KR102626346B1 - 공작 기계의 공구 마모 및 파손 상태 여부를 감지하는 방법 및 장치 - Google Patents

공작 기계의 공구 마모 및 파손 상태 여부를 감지하는 방법 및 장치 Download PDF

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Abstract

본 개시의 일 실시예에 따른, 공작 기계의 공구 마모 및 파손 상태 여부를 감지하는 방법 및 서버가 개시된다. 본 개시의 일 실시예에 따른, 서버에 의해 수행되는, 공작 기계의 공구 마모 및 파손 상태 여부를 감지하는 방법은, 복수의 공작 기계 각각에 장착된 복수의 유형의 센서로부터 센싱 데이터를 수신하는 단계; 복수의 카메라 장치로부터 상기 복수의 공작 기계 내의 특정 유형의 모터 및 상기 특정 유형의 모터에 연결된 스핀에 대한 이미지를 획득하는 단계; 상기 복수의 공작 기계 중 제1 공작 기계에 대응되는 상기 센싱 데이터가 복수의 기준 중 적어도 하나를 만족함에 기반하여, 상기 제1 공작 기계에 포함된 특정 유형의 모터 및 상기 스핀에 대한 이미지를 제1 인공지능(artificial intelligence, AI) 모델에 입력하여 상기 제1 공작 기계의 파손 확률을 획득하는 단계; 상기 제1 공작 기계의 파손 확률이 제1 임계값을 초과함에 기반하여, 상기 제1 공작 기계의 동작의 중지 명령 신호를 상기 제1 공작 기계로 전송하는 단계를 포함하고, 상기 복수의 유형의 센서는, 사운드 센서, 스핀 속도 센서, 온도 센서, 및 압력 센서를 포함할 수 있다.

Description

공작 기계의 공구 마모 및 파손 상태 여부를 감지하는 방법 및 장치{METHOD AND APPARATUS FOR DETECTING WHETHER A MACHINE TOOL IS IN A STATE OF WEAR AND TEAR}
본 개시는 인공지능(artificial intelligence, AI) 알고리즘 및 센싱 데이터의 분석에 기초하여 공작 기계의 공구 마모 및 파손 상태 여부를 감지하는 방법 및 장치에 관한 것이다.
공작 기계는 자동차, 선박, 항공기, 정밀 기계, 일반 기계 등 다양한 정밀 가공 산업에 적용되어, 기반 산업을 지탱하는 핵심 설비이다. 이에 따라, 공작 기계의 마모 상태 관리 및 파손 상태 여부를 실시간으로 정확하게 모니터링하는 것은 기반 산업의 유지 및 발전에 큰 영향을 미칠 수 있다.
다만, 공작 기계는 다양한 정밀 부품으로 구성되어 있는 바, 소수의 한정된 숙련 기능공만이 일정 유형의 공작 기계 동작 상태를 모니터링할 수 있다.
다만, 각종 정밀 가공 산업은 많은 수의 공작 기계를 활용하고 있는 바, 모든 공작 기계의 상태를 최적화하기 위해서는 많은 수의 숙련 기능공이 필요하다는 문제점이 존재한다.
공개특허공보 제10-2019-0116280호, 2019.10.14.
본 개시는 상술된 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 본 개시의 목적은 공작 기계의 공구 마모 및 파손 상태 여부를 감지하는 방법 및 장치를 제공함에 있다.
또한, 본 개시의 목적은 AI 알고리즘 및 센싱 데이터의 분석에 기초하여 공작 기계의 공구 마모 및 파손 상태 여부를 실시간으로 모니터링하는 방법 및 장치를 제공함에 있다.
본 개시가 해결하고자 하는 과제들은 이상에서 언급된 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 개시의 일 실시예로, 서버에 의해 수행되는, 공작 기계의 공구 마모 및 파손 상태 여부를 감지하는 방법은, 복수의 공작 기계 각각에 장착된 복수의 유형의 센서로부터 센싱 데이터를 수신하는 단계; 복수의 카메라 장치로부터 상기 복수의 공작 기계 내의 특정 유형의 모터 및 상기 특정 유형의 모터에 연결된 스핀에 대한 이미지를 획득하는 단계; 상기 복수의 공작 기계 중 제1 공작 기계에 대응되는 상기 센싱 데이터가 복수의 기준 중 적어도 하나를 만족함에 기반하여, 상기 제1 공작 기계에 포함된 특정 유형의 모터 및 상기 스핀에 대한 이미지를 제1 인공지능(artificial intelligence, AI) 모델에 입력하여 상기 제1 공작 기계의 파손 확률을 획득하는 단계; 상기 제1 공작 기계의 파손 확률이 제1 임계값을 초과함에 기반하여, 상기 제1 공작 기계의 동작의 중지 명령 신호를 상기 제1 공작 기계로 전송하는 단계를 포함하고, 상기 복수의 유형의 센서는, 사운드 센서, 스핀 속도 센서, 온도 센서, 및 압력 센서를 포함할 수 있다.
그리고, 상기 복수의 기준은: 상기 사운드 센서를 통해 감지된 공작 기계 내의 사운드 파형 및 미리 정의된 파형 간의 차이가 제2 임계값을 초과하는지 여부와 관련된 제1 기준; 상기 스핀 속도 센서를 통해 감지된 공작 기계 내에 장착된 스핀의 속도가 제3 임계값 이하 또는 제4 임계값 초과인지 여부와 관련된 제2 기준; 상기 온도 센서를 통해 감지된 공작 기계 내의 온도가 제5 임계값 이하 또는 제6 임계값 초과인지 여부와 관련된 제3 기준; 및 상기 압력 센서를 통해 감지된 공작 기계 내의 압력이 제7 임계값 이하 또는 제8 임계값 초과인지 여부와 관련된 제4 기준을 포함할 수 있다.
