CN116729370A - 工业车辆 - Google Patents

Abstract

一种工业车辆，抑制控制装置所识别的工业车辆的行进方向与实际的工业车辆的行进方向的背离。叉车具备车速探测传感器、方向杆、物体探测部以及控制装置。方向杆决定行进方向。物体探测部探测存在于叉车的行进方向上的物体的位置。控制装置在叉车的速度为第1车速阈值以上的情况下成为特定状态。特定状态是如下状态：即使由方向杆给出的行进方向指令发生变化，控制装置也识别为变化前的状态仍在继续，物体探测部基于变化前的状态发挥功能。

Description

工业车辆

技术领域

本公开涉及工业车辆。

背景技术

专利文献1所公开的工业车辆具备控制装置、方向传感器以及方向杆。控制装置进行工业车辆的控制。方向传感器探测决定行进方向的方向杆的操作方向。方向传感器探测以中立位置为基准是向指示前进的方向操作了方向杆，还是向指示后退的方向操作了方向杆。控制装置根据方向杆的操作来切换行进模式。行进模式包括前进模式和后退模式。在方向杆为前进位置的情况下，控制装置将工业车辆设为前进模式。在方向杆为后退位置的情况下，控制装置将工业车辆设为后退模式。在工业车辆的速度为规定速度以上的情况下，即使由方向杆指示的行进方向被变更，控制装置也维持行进模式。在这种情况下，由方向杆指示的行进方向与工业车辆的行进方向相反。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：特开2006-322413号公报

发明内容

发明要解决的问题

工业车辆有时具备物体探测部。物体探测部探测存在于工业车辆的行进方向上的物体的位置。在控制装置将由方向杆指示的行进方向识别为工业车辆的行进方向的情况下，在从方向杆的位置被进行了切换的时点到工业车辆的行进方向切换为止的期间，控制装置所识别的行进方向与工业车辆的实际的行进方向相反。在这种情况下，控制装置有时无法识别存在于工业车辆的实际的行进方向上的物体。

用于解决问题的方案

解决上述问题的工业车辆具备：行进方向探测部，其探测工业车辆的行进方向；车速探测传感器，其探测所述工业车辆的速度；行进方向决定部，其决定所述工业车辆的行进方向；物体探测部，其探测存在于所述工业车辆的行进方向上的物体的位置；以及控制装置，所述控制装置在所述车速探测传感器所探测的所述工业车辆的速度为第1车速阈值以上的情况下成为特定状态，所述特定状态是如下状态：即使由所述行进方向决定部给出的行进方向指令发生变化，所述控制装置也识别为变化前的状态仍在继续，所述物体探测部基于所述变化前的状态发挥功能。

当在工业车辆的进行中由行进方向决定部给出的行进方向指令发生变化时，在工业车辆的速度下降之后，工业车辆的行进方向进行切换。当在工业车辆的速度为第1车速阈值以上的情况下由行进方向决定部给出的行进方向指令发生变化时，至少直至工业车辆的速度变得低于第1车速阈值为止，工业车辆的行进方向是被维持的。在工业车辆的速度为第1车速阈值以上的情况下，控制装置成为特定状态。在特定状态中，即使在由行进方向决定部给出的行进方向指令发生变化，控制装置也识别为变化前的状态仍在继续。由此，能够抑制控制装置所识别的工业车辆的行进方向与实际的工业车辆的行进方向的背离。并且，即使由行进方向决定部给出的行进方向指令发生变化，物体探测部也基于变化前的状态发挥功能，从而能够与工业车辆的行进方向一致地探测物体。

关于上述工业车辆也可以是，所述工业车辆具备报知部，所述报知部在由所述物体探测部探测到的所述物体与所述工业车辆有可能接触的情况下进行报知，所述控制装置在所述特定状态中基于所述变化前的状态来判定所述物体与所述工业车辆是否有可能接触。

关于上述工业车辆也可以是，所述工业车辆具备：发动机；以及动力传递机构，所述动力传递机构能切换将所述发动机的驱动力传递到所述动力传递机构的驱动传递状态、以及不使所述发动机的所述驱动力传递到所述动力传递机构的驱动非传递状态，所述控制装置在所述特定状态中将所述动力传递机构设为所述驱动非传递状态。

关于上述工业车辆也可以是，所述工业车辆具备将所述动力传递机构设为所述驱动非传递状态的联锁装置，当在所述工业车辆的速度为比第1车速阈值大的第2车速阈值以上的情况下由所述行进方向决定部给出的所述行进方向指令发生变化时，所述控制装置通过所述联锁装置将所述动力传递机构设为所述驱动非传递状态，所述第1车速阈值设定为比所述第2车速阈值低。

发明效果

根据本发明，能够抑制控制装置所识别的工业车辆的行进方向与实际的工业车辆的行进方向的背离。

附图说明

图1是叉车的立体图。

图2是叉车的概要构成图。

图3是行驶系统的概要构成图。

图4是示出物体探测处理的流程图。

图5是示意性地示出预计轨迹的图。

图6是示意性地示出预计轨迹的图。

图7是示意性地示出预计轨迹的图。

图8是示意性地示出预计轨迹的图。

图9是示出报知控制的流程图。

图10是用于说明实施方式的作用的示意图。

图11是用于说明实施方式的作用的示意图。

图12是变更例的叉车的概要构成图。

附图标记说明

10…作为工业车辆的叉车，31…发动机，40…动力传递机构，81…控制装置，89…作为行进方向决定部的方向杆，90…作为行进方向探测部的方向开关，110…联锁装置，131…物体探测部，136…报知部。

