CN114347961A - 点刹动作电子驱动系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种点刹动作电子驱动系统，所述系统包括：自动刹车机械，包括制动主缸、储液罐、真空伺服气室、控制阀、制动踏板机构、真空单向阀、电子驱动机构、制动信号灯液压开关、左前轮缸、真空供能管路、感载比例阀以及左后轮缸；状态判断机构，用于在行驶感应图像中检测存在景深值接近且重叠部分占据的像素点数量大于等于预设数目阈值的两个探测区域时，发出第一辨识指令以触发所述自动刹车机械的点刹动作。本发明还涉及一种点刹动作电子驱动方法。通过本发明，能够在汽车前方行驶环境中存在处于同一距离范围且接触重叠区域面积过大的两个汽车对象时，判断本车处于追尾风险中，并自动触发点刹动作，从而降低追尾事故发生的概率。

Description

点刹动作电子驱动系统及方法

技术领域

本发明涉及点刹控制领域，更具体地，涉及一种点刹动作电子驱动系统及方法。

背景技术

点刹作用就是在汽车制动时，自动控制制动器制动力的大小，使车轮不被抱死，处于边滚边滑(滑移率在20％左右)的状态，以保证车轮与地面的附着力在最大值。

多用于以前没有ABS又是汽刹车的大车，因为大车较沉较笨，但是汽刹车反应又快于油路刹车，为了不踩死刹车，以防锁死车轮，无法转动方向，所以采用“点刹”技术，就是先踩一点刹车，感觉车明显减速时，松刹车，在感觉车快没刹车抑制它时，再踩刹车，就这样反复循环，就是所谓的点刹。

目前，市场上存在单纯手动刹车的汽车刹车系统、单纯自动刹车的汽车刹车系统车以及手动自动刹车一体化的汽车刹车系统，然而，即使是手动自动刹车一体化的汽车刹车系统，其刹车触发机制也是简单的在手动刹车和自动刹车之间的切换，并不会根据具体应用场景执行细微需求的满足动作，例如点刹动作。

发明内容

为了解决相关领域的技术问题，本发明提供了一种点刹动作电子驱动系统及方法，能够在智能化识别机制的基础上，在汽车前方行驶环境中存在处于同一距离范围且接触重叠区域面积过大的两个汽车对象时，判断本车处于追尾风险中，并自动触发点刹动作，以缓解现场风险。

为此，本发明至少需要具备以下几处突出的实质性特点：

(1)对汽车前方行驶环境中是否存在处于同一距离范围且接触重叠区域面积过大的两个汽车对象进行现场判断，并在判断存在时自动触发刹车系统完成一次点刹操作，从而帮助车主快速应对危机；

(2)采用基于景深数据分析以及视觉重叠区域判断的定制智能化检测机制，对汽车前方行驶环境中是否存在处于同一距离范围且接触重叠区域面积过大的两个汽车对象进行现场判断。

根据本发明的一方面，提供了一种点刹动作电子驱动系统，所述系统包括：

自动刹车机械，包括制动主缸、储液罐、真空伺服气室、控制阀、制动踏板机构、真空单向阀、电子驱动机构、制动信号灯液压开关、左前轮缸、真空供能管路、感载比例阀以及左后轮缸；

光电感应器件，设置在所述自动刹车机械所在的汽车的前端，用于对所述汽车的前方行驶环境执行光电感应操作，以获得对应的行驶感应图像；

大数据服务器，设置在所述自动刹车机械所在的汽车的远端，用于存储各种汽车种类分别对应的标准轮廓图片；

内容探测器件，分别与所述光电感应器件和所述大数据服务器连接，用于在所述行驶感应图像中探测与所述大数据服务器存储的某一种汽车种类对应的标准轮廓图片的内容相似度超限的图像区域以作为单个汽车对象所在的探测区域；

信息解析器件，与所述内容探测器件连接，用于获取所述行驶感应图像中每一个汽车对象所在的探测区域的景深值；

状态判断机构，分别与所述内容探测器件和所述信息解析器件连接，用于在所述行驶感应图像中检测是否存在景深值接近且重叠部分占据的像素点数量大于等于预设数目阈值的两个探测区域，并在所述行驶感应图像中检测存在景深值接近且重叠部分占据的像素点数量大于等于预设数目阈值的两个探测区域时，发出第一辨识指令；

