CN112631272A - 一种远程恢复机器人动力的方法以及设备 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种远程恢复机器人动力的方法，包括：远程控制模块与目标机器人建立通讯联系；获取所述目标机器人的移动状态信息；基于所述目标机器人的移动状态信息判断机器人是否发生故障；没发生故障，停止对所述目标机器人的信息捕捉；对所述软件故障或/和硬件故障进行恢复；对所述软件故障或/和硬件故障进行分类得到分类标签信息，其中，所述分类标签分为使能标签和失能标签；通过和机器人建立远程联系获取机器人移动状态数据来，并对机器人的故障进行分类，分为硬件故障和软件故障，本质上是对机器人故障的一次初级分类更方便机器人的恢复，对恢复的结果进行分类展示方便了用户或者管理人员对机器人进一步的维修。
Description
技术领域
本发明涉及智能机器人领域，尤其涉及一种远程恢复机器人动力的方法以及设备。
背景技术
机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术指定的原则和程序移动。他的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业、物流行业，或是危险的工作。随着科学的进步和时代的发展，机器人的种类也越来越多，当机器人的移动速度变得不够精确，如何能够在远程恢复系统的动力，而不需要工作人员或者管理人员去现场观看机器人的工作状态，针对此种需要，进而需要提出一种机器人的远程恢复机器人动力的方法。
发明内容
本发明的目的之一在于，远程恢复机器人动力。
为实现上述目的，本发明提供了一种远程恢复机器人动力的方法，包括：
远程控制模块与目标机器人建立通讯联系；
获取所述目标机器人的移动状态信息；
基于所述目标机器人的移动状态信息判断机器人是否发生故障；
没发生故障，停止对所述目标机器人的信息捕捉；
对所述软件故障或/和硬件故障进行恢复；
对所述软件故障或/和硬件故障进行分类得到分类标签信息，其中，所述分类标签分为使能标签和失能标签。
进一步地，所述控制模块通过唯一注册信息与所述目标机器人
建立联系；
所述远程控制模块和所述目标机器人之间的获取信息的渠道是双向的；
所述远程控制模块获取所述目标机器人预设移动参数或所述控制模块给定所述目标机器人一个预设运动参数，其中，所述预设运动参数包括一个运动方向或/和一个运动速度。
进一步地，以所述目标机器人的位置为坐标圆心建立二维坐标轴；
根据预设运动参数模拟出一条所述目标机器人在二维坐标系中第一运动轨迹；
获取所述目标机器人在目标区域中多帧视频投票帧分析出所述目标机器人在二维坐标中第二运动轨迹；
对比所述第一运动路径和所述第二运动路径的变化分析所述目标机器人的是否发生了故障；
所述第一运动路径和所述第二运动路径的交并比落入到第二阈值中判断出所述目标机器人没有发生故障；
所述第一运动路径和所述第二运动路径的交并比没落入到第二阈值中判断出所述目标机器人没有发生故障。
进一步地，获取所述目标机器人在目标区域中第一视频投票帧；
在预设时间内获取所述目标机器人在目标区域中第二视频投票帧；
基于第一视频投票帧和第二视频投票帧计算所述目标机器人的实际移动参数，其中，所述运动参数包括移动速度和移动方向；
对比所述预设移动参数和所述实际移动参数判断所述目标机器人的是否出现了故障；
预设移动参数和实际移动参数差值落入到第一阈值中判断出所述目标机器人没有发生故障；
预设移动参数差和实际移动参数值没落入第一阈值中判断出所述目标机器人没有发生故障。
进一步地，对所述故障进行分类具体分类的步骤包括：
基于所述实际运动参数和预设参数中移动速度或/和移动方向判断所述目标机器人具体出现故障的和移动速度或/和移动方向相关软件或/和部件。
进一步地，移动速度相关软件或/和部件故障恢复的具体步骤包括：
重启所述移动速度或/和移动方向相关部件；
向所述目标机器人再次给定相同所述预设移动速度参数或/和移动方向参数；
获取所述目标机器人在所述目标区域视频中的第一投票帧和第二投票帧分析出实际移动速度参数或/和移动方向参数；
再次对比设移动速度参数或/和移动方向参数和实际移动速度参数或/和移动方向参数第一次判断所述目标机器人是否恢复正常。
进一步地，没有恢复正常，向所述目标机器人再次给定所述实际的所述预设移动速度参数或/和移动方向参数；
获取所述目标机器人在所述目标区域视频中的第一投票帧和第二投票帧分析出实际移动速度参数或/和移动方向参数；
再次对比设移动速度参数或/和移动方向参数和实际移动速度参数或/和移动方向参数第二次判断所述目标机器人是否恢复正常。
进一步地，还包括：
所述第一次判断结果为正常，将此次故障的原因分类为移动速度相关或/和移动方向部件故障并产生硬件轻度故障，并产生使能标签；
所述第一次判断结果为不正常并且所述第二次判断结果为正常，将此次故障的原因分类为移动速度相关或/和移动方向软件故障，并产生使能标签，其中，所述使能表示可通过远程将失能状态变成使能运行状态。
进一步地，所述实际运动移动或/和实际移动方向为0；
