CN116728421A - 一种机械手的远程控制方法、系统、终端及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种机械手的远程控制方法、系统、终端及存储介质，属于远程控制的技术领域，其方法包括：获取机械手的操作显示信息；基于操作显示信息判断显示画面是否正常；若不正常，则获取连接切换指令；基于连接切换指令以切换备用控制终端控制机械手；若正常，则获取控制机械手的当前信号强度；判断当前信号强度是否小于预设信号强度；若是，则获取连接切换指令；若否，则不获取连接切换指令。本申请具有降低维修过程中时间的浪费，使机械手能够正常工作的效果。

Description

一种机械手的远程控制方法、系统、终端及存储介质

技术领域

本申请涉及远程控制的技术领域，尤其是涉及一种机械手的远程控制方法、系统、终端及存储介质。

背景技术

机械手是工业生产中，常用的机械设备，机械手在使用的时候，其上具有多个运动模块，来控制器各个关节的移动，进而实现将产品转移或者加工的目的。

随着远程控制技术的逐渐发展，对于机械手的远程控制在工业以及医疗等行业的使用越来越多，也越来越方便，通过远程控制能够在一定程度上忽略距离的显示，受到越来越多企业的青睐。

然而，在实际的应用过程中，机械手的远程控制会出现连接不稳定等事故，维修则需要浪费较多的时间，这会影响机械手的正常工作。

发明内容

为了降低维修过程中时间的浪费，使机械手能够正常工作，本申请提供一种机械手的远程控制方法、系统、终端及存储介质。

第一方面，本申请提供一种机械手的远程控制方法，采用如下的技术方案：

一种机械手的远程控制方法，包括：

获取机械手的操作显示信息；

基于所述操作显示信息判断显示画面是否正常；

若不正常，则获取连接切换指令；

基于所述连接切换指令以切换备用控制终端控制所述机械手；

若正常，则获取控制所述机械手的当前信号强度；

判断所述当前信号强度是否小于预设信号强度；

若是，则获取所述连接切换指令；

若否，则不获取所述连接切换指令。

通过采用上述技术方案，首先根据操作显示信息判断显示画面是否显示正常，从而确定当前的控制终端是否能够正常使用，不能正常使用则切换至备用控制终端控制机械手。如果正常，则判断当前信号强度是否小于预设信号强度，能够判断连接网络是否正常，如果当前信号强度小于预设信号强度，证明正常，此时不获取连接切换指令，如果不正常则不获取连接切换指令。此时机械手不需要等待设备修复完成，可以通过更换备用控制终端实现维修时间的节约，降低维修过程中机械手等待时间的浪费，使机械手能够尽可能正常工作，从而能够提高工作效率。

作为优选，所述判断所述当前信号强度是否小于预设信号强度，包括：

获取预设的信号操作表，所述信号操作表包括需求信号强度和与所述需求信号强度对应的机械手操作；

获取所述机械手执行的当前操作；

基于所述当前操作和所述信号操作表获取相应的所述需求信号强度，并作为所述预设信号强度；

判断所述当前信号强度是否小于所述需求信号强度；

若是，则确定所述当前信号强度是否小于所述预设信号强度；

若否，则确定所述当前信号强度是否大于或等于所述预设信号强度。

通过采用上述技术方案，根据不同的当前操作确定不同的需求信号强度，并通过判断当前信号强度是否小于需求信号强度确定当前信号强度是否小于预设信号强度，从而可以根据不同的当前操作确定当前信号强度是否符合要求，能够提高对不同当前操作的适应性。