其中，所述自动刹车机械与所述状态判断机构连接，用于在接收到所述第一辨识指令时，完成一次自动刹车动作；

其中，所述电子驱动机构包括指令接收单元、电机驱动单元、电机单元以及机械推送单元，所述机械推送单元与所述制动踏板机构连接，用于在所述电机单元的作用下推动所述制动踏板机构已完成每一次自动刹车动作，所述电机驱动单元分别与所述指令接收单元和所述电机单元连接；

其中，所述储液罐设置在所述制动主缸的上方，所述控制阀的一端与所述真空伺服气室的一端连接，另一端与所述制动踏板机构连接；

其中，所述真空伺服气室的另一端分别与所述制动信号灯液压开关以及所述真空单向阀连接；

其中，所述感载比例阀设置在所述左后轮缸和所述左前轮缸之间，所述真空供能管路与所述真空单向阀连接。

根据本发明的另一方面，还提供了一种点刹动作电子驱动方法，所述方法包括：

使用自动刹车机械，包括制动主缸、储液罐、真空伺服气室、控制阀、制动踏板机构、真空单向阀、电子驱动机构、制动信号灯液压开关、左前轮缸、真空供能管路、感载比例阀以及左后轮缸；

使用光电感应器件，设置在所述自动刹车机械所在的汽车的前端，用于对所述汽车的前方行驶环境执行光电感应操作，以获得对应的行驶感应图像；

使用大数据服务器，设置在所述自动刹车机械所在的汽车的远端，用于存储各种汽车种类分别对应的标准轮廓图片；

使用内容探测器件，分别与所述光电感应器件和所述大数据服务器连接，用于在所述行驶感应图像中探测与所述大数据服务器存储的某一种汽车种类对应的标准轮廓图片的内容相似度超限的图像区域以作为单个汽车对象所在的探测区域；

使用信息解析器件，与所述内容探测器件连接，用于获取所述行驶感应图像中每一个汽车对象所在的探测区域的景深值；

使用状态判断机构，分别与所述内容探测器件和所述信息解析器件连接，用于在所述行驶感应图像中检测是否存在景深值接近且重叠部分占据的像素点数量大于等于预设数目阈值的两个探测区域，并在所述行驶感应图像中检测存在景深值接近且重叠部分占据的像素点数量大于等于预设数目阈值的两个探测区域时，发出第一辨识指令；

其中，所述自动刹车机械与所述状态判断机构连接，用于在接收到所述第一辨识指令时，完成一次自动刹车动作；

其中，所述电子驱动机构包括指令接收单元、电机驱动单元、电机单元以及机械推送单元，所述机械推送单元与所述制动踏板机构连接，用于在所述电机单元的作用下推动所述制动踏板机构已完成每一次自动刹车动作，所述电机驱动单元分别与所述指令接收单元和所述电机单元连接；

其中，所述储液罐设置在所述制动主缸的上方，所述控制阀的一端与所述真空伺服气室的一端连接，另一端与所述制动踏板机构连接；

其中，所述真空伺服气室的另一端分别与所述制动信号灯液压开关以及所述真空单向阀连接；

其中，所述感载比例阀设置在所述左后轮缸和所述左前轮缸之间，所述真空供能管路与所述真空单向阀连接。

本发明的点刹动作电子驱动系统及方法设计智能且能够有效降低行驶风险。由于能够在汽车前方行驶环境中存在处于同一距离范围且接触重叠区域面积过大的两个汽车对象时，判断本车处于追尾风险中，并自动触发点刹动作，从而降低追尾事故发生的概率。

具体实施方式

刹车的目的是减速，可以是降低速度也可以是使车辆停止。刹车作用的原理是把车子的动能转化为热能消耗掉，而动能来自于发动机提供的动力，需要燃料燃烧做功来提供，也就是说你踩一次刹车就意味着你的汽油要浪费一点。所以，请你一定记住第一条：开车尽可能少踩刹车，刹车只是为了舒适或者紧急情况下不得不采用的方法。

人们在实际驾驶中遇到的情况是千变万化的，很多情况人们不得不被迫踩刹车，这种情况人们就要考虑合理地减少踩刹车的时间和频率。人们知道发动机有滞速作用，在不是紧急的情况下要尽可能充分利用发动机来减速，现在的电喷发动机被动运转的时候电脑会控制少喷油甚至不喷油，此时油耗很低，甚至远远低于怠速油耗。比如说在开车的时候发现前面较远处有红灯，并且路上车很少，此时就应该松开油门，让发动机滞速，而不要急于挂空档踩刹车。在大多数发现情况较早并且有足够时间处理的情况下都可以采用这种方法。