或者，所述第一次判断结果为不正常并第二判断结果为不正常，将此次故障的原因分类为失能标签，其中，所述失能标签表示机器无法正常运行。
一种远程恢复机器人的动力远程控制设备，包括：
视频收集模块，设置在所述目标区域内的俯视处，采集目标机器人的运动视频；
远程控制模块，通过通信模块和所述目标机器让人连接，向所述目标机器人发送移动指令；
通信模块，与所述目标机器人建立双向连接；
路径处理模块，与所述视频收集模块输出端连接；
展示模块，与所述路径处理模块连接，向工作人员展示处理结果。
与现有技术相比，本发明具有如下技术效果：
通过和机器人建立远程联系获取机器人移动状态数据来，并对机器人的故障进行分类，分为硬件故障和软件故障，本质上是对机器人故障的一次初级分类更方便机器人的恢复，对恢复的结果进行分类展示方便了用户或者管理人员对机器人进一步的维修；通过比较第一运动路径和第二运动路径的交并比是否落入到第二阈值中判断出所述目标机器人没有发生故障，可以更加直观的判断机器人的移动状态；通过优先第一视频投票帧和第二视频投票帧可以更加简单判断机器人的工作状态；通过对故障部位进行次分类，分为移动速度或/和移动方向相关软件或/和部件，这样可以节约对恢复时间；将失能标签产生，发送给工作人员，方便数据的记录以及工作人员对机器人做进一步地维修。
附图说明
为了更清楚地说明本公开具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种远程恢复机器人动力的方法的流程图；
图2为本发明实施例提供的控制台机器人恢复操作图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。这里将详细地对示例行实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或者相似的要素。以下示例性实施例中所述描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与所述附图权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。
在一些实施例中，在图1中所示，本发明提供了一种远程恢复机器人动力的方法，包括：
101、远程控制模块与目标机器人建立通讯联系；
201、获取所述目标机器人的移动状态信息；
301、基于所述目标机器人的移动状态信息判断机器人是否发生故障；
401、没发生故障，停止对所述目标机器人的信息捕捉；
501、对所述软件故障或/和硬件故障进行恢复；
601、对所述软件故障或/和硬件故障进行分类得到分类标签信息，其中，所述分类标签分为使能标签和失能标签。
通过和机器人建立远程联系获取机器人移动状态数据来，并对机器人的故障进行分类，分为硬件故障和软件故障，本质上是对机器人故障的一次初级分类更方便机器人的恢复，对恢复的结果进行分类展示方便了用户或者管理人员对机器人进一步的维修。
需要解释地，失能表示所述机器人表示失去运动能力，使能表示可通过远程将失能状态变成使能运行状态，示意性地，连接机器人，设置机器人运行速度小于1.5米/s，发送使能指令到机器人，恢复机器人正常运行。
在一些实施例中，所述控制模块通过唯一注册信息与所述目标机器人建立联系；
所述远程控制模块和所述目标机器人之间的获取信息的渠道是双向的，运营管理平台通过云端与机器人建立Websocket通信连接，通过Websocket远程软硬件恢复；
所述远程控制模块获取所述目标机器人预设移动参数或所述控制模块给定所述目标机器人一个预设运动参数，其中，所述预设运动参数包括一个运动方向或/和一个运动速度。
在图2中所示，运营管理平具有多种功能包括控制、使能、调整机器人的运动速度以及方向。
在一些实施例中，以所述目标机器人的位置为坐标圆心建立二维坐标轴；
根据预设运动参数模拟出一条所述目标机器人在二维坐标系中第一运动轨迹；
获取所述目标机器人在目标区域中多帧视频投票帧分析出所述目标机器人在二维坐标中第二运动轨迹；
对比所述第一运动路径和所述第二运动路径的变化分析所述目标机器人的是否发生了故障，第一运动路径和所述第二运动路径通过选取角点来确定机器人的移动路径；
所述第一运动路径和所述第二运动路径的交并比落入到第二阈值中判断出所述目标机器人没有发生故障；
所述第一运动路径和所述第二运动路径的交并比没落入到第二阈值中判断出所述目标机器人没有发生故障，其中，路径的追踪方式包括流光稀疏追踪法来确定机器人的运动方向。
通过比较第一运动路径和第二运动路径的交并比落入到是否落入第二阈值中判断出所述目标机器人没有发生故障，可以更加直观的判断机器人的移动状态。
在本实施例中优先方案为，获取所述目标机器人在目标区域中第一视频投票帧；
在预设时间内获取所述目标机器人在目标区域中第二视频投票帧；
基于第一视频投票帧和第二视频投票帧计算所述目标机器人的实际移动参数，其中，所述运动参数包括移动速度和移动方向，第一视频投票帧和第二视频投票帧表示鲁棒性高的帧；
对比所述预设移动参数和所述实际移动参数判断所述目标机器人的是否出现了故障；
预设移动参数和实际移动参数差值落入到第一阈值中判断出所述目标机器人没有发生故障；
预设移动参数差和实际移动参数值没落入第一阈值中判断出所述目标机器人没有发生故障。
