU，例如图5中所示的CPU 0和CPU 1。
存储器502可以是只读存储器(read-only memory，ROM)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(random access memory，RAM)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(electricallyerasable programmable read-only memory，EEPROM)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。
作为一种可能的实现方式，存储器502可以独立于处理器501存在，存储器502可以通过总线503与处理器501相连接，用于存储指令或者程序代码。处理器501调用并执行存储器502中存储的指令或程序代码时，能够实现本申请实施例提供的定位方法。
另一种可能的实现方式中，存储器502也可以和处理器501集成在一起。
总线503，可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，ISA)总线、外围设备互连(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry Standard Architecture，EISA)总线等。该总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
需要指出的是，图5示出的结构并不构成对该定位装置50的限定。除图5所示部件之外，该定位装置50可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
作为一个示例，结合图4，定位装置40中的获取模块401和处理模块402实现的功能与图5中的处理器501的功能相同。
可选的，如图5所示，本申请实施例提供的定位装置50还可以包括通信接口504。
通信接口504，用于与其他设备通过通信网络连接。该通信网络可以是以太网，无线接入网，无线局域网(wireless local area networks，WLAN)等。通信接口504可以包括用于接收数据的接收单元，以及用于发送数据的发送单元。
在一种可能的实现方式中，本申请实施例提供的定位装置50中，通信接口504还可以集成在处理器501中，本申请实施例对此不做具体限定。
作为一种可能的产品形态，本申请实施例的定位装置，还可以使用下述来实现：一个或多个现场可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)、可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)、控制器、状态机、门逻辑、分立硬件部件、任何其它适合的电路、或者能够执行本申请通篇所描述的各种功能的电路的任意组合。
通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元的划分进行举例说明。在实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序或指令，计算机程序或指令被执行时使得计算机执行上述方法实施例所示的方法流程中的各个步骤。
本申请的实施例提供一种包含指令的计算机程序产品，当指令在计算机上运行时，使得计算机执行上述方法实施例所示的方法流程中的各个步骤。
本申请实施例提供一种芯片系统，包括：处理器和接口电路；接口电路，用于接收计算机程序或指令并传输至处理器；处理器用于执行计算机程序或指令，以使该芯片系统执行上述方法实施例所示的方法流程中的各个步骤。
其中，计算机可读存储介质，例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘。随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、寄存器、硬盘、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的人以合适的组合、或者本领域数值的任何其他形式的计算机可读存储介质。一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于特定用途ASIC中。在本申请实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
由于本实施例提供的定位装置、计算机可读存储介质、计算机程序产品可以应用于上述由于本实施例提供的定位方法，因此，其所能获得的技术效果也可参考上述方法实施例，本申请实施例在此不再赘述。
尽管在此结合各实施例对本申请进行了描述，然而，在实施所要求保护的本申请过程中，本领域技术人员通过查看附图、公开内容、以及所附权利要求书，可理解并实现公开实施例的其他变化。在权利要求中，“包括”(comprising)一词不排除其他组成部分或步骤，“一”或“一个”不排除多个的情况。单个处理器或其他单元可以实现权利要求中列举的若干项功能。相互不同的从属权利要求中记载了某些措施，但这并不表示这些措施不能组合起来产生良好的效果。
尽管结合具体特征及其实施例对本申请进行了描述，显而易见的，在不脱离本申请的精神和范围的情况下，可对其进行各种修改和组合。相应地，本说明书和附图仅仅是所附权利要求所界定的本申请的示例性说明，且视为已覆盖本申请范围内的任意和所有修改、变化、组合或等同物。显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：