그리고, 상기 제1 AI 모델은, 상기 제1 공작 기계에 포함된 특정 유형의 모터 및 상기 스핀에 대한 이미지 내에 존재하는 적어도 하나의 객체를 식별하고; 상기 적어도 하나의 객체의 유형이 상기 제1 공작 기계의 파손 또는 마모 상태를 나타내는 객체임에 기반하여, 상기 적어도 하나의 객체에 대한 이미지에 기초하여 상기 제1 공작 기계의 파손 확률을 출력하도록 학습될 수 있다.
그리고, 상기 제1 공작 기계의 파손 확률이 제1 임계값을 초과함에 기반하여: 상기 제1 공작 기계에 대응되는 상기 센싱 데이터 및 상기 적어도 하나의 객체에 대한 이미지가 포함된 파손 보고서가 상기 제1 공작 기계를 담당하는 제1 담당자의 단말 장치로 전송되고, 상기 적어도 하나의 객체와 연관된 적어도 하나의 부품을 상기 제1 공작 기계가 존재하는 영역으로 운반할 것을 명령하는 신호를 부품 운반 장치로 전송되고, 상기 제1 공작 기계가 미리 생산한 제품의 완성도를 검증하는 제2 담당자가 이용하는 단말 장치로 경고 메시지가 전송될 수 있다.
그리고, 상기 부품 운반 장치는, 라이다(LiDAR) 센서, 상기 라이다 센서로부터 수신된 데이터에 기초하여 상기 부품 운반 장치의 이동을 제어하는 프로세서, 및 부품을 상기 부품 운반 장치 내에 실을 수 있는 운반 설비를 포함할 수 있다.
그리고, 상기 부품 운반 장치에 포함된 프로세서는, 상기 라이다 센서로부터 수신된 데이터에 기초하여 상기 적어도 하나의 부품이 보관되어 있는 부품 창고로 상기 부품 운반 장치를 이동하도록 제어하고, 상기 적어도 하나의 부품을 상기 부품 운반 장치 내에 실을 수 있도록 상기 운반 설비를 제어하고, 상기 라이다 센서로부터 수신된 데이터에 기초하여 제1 공작 기계가 존재하는 영역으로 이동하도록 상기 부품 운반 장치를 제어할 수 있다.
이 외에도, 본 개시를 구현하기 위한 실행하기 위한 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램이 더 제공될 수 있다.
이 외에도, 본 개시를 구현하기 위한 방법을 실행하기 위한 컴퓨터 프로그램을 기록하는 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체가 더 제공될 수 있다.
본 개시의 다양한 실시예에 의해, 공작 기계의 공구 마모 및 파손 상태 여부를 감지하는 방법 및 장치가 제공될 수 있다.
본 개시의 다양한 실시예에 의해, AI 알고리즘 및 센싱 데이터의 분석에 기초하여 공작 기계의 공구 마모 및 파손 상태 여부를 실시간으로 모니터링하는 방법 및 장치가 제공될 수 있다.
본 개시의 다양한 실시예에 의해, 사용자는 공작 기계의 공구 마모 및 파손 상태를 효율적으로 감지함으로써 공작 기계의 사용 횟수를 극대화하고 손상을 미연에 방지할 수 있다.
본 개시의 효과들은 이상에서 언급된 효과로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른, 공작 기계의 공구 마모 및 파손 상태 여부를 감지하는 방법을 구현하는 시스템을 간략히 도시한 도면이다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른, 공작 기계의 공구 마모 및 파손 상태 여부를 감지하는 서버의 구성을 도시한 블록도이다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른, 부품 운반 장치의 구성을 도시한 블록도이다.
도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른, 공작 기계의 공구 마모 및 파손 상태 여부를 감지하는 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
본 개시의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나, 본 개시는 이하에서 개시되는 실시예들에 제한되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 개시의 개시가 완전하도록 하고, 본 개시가 속하는 기술 분야의 통상의 기술자에게 본 개시의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 개시는 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.
본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 개시를 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소 외에 하나 이상의 다른 구성요소의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
명세서 전체에 걸쳐 동일한 도면 부호는 동일한 구성 요소를 지칭하며, "및/또는"은 언급된 구성요소들의 각각 및 하나 이상의 모든 조합을 포함한다. 비록 "제1", "제2" 등이 다양한 구성요소들을 서술하기 위해서 사용되나, 이들 구성요소들은 이들 용어에 의해 제한되지 않음은 물론이다. 이들 용어들은 단지 하나의 구성요소를 다른 구성요소와 구별하기 위하여 사용하는 것이다. 따라서, 이하에서 언급되는 제1 구성요소는 본 개시의 기술적 사상 내에서 제2 구성요소일 수도 있음은 물론이다.
다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 개시가 속하는 기술분야의 통상의 기술자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또한, 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.
공간적으로 상대적인 용어인 "아래(below)", "아래(beneath)", "하부(lower)", "위(above)", "상부(upper)" 등은 도면에 도시되어 있는 바와 같이 하나의 구성요소와 다른 구성요소과의 상관관계를 용이하게 기술하기 위해 사용될 수 있다. 공간적으로 상대적인 용어는 도면에 도시되어 있는 방향에 더하여 사용시 또는 동작 시 구성요소들의 서로 다른 방향을 포함하는 용어로 이해되어야 한다.
예를 들어, 도면에 도시되어 있는 구성요소를 뒤집을 경우, 다른 구성요소의 "아래(below)"또는 "아래(beneath)"로 기술된 구성요소는 다른 구성요소의 "위(above)"에 놓여질 수 있다. 따라서, 예시적인 용어인 "아래"는 아래와 위의 방향을 모두 포함할 수 있다. 구성요소는 다른 방향으로도 배향될 수 있으며, 이에 따라 공간적으로 상대적인 용어들은 배향에 따라 해석될 수 있다.
이하에서는 도면을 참조하여 공작 기계의 마모 및 파손 상태 여부를 감지하는 방법, 장치, 및 시스템에 대해 설명한다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른, 공작 기계의 공구 마모 및 파손 상태 여부를 감지하는 방법을 구현하는 시스템(1000)을 간략히 도시한 도면이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 공작 기계의 공구 마모 및 파손 상태 여부를 감지하는 방법을 구현하기 위한 시스템(1000)은, 서버(100), 제1 담당자가 이용하는 단말 장치(200-1), 제2 담당자가 이용하는 단말 장치(200-2), 부품 운반 장치(300) 및 복수의 공작 기계(400-1, 400-2, ... 400-N)를 포함할 수 있다.