具体实施方式

以下，对工业车辆的一实施方式进行说明。

＜叉车＞

如图1所示，作为工业车辆的叉车10具备车体11、2个驱动轮12、2个操舵轮14以及货物装卸装置20。在以下的说明中，前后左右表示叉车10的前后左右。

车体11具备设置在驾驶席的上部的护顶15。2个驱动轮12配置在车体11的前部。2个驱动轮12在车宽方向上相互分开配置。2个操舵轮14配置在车体11的后部。2个操舵轮14在车宽方向上相互分开配置。

货物装卸装置20具备桅杆(mast)21、2个叉22以及提升缸23。桅杆21设置在车体11的前部。叉22设置成能与桅杆21一起升降。在叉22上装载货物。提升缸23是液压缸。桅杆21通过提升缸23的伸缩而升降。伴随着桅杆21的升降，叉22进行升降。本实施方式的叉车10是通过搭乘者的操作来进行行驶动作和货物装卸动作的叉车。

＜叉车的构成＞

如图2所示，叉车10具备：行驶系统30、控制装置81、加速踏板86、加速传感器87、轮胎角传感器88、方向杆89、方向开关90、前进连接线101、后退连接线102、前进探测线103、后退探测线104、联锁装置(interlock)110以及物体探测部131。

＜行驶系统＞

如图3所示，行驶系统30是用于使叉车10行进的机构。行驶系统30具备：发动机31、输出轴33、转速传感器34、动力传递机构40、电磁阀50、前进螺线管51、后退螺线管52、差动装置60、车轴61、车速探测传感器62以及行驶控制装置63。

发动机31是叉车10的行驶动作和货物装卸动作的驱动源。本实施方式的发动机31是以汽油为燃料的汽油发动机。发动机31具备节气门致动器32。节气门致动器32调整设置于进气路径的未图示的节气门阀的节气门开度，以追随根据加速踏板86的开度运算出的发动机31的目标转速。通过利用节气门致动器32调整节气门开度，得以调整向发动机31的空气量。由此，得以控制发动机31的转速。作为发动机31，也可以使用以轻油为燃料的柴油发动机。作为发动机31，也可以使用以液化石油气或压缩天然气为燃料的发动机。输出轴33连结到发动机31。输出轴33通过发动机31的驱动而旋转。

转速传感器34设置于输出轴33。转速传感器34探测发动机31的转速。发动机31的转速是指输出轴33的转速。转速传感器34将与输出轴33的转速相应的电信号输出到行驶控制装置63。

动力传递机构40将发动机31的驱动力传递到驱动轮12。动力传递机构40具备变矩器41和变速器42。

变矩器41连结到输出轴33。发动机31的驱动力经由输出轴33传递到变矩器41。变矩器41具备与输出轴33连结的泵、以及涡轮。在变矩器41中，涡轮通过从泵喷出的工作油而旋转。

变速器42具备输入轴43、前进离合器44、前进齿轮系45、后退离合器46、后退齿轮系47以及输出轴48。输入轴43与变矩器41连结。驱动力经由输入轴43从变矩器41传递到变速器42。

前进离合器44设置于输入轴43。前进齿轮系45设置在前进离合器44与输出轴48之间。前进离合器44切换为连接状态或切断状态。连接状态是输入轴43与前进齿轮系45被连接的状态。切断状态是输入轴43与前进齿轮系45被切断的状态。在输入轴43与前进齿轮系45通过前进离合器44被连接的情况下，驱动力从输入轴43传递到前进齿轮系45。传递到前进齿轮系45后的驱动力向输出轴48传递。可以说在前进离合器44连接到前进齿轮系45的情况下，发动机31的驱动力被传递到输出轴48。在前进离合器44与前进齿轮系45被切断的情况下，驱动力不会从输入轴43传递到前进齿轮系45。作为前进离合器44，使用液压式离合器。作为液压式离合器，例如，能够列举湿式多板离合器。

后退离合器46设置于输入轴43。后退齿轮系47设置在后退离合器46与输出轴48之间。后退离合器46切换为连接状态或切断状态。连接状态是输入轴43与后退齿轮系47被连接的状态。切断状态是输入轴43与后退齿轮系47被切断的状态。在输入轴43与后退齿轮系47通过后退离合器46被连接的情况下，驱动力从输入轴43传递到后退齿轮系47。传递到后退齿轮系47后的驱动力向输出轴48传递。可以说在后退离合器46连接到后退齿轮系47的情况下，发动机31的驱动力被传递到输出轴48。在后退离合器46与后退齿轮系47被切断的情况下，驱动力不会从输入轴43传递到后退齿轮系47。作为后退离合器46，使用液压式离合器。作为液压式离合器，例如能够列举湿式多板离合器。

电磁阀50控制工作油向前进离合器44和后退离合器46的供应以及工作油从前进离合器44和后退离合器46的排出。通过由电磁阀50进行的工作油的供应和排出，得以切换离合器44、46的连接状态和切断状态。

螺线管51、52切换电磁阀50对离合器44、46进行的工作油的供应和排出。在前进螺线管51被励磁的情况下，工作油从电磁阀50供应到前进离合器44。在对前进离合器44供应有工作油的情况下，前进离合器44是连接状态。在后退螺线管52被励磁的情况下，工作油从电磁阀50供应到后退离合器46。在对后退离合器46供应有工作油的情况下，后退离合器46是连接状态。

作为电磁阀50，可以使用1个电磁方向切换阀。电磁方向切换阀是在前进螺线管51被励磁的情况下滑阀(spool)切换到对前进离合器44供应工作油4的位置、并且在后退螺线管52被励磁的情况下滑阀切换到对后退离合器46供应工作油的位置的电磁阀。在前进螺线管51和后退螺线管52双方被消磁的情况下，电磁方向切换阀的滑阀切换到从两个离合器44、46排出工作油的位置。此外，使前进离合器44和后退离合器46工作的工作油由存在于动力传递机构40的内部的液压泵供应。关于该液压泵的构成是公知的构成。