作为优选，在所述获取连接切换指令之前，还包括：

判断所述显示画面是否在预设时长内恢复正常；

若是，则不获取所述连接切换指令；

若否，则进行下一步。

通过采用上述技术方案，判断显示画面是否能够在预设时长内恢复正常，能够判断是否需要进行对机械手的控制切换，能够提高判断的准确性。

作为优选，在所述不获取所述连接切换指令之前，还包括：

获取所述显示画面的异常次数；

判断所述异常次数是否超过次数阈值；

若超过，则获取所述连接切换指令；

若未超过，则进行下一步。

通过采用上述技术方案，判断异常次数是否超过次数阈值，能够判断连接异常是否经常出现，进一步确定是否获取连接切换指令，从而进一步提高判断的准确性。

作为优选，在所述基于所述连接切换指令以切换备用控制终端控制所述机械手之前，还包括：

获取切换确认反馈信息；

基于所述切换确认反馈信息判断是否允许切换所述备用控制终端；

若不允许，则基于所述切换确认反馈信息判断是否存在反馈操作；

若存在，则禁止切换所述备用控制终端；

若不存在，则执行所述基于所述连接切换指令以切换备用控制终端控制所述机械手的步骤；

若允许，则进行下一步。

通过采用上述技术方案，根据切换确认反馈信息判断是否存在反馈信息，从而确定是否运行进行备用控制终端的切换，能够提高切换的安全性。

作为优选，在所述执行所述基于所述连接切换指令以切换备用控制终端控制所述机械手的步骤之前，还包括：

获取所述备用控制终端的操作申请信息；

基于所述操作申请信息获取操作申请人信息；

获取当前的控制终端的实际操作人信息；

判断所述操作申请人信息与所述实际操作人信息是否相同；

若不同，则禁止切换所述备用控制终端；

若相同，则执行所述基于所述连接切换指令以切换备用控制终端控制所述机械手的步骤。

通过采用上述技术方案，判断操作申请人信息与实际操作人信息是否相同，能够确定进行切换的是否为同一个操作人，从而确定是否允许进行设备的切换，能够进一步提高切换的准确性和安全性。

作为优选，若所述显示画面正常时，还包括：

获取所述机械手的操作信息；

基于所述操作信息判断所述机械手是否能够正常操作；

若否，则获取机械手异常提示信息。

通过采用上述技术方案，根据操作信息判断机械手是否能够正常操作，在不能时，获取机械手异常提示信息，方便提醒工作人员及时进行检修。

第二方面，本申请提供一种机械手的远程控制系统，采用如下的技术方案：

一种机械手的远程控制系统，包括：

信息获取模块，用于获取机械手的操作显示信息；

画面判断模块，用于基于所述操作显示信息判断显示画面是否正常；

指令获取模块，若显示画面不正常，用于获取连接切换指令；

切换控制模块，用于基于所述连接切换指令以切换备用控制终端控制所述机械手；

强度获取模块，若显示画面正常，用于获取控制所述机械手的当前信号强度；

信号强度判断模块，用于判断所述当前信号强度是否小于预设信号强度；

所述指令获取模块，若所述当前信号强度小于预设信号强度，用于获取所述连接切换指令；若所述当前信号强度大于或等于预设信号强度，还用于不获取所述连接切换指令。

通过采用上述技术方案，根据各个模块之间的数据传递，首先根据操作显示信息判断显示画面是否显示正常，从而确定当前的控制终端是否能够正常使用，不能正常使用则切换至备用控制终端控制机械手。如果正常，则判断当前信号强度是否小于预设信号强度，能够判断连接网络是否正常，如果当前信号强度小于预设信号强度，证明正常，此时不获取连接切换指令，如果不正常则不获取连接切换指令。此时机械手不需要等待设备修复完成，可以通过更换备用控制终端实现维修时间的节约，降低维修过程中机械手等待时间的浪费，使机械手能够尽可能正常工作，从而能够提高工作效率。

第三方面，本申请提供一种智能终端，采用如下的技术方案：

一种智能终端，包括：

存储器，用于存储能够在处理器上运行的计算机程序；

所述处理器，在运行所述计算机程序时，能够执行上述任一项所述方法的步骤。

通过采用上述技术方案，存储器能够对信息进行存储，处理器能够对信息进行调取并发出控制指令，保证程序的有序执行并实现上述方案的效果。

第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，采用如下的技术方案：

一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行上述任一种方法的计算机程序。

通过采用上述技术方案，当所述计算机可读存储介质被装入任一计算机后，任一计算机就能执行本申请提供的一种机械手的远程控制方法。

综上所述，本申请包括以下有益技术效果：

首先根据操作显示信息判断显示画面是否显示正常，从而确定当前的控制终端是否能够正常使用，不能正常使用则切换至备用控制终端控制机械手。如果正常，则判断当前信号强度是否小于预设信号强度，能够判断连接网络是否正常，如果当前信号强度小于预设信号强度，证明正常，此时不获取连接切换指令，如果不正常则不获取连接切换指令。此时机械手不需要等待设备修复完成，可以通过更换备用控制终端实现维修时间的节约，降低维修过程中机械手等待时间的浪费，使机械手能够尽可能正常工作，从而能够提高工作效率。