여기서, 제1 담당자는 복수의 공작 기계(400-1, 400-2, ... 400-N) 중 제1 공작 기계의 관리, 수리, 및 제어를 담당하는 담당자를 의미할 수 있다. 제2 담당자는 제1 공작 기계에서 생산된 제품을 검증하는 담당자를 의미할 수 있다.
즉, 시스템(1000)은 복수의 공작 기계(400-1, 400-2, ... 400-N) 각각을 관리, 수리, 및 제어를 담당하는 담당자가 이용하는 단말 장치 및 해당 공작 기계로부터 생산된 제품을 검증하는 담당자가 이용하는 단말 장치를 포함할 수 있다.
도 1에는 제1 담당자가 이용하는 단말 장치(200-1) 및 제2 담당자가 이용하는 단말 장치(200-2)는 하나의 스마트 폰의 형태로 구현된 경우를 도시되어 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
제1 담당자가 이용하는 단말 장치(200-1) 및 제2 담당자가 이용하는 단말 장치(200-2)는 상술한 바와 같이 다양한 유형의 전자 장치 또는 하나 이상의 유형의 전자 장치가 연결된 장치 군을 의미할 수 있다.
시스템(1000)에 포함된 서버(100), 제1 담당자가 이용하는 단말 장치(200-1), 제2 담당자가 이용하는 단말 장치(200-2), 부품 운반 장치(300) 및 복수의 공작 기계(400-1, 400-2, ... 400-N)는 네트워크(W)를 통해 통신을 수행할 수 있다.
여기서, 네트워크(W)는 유선 네트워크와 무선 네트워크를 포함할 수 있다. 예를 들어, 네트워크는 근거리 네트워크(LAN: Local Area Network), 도시권 네트워크(MAN: Metropolitan Area Network), 광역 네트워크(WAN: Wide Area Network) 등의 다양한 네트워크를 포함할 수 있다.
또한, 네트워크(W)는 공지의 월드 와이드 웹(WWW: World Wide Web)을 포함할 수도 있다. 그러나, 본 개시의 실시예에 따른 네트워크(W)는 상기 열거된 네트워크에 국한되지 않고, 공지의 무선 데이터 네트워크나 공지의 전화 네트워크, 공지의 유무선 텔레비전 네트워크를 적어도 일부로 포함할 수도 있다.
서버(100)는 복수의 공작 기계(400-1, 400-2, ... 400-N) 각각에 장착된 복수의 유형의 센서로부터 센싱 데이터를 수신할 수 있다. 서버(100)는 복수의 카메라 장치로부터 복수의 공작 기계 내의 특정 유형의 모터 및 특정 유형의 모터에 연결된 스핀에 대한 이미지를 획득할 수 있다.
서버(100)는 i) 센싱 데이터 및 ii) 복수의 공작 기계 내의 특정 유형의 모터 및 특정 유형의 모터에 연결된 스핀에 대한 이미지에 기초하여 복수의 공작 기계(400-1, 400-2, ... 400-N) 내에서 파손이 발생했는지 여부를 판단할 수 있다.
서버(100)는 i) 센싱 데이터 및 ii) 복수의 공작 기계 내의 특정 유형의 모터 및 특정 유형의 모터에 연결된 스핀에 대한 이미지를 실시간으로 어플리케이션 및/또는 웹 사이트 상에 업로드할 수 있다.
서버(100)에 의해 생성 및 관리되는 어플리케이션을 설치한 사용자는 해당 어플리케이션을 통해 i) 센싱 데이터 및 ii) 복수의 공작 기계 내의 특정 유형의 모터 및 특정 유형의 모터에 연결된 스핀에 대한 이미지를 실시간으로 확인할 수 있다. 또한, 사용자는 복수의 공작 기계(400-1, 400-2, ... 400-N) 내에서 파손이 발생했는지 여부를 해당 어플리케이션을 통해 확인할 수 있다.
그리고, 복수의 공작 기계(400-1, 400-2, ... 400-N) 중 특정 기계에서 파손이 발생한 것으로 판단되면, 부품(또는, 공구) 운반 장치(300)가 특정 기계의 부품을 특정 기계가 존재하는 영역으로 이동할 수 있다.
서버(100) 및 부품 운반 장치(300)가 수행하는 공작 기계의 공구 마모 및 파손 상태 여부를 감지하는 방법은 도 2 내지 도 4를 참조하여 구체적으로 설명하도록 한다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른, 공작 기계의 공구 마모 및 파손 상태 여부를 감지하는 서버의 구성을 도시한 블록도이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 서버(100)는 메모리(110), 통신 모듈(120), 디스플레이(130), 입력 모듈(140) 및 프로세서(150)를 포함할 수 있다. 다만, 이에 국한되는 것은 아니며, 서버(100)는 필요한 동작에 따라 당업자 관점에서 자명한 범위 내에서 소프트웨어 및 하드웨어 구성이 수정/추가/생략될 수 있다.
메모리(110)는 본 장치의 다양한 기능을 지원하는 데이터와, 제어부의 동작을 위한 프로그램을 저장할 수 있고, 입/출력되는 데이터들(예를 들어, 복수의 공작 기계 내에 장착된 복수의 센서로부터 수신된 센싱 데이터 및/또는 복수의 공작 기계 내의 이미지 등)을 저장할 있고, 본 장치에서 구동되는 다수의 응용 프로그램(application program 또는 애플리케이션(application)), 본 장치의 동작을 위한 데이터들, 명령어들을 저장할 수 있다. 이러한 응용 프로그램 중 적어도 일부는, 무선 통신을 통해 외부 서버로부터 다운로드 될 수 있다.