作为电磁阀50，也可以使用2个电磁阀。2个电磁阀各自与前进离合器44和后退离合器46分别对应地设置。在这种情况下，只要通过前进螺线管51和后退螺线管52分别单独地控制各个电磁阀50来进行工作油向两个离合器44、46的供应以及工作油从两个离合器44、46的排出即可。

动力传递机构40能切换为将发动机31的驱动力传递到动力传递机构40的驱动传递状态、以及不使发动机31的驱动力传递到动力传递机构40的驱动非传递状态。在前进离合器44和后退离合器46中的任意一者为连接状态的情况下，发动机31的驱动力被传递到动力传递机构40，由此，叉车10行进。前进离合器44和后退离合器46中的任意一者为连接状态的情况是驱动传递状态。在前进离合器44和后退离合器46为切断状态的情况下，发动机31的驱动力不会传递到动力传递机构40。前进离合器44和后退离合器46为切断状态的情况是驱动非传递状态。

差动装置60连结到输出轴48。车轴61连结到差动装置60。车轴61连结着驱动轮12。通过输出轴48的旋转，车轴61进行旋转。通过车轴61的旋转，驱动轮12进行旋转，由此，叉车10行进。如果前进离合器44与前进齿轮系45被连接，则叉车10前进。如果后退离合器46与后退齿轮系47被连接，则叉车10后退。

车速探测传感器62是用于探测叉车10的车速的传感器。车速探测传感器62例如设置于输出轴48或车轴61。车速探测传感器62将与叉车10的车速相应的脉冲信号输出到行驶控制装置63。

行驶控制装置63是进行发动机31的控制的发动机控制单元。行驶控制装置63通过控制节气门致动器32来进行节气门开度的调整。通过进行节气门开度的调整，得以调整发动机31的驱动力。

＜控制装置＞

如图2所示，控制装置81具备处理器82和存储部83。作为处理器82，例如能够列举CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)、GPU(Graphics Processing Unit：图形处理单元)以及DSP(Digital Signal Processor：数字信号处理器)。存储部83包含RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)和ROM(Read Only Memory：只读存储器)。存储部83保存有构成为使处理器82执行处理的程序代码或指令。存储部83、即计算机可读介质包含能够由通用或专用的计算机访问的所有可利用的介质。控制装置81也可以由ASIC(Application Specific Integrated Circuit：专用集成电路)、FPGA(FieldProgrammable Gate Array：现场可编程门阵列)等硬件电路构成。作为处理电路的控制装置81能包含依照计算机程序进行动作的1个以上的处理器、ASIC或FPGA等1个以上的硬件电路、或者它们的组合。

＜加速传感器和轮胎角传感器＞

加速传感器87探测加速踏板86的操作量。加速踏板86的操作量也可以说是加速器开度。加速传感器87将与加速器开度相应的电信号输出到控制装置81。控制装置81能通过来自加速传感器87的电信号识别加速器开度。

轮胎角传感器88探测操舵轮14的操舵角。轮胎角传感器88将与操舵角相应的电信号输出到控制装置81。控制装置81能通过来自轮胎角传感器88的电信号识别操舵角。

＜方向杆＞

方向杆89决定叉车10的行进方向。方向杆89由叉车10的搭乘者操作。方向杆89以中立位置为基准被操作到指示前进的前进位置或者指示后退的后退位置。例如，前进位置是方向杆89比中立位置前倾的位置。后退位置是方向杆89比中立位置后倾的位置。方向杆89是行进方向决定部。搭乘者通过操作方向杆89，能够对叉车10给予行进方向指令。行进方向指令是指指示叉车10的行进方向的指令。行进方向指令包含前进指令和后退指令。前进指令是指示叉车10的前进的指令。后退指令是指示叉车10的后退的指令。

＜方向开关＞

方向开关90根据方向杆89的操作方向进行切换。方向开关90具备1个可动触点91和3个固定触点92、93、94。可动触点91连接到搭载于叉车10的电池的正极。3个固定触点92、93、94包含中立固定触点92、前进固定触点93以及后退固定触点94。在方向杆89为中立位置的情况下，可动触点91与中立固定触点92被连接。在方向杆89为前进位置的情况下，可动触点91与前进固定触点93被连接。在方向杆89为后退位置的情况下，可动触点91与后退固定触点94被连接。方向开关90是行进方向探测部。也可以是，方向开关90由包括前进位置、中立位置、后退位置的3个按钮构成，并构成为在各个按钮被进行了操作时触点被连接。

＜前进连接线和后退连接线＞

前进连接线101将前进固定触点93与前进螺线管51连接起来。在可动触点91与前进固定触点93被连接的情况下，前进连接线101与电池被电连接。由此，前进螺线管51被励磁。在可动触点91与前进固定触点93被连接的情况下，后退螺线管52被消磁。

后退连接线102将后退固定触点94与后退螺线管52连接起来。在可动触点91与后退固定触点94被连接的情况下，后退连接线102与电池被电连接。由此，后退螺线管52被励磁。在可动触点91与后退固定触点94被连接的情况下，前进螺线管51被消磁。

在方向杆89为前进位置的情况下，通过前进螺线管51被励磁而将工作油供应到前进离合器44。由此，叉车10能前进。在方向杆89为后退位置的情况下，通过后退螺线管52被励磁而将工作油供应到后退离合器46。由此，叉车10能后退。在方向杆89为中立位置的情况下，通过两螺线管51、52被消磁而不将工作油供应到离合器44、46。在这种情况下，发动机31的驱动力不会传递到动力传递机构40。