附图说明

图1是本申请实施例提供的一种机械手的远程控制方法的流程示意图；

图2是本申请一个实施例中步骤S11至步骤S16的流程示意图；

图3是本申请一个实施例中步骤S21至步骤S23的流程示意图；

图4是本申请一个实施例中步骤S31至步骤S34的流程示意图；

图5是本申请一个实施例中步骤S41至步骤S46的流程示意图；

图6是本申请一个实施例中步骤S51至步骤S56的流程示意图；

图7是本申请一个实施例中步骤S61至步骤S63的流程示意图；

图8是本申请实施例提供的一种机械手的远程控制系统的结构框图。

附图标记说明：

1、信息获取模块；2、画面判断模块；3、指令获取模块；4、切换控制模块；5、强度获取模块；6、信号强度判断模块。

具体实施方式

以下结合附图1至8对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例公开一种机械手的远程控制方法。

参照图1，机械手的远程控制方法包括：

S1.获取机械手的操作显示信息；

操作显示信息也就是机械手在A地区进行运行时，B地区的显示屏显示机械手的操作图像，获取方式可以通过摄像头拍摄显示屏的显示图像，当然也可以通过显示屏内部的录屏软件反馈的录屏图像的方式获取

S2.基于操作显示信息判断显示画面是否正常；

也就是判断操作显示信息中的显示图像是否显示正常，即判断显示画面是否正常，如果通过图像识别算法确定拍摄的显示图像中存在画面，证明显示正常，反之则不正常，或者录屏图像中存在画面，则证明显示正常，反之则不正常。

S3.若不正常，则获取连接切换指令；

如果显示画面不正常，证明此时B地区的终端设备不能正常观察A地区的机械手的控制画面，也就不能正常控制机械手，所以此时为了能够方便对机械手进行正常控制，获取连接切换指令，连接切换指令中包括备用控制终端的标记。

S4.基于连接切换指令以切换备用控制终端控制机械手；

当获取连接切换指令之后，即可根据标记寻找到相应的备用控制终端，并与机械手建立连接关系，从而可以通过备用控制终端的显示器显示机械手的控制画面。

同时此时开始的控制终端与机械手之间的连接断开，能够防止发生显示故障的控制终端的干扰，且此时可以获取维修提示信息并发送给相应的维修人员的终端设备，进而方便及时进行维修。

S5.若正常，则获取控制机械手的当前信号强度；

如果显示画面正常，为了进一步确定网络信号强度是否足够，进而判断远程控制机械手时，是否会发生较大延迟，此时获取控制机械手的当前信号强度，也就是获取连接机械手的无线信号的信号强度，获取方式可以通过检测软件测试获得。

S6.判断当前信号强度是否小于预设信号强度；

预设信号强度，也就是当前机械手进行控制所需要的预设的信号强度，具体可以根据实际情况设置，判断当前信号强度是否小于预设信号强度，也就是判断当前信号强度是否满足机械手的控制需要。

S7.若是，则获取连接切换指令；

S8.若否，则不获取连接切换指令。

如果当前信号强度小于预设信号强度，证明当前的信号强度不足，所以此时继续获取连接切换指令，从而将控制终端切换为备用控制终端，需要明白的是，备用控制终端的信号强度大于当前的控制终端的信号强度。

如果当前信号强度大于或等于预设信号强度，证明当前的信号强度能够满足控制机械手的需求的信号强度，所以此时不需要获取连接切换指令，也就不需要切换备用控制设备。

所以，通过上述的方式，机械手不需要等待设备修复完成，可以通过更换备用控制终端实现维修时间的节约，降低维修过程中机械手等待时间的浪费，使机械手能够尽可能正常工作，从而能够提高工作效率。