이러한, 메모리(110)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), SSD 타입(Solid State Disk type), SDD 타입(Silicon Disk Drive type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리(예를 들어 SD 또는 XD 메모리 등), 램(random access memory; RAM), SRAM(static random access memory), 롬(read-only memory; ROM), EEPROM(electrically erasable programmable read-only memory), PROM(programmable read-only memory), 자기 메모리, 자기 디스크 및 광디스크 중 적어도 하나의 타입의 저장매체를 포함할 수 있다. 또한, 메모리(110)는 본 장치와는 분리되어 있으나, 유선 또는 무선으로 연결된 데이터베이스가 될 수도 있다.
통신 모듈(120)은 외부 장치(예로, 복수의 공작 기계, 부품 운반 장치 등)와 통신을 가능하게 하는 하나 이상의 구성 요소를 포함할 수 있으며, 예를 들어, 무선통신 모듈 또는 위치정보 모듈 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
여기서, 무선 통신 모듈은 와이파이(Wifi) 모듈, 와이브로(Wireless broadband) 모듈 외에도, GSM(global System for Mobile Communication), CDMA(Code Division Multiple Access), WCDMA(Wideband Code Division Multiple Access), UMTS(universal mobile telecommunications system), TDMA(Time Division Multiple Access), LTE(Long Term Evolution), 4G, 5G, 6G 등 다양한 무선 통신 방식을 지원하는 무선 통신 모듈을 포함할 수 있다.
무선 통신 모듈은 각종 신호를 송신하는 안테나 및 송신기(Transmitter)를 포함하는 무선 통신 인터페이스를 포함할 수 있다. 또한, 무선 통신 모듈은 제어부의 제어에 따라 무선 통신 인터페이스를 통해 제어부로부터 출력된 디지털 제어 신호를 아날로그 형태의 무선 신호로 변조하는 신호 변환 모듈을 더 포함할 수 있다.
무선 통신 모듈은 각종 신호를 수신하는 안테나 및 수신기(Receiver)를 포함하는 무선 통신 인터페이스를 포함할 수 있다. 또한, 무선 통신 모듈은 무선 통신 인터페이스를 통하여 수신한 아날로그 형태의 무선 신호를 디지털 제어 신호로 복조하기 위한 신호 변환 모듈을 더 포함할 수 있다.
디스플레이(130)는 서버(100)에서 처리되는 정보를 표시(출력)한다. 예를 들어, 디스플레이는 서버(100)에서 구동되는 응용 프로그램(일 예로, 어플리케이션)의 실행화면 정보, 또는 이러한 실행화면 정보에 따른 UI(User Interface), GUI(Graphic User Interface) 정보를 표시할 수 있다.
입력부(140)는 영상 정보(또는 신호), 오디오 정보(또는 신호), 데이터, 또는 사용자로부터 입력되는 정보의 입력을 위한 것으로서, 사용자 입력부 등을 포함할 수 있다.
구체적으로, 사용자 입력부는 사용자로부터 정보를 입력 받기 위한 것으로서, 사용자 입력부를 통해 정보가 입력되면, 제어부는 입력된 정보에 대응되도록 본 장치의 동작을 제어할 수 있다. 이러한, 사용자 입력부는 하드웨어식 물리 키(예를 들어, 본 장치의 전면, 후면 및 측면 중 적어도 하나에 위치하는 버튼, 돔 스위치 (dome switch), 조그 휠, 조그 스위치 등) 및 소프트웨어식 터치 키를 포함할 수 있다.
일 예로서, 터치 키는, 소프트웨어적인 처리를 통해 터치스크린 타입의 디스플레이부 상에 표시되는 가상 키(virtual key), 소프트 키(soft key) 또는 비주얼 키(visual key)로 이루어지거나, 상기 터치스크린 이외의 부분에 배치되는 터치 키(touch key)로 이루어질 수 있다. 한편, 상기 가상키 또는 비주얼 키는, 다양한 형태를 가지면서 터치스크린 상에 표시되는 것이 가능하며, 예를 들어, 그래픽(graphic), 텍스트(text), 아이콘(icon), 비디오(video) 또는 이들의 조합으로 이루어질 수 있다.
프로세서(150)는 본 단말 장치 내의 구성요소들의 동작을 제어하기 위한 알고리즘 또는 알고리즘을 재현한 프로그램에 대한 데이터를 저장하는 메모리, 및 메모리에 저장된 데이터를 이용하여 전술한 동작을 수행하는 적어도 하나의 프로세서(미도시)로 구현될 수 있다. 이때, 메모리와 프로세서는 각각 별개의 칩으로 구현될 수 있다. 또는, 메모리와 프로세서는 단일 칩으로 구현될 수도 있다.
또한, 프로세서는 이하의 도 4에서 설명되는 본 개시에 따른 다양한 실시 예들을 본 장치 상에서 구현하기 위하여, 위에서 살펴본 구성요소들을 중 어느 하나 또는 복수를 조합하여 제어할 수 있다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른, 부품 운반 장치의 구성을 도시한 블록도이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 부품 운반 장치(300)는 메모리(310), 통신 모듈(320), 운반 설비(330), 주행부(340), 센서(350) 및 프로세서(360)를 포함할 수 있다. 다만, 이에 국한되는 것은 아니며, 부품 운반 장치(300)는 필요한 동작에 따라 당업자 관점에서 자명한 범위 내에서 소프트웨어 및 하드웨어 구성이 수정/추가/생략될 수 있다.
메모리(310)는 본 장치의 다양한 기능을 지원하는 데이터와, 제어부의 동작을 위한 프로그램을 저장할 수 있고, 입/출력되는 데이터들(예를 들어, 라이다 센서를 통해 수신되는 데이터, 운반되는 부품의 유형 등)을 저장할 있고, 본 장치에서 구동되는 다수의 응용 프로그램(application program 또는 애플리케이션(application)), 본 장치의 동작을 위한 데이터들, 명령어들을 저장할 수 있다. 이러한 응용 프로그램 중 적어도 일부는, 무선 통신을 통해 외부 서버로부터 다운로드 될 수 있다.