＜前进探测线和后退探测线＞

前进探测线103将前进连接线101与控制装置81连接起来。在对前进连接线101施加有来自电池的电压的情况下，电压经由前进探测线103施加到控制装置81。后退探测线104将后退连接线102与控制装置81连接起来。在对后退连接线102施加有来自电池的电压的情况下，电压经由后退探测线104施加到控制装置81。控制装置81在从前进探测线103被输入有电压的情况下，能够判定为方向杆89是前进位置。控制装置81在从后退探测线104被输入有电压的情况下，能够判定为方向杆89是后退位置。详细地说，控制装置81具备连接前进探测线103的端口84和连接后退探测线104的端口85。如果对端口84施加有电压，则控制装置81能够判定为方向杆89是前进位置。如果对端口85施加有电压，则控制装置81能够判定为方向杆89是后退位置。控制装置81在前进探测线103和后退探测线104中都没有电压的输入的情况下，能够判定为方向杆89是中立位置。如果方向杆89为前进位置，则控制装置81判定为被输入了前进指令。如果方向杆89为后退位置，则控制装置81判定为被输入了后退指令。

＜联锁装置＞

联锁装置110具备前进继电器111和后退继电器112。前进继电器111设置于前进连接线101。前进继电器111切换为连接状态或切断状态。在前进继电器111为连接状态的情况下，前进连接线101与前进螺线管51被电连接。在前进继电器111为切断状态的情况下，前进连接线101与前进螺线管51被电切断。后退继电器112设置于后退连接线102。后退继电器112切换为连接状态或切断状态。在后退继电器112为连接状态的情况下，后退连接线102与后退螺线管52被电连接。在后退继电器112为切断状态的情况下，后退连接线102与后退螺线管52被电切断。

＜物体探测部＞

物体探测部131具备立体照相机132、探测装置133以及报知部136。立体照相机132具备2个照相机，由2个照相机进行拍摄。如图1所示，立体照相机132配置于护顶15。立体照相机132配置成能够从叉车10的上方俯瞰叉车10所行驶的路面。本实施方式的立体照相机132对叉车10的后方进行拍摄。因而，由物体探测部131探测的物体成为叉车10的后方的物体。物体探测部131的探测方向可以说是后方。报知部136和探测装置133可以与立体照相机132单元化并与立体照相机132一起配置于护顶15。另外，报知部136和探测装置133也可以配置在与护顶15不同的位置。

探测装置133具备处理器134和存储部135。作为处理器134，例如使用CPU、GPU、或DSP。存储部135包含RAM和ROM。存储部135存储有用于根据由立体照相机132拍摄到的图像来探测物体的各种程序。可以说存储部135保存有构成为使处理器134执行处理的程序代码或指令。存储部135、即计算机可读介质包含能够由通用或专用的计算机访问的所有可利用的介质。探测装置133也可以由ASIC或FPGA等硬件电路构成。作为处理电路的探测设备133能包含依照计算机程序进行动作的1个以上的处理器、ASIC或FPGA等1个以上的硬件电路、或者它们的组合。

＜物体探测处理＞

探测装置133通过按规定的控制周期反复进行以下的物体探测处理，来进行存在于叉车10的后方的物体的探测。另外，探测装置133将探测到的物体的位置导出。物体的位置是指叉车10与物体的相对位置。

如图4所示，在步骤S100中，探测装置133从立体照相机132取得图像。

接下来，在步骤S110中，探测装置133通过进行立体处理来取得视差图像。视差图像是将视差[px]与像素对应起来的图像。视差图像不是一定需要显示的图像，而是表示视差图像中的各像素与视差被对应起来的数据。视差可通过对由立体照相机132拍摄到的2个图像进行比较并针对呈现于各图像的同一特征点导出图像间的像素数之差来得到。特征点是指物体的边缘等能识别为分界的部分。特征点能够根据亮度信息等来探测。

接下来，在步骤S120中，探测装置133导出作为实际空间上的坐标系的世界坐标系内的特征点的坐标。世界坐标系是在叉车10位于水平面的状态下以水平方向中的在叉车10的车宽方向上延伸的轴为X轴、以水平方向中的与X轴正交的轴为Y轴、以在竖直方向上延伸的轴为Z轴的坐标系。特征点的坐标的导出通过如下方式来进行：根据立体照相机132的基线长度、立体照相机132的焦距、以及在步骤S110中得到的视差图像，导出照相机坐标系中的特征点的坐标，之后将该坐标转换为世界坐标系内的坐标。此外，如图1所示，用箭头X、Y、Z图示出X轴方向、Y轴方向以及Z轴方向。

如图4所示，在步骤S130中，探测装置133通过将特征点聚类(cluster)化来进行物体的提取。探测装置133将作为表示物体的一部分的点的特征点中的设想为表示的是同一物体的特征点的集合作为1个点群，将该点群作为物体进行提取。探测装置133根据在步骤S120中导出的世界坐标系内的特征点的坐标，进行将位于规定范围内的特征点视为1个点群的聚类化。探测装置133将被聚类化的点群视为1个物体。此外，步骤S130中进行的特征点的聚类化能够通过各种方法来进行。

接下来，在步骤S140中，探测装置133导出世界坐标系内的物体的坐标。物体的坐标能根据构成点群的特征点的坐标来导出。世界坐标系内的物体的坐标表示的是叉车10与物体的相对位置。详细地说，世界坐标系内的物体的坐标中的X坐标表示的是从原点到物体的左右方向的距离，Y坐标表示的是从原点到物体的前后方向的距离。原点例如是将X坐标和Y坐标设为立体照相机132的配置位置、将Z坐标设为路面的坐标。还能根据X坐标和Y坐标导出从立体照相机132的配置位置到物体的欧式距离。世界坐标系内的物体的坐标中的Z坐标表示从路面起的物体的高度。