参照图2，为了能够提高判断当前信号强度与预设信号强度大小关系的准确性，在另一个实施例中，判断当前信号强度是否小于预设信号强度，包括：

S11.获取预设的信号操作表；

在判断当前信号强度是否小于预设信号强度时，先获取信号操作表，其中，信号操作表包括需求信号强度和与需求信号强度对应的机械手操作，例如对于精密器件的安装，需要更小的网络延迟，因此需要更高的信号强度，对于粗糙的器件的安装，可以不需要很高的信号强度。

S12.获取机械手执行的当前操作；

机械手执行的当前操作的获取方式可以通过控制终端发出的控制指令获取，控制指令中包括机械手的操作模式，不同的操作模式对应不同的当前操作，当获取控制指令中的操作模式，即可以获得相应的当前操作。

S13.基于当前操作和信号操作表获取相应的需求信号强度，并作为预设信号强度；

也就是用当前操作与信号操作表中的机械手操作进行匹配，在当前操作匹配到相同的机械手操作时，就可以获取信号操作表中相应的需求信号强度，这个获取的需求信号强度就是当前需要的预设信号强度。

S14.判断当前信号强度是否小于需求信号强度；

判断当前信号强度是否小于匹配到的需求信号强度，从而确定机械手当前进行的操作所需要的信号强度，当前强度信号是否满足需求。

S15.若是，则确定当前信号强度是否小于预设信号强度；

S16.若否，则确定当前信号强度是否大于或等于预设信号强度。

如果当前信号强度小于需求信号强度，证明当前信号强度小于预设信号强度，也就是不满足机械手进行操作的信号强度需求；如果当前信号强度大于或等于需求信号强度，证明当前信号强度大于或等于预设信号强度，也就是满足机械手进行操作的信号强度需求。

参照图3，为了降低由于网络偶尔的波动而导致控制终端切换情况发生的可能性，在另一个实施例中，在获取连接切换指令之前，还包括：

S21.判断显示画面是否在预设时长内恢复正常；

S22.若是，则不获取连接切换指令；

S23.若否，则执行获取连接切换指令的步骤。

具体来说，若显示画面不正常，且在获取连接切换指令之前，实时获取显示画面，并判断显示画面在预设时长内是否能够识别到画面，如果能识别到，证明显示画面在预设时长内恢复正常，如果不能识别到，证明不能在预设时长内恢复正常。

其中，预设时长可以根据机械手进行的操作所需求的延迟时间来设定，也就是不同的机械手操作也对应有不同的预设时长。

如果显示画面在预设时长内恢复正常，则不需要切换备用控制终端，所以此时也就不需要获取连接切换指令；如果显示画面在预设时长内没有恢复正常，证明此时显示画面确实发生故障，所以此时需要切换至备用控制终端，因此需要继续执行获取连接切换指令的步骤。

参照图4，如果显示画面连续显示异常，且又在预设时长内恢复正常，这样证明显示画面出现故障，为了尽可能保证机械手的正常操作，在另一个实施例中，在不获取连接切换指令之前，还包括：

S31.获取显示画面的异常次数；

S32.判断异常次数是否超过次数阈值；

S33.若超过，则获取连接切换指令；

S34.若未超过，则执行不获取连接切换指令的步骤。

具体来说，首先系统记录显示画面异常的次数，即异常次数，记录方式可以通过记录显示画面不显示图像的次数，即为异常次数。接着判断异常次数是否超过次数阈值，从而能够判断显示画面是否正常，如果异常次数超过次数阈值，证明显示画面不正常，反之，也就是异常次数小于或等于次数阈值，证明显示画面正常。

其中，次数阈值可以根据实际的需求进行设置，也可以根据显示器使用要求设置，例如部分显示器显示屏幕闪烁10次则需要进行关闭维修，部分显示器显示屏幕闪烁12次则需要进行关闭维修，则10次和12次就可以设置为次数阈值。

如果异常次数超过次数阈值，证明显示画面不能正常显示，所以此时为了尽可能保证机械手能够被正常控制，此时获取连接切换指令，切换至备用控制终端对机械手进行控制。

如果异常次数未超过次数阈值，证明显示画面能够正常显示，所以此时为了尽可能保证机械手能够被正常控制，此时不获取连接切换指令，所以也就不需要切换备用控制终端，能够尽可能保证机械手控制的连续性。