이러한, 메모리(310)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), SSD 타입(Solid State Disk type), SDD 타입(Silicon Disk Drive type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리(예를 들어 SD 또는 XD 메모리 등), 램(random access memory; RAM), SRAM(static random access memory), 롬(read-only memory; ROM), EEPROM(electrically erasable programmable read-only memory), PROM(programmable read-only memory), 자기 메모리, 자기 디스크 및 광디스크 중 적어도 하나의 타입의 저장매체를 포함할 수 있다. 또한, 메모리(310)는 본 장치와는 분리되어 있으나, 유선 또는 무선으로 연결된 데이터베이스가 될 수도 있다.
통신 모듈(320)은 외부 장치(예로, 복수의 공작 기계, 서버 등)와 통신을 가능하게 하는 하나 이상의 구성 요소를 포함할 수 있으며, 예를 들어, 무선통신 모듈 또는 위치정보 모듈 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 무선 통신 모듈의 예시는 도 2를 참조하여 설명하였으므로 중복되는 설명은 생략하도록 한다.
운반 설비(330)는 부품 운반 장치(300)가 하나 이상의 부품을 운반 및 보관하기 위한 하나 이상의 설비를 의미한다. 예로, 운반 설비(330)는 하나 이상의 부품을 집고 운반할 수 있는 부재(예로, 로봇 팔 등), 부품을 보관할 수 있는 보관 부재 등을 포함할 수 있다. 운반 설비(330)는 프로세서(360)에 의해 제어될 수 있다.
주행부(340)는 부품 운반 장치(300)의 이동을 위한 구성 요소를 의미한다. 일 예로, 주행부(340)는 부품 운반 장치(300)를 이동시키기 위한 바퀴, 레일, 제동 장치, 엔진, 배터리 중의 적어도 하나를 포함할 수 있다. 프로세서(360)는 부품 운반 장치(300)를 이동시키기 위하여 주행부(340)를 제어할 수 있다.
센서(350)는 부품 운반 장치(300)의 이동 및 부품 운반 작업을 위한 센서를 포함할 수 있다. 일 예로, 센서(350)는 라이다 센서, 이미지 센서, 부품 운반 장치(300)를 기준으로 미리 정의된 거리 내에 존재하는 특정 객체와의 거리를 감지하는 거리 감지 센서 등을 포함할 수 있다.
프로세서(360)는 본 부품 운반 장치(300) 내의 구성요소들의 동작을 제어하기 위한 알고리즘 또는 알고리즘을 재현한 프로그램에 대한 데이터를 저장하는 메모리, 및 메모리에 저장된 데이터를 이용하여 전술한 동작을 수행하는 적어도 하나의 프로세서(미도시)로 구현될 수 있다. 이때, 메모리와 프로세서는 각각 별개의 칩으로 구현될 수 있다. 또는, 메모리와 프로세서는 단일 칩으로 구현될 수도 있다.
또한, 프로세서(360)는 이하의 도 4에서 설명되는 본 개시에 따른 다양한 실시 예들을 본 장치 상에서 구현하기 위하여, 위에서 살펴본 구성요소들을 중 어느 하나 또는 복수를 조합하여 제어할 수 있다.
도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른, 공작 기계의 공구 마모 및 파손 상태 여부를 감지하는 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
서버는 복수의 공작 기계 각각에 장착된 복수의 유형의 센서로부터 센싱 데이터를 수신할 수 있다(S410).
구체적으로, 복수의 공작 기계 내에는 복수의 유형의 센서가 장착되어 있을 수 있다. 일 예로, 복수의 유형의 센서는 사운드 센서, 스핀 속도 센서, 온도 센서, 및 압력 센서 등을 포함할 수 있다.
복수의 공작 기계 중 제1 공작 기계에 포함된 사운드 센서는 제1 공작 기계에서 발생되는 사운드에 대한 정보를 감지할 수 있다. 제1 공작 기계에 포함된 스핀 속도 센서는 제1 공작 기계가 동작할 때 제1 공작 기계 내의 스핀의 속도를 감지할 수 있다. 제1 공작 기계에 포함된 온도 센서는 제1 공작 기계가 동작할 때 제1 공작 기계 내의 온도 변화를 감지할 수 있다. 제1 공작 기계에 포함된 압력 센서는 제1 공작 기계가 동작할 때 제1 공작 기계 내에 존재하는 각종 부품(또는, 공구)의 압력 변화를 감지할 수 있다.
이 때, 서버는 사운드 센서에서 감지되는 사운드에 대해 전처리를 수행할 수 있다. 일 예로, 서버는 사운드 센서를 통해 감지된 사운드에 대해 노이즈 캔슬링(noise cancelling)을 수행할 수 있다.
서버는 복수의 카메라 장치로부터 복수의 공작 기계 내의 특정 유형의 모터 및 특정 유형의 모터에 연결된 스핀에 대한 이미지를 획득할 수 있다(S420).
일예로, 복수의 공작 기계 별로 카메라 장치가 장착되어 있을 수 있다. 제1 공작 기계 내에 공작 기계의 동작을 위한 하나 이상의 부품을 촬영하기 위한 하나 이상의 카메라(즉, 이미지 센서)가 장착되어 있을 수 있다. 공작 기계 내에 장착된 하나 이상의 내부 카메라는 특정 유형의 모터 및 특정 유형의 모터에 연결된 스핀에 대한 이미지를 획득할 수 있다.
추가적으로 또는 대안적으로, 복수의 공작 기계 외부에 해당 기계를 촬영하는 외부 카메라가 공장 내에 배치되어 있을 수 있다. 외부 카메라는 복수의 공작 기계 외부에 노출된 부품 및 해당 부품에 연결된 스핀에 대한 이미지를 획득할 수 있다.
복수의 공작 기계 중 제1 공작 기계에 대응되는 센싱 데이터가 복수의 기준 중 적어도 하나를 만족함에 기반하여, 장치는 제1 공작 기계에 포함된 특정 유형의 모터 및 상기 스핀에 대한 이미지를 제1 인공지능(artificial intelligence, AI) 모델에 입력하여 제1 공작 기계의 파손 확률을 획득할 수 있다(S430).