接下来，在步骤S150中，探测装置133进行人探测处理。人探测处理是判定物体是否是人的处理。在本实施方式中，探测装置133针对由立体照相机132的2个照相机中的任意一个照相机拍摄到的图像进行人检测探测处理。探测装置133将在步骤S140中得到的世界坐标系内的物体的坐标转换为照相机坐标，将该照相机坐标转换为由照相机拍摄到的图像的坐标。探测装置133针对图像中的物体的坐标进行人探测处理。人探测处理例如使用特征量来进行。探测装置133提取图像中的物体的坐标的特征量。作为特征量提取，例如可列举提取HOG：Histogram of Oriented Gradients(方向梯度直方图)特征量、Haar-Like(类哈尔)特征量等图像中的局部区域的特征量的方法。探测装置133通过将从图像提取到的特征量与辞典数据进行比较来判定物体是否是人。辞典数据例如是指从呈现有人的多个已知的图像数据分别提取到的特征量的数据。在以下的说明中，有时将与人不同的物体称为障碍物。

＜报知部＞

报知部136是对叉车10的搭乘者进行报知的装置。作为报知部136，例如，能够列举通过声音进行报知的蜂鸣器、通过光进行报知的灯、或者它们的组合等。

＜控制装置进行的控制＞

控制装置81、行驶控制装置63以及物体探测部131构成为能相互取得信息。控制装置81、行驶控制装置63以及物体探测部131通过进行遵循CAN(Controller Area Network：控制器局域网络)或LIN(Local Interconnect Network：本地互联网络)等车辆用通信协议的通信来相互取得信息。

控制装置81导出叉车10的车速。叉车10的车速能通过使用车速探测传感器62的探测结果、齿轮比、驱动轮12的外径、由轮胎角传感器88探测到的操舵角等来导出。车速探测传感器62的探测结果能从行驶控制装置63取得。齿轮比和驱动轮12的外径只要预先存储到存储部83即可。在以下的说明中，车速表示叉车10的车速。

控制装置81切换前进继电器111及后退继电器112的连接状态和切断状态。在未进行掉转(switch back)动作的情况下，控制装置81将前进继电器111和后退继电器112设为连接状态。当在车速为第2车速阈值以上的情况下进行了掉转动作时，控制装置81将前进继电器111和后退继电器112设为切断状态。当车速低于第2车速阈值时，控制装置81将前进继电器111和后退继电器112设为连接状态。掉转动作是指由方向杆89给出的行进方向指令发生变化的动作。行进方向指令的变化包含从前进指令向后退指令的变化以及从后退指令向前进指令的变化。当将前进继电器111和后退继电器112设为切断状态时，无论方向杆89的位置如何，由于螺线管51、52被消磁，发动机31的驱动力都不会传递到动力传递机构40。即，动力传递机构40成为驱动非传递状态。由此，能够减轻在车速为第2车速阈值以上的情况下进行了掉转动作时的向动力传递机构40的负荷。越降低第2车速阈值，越能够减轻向动力传递机构40的负荷。另一方面，越降低第2车速阈值，在掉转动作时直至叉车10的行进方向进行切换为止的时间变得越长。基于这些要素，能够任意设定第2车速阈值。

控制装置81通过将报知指令发送到物体探测部131来使报知部136工作。详细地说，物体探测部131具备使报知部136工作的工作部，当接收到报知指令时，工作部使报知部136工作。

＜报知区域＞

控制装置81进行报知控制。报知控制是指在叉车10的行驶中进行的控制，并且是根据物体探测部131对物体的探测状况来进行报知部136的报知的控制。首先，对用于报知控制的报知区域进行说明。

如图5所示，在物体探测部131对物体的可探测范围内设定有用于报知控制的报知区域AA1。物体探测部131对物体的可探测范围也可以说是立体照相机132的可拍摄范围。在本实施方式中，报知区域AA1是与物体探测部131对物体的可探测范围相同的区域。报知区域AA1是从立体照相机132的配置位置向叉车10的后方和叉车10的车宽方向扩展的区域。报知区域AA1是由世界坐标系内的X坐标和Y坐标规定的区域。

＜预计轨迹＞

控制装置81将叉车10的预计轨迹T导出。预计轨迹T是指叉车10预计通过的轨迹。在本实施方式中，控制装置81在叉车10的行进方向为后退方向的情况下导出叉车10预计通过的预计轨迹T。

预计轨迹T能够根据操舵轮14的操舵角和叉车10的尺寸信息来导出。叉车10的尺寸信息包含从驱动轮12的中心轴线到车体11的后端为止的尺寸[mm]、轴距[mm]以及车宽[mm]。叉车10的尺寸信息是已知信息，因此，能够预先存储到控制装置81的存储部83等。预计轨迹T是车体11的左端LE所通过的轨迹LT与车体11的右端RE所通过的轨迹RT之间的轨迹。控制装置81导出向叉车10的后方延伸的预计轨迹T在世界坐标系内的X坐标和Y坐标。

如图5和图6所示，在叉车10处于直行的情况下，预计轨迹T成为从叉车10朝向后退方向以直线状延伸的轨迹。如图7和图8所示，在叉车10处于转弯的情况下，预计轨迹T成为从叉车10朝向后退方向弯曲的轨迹。在叉车10处于向右方转弯的情况下，预计轨迹T向右方延伸。在叉车10处于向左方转弯的情况下，预计轨迹T向左方延伸。可以说控制装置81在叉车10处于转弯的情况下，导出朝向转弯方向延伸的预计轨迹T。