参照图5，为了尽可能防止控制终端被错误切换，需要在切换之前进行切换确认，所以，在另一个实施例中，在基于连接切换指令以切换备用控制终端控制机械手之前，还包括：

S41.获取切换确认反馈信息；

当获取到连接切换指令之后，连接切换指令发送至预设的管理人员的管理节点，管理人员选择确认连接或者禁止连接，并将确认的结果发送至控制系统，即确认反馈信息包括确认连接或禁止连接。

S42.基于切换确认反馈信息判断是否允许切换备用控制终端；

也就是确定确认反馈信息是确认连接还是禁止连接，如果是确认连接，则证明允许切换备用控制终端，如果是禁止连接，则证明不允许切换备用控制终端。

S43.若不允许，则基于切换确认反馈信息判断是否存在反馈操作；

如果不允许切换备用控制终端，还可能使管理人员没有及时进行是否允许连接的确认，也就是确认反馈信息中还包括未选择的结果，即管理人员在预设的时长内没有选择确认连接，也没有选择禁止连接。预设的时长可以根据实际的需求进行设置。

此时根据切换确认反馈信息判断是否存在反馈操作，即如果存在确认连接或禁止连接，证明存在反馈操作，如果存在未选择的结果，证明不存在反馈操作。

S44.若存在，则禁止切换备用控制终端；

如果存在反馈操作，证明不允许切换备用控制终端是管理员进行确定的结果，所以此时连接切换指令不发送至备用控制终端，所以也就可以禁止切换备用控制终端。当然也可以是连接切换指令发送至备用控制终端之后，备用控制终端不执行连接的操作，也可以执行禁止切换备用控制终端的操作。

S45.若不存在，则执行基于连接切换指令以切换备用控制终端控制机械手的步骤；

如果不存在反馈操作，证明管理人员没有进行确认，此时为了尽可能保证机械手的正常操作，此时继续执行连接切换指令以切换备用控制终端控制机械手的步骤。

S46.若允许，则执行基于连接切换指令以切换备用控制终端控制机械手的步骤；

如果允许切换备用控制终端，则证明管理人员同意进行控制终端的切换，所以此时继续执行基于连接切换指令以切换备用控制终端控制机械手的步骤。从而能够尽可能保证机械手能够正常操作的同时，还能够尽可能保证控制终端切换的准确性。

参照图6，为了进一步提高控制终端是否允许切换判断的准确性，在另一个实施例中，若不存在反馈操作，且在执行基于连接切换指令以切换备用控制终端控制机械手的步骤之前，还包括：

S51.获取备用控制终端的操作申请信息；

也就是连接切换指令中包括控制备用控制终端的控制人员的相关信息，例如姓名、工号、操作密码等，操作申请信息即包括连接切换指令中的控制人员的相关信息。

S52.基于操作申请信息获取操作申请人信息；

也就是获取操作申请信息中的操作人的身份信息，即操作申请人信息，也就是姓名、工号、操作密码等信息。

S53.获取当前的控制终端的实际操作人信息；

系统可以直接读取当前进行操作机械手的控制终端的操作人的信息，即实际操作人信息，实际操作人信息也包括姓名、工号、操作密码等。

S54.判断操作申请人信息与实际操作人信息是否相同；

也就是判断操作申请人信息中的姓名、工号、操作密码等于实际操作人信息中的姓名、工号、操作密码等是否一一对应，且相同。如果一一对应且相同，证明操作申请人信息与实际操作人信息相同，否则就是不同。

S55.若不同，则禁止切换备用控制终端；

S56.若相同，则执行基于连接切换指令以切换备用控制终端控制机械手的步骤。

如果操作申请人信息与实际操作人信息不相同，证明进行备用控制终端切换的人员与实际正在操作机械手的人员不是同一个人，也就证明此时进行备用控制终端的切换可能会影响当前进行机械手操作的人员的正常操作，所以此时禁止切换备用控制终端，能够尽可能保证机械手的正常工作。