일 예로, 복수의 기준은 i) 사운드 센서를 통해 감지된 공작 기계 내의 사운드 파형 및 미리 정의된 파형 간의 차이가 제2 임계값을 초과하는지 여부와 관련된 제1 기준, ii) 스핀 속도 센서를 통해 감지된 공작 기계 내에 장착된 스핀의 속도가 제3 임계값 이하 또는 제4 임계값 초과인지 여부와 관련된 제2 기준, iii) 온도 센서를 통해 감지된 공작 기계 내의 온도가 제5 임계값 이하 또는 제6 임계값 초과인지 여부와 관련된 제3 기준, 및 iv) 압력 센서를 통해 감지된 공작 기계 내의 압력이 제7 임계값 이하 또는 제8 임계값 초과인지 여부와 관련된 제4 기준을 포함할 수 있다.
일 예로, 서버는 복수의 공작 기계에 장착된 사운드 센서를 통해 감지된 사운드 데이터를 전처리한 후 파형을 복원할 수 있다. 서버는 복원된 파형과 미리 정의된 파형(즉, 공작 기계가 정상 동작 중에 발생하는 사운드에 대응되는 파형) 간의 차이를 나타내는 수치를 산출할 수 있다. 서버는 사운드 센서를 통해 감지된 공작 기계 내의 사운드 파형 및 미리 정의된 파형 간의 차이가 제2 임계값을 초과하는지 여부를 확인(즉, 제1 기준에 만족하는지 여부를 확인)할 수 있다.
또 다른 예로, 서버는 복수의 공작 기계에 장착된 스핀 속도 센서를 통해 공작 기계 내에 장착된 스핀의 속도가 제3 임계값 이하 또는 제4 임계값 초과인지 여부를 확인(즉, 제2 기준에 만족하는지 여부를 확인)할 수 있다. 즉, 서버는 스핀 속도 값이 너무 낮은지 또는 너무 높은지 여부를 확인할 수 있다.
또 다른 예로, 서버는 복수의 공작 기계에 장착된 온도 센서를 통해 공작 기계 내에 장착된 스핀의 속도가 제5 임계값 이하 또는 제6 임계값 초과인지 여부를 확인(즉, 제3 기준에 만족하는지 여부를 확인)할 수 있다. 즉, 서버는 공작 기계 내의 온도가 너무 낮은지 또는 너무 높은지 여부를 확인할 수 있다.
또 다른 예로, 서버는 압력 센서를 통해 감지된 공작 기계 내의 압력이 제7 임계값 이하 또는 제8 임계값 초과인지 여부를 확인(즉, 제4 기준에 만족하는지 여부를 확인)할 수 있다. 즉, 서버는 공작 기계 내의 압력이 너무 낮은지 또는 너무 높은지 여부를 확인할 수 있다.
i) 제1 공작 기계 내의 사운드 파형과 미리 정의된 파형 간의 차이가 제2 임계값을 초과하거나, ii) 스핀 속도 센서를 통해 감지된 제1 공작 기계 내에 장착된 스핀의 속도가 제3 임계값 이하 또는 제4 임계값 초과하거나, iii) 온도 센서를 통해 감지된 제1 공작 기계 내의 온도가 제5 임계값 이하 또는 제6 임계값 초과하거나, iv) 압력 센서를 통해 감지된 제1 공작 기계 내의 압력이 제7 임계값 이하 또는 제8 임계값 초과하는 경우, 서버는 제1 공작 기계에 대응되는 센싱 데이터가 복수의 기준 중 적어도 하나를 만족한 것으로 판단할 수 있다.
제1 공작 기계에 대응되는 센싱 데이터가 복수의 기준 중 적어도 하나가 만족된 경우, 서버는 제1 공장 기계의 동작 모드를 일반 모드에서 절전 모드로 전환할 것을 요구하는 신호를 제1 공장 기계로 전송할 수 있다. 해당 신호에 따라 절전 모드로 진입한 경우, 제1 공작 기계는 일반 모드에 비해 제1 공작 기계의 전력 및 동작 속도를 미리 정의된 비율만큼 줄일 수 있다.
즉, 복수의 공작 기계 중 제1 공작 기계에 대응되는 센싱 데이터가 복수의 기준 중 적어도 하나를 만족했다는 것은, 제1 공작 기계 상에 마모 및 파손이 발생했을 확률이 일정 값 이상 이상임을 의미할 수 있다. 따라서, 서버는 제1 공작 기계의 동작 모드를 절전 모드로 전환하도록 제어할 수 있다.
서버는 제1 공작 기계에 포함된 특정 유형의 모터 및 스핀에 대한 이미지를 제1 AI 모델에 입력하여 상기 제1 공작 기계의 파손 확률을 획득할 수 있다.
일 예로, 제1 AI 모델은 제1 공작 기계에 포함된 특정 유형의 모터 및 스핀에 대한 이미지 내에 존재하는 적어도 하나의 객체를 식별할 수 있다. 그리고, 적어도 하나의 객체의 유형이 제1 공작 기계의 파손 또는 마모 상태를 나타내는 객체임에 기반하여, 제1 AI 모델은 적어도 하나의 객체에 대한 이미지에 기초하여 제1 공작 기계의 파손 확률을 출력하도록 학습될 수 있다.
일 예로, 제1 공작 기계의 파손 또는 마모 상태를 나타내는 객체는 녹(rust), 기계 내의 마모 또는 윤활유 등의 부족에 따라 발생된 마모 입자, 파손 발생 영역에 존재하는 잔여물 등을 포함할 수 있다.
제1 AI 모델은 입력된 제1 공작 기계에 포함된 특정 유형의 모터 및 스핀에 대한 이미지 내에 존재하는 객체의 유형, 형태, 및 크기에 따라 제1 공작 기계의 파손 확률을 출력하도록 학습될 수 있다.
제1 공작 기계의 파손 확률이 제1 임계값을 초과함에 기반하여, 서버는 제1 공작 기계의 동작의 중지 명령 신호를 제1 공작 기계로 전송할 수 있다(S440).