通过优先第一视频投票帧和第二视频投票帧可以更加简单判断机器人的工作状态。
在本实施例中，对所述故障进行分类具体分类的步骤包括：
基于所述实际运动参数和预设参数中移动速度或/和移动方向判断所述目标机器人具体出现故障的和移动速度或/和移动方向相关软件或/和部件。
通过对故障部位进行次分类，分为移动速度或/和移动方向相关软件或/和部件，这样可以节约对恢复时间。
在本实施例中，移动速度相关软件或/和部件故障恢复的具体步骤包括：
重启所述移动速度或/和移动方向相关部件；
向所述目标机器人再次给定相同所述预设移动速度参数或/和移动方向参数；
获取所述目标机器人在所述目标区域视频中的第一投票帧和第二投票帧分析出实际移动速度参数或/和移动方向参数；
再次对比设移动速度参数或/和移动方向参数和实际移动速度参数或/和移动方向参数第一次判断所述目标机器人是否恢复正常。
通过对故障进行自我恢复，减少了触发时间。
在本实施例中，没有恢复正常，向所述目标机器人再次给定所述实际的所述预设移动速度参数或/和移动方向参数；
获取所述目标机器人在所述目标区域视频中的第一投票帧和第二投票帧分析出实际移动速度参数或/和移动方向参数；
再次对比设移动速度参数或/和移动方向参数和实际移动速度参数或/和移动方向参数第二次判断所述目标机器人是否恢复正常。
在本实施例中，还包括：
所述第一次判断结果为正常，将此次故障的原因分类为移动速度相关或/和移动方向部件故障并产生硬件轻度故障，并产生使能标签；
所述第一次判断结果为不正常并且所述第二次判断结果为正常，将此次故障的原因分类为移动速度相关或/和移动方向软件故障，并产生使能标签，其中，所述使能表示可通过远程将失能状态变成使能运行状态。
在本实施例中，所述实际运动移动或/和实际移动方向为0；
或者，所述第一次判断结果为不正常并第二判断结果为不正常，将此次故障的原因分类为失能标签，其中，所述失能标签表示机器无法正常运行。
将失能标签产生，发送给工作人员，方便数据的记录以及工作人员对机器人做进一步地维修。
需要解释地，远程恢复只能针对一些重启的硬件故障修复，大部分的其他硬件大故障无法通过远程来修复，需要及时工作人员和管理人员，工作人员和管理人员将会作出下一步措施。
一种远程恢复机器人的动力远程控制设备，包括：
视频收集模块，设置在所述目标区域内的俯视处，采集目标机器人的运动视频；
远程控制模块，通过通信模块和所述目标机器让人连接，向所述目标机器人发送移动指令；
通信模块，与所述目标机器人建立双向连接；
路径处理模块，与所述视频收集模块输出端连接；
展示模块，与所述路径处理模块连接，向工作人员展示处理结果。
一种计算机可读介质，计算机可读储存介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现。其上存储有计算机程序，当计算机程序被处理器执行时实现上述从调度服务器侧描述的机器人自检控制方法。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
尽管已描述了本申请实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请实施例范围的所有变更和修改。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
以上对本申请所提供的一种远程恢复机器人动力的方法以及设备，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。
Claims (10)
1.一种远程恢复机器人动力的方法，其特征在于，包括：
远程控制模块与目标机器人建立通讯联系；
获取所述目标机器人的移动状态信息；
基于所述目标机器人的移动状态信息判断机器人是否发生故障；
没发生故障，停止对所述目标机器人的信息捕捉；
对所述软件故障或/和硬件故障进行恢复；
对所述软件故障或/和硬件故障进行分类得到分类标签信息，其中，所述分类标签分为使能标签和失能标签。
2.根据权利要求1所述的远程恢复机器人动力的方法，其特征在于，所述控制模块通过唯一注册信息与所述目标机器人建立联系；
所述远程控制模块和所述目标机器人之间的获取信息的渠道是双向的；
所述远程控制模块获取所述目标机器人预设移动参数或所述控制模块给定所述目标机器人一个预设运动参数，其中，所述预设运动参数包括一个运动方向或/和一个运动速度。
3.根据权利要求2所述的远程恢复机器人动力的方法，其特征在于，以所述目标机器人的位置为坐标圆心建立二维坐标轴；
根据预设运动参数模拟出一条所述目标机器人在二维坐标系中第一运动轨迹；
获取所述目标机器人在目标区域中多帧视频投票帧分析出所述目标机器人在二维坐标中第二运动轨迹；
对比所述第一运动路径和所述第二运动路径的变化分析所述目标机器人的是否发生了故障；
所述第一运动路径和所述第二运动路径的交并比落入到第二阈值中判断出所述目标机器人没有发生故障；
所述第一运动路径和所述第二运动路径的交并比没落入到第二阈值中判断出所述目标机器人没有发生故障。
4.根据权利要求3所述远程恢复机器人的动力的方法，其特征在于，获取所述目标机器人在目标区域中第一视频投票帧；