如果操作申请人信息与实际操作人信息相同，证明进行备用控制终端切换的人员与实际正在操作机械手的人员是同一个人，此时操作人员进行切换的目的大概率是因为当前的控制终端出现了问题，所以此时可以继续执行基于连接切换指令以切换备用控制终端控制机械手的步骤，从而能够尽可能保证机械手能够正常工作。

参照图7，为了能够及时对机械手发生的故障进行维修，在另一个实施例中，若显示画面正常时，还包括：

S61.获取机械手的操作信息；

S62.基于操作信息判断机械手是否能够正常操作；

S63.若否，则获取机械手异常提示信息。

具体来说，如果显示画面正常时，此时获取机械手的操作信息，获取方式可以操作人员通过控制终端控制机械手执行预设的检测操作，此时机械手所在侧的摄像头记录机械手执行的操作，通过图像识别的方式判断记录的操作与预设的操作是否相同，如果相同证明能够正常操作，否则不能正常操作。

当然也可以是记录机械手是否移动到固定的位置，或者通过角度仪检测记录机械手是否转动需要的角度，如果是，则证明机械手能够正常操作，否则不能正常操作。

如果机械手能够正常操作，此时不需要进行其他的修复操作，即可以继续进行后续的操作。如果机械手不能正常操作，此时获取机械手异常提示信息，并发送至相应个管理人员的显示设备，例如显示器或终端设备，从而能够对管理人员进行提醒，进而能够及时安排维修人员及时维修，能够尽可能保证机械手的正常工作。

本申请实施例一种机械手的远程控制方法的实施原理为：首先根据操作显示信息判断显示画面是否显示正常，从而确定当前的控制终端是否能够正常使用，不能正常使用则切换至备用控制终端控制机械手。如果正常，则判断当前信号强度是否小于预设信号强度，能够判断连接网络是否正常，如果当前信号强度小于预设信号强度，证明正常，此时不获取连接切换指令，如果不正常则不获取连接切换指令。此时机械手不需要等待设备修复完成，可以通过更换备用控制终端实现维修时间的节约，降低维修过程中机械手等待时间的浪费，使机械手能够尽可能正常工作，从而能够提高工作效率。

本申请实施例还公开一种机械手的远程控制系统，能够达到如上述一种机械手的远程控制方法同样的技术效果。

参照图8，机械手的远程控制系统包括：

信息获取模块1，用于获取机械手的操作显示信息；

画面判断模块2，用于基于操作显示信息判断显示画面是否正常；

指令获取模块3，若显示画面不正常，用于获取连接切换指令；

切换控制模块4，用于基于连接切换指令以切换备用控制终端控制机械手；

强度获取模块5，若显示画面正常，用于获取控制机械手的当前信号强度；

信号强度判断模块6，用于判断当前信号强度是否小于预设信号强度；

指令获取模块3，若当前信号强度小于预设信号强度，用于获取连接切换指令；若当前信号强度大于或等于预设信号强度，还用于不获取连接切换指令。

具体来说，信息获取模块1获取机械手的操作显示信息，并发送给与其相连的画面判断模块2。然后画面判断模块2基于操作显示信息判断显示画面是否正常，并将判断的结果发送给与其相连的指令获取模块3和强度获取模块5。

若显示画面不正常，指令获取模块3获取连接切换指令，并发送给与其相连的切换控制模块4，然后切换控制模块4基于连接切换指令以切换备用控制终端控制机械手。

若显示画面正常，强度获取模块5获取控制机械手的当前信号强度，并发送给与其相连的信号强度判断模块6，然后信号强度判断模块6判断当前信号强度是否小于预设信号强度，并将判断的结果发送给与其相连的指令获取模块3。

最后，若当前信号强度小于预设信号强度，指令获取模块3获取连接切换指令；若当前信号强度大于或等于预设信号强度，指令获取模块3不获取连接切换指令。

此时机械手不需要等待设备修复完成，可以通过更换备用控制终端实现维修时间的节约，降低维修过程中机械手等待时间的浪费，使机械手能够尽可能正常工作，从而能够提高工作效率。

本申请实施例还公开一种智能终端，包括存储器和处理器。存储器，存储有智能计算机程序。处理器，在运行智能计算机程序时，能够执行上述机械手的远程控制方法的步骤。智能计算机程序能够采用公知的处理程序对数据进行查询、对比、判断等一系列步骤，从而实现对机械手的远程控制。