图6所示的叉车10比图5所示的状态的叉车10的车速高。同样地，图8所示的叉车10比图7所示的叉车10的车速高。如图5～图8所示，叉车10的车速越高，则控制装置81越将预计轨迹T在行进方向上延长。在本实施方式中，根据车速来变更轨迹导出阈值YT。轨迹导出阈值YT是对世界坐标系内的Y坐标设定的阈值，车速越高，则成为越远离叉车10的Y坐标。控制装置81导出从叉车10到轨迹导出阈值YT的预计轨迹T。此外，叉车10的车速越高则越将预计轨迹T在行进方向上延长并不限于使叉车10的车速与预计轨迹T的行进方向的长度成为比例关系的方式，只要具有如下相关性即可：如果叉车10的车速变高，则预计轨迹T的行进方向的长度变长。预计轨迹T是在报知区域AA1内被导出。

＜报知控制＞

对报知控制进行说明。报知控制是按规定的控制周期反复进行的。

如图9所示，在步骤S1中，控制装置81判定特定条件是否成立。特定条件是车速低于第1车速阈值的状态继续规定时间。车速是使用车速探测传感器62的检测结果算出的速度的绝对值。第1车速阈值能够设定任意的值。在本实施方式中，第1车速阈值是低于第2车速阈值的值。规定时间是比控制周期长的时间。规定时间被设定为使得在由于噪声的影响尽管车速为第1车速阈值以上但被瞬间性地判定为车速低于第1车速阈值的情况下，不判定为特定条件成立。在步骤S1的判定结果为肯定的情况下，控制装置81进行步骤S2的处理。在步骤S1的判定结果为否定的情况下，控制装置81进行步骤S3的处理。在特定条件不成立的情况下，车速是第1车速阈值以上。也可以说在车速为第1车速阈值以上的情况下，进行步骤S3的处理。

在步骤S2中，控制装置81成为通常状态。通常状态是指根据方向开关90的检测结果来判定叉车10的行进方向的状态。如果方向杆89为前进位置，则控制装置81判定为叉车10的行进方向是前进方向。如果方向杆89为后退位置，则控制装置81判定为叉车10的行进方向是后退方向。当结束了步骤S2的处理时，控制装置81进行步骤S4的处理。

在步骤S3中，控制装置81成为特定状态。特定状态是即使由方向杆89给出的行进方向指令发生变化，也识别为变化前的状态仍在继续的状态。如果上次的控制周期内的行进方向指令为前进指令，则控制装置81即使从方向开关90被输入了后退指令，也判定为前进指令仍在继续。如果上次的控制周期内的行进方向指令为后退指令，则控制装置81即使从方向开关90被输入了前进指令，也判定为后退指令仍在继续。即，在特定状态处于继续的期间，即使操作方向杆89，行进方向指令也不会变化。在特定状态的情况下，车速为第1车速阈值以上。第2车速阈值是比第1车速阈值大的值。因此可以说，控制装置81在特定状态的情况下并且车速为第2车速阈值以上的情况下，将动力传递机构40设为驱动非传递状态。当结束了步骤S3的处理时，控制装置81进行步骤S4的处理。

在步骤S4中，控制装置81判定报知条件是否成立。报知条件是指是否通过报知部136进行报知的条件。报知条件在叉车10与物体有可能接触的情况下成立。报知条件根据物体是人还是障碍物而不同。在步骤S4的判定结果为肯定的情况下，即在报知条件成立的情况下，控制装置81进行步骤S5的处理。在步骤S5中，控制装置81通过报知部136进行报知。以下，对报知条件进行说明。用于报知条件的判定的行进方向根据控制装置81是通常状态还是特定状态而不同。如果控制装置81是通常状态，则根据方向开关90的检测结果来判定叉车10的行进方向。如果控制装置81为特定状态，则根据上次的控制周期内的行进方向指令来判定叉车10的行进方向。可以说控制装置81在特定状态中基于行进方向指令发生变化前的状态来判定物体与叉车10是否有可能接触。

＜物体为人的情况＞

物体为人的情况下的报知条件是叉车10处于后退并且在报知区域AA1存在有人。在由物体探测部131探测到的物体为人的情况下，当叉车10处于后退并且在报知区域AA1存在有人时，通过报知部136进行报知。此时也可以是，在预计轨迹T内存在有人的情况下，与在预计轨迹T外存在有人的情况相比使报知变强。使报知变强可列举：如果报知部136是蜂鸣器，则增大蜂鸣器声音。如果报知部136是灯与蜂鸣器的组合，则从使用灯和蜂鸣器中的一方的报知切换为使用双方的报知。由此，使搭乘者易于识别出在预计轨迹T内存在物体。

＜物体为障碍物的情况＞

物体为障碍物的情况下的报知条件是叉车10处于后退并且在预计轨迹T内存在有障碍物。在由物体探测部131探测到的物体为障害物的情况下，当叉车10处于后退并且在预计轨迹T内存在有障碍物时，通过报知部136进行报知。

[实施方式的作用]

如图10所示，假设在叉车10处于后退的状态下，在叉车10的后方存在有物体O1。箭头D1表示叉车10的实际的行进方向。箭头D2表示控制装置81识别出的行进方向。在叉车10的搭乘者进行掉转动作的情况下，由方向杆89给出的后退指令被切换为前进指令。在叉车10的行进方向进行切换时，叉车10的速度不断下降。例如，在将叉车10的行进方向从后退方向切换为前进方向的情况下，在将方向杆89变更为前进位置后叉车10的速度不断下降。并且，以叉车10的速度成为0km/h为界，叉车10的行进方向切换为前进方向。可以说当在叉车10的速度为第1车速阈值以上的情况下由方向杆89给出的行进方向指令发生变化时，至少直至叉车10的速度变得低于第1车速阈值为止，叉车10的行进方向是被维持的。