즉, 제1 공작 기계의 파손 확률이 제1 임계값을 초과한다는 것은 제1 공작 기계 내에 파손 및 마모가 발생했을 확률이 매우 높음을 의미할 수 있다. 따라서, 서버는 제1 공작 기계의 동작의 중지 명령 신호를 제1 공작 기계로 전송함으로써 제1 공작 기계의 동작을 중지시킬 수 있다.
서버는 제1 공작 기계에 대응되는 센싱 데이터 및 적어도 하나의 객체에 대한 이미지가 포함된 파손 보고서를 제1 공작 기계를 담당하는 제1 담당자의 단말 장치로 전송할 수 있다.
서버는 제1 공작 기계가 미리 생산한 제품의 완성도를 검증하는 제2 담당자가 이용하는 단말 장치로 경고 메시지를 전송할 수 있다. 이에 따라, 제2 담당자는 제1 공작 기계가 미리 생산한 제품의 완성도를 검증할 수 있다.
그리고, 서버는 제1 공작 기계에 포함된 특정 유형의 모터 및 스핀에 대한 이미지 내에 존재하는 적어도 하나의 객체와 연관된 적어도 하나의 부품을 제1 공작 기계가 존재하는 영역으로 운반할 것을 명령하는 운반 명령 신호를 부품 운반 장치로 전송할 수 있다.
여기서, 상술한 바와 같이, 부품 운반 장치는 라이다(LiDAR) 센서, 라이다 센서로부터 수신된 데이터에 기초하여 부품 운반 장치의 이동을 제어하는 프로세서, 및 부품을 부품 운반 장치 내에 실을 수 있는 운반 설비를 포함할 수 있다.
상술된 운반 명령 신호를 수신한 부품 운반 장치는 라이다 센서로부터 수신된 데이터에 기초하여 적어도 하나의 부품이 보관되어 있는 부품 창고로 부품 운반 장치를 이동할 수 있다. 즉, 부품 운반 장치는 라이다 센서를 통해 수신된 데이터에 기초하여 부품 운반 장치의 주변에 존재하는 객체에 대한 정보 및 부품 운반 장치의 현재 위치에 대한 정보를 획득할 수 있다.
부품 운반 장치에는 부품이 보관되어 있는 부품 창고의 위치에 대한 정보가 미리 저장되어 있을 수 있다. 부품 운반 장치는 미리 저장된 부품 창고의 위치에 대한 정보에 기초하여 현재 자신의 위치를 기준으로 부품 창고 경로를 식별할 수 있다. 부품 운반 장치는 식별된 부품 창고 경로를 따라 부품 창고로 이동할 수 있다.
부품 운반 장치는 적어도 하나의 부품을 부품 운반 장치 내에 실을 수 있도록 운반 설비를 제어할 수 있다. 일 예로, 부품 운반 명령 신호는 제1 공작 기계에 포함된 특정 유형의 모터 및 스핀에 대한 이미지 내에 존재하는 객체와 연관된 부품에 대한 정보가 포함될 수 있다.
부품 운반 장치는 제1 공작 기계에 포함된 특정 유형의 모터 및 스핀에 대한 이미지 내에 존재하는 객체와 연관된 부품을 부품 창고 내에서 검출 및 식별할 수 있다. 일 예로, 부품 운반 장치는 라이다 센서 및/또는 이미지 센서를 통해 부품 창고 내에 존재하는 부품의 유형을 식별할 수 있다. 부품 운반 장치는 부품 창고 내에서 검출된 제1 공작 기계에 포함된 특정 유형의 모터 및 스핀에 대한 이미지 내에 존재하는 객체와 연관된 부품을 부품 운반 장치 내에 실을 수 있다.
부품 운반 장치는 라이다 센서로부터 수신된 데이터에 기초하여 제1 공작 기계가 존재하는 영역으로 이동할 수 있다. 제1 담당자는 부품 운반 장치 내에 포함된 부품을 통해 제1 공작 기계를 수리할 수 있다.
추가적으로 또는 대안적으로, 서버는 제1 공작 기계에서의 부품 교체 내역과 관련된 데이터베이스를 블록 체인 방식으로 구축할 수 있다.
일 예로, 제1 공작 기계 내의 제1 부품을 교체한 경우, 서버는 제1 담당자가 이용하는 단말 장치로부터 제1 부품 교체 내역을 수신할 수 있다 서버는 제1 부품 교체 내역에 대응되는 해시 값에 기초하여 제1 블록을 생성할 수 있다. 이후에 제1 공작 기계 내의 제2 부품을 교체한 경우, 서버는 제1 담당자가 이용하는 단말 장치로부터 제2 부품 교체 내역을 수신할 수 있다 서버는 제2 부품 교체 내역에 대응되는 해시 값에 기초하여 제2 블록을 생성할 수 있다. 서버는 제1 블록에 제2 블록은 연결함으로써, 제1 공작 기계에서의 부품 교체 내역과 관련된 데이터베이스를 블록 체인 방식으로 구축할 수 있다.
추가적으로 또는 대안적으로, 제1 담당자가 이용하는 제1 단말 장치가 제1 공작 기계를 촬영할 경우, 제1 단말 장치는 제1 공작 기계의 촬영 이미지 상에 제1 공작 기계에 대한 정보에 대응되는 3D 엘리먼트가 오버레이(overlay)될 수 있다.
여기서, 3D 엘리먼트는 제1 공작 기계에 포함된 복수의 부품 정보를 액세스할 수 있는 제1 3D 아이콘, 제1 공작 기계에 대응되는 센싱 데이터 및 적어도 하나의 객체에 대한 이미지가 포함된 파손 보고서를 액세스할 수 있는 제2 3D 아이콘, 및 제1 공작 기계에 포함된 복수의 부품 정보 각각을 교체하는 방법을 설명하는 영상에 액세스할 수 있는 제3 3D 아이콘을 포함할 수 있다.