目前，市场上存在单纯手动刹车的汽车刹车系统、单纯自动刹车的汽车刹车系统车以及手动自动刹车一体化的汽车刹车系统，然而，即使是手动自动刹车一体化的汽车刹车系统，其刹车触发机制也是简单的在手动刹车和自动刹车之间的切换，并不会根据具体应用场景执行细微需求的满足动作，例如点刹动作。

现在，将针对公开的主题对本发明进行具体的说明。

根据本发明实施方案示出的点刹动作电子驱动系统包括：

自动刹车机械，包括制动主缸、储液罐、真空伺服气室、控制阀、制动踏板机构、真空单向阀、电子驱动机构、制动信号灯液压开关、左前轮缸、真空供能管路、感载比例阀以及左后轮缸；

光电感应器件，设置在所述自动刹车机械所在的汽车的前端，用于对所述汽车的前方行驶环境执行光电感应操作，以获得对应的行驶感应图像；

大数据服务器，设置在所述自动刹车机械所在的汽车的远端，用于存储各种汽车种类分别对应的标准轮廓图片；

内容探测器件，分别与所述光电感应器件和所述大数据服务器连接，用于在所述行驶感应图像中探测与所述大数据服务器存储的某一种汽车种类对应的标准轮廓图片的内容相似度超限的图像区域以作为单个汽车对象所在的探测区域；

信息解析器件，与所述内容探测器件连接，用于获取所述行驶感应图像中每一个汽车对象所在的探测区域的景深值；

状态判断机构，分别与所述内容探测器件和所述信息解析器件连接，用于在所述行驶感应图像中检测是否存在景深值接近且重叠部分占据的像素点数量大于等于预设数目阈值的两个探测区域，并在所述行驶感应图像中检测存在景深值接近且重叠部分占据的像素点数量大于等于预设数目阈值的两个探测区域时，发出第一辨识指令；

其中，所述自动刹车机械与所述状态判断机构连接，用于在接收到所述第一辨识指令时，完成一次自动刹车动作；

其中，所述电子驱动机构包括指令接收单元、电机驱动单元、电机单元以及机械推送单元，所述机械推送单元与所述制动踏板机构连接，用于在所述电机单元的作用下推动所述制动踏板机构已完成每一次自动刹车动作，所述电机驱动单元分别与所述指令接收单元和所述电机单元连接；

其中，所述储液罐设置在所述制动主缸的上方，所述控制阀的一端与所述真空伺服气室的一端连接，另一端与所述制动踏板机构连接；

其中，所述真空伺服气室的另一端分别与所述制动信号灯液压开关以及所述真空单向阀连接；

其中，所述感载比例阀设置在所述左后轮缸和所述左前轮缸之间，所述真空供能管路与所述真空单向阀连接。

接着，继续对本发明的点刹动作电子驱动系统的具体结构进行进一步的说明。

在所述点刹动作电子驱动系统中：

所述状态判断机构还用于在所述行驶感应图像中检测不存在景深值接近且重叠部分占据的像素点数量小于所述预设数目阈值的两个探测区域时，发出第二辨识指令；

其中，所述自动刹车机械还用于在接收到所述第二辨识指令时，不执行自动刹车动作。

在所述点刹动作电子驱动系统中：

所述内容探测器件分别与所述光电感应器件和所述大数据服务器连接包括：所述内容探测器件通过无线网络与所述大数据服务器连接，并与所述光电感应器件电性连接。

在所述点刹动作电子驱动系统中：

在所述行驶感应图像中检测是否存在景深值接近且重叠部分占据的像素点数量大于等于预设数目阈值的两个探测区域，并在所述行驶感应图像中检测存在景深值接近且重叠部分占据的像素点数量大于等于预设数目阈值的两个探测区域时，发出第一辨识指令包括：将所述行驶感应图像中检测景深值相差数值小于等于设定差值阈值的两个探测区域作为两个待分析区域对。