假如设为无论叉车10的速度如何，控制装置81都被维持为通常状态。在这种情况下，当将方向杆89变更为前进位置时，控制装置81会将叉车10的实际的行进方向识别为前进方向。在这种情况下，即使是实际上叉车10仍在继续后退的情况下，由报知部136进行的报知也会在将方向杆89变更为前进位置的时点停止。即，尽管叉车10与物体O1的距离L1不断变短，由报知部136进行的报知也会在将方向杆89变更为前进位置的时点停止。

相对于此，在本实施方式中，在叉车10的速度为第1车速阈值以上的情况下，控制装置81成为特定状态。在特定状态中，即使由方向杆89给出的行进方向指令发生变化，控制装置81也识别为变化前的状态仍在继续。在图11所示的例子中，即使通过进行叉车10的掉转动作而后退指令变化为前进指令，控制装置81也识别为后退指令仍在继续。由此，直至叉车10的速度变得低于第1车速阈值为止，控制装置81能够将叉车10的行进方向识别为后退方向。并且，即使由方向杆89给出的行进方向指令发生变化，物体探测部131也基于变化前的状态发挥功能，由此，能够与叉车10的行进方向一致地探测物体。物体探测部131发挥功能是指由物体探测部131探测叉车10的行进方向的物体。由此，即使在叉车10由于惰性而仍在继续行进的期间内，直至叉车10的速度变得低于第1车速阈值为止也能够通过报知部136继续进行报知。如果进行了掉转动作时的叉车10的速度等条件相同，则能够使由报知部136进行的报知停止时的叉车10与物体O1的距离L1比图10所示的情况短。

[实施方式的效果]

(1)控制装置81在车速为第1车速阈值以上的情况下成为特定状态。即使由方向杆89给出的行进方向指令发生变化，直至叉车10的速度变得低于第1车速阈值为止，控制装置81也能够识别为叉车10的行进方向是被维持的。与无论叉车10的速度如何都根据方向杆89的操作位置来识别叉车10的行进方向的情况相比，能够抑制控制装置81所识别的叉车10的行进方向与实际的叉车10的行进方向的背离。并且，通过使物体探测部131基于这样识别出的行进方向发挥功能，能够与叉车10的行进方向一致地探测物体。

(2)当在特定状态中方向杆89的行进方向指令发生了变化的情况下，控制装置81基于行进方向指令发生变化前的行进方向来判定物体与叉车10是否有可能接触。由此，在进行了掉转动作时，能够抑制尽管叉车10靠近了物体但是由报知部136进行的报知却停止的情况。

(3)控制装置81在特定状态中将动力传递机构40设为驱动非传递状态。如果是实施方式，则控制装置81在控制装置81成为特定状态的速度范围中的第2车速阈值以上的速度的情况下将动力传递机构40设为驱动非传递状态。在动力传递机构40为驱动非传递状态的情况下，当进行掉转动作时，直至叉车10的行进方向进行切换为止的时间变长。例如，假设在叉车10的行进方向为后退方向的情况下，操作方向杆89而将后退指令切换成了前进指令。此时，在动力传递机构40为驱动非传递状态的情况下，因为惰性而叉车10向后退方向行进的距离变长。换言之，叉车10的行进方向从后退方向切换为前进方向所需要的距离变长。结果是，在无论叉车10的速度如何都使得控制装置81被维持为通常状态的情况下，控制装置81所识别的叉车10的行进方向与实际的叉车10的行进方向产生背离的距离变长。在物体与叉车10有可能接触的情况下通过报知部136进行着报知时，尽管叉车10靠近了物体但报知部136的报知却不被进行的距离变长。相对于此，通过使得控制装置81成为特定状态，能够缩短控制装置81所识别的叉车10的行进方向与实际的叉车10的行进方向产生背离的距离。在物体与叉车10有可能接触的情况下通过报知部136进行着报知时，能够缩短尽管叉车10靠近了物体但报知部136的报知却不被进行的距离。

(4)控制装置81通过联锁装置110将动力传递机构40设为驱动非传递状态。联锁装置110是为了减轻在车速为第2车速阈值以上的情况下进行了掉转动作时的向动力传递机构40的负荷而设置的。另一方面，通过设置联锁装置110，在车速为第2车速阈值以上的情况下进行了掉转动作时，直至叉车10的行进方向进行切换为止的时间变长。通过使第1车速阈值小于第2车速阈值，当在车速为第2车速阈值以上的情况下进行了掉转动作时，从进行掉转动作至车速变得低于第1车速阈值为止，控制装置81能够识别为叉车10的行进方向是被维持的。由此，当进行掉转动作时，能够抑制控制装置81所识别的叉车10的行进方向与实际的叉车10的行进方向的背离。

(5)特定条件是车速低于第1车速阈值的状态继续规定时间。由于噪声的影响，有时尽管车速为第1车速阈值以上，但会被瞬间性地判定为车速低于第1车速阈值。作为特定条件，通过将规定时间的继续设为条件，能够抑制由噪声的影响造成的误判定。

[变更例]

实施方式能够如下那样变更来实施。实施方式和以下的变形例能够在技术上不矛盾的范围内相互组合来实施。

○如图12所示，行驶系统30也可以具备制动机构200。制动机构200具备制动致动器201、制动轮缸202、以及制动控制器203。

制动致动器201是对供应到制动轮缸202的工作油进行控制的致动器。制动致动器201例如通过电磁阀控制工作油的供应。

制动轮缸202设置于驱动轮12。制动轮缸202也可以设置于操舵轮14。制动轮缸202通过从制动致动器201供应的工作油将制动垫按压到制动盘来产生摩擦制动力。

制动控制器203的硬件构成例如与控制装置81相同。制动控制器203根据来自控制装置81的指令进行制动致动器201的控制。可以说控制装置81能通过将指令发送到制动控制器203来控制制动机构200。