제1 3D 아이콘 또는 제2 3D 아이콘 중 하나가 선택됨에 기반하여, 제1 공작 기계에 포함된 복수의 부품 정보 또는 파손 보고서를 제1 공작 기계의 촬영 이미지 상에 오버레이될 수 있다.
제3 3D 아이콘이 선택됨에 기반하여, 제1 단말 장치는 복수의 부품 중 파손 보고서에 포함된 적어도 하나의 객체를 교체하는 방법을 설명하는 영상을 재생할 수 있다.
한편, 개시된 실시예들은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 기록매체의 형태로 구현될 수 있다. 명령어는 프로그램 코드의 형태로 저장될 수 있으며, 프로세서에 의해 실행되었을 때, 프로그램 모듈을 생성하여 개시된 실시예들의 동작을 수행할 수 있다. 기록매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터에 의하여 해독될 수 있는 명령어가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래쉬 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다.
이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다. 본 개시가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 개시의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 본 개시가 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.
110: 메모리
120: 통신 모듈
130: 디스플레이
140: 입력 모듈
150: 프로세서

Claims (5)

  1. 서버에 의해 수행되는, 공작 기계의 마모 및 파손 상태 여부를 감지하는 방법에 있어서, 상기 방법은:
    복수의 공작 기계 각각에 장착된 복수의 유형의 센서로부터 센싱 데이터를 수신하는 단계;
    복수의 카메라 장치로부터 상기 복수의 공작 기계 내의 특정 유형의 모터 및 상기 특정 유형의 모터에 연결된 스핀에 대한 이미지를 획득하는 단계;
    상기 복수의 공작 기계 중 제1 공작 기계에 대응되는 상기 센싱 데이터가 복수의 기준 중 적어도 하나를 만족함에 기반하여, 상기 제1 공작 기계에 포함된 특정 유형의 모터 및 상기 스핀에 대한 이미지를 제1 인공지능(artificial intelligence, AI) 모델에 입력하여 상기 제1 공작 기계의 파손 확률을 획득하는 단계;
    상기 제1 공작 기계의 파손 확률이 제1 임계값을 초과함에 기반하여, 상기 제1 공작 기계의 동작의 중지 명령 신호를 상기 제1 공작 기계로 전송하는 단계를 포함하고,
    상기 복수의 유형의 센서는, 사운드 센서, 스핀 속도 센서, 온도 센서, 및 압력 센서를 포함하고,
    상기 제1 AI 모델은,
    상기 제1 공작 기계에 포함된 특정 유형의 모터 및 상기 스핀에 대한 이미지 내에 존재하는 적어도 하나의 객체를 식별하고;
    상기 적어도 하나의 객체의 유형이 상기 제1 공작 기계의 파손 또는 마모 상태를 나타내는 객체임에 기반하여, 상기 적어도 하나의 객체에 대한 이미지에 기초하여 상기 제1 공작 기계의 파손 확률을 출력하도록 학습되고,
    상기 제1 공작 기계의 파손 확률이 제1 임계값을 초과함에 기반하여:
    상기 제1 공작 기계에 대응되는 상기 센싱 데이터 및 상기 적어도 하나의 객체에 대한 이미지가 포함된 파손 보고서가 상기 제1 공작 기계를 담당하는 제1 담당자의 단말 장치로 전송되고,
    상기 적어도 하나의 객체와 연관된 적어도 하나의 부품을 상기 제1 공작 기계가 존재하는 영역으로 운반할 것을 명령하는 신호를 부품 운반 장치로 전송되고,
    상기 제1 공작 기계가 미리 생산한 제품의 완성도를 검증하는 제2 담당자가 이용하는 단말 장치로 경고 메시지가 전송되고,
    상기 제1 담당자의 제1 단말 장치가 상기 제1 공작 기계를 촬영함에 기반하여, 상기 제1 단말 장치에 표시된 상기 제1 공작 기계의 촬영 이미지 상에 상기 제1 공작 기계에 대한 정보에 대응되는 3D 엘리먼트가 오버레이(overlay)되고,
    상기 3D 엘리먼트는, 상기 제1 공작 기계에 포함된 복수의 부품 정보를 액세스할 수 있는 제1 3D 아이콘, 상기 파손 보고서를 액세스할 수 있는 제2 3D 아이콘, 및 상기 제1 공작 기계에 포함된 복수의 부품 각각을 교체하는 방법을 설명하는 영상에 액세스할 수 있는 제3 3D 아이콘을 포함하는, 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 복수의 기준은:
    상기 사운드 센서를 통해 감지된 공작 기계 내의 사운드 파형 및 미리 정의된 파형 간의 차이가 제2 임계값을 초과하는지 여부와 관련된 제1 기준;
    상기 스핀 속도 센서를 통해 감지된 공작 기계 내에 장착된 스핀의 속도가 제3 임계값 이하 또는 제4 임계값 초과인지 여부와 관련된 제2 기준;
    상기 온도 센서를 통해 감지된 공작 기계 내의 온도가 제5 임계값 이하 또는 제6 임계값 초과인지 여부와 관련된 제3 기준; 및
    상기 압력 센서를 통해 감지된 공작 기계 내의 압력이 제7 임계값 이하 또는 제8 임계값 초과인지 여부와 관련된 제4 기준을 포함하는, 방법.
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 제1항에 있어서,
    상기 부품 운반 장치는,
    라이다(LiDAR) 센서, 상기 라이다 센서로부터 수신된 데이터에 기초하여 상기 부품 운반 장치의 이동을 제어하는 프로세서, 및 부품을 상기 부품 운반 장치 내에 실을 수 있는 운반 설비를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 라이다 센서로부터 수신된 데이터에 기초하여 상기 적어도 하나의 부품이 보관되어 있는 부품 창고로 상기 부품 운반 장치를 이동하도록 제어하고,
    상기 적어도 하나의 부품을 상기 부품 운반 장치 내에 실을 수 있도록 상기 운반 설비를 제어하고,
    상기 라이다 센서로부터 수신된 데이터에 기초하여 제1 공작 기계가 존재하는 영역으로 이동하도록 상기 부품 운반 장치를 제어하는, 방법.
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