在所述点刹动作电子驱动系统中：

在所述行驶感应图像中检测是否存在景深值接近且重叠部分占据的像素点数量大于等于预设数目阈值的两个探测区域，并在所述行驶感应图像中检测存在景深值接近且重叠部分占据的像素点数量大于等于预设数目阈值的两个探测区域时，发出第一辨识指令包括：当所述行驶感应图像中存在某两个待分析区域对的重叠部分占据的像素点数量大于等于预设数目阈值时，发出第一辨识指令。

根据本发明实施方案示出的点刹动作电子驱动方法包括：

使用自动刹车机械，包括制动主缸、储液罐、真空伺服气室、控制阀、制动踏板机构、真空单向阀、电子驱动机构、制动信号灯液压开关、左前轮缸、真空供能管路、感载比例阀以及左后轮缸；

使用光电感应器件，设置在所述自动刹车机械所在的汽车的前端，用于对所述汽车的前方行驶环境执行光电感应操作，以获得对应的行驶感应图像；

使用大数据服务器，设置在所述自动刹车机械所在的汽车的远端，用于存储各种汽车种类分别对应的标准轮廓图片；

使用内容探测器件，分别与所述光电感应器件和所述大数据服务器连接，用于在所述行驶感应图像中探测与所述大数据服务器存储的某一种汽车种类对应的标准轮廓图片的内容相似度超限的图像区域以作为单个汽车对象所在的探测区域；

使用信息解析器件，与所述内容探测器件连接，用于获取所述行驶感应图像中每一个汽车对象所在的探测区域的景深值；

使用状态判断机构，分别与所述内容探测器件和所述信息解析器件连接，用于在所述行驶感应图像中检测是否存在景深值接近且重叠部分占据的像素点数量大于等于预设数目阈值的两个探测区域，并在所述行驶感应图像中检测存在景深值接近且重叠部分占据的像素点数量大于等于预设数目阈值的两个探测区域时，发出第一辨识指令；

其中，所述自动刹车机械与所述状态判断机构连接，用于在接收到所述第一辨识指令时，完成一次自动刹车动作；

其中，所述电子驱动机构包括指令接收单元、电机驱动单元、电机单元以及机械推送单元，所述机械推送单元与所述制动踏板机构连接，用于在所述电机单元的作用下推动所述制动踏板机构已完成每一次自动刹车动作，所述电机驱动单元分别与所述指令接收单元和所述电机单元连接；

其中，所述储液罐设置在所述制动主缸的上方，所述控制阀的一端与所述真空伺服气室的一端连接，另一端与所述制动踏板机构连接；

其中，所述真空伺服气室的另一端分别与所述制动信号灯液压开关以及所述真空单向阀连接；

其中，所述感载比例阀设置在所述左后轮缸和所述左前轮缸之间，所述真空供能管路与所述真空单向阀连接。

接着，继续对本发明的点刹动作电子驱动方法的具体步骤进行进一步的说明。

所述点刹动作电子驱动方法中：

所述状态判断机构还用于在所述行驶感应图像中检测不存在景深值接近且重叠部分占据的像素点数量小于所述预设数目阈值的两个探测区域时，发出第二辨识指令；

其中，所述自动刹车机械还用于在接收到所述第二辨识指令时，不执行自动刹车动作。

所述点刹动作电子驱动方法中：

所述内容探测器件分别与所述光电感应器件和所述大数据服务器连接包括：所述内容探测器件通过无线网络与所述大数据服务器连接，并与所述光电感应器件电性连接。

所述点刹动作电子驱动方法中：

在所述行驶感应图像中检测是否存在景深值接近且重叠部分占据的像素点数量大于等于预设数目阈值的两个探测区域，并在所述行驶感应图像中检测存在景深值接近且重叠部分占据的像素点数量大于等于预设数目阈值的两个探测区域时，发出第一辨识指令包括：将所述行驶感应图像中检测景深值相差数值小于等于设定差值阈值的两个探测区域作为两个待分析区域对。

所述点刹动作电子驱动方法中：

在所述行驶感应图像中检测是否存在景深值接近且重叠部分占据的像素点数量大于等于预设数目阈值的两个探测区域，并在所述行驶感应图像中检测存在景深值接近且重叠部分占据的像素点数量大于等于预设数目阈值的两个探测区域时，发出第一辨识指令包括：当所述行驶感应图像中存在某两个待分析区域对的重叠部分占据的像素点数量大于等于预设数目阈值时，发出第一辨识指令。