控制装置81也可以在特定状态时代替将动力传递机构40设为驱动非传递状态而通过控制制动机构200来使制动力作用于叉车10。控制装置81也可以在特定状态时不仅将动力传递机构40设为驱动非传递状态，还通过控制制动机构200来使制动力作用于叉车10。

○控制装置81也可以在特定状态时不将动力传递机构40设为驱动非传递状态。在这种情况下，叉车10也可以不具备联锁装置110。

○也可以不根据物体是人还是障碍物来变更报知条件。在这种情况下，探测装置133可以不进行人探测处理。报知条件可以是叉车10处于后退并且在预计轨迹T内存在有物体。报知条件也可以是叉车10处于后退并且在报知区域AA1存在有物体。在不将预计轨迹T用作报知条件的情况下，控制装置81也可以不导出预计轨迹T。

○控制装置81也可以通过识别叉车10的行进方向来进行叉车10的减速控制。例如，在报知条件成立的情况下，可以进行使叉车10减速的减速控制。在这种情况下，可以进行报知部136的报知，也可以不进行报知部136的报知。

○控制装置81也可以通过微动阀(inching valve)将动力传递机构40设为驱动非传递状态。微动阀对将发动机31的驱动力分配到动力传递机构40还是分配到液压泵进行调整。也可以通过设为不由微动阀将发动机31的驱动力分配到动力传递机构40来将动力传递机构40设为驱动非传递状态。

○特定条件也可以是车速低于第1车速阈值。

○动力传递机构40也可以构成为根据来自控制装置81的指令来切换驱动传递状态和驱动非传递状态。在这种情况下可以是，在掉转动作时，控制装置81对动力传递机构40给予指令，从而将动力传递机构40设为驱动非传递状态。

○物体探测部131也可以探测存在于叉车10的行进方向中的前进方向的物体的位置。在这种情况下，立体照相机132朝向叉车10的前方配置。在通过物体探测部131探测存在于叉车10的前进方向的物体的位置的情况下，报知区域AA1成为从叉车10向前方扩展的区域。在这种情况下，在报知控制中，进行使实施方式所记载的“后”和“前”颠倒过来的控制。

作为物体探测部131，也可以是能够探测存在于叉车10的行进方向之中的后退方向和前进方向中的任何一个方向的物体的位置的物体探测部。例如，可以设置前进用立体照相机和后退用立体照相机，也可以设置鱼眼照相机。在这种情况下，报知区域AA1包含从叉车10向前方扩展的前方区域和从叉车10向后方扩展的后方区域。控制装置81根据叉车10的行进方向来变更报知条件。例如，如果叉车10的行进方向为后退方向，则控制装置81通过与实施方式相同的报知条件来进行报知部136的报知。如果叉车10的行进方向为前进方向，则控制装置81通过将实施方式的报知条件中的后退置换为前进后的报知条件来进行报知部136的报知。

○行进方向决定部只要能由叉车10的搭乘者操作即可，可以是任意的。例如，行进方向决定部可以是按钮。

○物体探测部131也可以代替立体照相机132而使用单眼照相机、ToF(Time ofFlight：飞行时间)照相机、LIDAR(Laser Imaging Detection and Ranging：激光成像探测和测距)、毫米波雷达等。物体探测部131也可以具备立体照相机132和LIDAR等多个传感器组合而成的构件。

○也可以是在物体探测部131以外的部分具备报知部136。

○也可以设为控制装置81直接使报知部136工作。

○叉车10也可以是能切换自动操作和手动操作的叉车。

○叉车10也可以是通过马达进行行驶动作的电动式叉车。

○叉车10也可以是由方向杆进行车速指令和行进方向的决定这两者的叉车。这种叉车例如是前伸(reach)式叉车。

○也可以将转速传感器34设为行进方向探测部。

○也可以将探测装置133用作控制装置。

○工业车辆也可以是用于货物等的搬运的牵引车、用于拣货作业的拣选机等。

Claims (4)

1.一种工业车辆，其特征在于，具备：

行进方向探测部，其探测工业车辆的行进方向；

车速探测传感器，其探测所述工业车辆的速度；

行进方向决定部，其决定所述工业车辆的行进方向；

物体探测部，其探测存在于所述工业车辆的行进方向上的物体的位置；以及

控制装置，

所述控制装置在所述车速探测传感器所探测的所述工业车辆的速度为第1车速阈值以上的情况下成为特定状态，

所述特定状态是如下状态：即使由所述行进方向决定部给出的行进方向指令发生变化，所述控制装置也识别为变化前的状态仍在继续，所述物体探测部基于所述变化前的状态发挥功能。

2.根据权利要求1所述的工业车辆，其中，

所述工业车辆具备报知部，所述报知部在由所述物体探测部探测到的所述物体与所述工业车辆有可能接触的情况下进行报知，

所述控制装置在所述特定状态中基于所述变化前的状态来判定所述物体与所述工业车辆是否有可能接触。

3.根据权利要求1或权利要求2所述的工业车辆，其中，

所述工业车辆具备：

发动机；以及

动力传递机构，

所述动力传递机构能切换将所述发动机的驱动力传递到所述动力传递机构的驱动传递状态、以及不使所述发动机的所述驱动力传递到所述动力传递机构的驱动非传递状态，

所述控制装置在所述特定状态中将所述动力传递机构设为所述驱动非传递状态。

4.根据权利要求3所述的工业车辆，其中，

所述工业车辆具备将所述动力传递机构设为所述驱动非传递状态的联锁装置，

当在所述工业车辆的速度为第2车速阈值以上的情况下由所述行进方向决定部给出的所述行进方向指令发生变化时，所述控制装置通过所述联锁装置将所述动力传递机构设为所述驱动非传递状态，

所述第1车速阈值设定为比所述第2车速阈值低。