CN116740541A - 在非实时操作系统上的位置控制方法、系统和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种在非实时操作系统上的位置控制方法、系统和存储介质，包括：边缘服务器从织布机获取织布机的工作参数，运控设备参数，所述织布机的工作参数包括布匹类型、出布速度、出布宽度和出布颜色；边缘服务器根据所述布匹类型和出布颜色选择质检模型，并根据所述出布速度和出布宽度以及运控设备参数计算运控系统在布匹连续产出时，完成全景覆盖的拍摄所需要的作业参数，以及计算截图的时间轴；边缘服务器根据所述作业参数和所述计算截图的时间轴，控制所述运控系统进行拍摄；边缘服务器根据得到的截图基于选择的质检模型进行质控。
Description
技术领域
本申请涉及控制技术，特别是一种在非实时操作系统上的位置控制方法、系统和存储介质。
背景技术
织布机产出的布匹，有几率出现各种各样的质量问题，传统方式下通过人工质检的，随着技术进步，出现了通过视频的方式进行拍照，然后分析图片进行质量的分析，但是这些方式和技术都存在一些问题，对提高产能和质量带来了一些阻碍，主要的问题有：人工方式下，生产效率收到很大影响，人工检测的效率很低，出现问题后停机修正，此时会有几率漏掉其他设备的质量问题。此外人工检测受个人的经验影响也很大，不太做到标准的统一。早期的视频监控，采取的是照相机定点拍照的方式，虽然可以弥补人工质检的一些问题，但是还存在不少困难点，例如单台图像设备无法覆盖全面积，拍出的图片的质量会导致数据分析结果异常等。如果要达到单台照相机覆盖全景布匹，所需照相机的成本很高，这样会带来成本的增加。具备移动导轨的照相装置，会在一定程度上改善拍照效果，但是机械式的移动和定点拍照会导致漏拍，重拍等问题。
发明内容
本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提供一种在非实时操作系统上的位置控制方法、系统和存储介质，
一方面本申请实施例提供了一种在非实时操作系统上的位置控制方法，包括：
边缘服务器从织布机获取织布机的工作参数，运控设备参数，所述织布机的工作参数包括布匹类型、出布速度、出布宽度和出布颜色；
边缘服务器根据所述布匹类型和出布颜色选择质检模型，并根据所述出布速度和出布宽度以及运控设备参数计算运控系统在布匹连续产出时，完成全景覆盖的拍摄所需要的作业参数，以及计算截图的时间轴；
边缘服务器根据所述作业参数和所述计算截图的时间轴，控制所述运控系统进行拍摄；
边缘服务器根据得到的截图基于选择的质检模型进行质控。
在一些实施例中，还包括以下步骤：
边缘服务器根据设定的质检级别进行分类处理，根据问题的严重程度进行分级处理，其中，处理等级包括：记录瑕疵，以及触发报警系统并自动停机。
在一些实施例中，还包括以下步骤：
边缘服务器将检测结果上传到云端服务器。
在一些实施例中，所述相机的运动区域划分为加速区、匀速区和减速区，其中，通过截图的时间轴根据相机的运动速度决定采样时间点。
在一些实施例中，计算所述截图的时间轴时，相邻截图之间预留10％-20％的重叠区域。
在一些实施例中，所述相机采用30帧每秒的拍摄帧率。
在一些实施例中，所述边缘服务器根据用户指令从云端同步算法版本。
另一方面，本申请实施例提供了一种在非实时操作系统上的位置控制系统，包括：
边缘服务器，用于所述的控制方法；
运控系统，用于根据边缘服务器的配置指令控制相机设备运动；
云端服务器，与所述边缘服务器连接，用于质检接收结果。
另一方面，本申请实施例提供了一种在非实时操作系统上的位置控制系统，包括：
存储器，用于存储程序；
处理器，用于加载所述程序以实现上述的控制方法。
另一方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有程序，所述程序被处理器加载时，实现上述的控制方法。
通过本方案实施例，利用边缘服务器获取织布机的工作参数，运控设备参数，并基于布匹类型和出布颜色选择质控模型，基于根据所述出布速度和出布宽度以及运控设备参数计算运控系统在布匹连续产出时，完成全景覆盖的拍摄所需要的作业参数，以及计算截图的时间轴，随后边缘服务器根据所述作业参数和所述计算截图的时间轴，控制所述运控系统进行拍摄，然后根据得到的截图基于选择的质检模型进行质控；边缘服务器为非实时系统，可以通过精确的运控参数计算，和图片截取的时间轴计算，达到布匹全景覆盖的拍摄和图片截取；可以通过快速移动的方法，使用小画幅相机来实现大画幅相机的拍摄效果，从而大大降低了设备的费用；可以长期24小时工作，降低人工运维成本，全程可以无人化工作；大量数据可以完成机器学习和算法改进，不断的提高质检效率；本系统可以和织布机通讯，获取必要参数，来自动的进行运控和拍摄参数以及识别算法的修正。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图做一简单地介绍。
图1是本申请实施例所提供的在非实时操作系统上的位置控制方法的流程图；