另外，在所述点刹动作电子驱动系统及方法中，所述状态判断机构还用于在所述行驶感应图像中检测不存在景深值接近且重叠部分占据的像素点数量小于所述预设数目阈值的两个探测区域时，发出第二辨识指令包括：当所述行驶感应图像中不存在某两个待分析区域对的重叠部分占据的像素点数量大于等于预设数目阈值时，发出第二辨识指令。

如此通过本发明可实现其目的及优点，虽然在此已经揭示且详细说明其优选具体例，但本发明的范围及目的并非局限于此，本发明由所附的权利要求限定。

Claims (10)

1.一种点刹动作电子驱动系统，其特征在于，所述系统包括：

自动刹车机械，包括制动主缸、储液罐、真空伺服气室、控制阀、制动踏板机构、真空单向阀、电子驱动机构、制动信号灯液压开关、左前轮缸、真空供能管路、感载比例阀以及左后轮缸；

光电感应器件，设置在所述自动刹车机械所在的汽车的前端，用于对所述汽车的前方行驶环境执行光电感应操作，以获得对应的行驶感应图像；

大数据服务器，设置在所述自动刹车机械所在的汽车的远端，用于存储各种汽车种类分别对应的标准轮廓图片；

内容探测器件，分别与所述光电感应器件和所述大数据服务器连接，用于在所述行驶感应图像中探测与所述大数据服务器存储的某一种汽车种类对应的标准轮廓图片的内容相似度超限的图像区域以作为单个汽车对象所在的探测区域；

信息解析器件，与所述内容探测器件连接，用于获取所述行驶感应图像中每一个汽车对象所在的探测区域的景深值；

状态判断机构，分别与所述内容探测器件和所述信息解析器件连接，用于在所述行驶感应图像中检测是否存在景深值接近且重叠部分占据的像素点数量大于等于预设数目阈值的两个探测区域，并在所述行驶感应图像中检测存在景深值接近且重叠部分占据的像素点数量大于等于预设数目阈值的两个探测区域时，发出第一辨识指令；

其中，所述自动刹车机械与所述状态判断机构连接，用于在接收到所述第一辨识指令时，完成一次自动刹车动作；

其中，所述电子驱动机构包括指令接收单元、电机驱动单元、电机单元以及机械推送单元，所述机械推送单元与所述制动踏板机构连接，用于在所述电机单元的作用下推动所述制动踏板机构已完成每一次自动刹车动作，所述电机驱动单元分别与所述指令接收单元和所述电机单元连接；

其中，所述储液罐设置在所述制动主缸的上方，所述控制阀的一端与所述真空伺服气室的一端连接，另一端与所述制动踏板机构连接；

其中，所述真空伺服气室的另一端分别与所述制动信号灯液压开关以及所述真空单向阀连接；

其中，所述感载比例阀设置在所述左后轮缸和所述左前轮缸之间，所述真空供能管路与所述真空单向阀连接。

2.如权利要求1所述的点刹动作电子驱动系统，其特征在于：

所述状态判断机构还用于在所述行驶感应图像中检测不存在景深值接近且重叠部分占据的像素点数量小于所述预设数目阈值的两个探测区域时，发出第二辨识指令；

其中，所述自动刹车机械还用于在接收到所述第二辨识指令时，不执行自动刹车动作。

3.如权利要求1所述的点刹动作电子驱动系统，其特征在于：

所述内容探测器件分别与所述光电感应器件和所述大数据服务器连接包括：所述内容探测器件通过无线网络与所述大数据服务器连接，并与所述光电感应器件电性连接。

4.如权利要求1所述的点刹动作电子驱动系统，其特征在于：

在所述行驶感应图像中检测是否存在景深值接近且重叠部分占据的像素点数量大于等于预设数目阈值的两个探测区域，并在所述行驶感应图像中检测存在景深值接近且重叠部分占据的像素点数量大于等于预设数目阈值的两个探测区域时，发出第一辨识指令包括：将所述行驶感应图像中检测景深值相差数值小于等于设定差值阈值的两个探测区域作为两个待分析区域对。