在预设时间内获取所述目标机器人在目标区域中第二视频投票帧；
基于第一视频投票帧和第二视频投票帧计算所述目标机器人的实际移动参数，其中，所述运动参数包括移动速度和移动方向；
对比所述预设移动参数和所述实际移动参数判断所述目标机器人的是否出现了故障；
预设移动参数和实际移动参数差值落入到第一阈值中判断出所述目标机器人没有发生故障；
预设移动参数差和实际移动参数值没落入第一阈值中判断出所述目标机器人没有发生故障。
5.根据权利要求2或3所述远程恢复机器人的动力的方法，其特征在于，对所述故障进行分类具体分类的步骤包括：
基于所述实际运动参数和预设参数中移动速度或/和移动方向判断所述目标机器人具体出现故障的和移动速度或/和移动方向相关软件或/和部件。
6.根据权利要求5所述远程恢复机器人的动力的方法，其特征在于，移动速度相关软件或/和部件故障恢复的具体步骤包括：
重启所述移动速度或/和移动方向相关部件；
向所述目标机器人再次给定相同所述预设移动速度参数或/和移动方向参数；
获取所述目标机器人在所述目标区域视频中的第一投票帧和第二投票帧分析出实际移动速度参数或/和移动方向参数；
再次对比设移动速度参数或/和移动方向参数和实际移动速度参数或/和移动方向参数第一次判断所述目标机器人是否恢复正常。
7.根据权利要求6所述远程恢复机器人的动力的方法，其特征在于，没有恢复正常，向所述目标机器人再次给定所述实际的所述移动速度参数或/和移动方向参数；
获取所述目标机器人在所述目标区域视频中的第一投票帧和第二投票帧分析出实际移动速度参数或/和移动方向参数；
再次对比设移动速度参数或/和移动方向参数和实际移动速度参数或/和移动方向参数第二次判断所述目标机器人是否恢复正常。
8.根据权利要求7所述的远程恢复机器人的动力的方法，其特征在，还包括：
所述第一次判断结果为正常，将此次故障的原因分类为移动速度相关或/和移动方向部件故障并产生硬件轻度故障，并产生使能标签；
所述第一次判断结果为不正常并且所述第二次判断结果为正常，将此次故障的原因分类为移动速度相关或/和移动方向软件故障，并产生使能标签，其中，所述使能表示可通过远程将失能状态变成使能运行状态。
9.根据权利要求1所述的远程恢复机器人动力的方法，其特征在于，所述实际运动移动或/和实际移动方向为0；
或者，所述第一次判断结果为不正常并第二判断结果为不正常，将此次故障的原因分类为失能标签，其中，所述失能标签表示机器无法正常运行。
10.根据权利要求5所述的远程恢复机器人的动力远程控制设备，包括：
视频收集模块，设置在所述目标区域内的俯视处，采集目标机器人的运动视频；
远程控制模块，通过通信模块和所述目标机器让人连接，向所述目标机器人发送移动指令；
通信模块，与所述目标机器人建立双向连接；
路径处理模块，与所述视频收集模块输出端连接；
展示模块，与所述路径处理模块连接，向工作人员展示处理结果。
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| CN202011178958.1A CN112631272A (zh) | 2020-10-29 | 2020-10-29 | 一种远程恢复机器人动力的方法以及设备 |
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Cited By (1)
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|---|---|---|---|---|
| CN116909206A (zh) * | 2023-09-11 | 2023-10-20 | 上海泛腾电子科技有限公司 | 一种嵌入式plc运动控制系统 |
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2020
- 2020-10-29 CN CN202011178958.1A patent/CN112631272A/zh active Pending
Cited By (2)
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| CN116909206A (zh) * | 2023-09-11 | 2023-10-20 | 上海泛腾电子科技有限公司 | 一种嵌入式plc运动控制系统 |
| CN116909206B (zh) * | 2023-09-11 | 2023-12-22 | 上海泛腾半导体技术有限公司 | 一种嵌入式plc运动控制系统 |
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Legal Events
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|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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