获取目标终端的多个原始位置和每个所述原始位置对应的几何精度因子GDOP；所述原始位置为根据所述目标终端对应的三个基站确定的，所述多个原始位置中的每个原始位置与所述目标终端的真实位置存在误差；
基于贝叶斯推论对所述多个原始位置和多个GDOP进行处理，得到目标终端的初始位置；所述初始位置与所述目标终端的真实位置之间的误差小于所述多个原始位置中误差最大的原始位置的误差；
基于贝叶斯推论对多个中间位置和所述多个GDOP进行处理，得到目标终端的目标位置；所述多个中间位置包括所述多个原始位置和所述初始位置，所述目标位置与所述目标终端的真实位置之间的误差小于所述初始位置的误差。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于贝叶斯推论对所述多个原始位置和所述多个GDOP进行处理，得到目标终端的初始位置，包括：
确定所述多个原始位置、所述多个GDOP和所述初始位置满足以下关系：
其中，X表示所述初始位置，N的取值为多个原始位置的数量，Xp表示第p个原始位置，GDOPp表示第p个GDOP。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于贝叶斯推论对所述多个中间位置、所述多个GDOP进行处理，得到目标终端的目标位置，包括：
确定所述多个中间位置、所述多个GDOP和所述目标位置满足以下关系：
其中，Z表示所述目标位置，N的取值为多个原始位置的数量，Xp表示第p个中间位置，GDOPp表示第p个GDOP。
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述获取目标终端的多个原始位置和多个GDOP，包括：
获取所述目标终端与至少四个基站之间的至少四个参考信号接收功率RSRP和每个基站的位置；所述至少四个基站包括一个主服务基站和多个邻区基站；
根据一个目标RSRP集合和所述一个目标RSRP对应的三个基站的位置确定目标终端的一个原始位置，得到所述多个原始位置；所述一个目标RSRP集合包括一个主服务基站对应的RSRP和两个邻区基站对应的RSRP，每个目标RSRP集合的两个RSRP对应的邻区基站中至少有一个RSRP对应的邻区基站不同；
根据一个原始位置和所述一个原始位置对应的目标RSRP集合的三个基站的位置，确定所述一个原始位置对应的GDOP，得到多个GDOP。
5.一种定位装置，其特征在于，所述定位装置包括：获取模块和处理模块；
所述获取模块，用于获取目标终端的多个原始位置和每个所述原始位置对应的几何精度因子GDOP；所述原始位置为根据所述目标终端对应的三个基站确定的，所述多个原始位置中的每个原始位置与所述目标终端的真实位置存在误差；
所述处理模块，用于基于贝叶斯推论对所述多个原始位置和多个GDOP进行处理，得到目标终端的初始位置；所述初始位置与所述目标终端的真实位置之间的误差小于所述多个原始位置中误差最大的原始位置的误差；
所述处理模块，还用于基于贝叶斯推论对多个中间位置和所述多个GDOP进行处理，得到目标终端的目标位置；所述多个中间位置包括所述多个原始位置和所述初始位置，所述目标位置与所述目标终端的真实位置之间的误差小于所述初始位置的误差。
6.根据权利要求5所述的定位装置，其特征在于，所述处理模块，用于基于贝叶斯推论对所述多个原始位置和所述多个GDOP进行处理，得到目标终端的初始位置，包括：
确定所述多个原始位置、所述多个GDOP和所述初始位置满足以下关系：
其中，X表示所述初始位置，N的取值为多个原始位置的数量，Xp表示第p个原始位置，GDOPp表示第p个GDOP。
7.根据权利要求5所述的定位装置，其特征在于，所述处理模块，还用于基于贝叶斯推论对所述多个中间位置、所述多个GDOP进行处理，得到目标终端的目标位置，包括：
确定所述多个中间位置、所述多个GDOP和所述目标位置满足以下关系：
其中，Z表示所述目标位置，N的取值为多个原始位置的数量，Xp表示第p个中间位置，GDOPp表示第p个GDOP。
8.根据权利要求5-7任一项所述的定位装置，其特征在于，所述获取模块，具体用于：
获取所述目标终端与至少四个基站之间的至少四个参考信号接收功率RSRP和每个基站的位置；所述至少四个基站包括一个主服务基站和多个邻区基站；
根据一个目标RSRP集合和所述一个目标RSRP对应的三个基站的位置确定目标终端的一个原始位置，得到所述多个原始位置；所述一个目标RSRP集合包括一个主服务基站对应的RSRP和两个邻区基站对应的RSRP，每个目标RSRP集合的两个RSRP对应的邻区基站中至少有一个RSRP对应的邻区基站不同；
根据一个原始位置和所述一个原始位置对应的目标RSRP集合的三个基站的位置，确定所述一个原始位置对应的GDOP，得到多个GDOP。
9.一种定位装置，其特征在于，所述定位装置包括：处理器，所述处理器与存储器耦合，所述存储器用于存储程序或指令，当所述程序或指令被所述处理器执行时，使得所述装置执行如权利要求1至4中任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序或指令，其特征在于，所述计算机程序或指令被执行时使得计算机执行如权利要求1至4中任一项所述的方法。
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