5.如权利要求4所述的点刹动作电子驱动系统，其特征在于：

在所述行驶感应图像中检测是否存在景深值接近且重叠部分占据的像素点数量大于等于预设数目阈值的两个探测区域，并在所述行驶感应图像中检测存在景深值接近且重叠部分占据的像素点数量大于等于预设数目阈值的两个探测区域时，发出第一辨识指令包括：当所述行驶感应图像中存在某两个待分析区域对的重叠部分占据的像素点数量大于等于预设数目阈值时，发出第一辨识指令。

6.一种点刹动作电子驱动方法，其特征在于，所述方法包括：

使用自动刹车机械，包括制动主缸、储液罐、真空伺服气室、控制阀、制动踏板机构、真空单向阀、电子驱动机构、制动信号灯液压开关、左前轮缸、真空供能管路、感载比例阀以及左后轮缸；

使用光电感应器件，设置在所述自动刹车机械所在的汽车的前端，用于对所述汽车的前方行驶环境执行光电感应操作，以获得对应的行驶感应图像；

使用大数据服务器，设置在所述自动刹车机械所在的汽车的远端，用于存储各种汽车种类分别对应的标准轮廓图片；

使用内容探测器件，分别与所述光电感应器件和所述大数据服务器连接，用于在所述行驶感应图像中探测与所述大数据服务器存储的某一种汽车种类对应的标准轮廓图片的内容相似度超限的图像区域以作为单个汽车对象所在的探测区域；

使用信息解析器件，与所述内容探测器件连接，用于获取所述行驶感应图像中每一个汽车对象所在的探测区域的景深值；

使用状态判断机构，分别与所述内容探测器件和所述信息解析器件连接，用于在所述行驶感应图像中检测是否存在景深值接近且重叠部分占据的像素点数量大于等于预设数目阈值的两个探测区域，并在所述行驶感应图像中检测存在景深值接近且重叠部分占据的像素点数量大于等于预设数目阈值的两个探测区域时，发出第一辨识指令；

其中，所述自动刹车机械与所述状态判断机构连接，用于在接收到所述第一辨识指令时，完成一次自动刹车动作；

其中，所述电子驱动机构包括指令接收单元、电机驱动单元、电机单元以及机械推送单元，所述机械推送单元与所述制动踏板机构连接，用于在所述电机单元的作用下推动所述制动踏板机构已完成每一次自动刹车动作，所述电机驱动单元分别与所述指令接收单元和所述电机单元连接；

其中，所述储液罐设置在所述制动主缸的上方，所述控制阀的一端与所述真空伺服气室的一端连接，另一端与所述制动踏板机构连接；

其中，所述真空伺服气室的另一端分别与所述制动信号灯液压开关以及所述真空单向阀连接；

其中，所述感载比例阀设置在所述左后轮缸和所述左前轮缸之间，所述真空供能管路与所述真空单向阀连接。

7.如权利要求6所述的点刹动作电子驱动方法，其特征在于：

所述状态判断机构还用于在所述行驶感应图像中检测不存在景深值接近且重叠部分占据的像素点数量小于所述预设数目阈值的两个探测区域时，发出第二辨识指令；

其中，所述自动刹车机械还用于在接收到所述第二辨识指令时，不执行自动刹车动作。

8.如权利要求6所述的点刹动作电子驱动方法，其特征在于：

所述内容探测器件分别与所述光电感应器件和所述大数据服务器连接包括：所述内容探测器件通过无线网络与所述大数据服务器连接，并与所述光电感应器件电性连接。

9.如权利要求6所述的点刹动作电子驱动方法，其特征在于：

在所述行驶感应图像中检测是否存在景深值接近且重叠部分占据的像素点数量大于等于预设数目阈值的两个探测区域，并在所述行驶感应图像中检测存在景深值接近且重叠部分占据的像素点数量大于等于预设数目阈值的两个探测区域时，发出第一辨识指令包括：将所述行驶感应图像中检测景深值相差数值小于等于设定差值阈值的两个探测区域作为两个待分析区域对。

10.如权利要求9所述的点刹动作电子驱动方法，其特征在于：

在所述行驶感应图像中检测是否存在景深值接近且重叠部分占据的像素点数量大于等于预设数目阈值的两个探测区域，并在所述行驶感应图像中检测存在景深值接近且重叠部分占据的像素点数量大于等于预设数目阈值的两个探测区域时，发出第一辨识指令包括：当所述行驶感应图像中存在某两个待分析区域对的重叠部分占据的像素点数量大于等于预设数目阈值时，发出第一辨识指令。