图2是本申请实施例所提供的在非实时操作系统上的位置控制系统的模块框图；
图3是相机运动速度划分方式的示意图；
图4是本申请织布机拍摄和截图的示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，以下将参照本申请实施例中的附图，通过实施方式清楚、完整地描述本申请的技术方案，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
参照图1，本申请实施例公开了一种在非实时操作系统上的位置控制方法，其应用在如图2描述的系统之中，
图2中的系统包括：支架、边缘服务器、运控系统、拍摄系统、云计算中心四部分组成：支架：固定在织布机布匹出口的位置，提供稳固的拍摄支撑，支架的尺寸测量需要足够精确。边缘服务器：提供系统的核心计算服务，包括本地图像解析识别服务，运动参数的计算和同步服务，云端配置参数的获取及执行服务等，处理结果的本地存储服务等。运控系统：运动和控制系统，提供实时步进电机驱动，保证位移精度。拍摄系统：具备30帧/秒的视频拍摄功能，全局快门结构，保证了拍摄的质量和速度。
边缘服务器根据织布机的工作参数，结合支架的宽度数据，自动计算出运控系统所需要的参数，运控系统在收到边缘服务器下发的启动指令后，开始按照设定参数加速，再匀速，再减速，再停止，同时拍摄系统提供30秒/帧的连续拍摄。边缘服务器从视频中截取能覆盖布匹全景的最佳图片集合，进行图片分析，得出此次往返拍摄的质检结果。
本实施例的方法包括：
S1、边缘服务器从织布机获取织布机的工作参数，运控设备参数，所述织布机的工作参数包括布匹类型、出布速度、出布宽度和出布颜色。
边缘服务器和织布机进行本地通讯(例如RS232或者RS485串口)，获取织布机的工作参数，这些参数包括：
布匹类型：不同材质的布匹使用的图像识别算法和质检算法参数不同。
出布速度：计算运控参数需要。
出布宽度：计算运控参数需要，计算拍摄覆盖范围。
布匹颜色：不同颜色使用的图像识别算法和质检算法不同。
S2、边缘服务器根据所述布匹类型和出布颜色选择质检模型，并根据所述出布速度和出布宽度以及运控设备参数计算运控系统在布匹连续产出时，完成全景覆盖的拍摄所需要的作业参数，以及计算截图的时间轴。所述相机采用30帧每秒的拍摄帧率。
布匹参数在织布机系统中设定，设定后，织布机可以输出出布速度(参数Y，单位毫米)，出布宽度(参数X，单位毫米)，左加速距离X1，右减速距离也为X1，边缘服务器从织布机系统读取这四个参数，四个参数均为常量。
拍摄一张图像，所覆盖的布匹面积是一个固定参数，在安装后确定，后期可调，每次调节后重新设置图像尺寸，图像迳向长度为参数H，图像横向宽度为参数W，单位毫米，两个参数均为常量。
计算布匹走完一个H的时间T毫秒，T＝H/Y(可计算量)，相机空返的时间为RT(常量)，相机左加速时间T1，右减速时间T1，相机拍摄时间为T2，则T＝RT+2T1+T2。
布匹宽度等于相机拍摄速度S*拍摄时间T2，即X＝S*T2，T2可算出，T1也可算出。
起始速度为0，则左加速距离X1＝a(T1平方)/2，可算出加速度a，加速时加速度也为a。
将加速度a和加速时间T1输入电机参数，即可驱动电机正确运动。
可以理解的是，时间轴是指截图的时间点的一种表现形式，基于图片的情况确定选取作为截图的时间节点，多个时间节点成为所谓的时间轴。通过这样，就可以全覆盖地获得照片的情况。
S3、边缘服务器根据所述作业参数和所述计算截图的时间轴，控制所述运控系统进行拍摄。
如图3所示，相机在支架上的运动区域分为加速区、匀速区、减速区，相机在启动后连续进行30帧/秒的图片拍摄，在做加速、匀速、减速后停止在最右端，然后随机快速会退到最左端，然后再次启动，此时进入第二轮拍摄，此时要求在同一个纬向位置，两轮拍摄的图像在径向上需要有适量的重叠，重叠的具体数据，根据相机的画幅而定，一般重叠范围为相机画幅的10％-20％，产生重叠区域，表示在径向没有漏拍。30帧/秒的纬向拍摄，基本上不会出现纬向上的漏拍。
相机在加速区、匀速区、减速区，运动的速度都不同，拍摄的帧率相同的情况下，云端快的时候纬向跨幅大，速度慢的时候跨幅小，边缘服务器根据设定的运控参数，可以计算出合适的采样时间轴，在运动速度慢的时候采样速度慢，运动速度快的时候采样速度也快，最终形成了纬向也有适当叠加的图片采样结果。
最终采集的图片无论在径向还是纬向，都有适当的区域重叠，即覆盖的全景，又最大程度的降低了图片的数量，减少了图像分析的计算量，如下图4所示。
S4、边缘服务器根据得到的截图基于选择的质检模型进行质控。获取图像后，边缘计算服务器实时对图像进行质检分析，根据布匹的参数进行算法调整，保证了质检的质量。
S5、边缘服务器根据设定的质检级别进行分类处理，根据问题的严重程度进行分级处理，其中，处理等级包括：记录瑕疵，以及触发报警系统并自动停机。具体地，边缘服务器根据设定的质检级别进行分类处理，轻微问题记录，不影响生产，严重问题立即触发报警系统并自动停机，等待人工核检。