本申请实施例还公开一种计算机可读存储介质，其存储有能够被处理器加载并执行如上述的机械手的远程控制方法的计算机程序，该计算机可读存储介质例如包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机械手的远程控制方法，其特征在于，包括：

获取机械手的操作显示信息；

基于所述操作显示信息判断显示画面是否正常；

若不正常，则获取连接切换指令；

基于所述连接切换指令以切换备用控制终端控制所述机械手；

若正常，则获取控制所述机械手的当前信号强度；

判断所述当前信号强度是否小于预设信号强度；

若是，则获取所述连接切换指令；

若否，则不获取所述连接切换指令。

2.根据权利要求1所述的远程控制方法，其特征在于，所述判断所述当前信号强度是否小于预设信号强度，包括：

获取预设的信号操作表，所述信号操作表包括需求信号强度和与所述需求信号强度对应的机械手操作；

获取所述机械手执行的当前操作；

基于所述当前操作和所述信号操作表获取相应的所述需求信号强度，并作为所述预设信号强度；

判断所述当前信号强度是否小于所述需求信号强度；

若是，则确定所述当前信号强度是否小于所述预设信号强度；

若否，则确定所述当前信号强度是否大于或等于所述预设信号强度。

3.根据权利要求1所述的远程控制方法，其特征在于，在所述获取连接切换指令之前，还包括：

判断所述显示画面是否在预设时长内恢复正常；

若是，则不获取所述连接切换指令；

若否，则进行下一步。

4.根据权利要求3所述的远程控制方法，其特征在于，在所述不获取所述连接切换指令之前，还包括：

获取所述显示画面的异常次数；

判断所述异常次数是否超过次数阈值；

若超过，则获取所述连接切换指令；

若未超过，则进行下一步。

5.根据权利要求1所述的远程控制方法，其特征在于，在所述基于所述连接切换指令以切换备用控制终端控制所述机械手之前，还包括：

获取切换确认反馈信息；

基于所述切换确认反馈信息判断是否允许切换所述备用控制终端；

若不允许，则基于所述切换确认反馈信息判断是否存在反馈操作；

若存在，则禁止切换所述备用控制终端；

若不存在，则执行所述基于所述连接切换指令以切换备用控制终端控制所述机械手的步骤；

若允许，则进行下一步。

6.根据权利要求5所述的远程控制方法，其特征在于，在所述执行所述基于所述连接切换指令以切换备用控制终端控制所述机械手的步骤之前，还包括：

获取所述备用控制终端的操作申请信息；

基于所述操作申请信息获取操作申请人信息；

获取当前的控制终端的实际操作人信息；

判断所述操作申请人信息与所述实际操作人信息是否相同；

若不同，则禁止切换所述备用控制终端；

若相同，则执行所述基于所述连接切换指令以切换备用控制终端控制所述机械手的步骤。

7.根据权利要求1所述的远程控制方法，其特征在于，若所述显示画面正常时，还包括：

获取所述机械手的操作信息；

基于所述操作信息判断所述机械手是否能够正常操作；

若否，则获取机械手异常提示信息。

8.一种机械手的远程控制系统，其特征在于，包括：

信息获取模块(1)，用于获取机械手的操作显示信息；

画面判断模块(2)，用于基于所述操作显示信息判断显示画面是否正常；

指令获取模块(3)，若显示画面不正常，用于获取连接切换指令；

切换控制模块(4)，用于基于所述连接切换指令以切换备用控制终端控制所述机械手；

强度获取模块(5)，若显示画面正常，用于获取控制所述机械手的当前信号强度；

信号强度判断模块(6)，用于判断所述当前信号强度是否小于预设信号强度；

所述指令获取模块(3)，若所述当前信号强度小于预设信号强度，用于获取所述连接切换指令；若所述当前信号强度大于或等于预设信号强度，还用于不获取所述连接切换指令。

9.一种智能终端，其特征在于，包括：

存储器，用于存储能够在处理器上运行的计算机程序；

所述处理器，在运行所述计算机程序时，能够执行如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于：存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至7中任一种方法的计算机程序。