S6、边缘服务器将检测结果上传到云端服务器。边缘服务器根据用户指令从云端同步算法版本。边缘服务器和云计算中心实时保持同步，边缘服务器会将质检结果同步到云端，也会从云端获取最新的质检算法等核心数据。
使用本发明中的方法方案中，在以下几个方面做出了技术改进，得到有益效果：
1、边缘服务器为非实时系统，可以通过精确的运控参数计算，和图片截取的时间轴计算，达到布匹全景覆盖的拍摄和图片截取。
2、可以通过快速移动的方法，使用小画幅相机来实现大画幅相机的拍摄效果，从而大大降低了设备的费用。
3、如果布匹的产出速度较快，可以用两台相机在径向排列拍摄，提高2倍的径向拍摄尺寸，此方法可以用2台小画幅相机，实现一台4倍画幅的相机拍摄效果，通常画幅提高四倍，需要支付10倍以上的价格差。
4、可以长期24小时工作，降低人工运维成本，全程可以无人化工作，杜绝人为失误带来的损失。
5、大量数据可以完成机器学习和算法改进，不断的提高质检效率。
6、本系统可以和织布机通讯，获取必要参数，来自动的进行运控和拍摄参数以及识别算法的修正。
另一方面，本申请实施例提供了一种在非实时操作系统上的位置控制系统，包括：边缘服务器，用于所述的控制方法；运控系统，用于根据边缘服务器的配置指令控制相机设备运动；云端服务器，与所述边缘服务器连接，用于质检接收结果。
另一方面，本申请实施例提供了一种在非实时操作系统上的位置控制系统，包括：
存储器，用于存储程序；
处理器，用于加载所述程序以实现上述的控制方法。
另一方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有程序，所述程序被处理器加载时，实现上述的控制方法。
注意，上述仅为本申请的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本申请不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本申请的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本申请进行了较为详细的说明，但是本申请不仅仅限于以上实施例，在不脱离本申请构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本申请的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (10)
1.一种在非实时操作系统上的位置控制方法，其特征在于，包括：
边缘服务器从织布机获取织布机的工作参数，运控设备参数，所述织布机的工作参数包括布匹类型、出布速度、出布宽度和出布颜色；
边缘服务器根据所述布匹类型和出布颜色选择质检模型，并根据所述出布速度和出布宽度以及运控设备参数计算运控系统在布匹连续产出时，完成全景覆盖的拍摄所需要的作业参数，以及计算截图的时间轴；
边缘服务器根据所述作业参数和所述计算截图的时间轴，控制所述运控系统进行拍摄；
边缘服务器根据得到的截图基于选择的质检模型进行质控。
2.根据权利要求1所述的在非实时操作系统上的位置控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：
边缘服务器根据设定的质检级别进行分类处理，根据问题的严重程度进行分级处理，其中，处理等级包括：记录瑕疵，以及触发报警系统并自动停机。
3.根据权利要求1所述的在非实时操作系统上的位置控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：
边缘服务器将检测结果上传到云端服务器。
4.根据权利要求1所述的在非实时操作系统上的位置控制方法，其特征在于，所述相机的运动区域划分为加速区、匀速区和减速区，其中，通过截图的时间轴根据相机的运动速度决定采样时间点。
5.根据权利要求1所述的在非实时操作系统上的位置控制方法，其特征在于，计算所述截图的时间轴时，相邻截图之间预留10％-20％的重叠区域。
6.根据权利要求1所述的在非实时操作系统上的位置控制方法，其特征在于，所述相机采用30帧每秒的拍摄帧率。
7.根据权利要求1所述的在非实时操作系统上的位置控制方法，其特征在于，所述边缘服务器根据用户指令从云端同步算法版本。
8.一种在非实时操作系统上的位置控制系统，其特征在于，包括：
边缘服务器，用于执行如权利要求1-7任一项所述的控制方法；
运控系统，用于根据边缘服务器的配置指令控制相机设备运动；
云端服务器，与所述边缘服务器连接，用于质检接收结果。
9.一种在非实时操作系统上的位置控制系统，其特征在于，包括：
存储器，用于存储程序；
处理器，用于加载所述程序以实现如权利要求1-7任一项的控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储有程序，所述程序被处理器加载时，实现如权利要求1-7任一项所述的控制方法。
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