CN116728049B - 一种波发生器的自动化压装设备 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种波发生器的自动化压装设备，包括第一搬运机械手、压装装置、定位治具和柔性轴承形变对夹装置，柔性轴承形变对夹装置用于将柔性轴承对夹变形，以适配凸轮的外轮廓。本申请在压装装置上设置了电磁铁，配合第一搬运机械手实现了凸轮的自动取放料；在压装过程中，先用压板将柔性轴承压平，防止柔性轴承在压装时受力偏斜翘起，能进一步提高轴向压装精度；电缸作为压装的动力元件，不需要匹配液压系统或气动系统，控制简单，运动精度高，第二安装板和第三安装板之间设置第一复位弹簧，具有很好的缓冲作用，压装冲击力小，凸轮和柔性轴承之间的胶水分布会更均匀，能提高径向的压装精度，被挤出来胶水的量变少，减少后序清胶步骤的工作量。
Description
技术领域
本申请涉及自动化组装设备技术领域，尤其是涉及一种波发生器的自动化压装设备。
背景技术
谐波减速器主要包括刚轮、柔轮和波发生器，波发生器又包括柔性轴承和凸轮，凸轮外侧面局部先涂覆一层胶水（螺纹胶），然后再将柔性轴承挤压变形，直至与凸轮的椭圆形外轮廓相匹配，才能将凸轮压装到柔性轴承内，这样柔性轴承的内圈就与凸轮粘接为一体，不会产生相对移动。
目前压装操作主要采用人工操作，辅以一些简单的装配工装，比如公开号为CN207358505U、名称为“一种波发生器装配工装”的中国实用新型专利，就公开了一种装配工装，虽然结构简单，定位精确，操作方便，但是不能自动化组装，工人劳动强度大，生产效率低，有待改进。
发明内容
为了解决现有技术中波发生器不能自动化组装、生产效率低的技术问题，本发明提供了一种波发生器的自动化压装设备。
本申请提供的技术方案如下：一种波发生器的自动化压装设备，用于将波发生器的凸轮压入柔性轴承内，包括第一搬运机械手、压装装置、定位治具和柔性轴承形变对夹装置，所述压装装置设置在第一搬运机械手上，所述第一搬运机械手用于带动压装装置移动以取放凸轮，所述定位治具用于放置柔性轴承，所述柔性轴承形变对夹装置用于将柔性轴承对夹变形，以适配凸轮的外轮廓；所述压装装置包括第一安装板、第二安装板、第三安装板、电缸、第一导柱导套组件、第二导柱导套组件、第一复位弹簧、第二复位弹簧、压板、电磁铁和压装冲头，所述第一安装板固定设置在第一搬运机械手上，并在第一搬运机械手的带动下水平移动，所述第一导柱导套组件设置在第一安装板上，所述第三安装板固定设置在第一导柱导套组件中的第一导柱上，所述第二安装板滑动地设置在第一导柱上，并位于第三安装板的上方，所述电缸的驱动轴与第二安装板固定连接，所述第一复位弹簧套设在第一导柱上，并位于第二安装板和第三安装板之间，所述第二导柱导套组件设置在第三安装板上，所述压板设置在第二导柱导套组件中的第二导柱上，所述第二复位弹簧套设在第二导柱上，并位于第三安装板和压板之间，所述压板上设有限位台阶孔，用于容置凸轮，所述电磁铁设置在压板上，用于吸附凸轮；所述电缸伸缩驱动第二安装板下移，第二安装板通过第一复位弹簧驱动第三安装板下移，第三安装板通过第二复位弹簧驱动压板下移，以弹性压紧柔性轴承；所述压装冲头设置在第三安装板的下端，第三安装板带动压装冲头穿过压板上的限位台阶孔，将凸轮压装进入柔性轴承内。
通过采用上述技术方案，本申请在压装装置上设置了电磁铁，可以将凸轮吸附在压板上，第一搬运机械手可以带动压装装置移动，从而实现凸轮的自动取放料，又由于在压板上设置了限位阶梯孔，能保证凸轮的抓取精度；本申请先利用柔性轴承形变对夹装置将柔性轴承挤压变形，以适配凸轮的外轮廓，然后利用电缸间接驱动压装冲头将压板内的凸轮压入柔性轴承内，定位治具的上表面既用于放置柔性轴承，又用作凸轮压装的压合承载面，将凸轮压装到位后，能保证柔性轴承和凸轮的轴向压装精度；在压装过程中，本申请先用压板将柔性轴承压平，防止柔性轴承在压装时受力偏斜翘起，然后再用压装冲头将凸轮压入柔性轴承，从而能进一步提高轴向压装精度；本申请采用电缸作为压装的动力元件，不需要匹配液压系统或气动系统，控制简单，运动精度高，设置的第一导柱导套组件能保证压板和压装冲头的垂直运动精度，受力时不会偏斜翘起，第二安装板和第三安装板之间设置第一复位弹簧，具有很好的缓冲作用，电缸运动时，柔性驱动第三安装板下移，一是可以降低压装时的噪音，二是减小对柔性轴承的压装冲击力，压装冲击力较小时，凸轮和柔性轴承之间的胶水分布也会更均匀，能提高径向的压装精度，被挤出来胶水的量也会变少，减少后序清胶步骤的工作量。
优选地，所述定位治具下端还设有压力传感器，用于检测凸轮和柔性轴承之间的压装力。
通过采用上述技术方案，压力传感器能检测每一次的压装力，如果偏差超过设定的范围，就可以自动报警，及时发现问题，操作人员重新调机，避免压装批量不合格。
优选地，所述柔性轴承形变对夹装置上设有第一感应器，用于检测定位治具上柔性轴承的有无；所述压板上设有第二感应器，用于检测压板上限位台阶孔内凸轮的有无。
通过采用上述技术方案，采用自动上料后，设备会全自动运行，不需要人员值守，设置第一感应器，可以检测柔性轴承上料是否成功，设置第二感应器，可以检测凸轮上料是否成功，如果检测到上料不成功，就停机检查，避免无效压装。
优选地，所述第一搬运机械手包括X向机械手，所述第一搬运机械手还用于将柔性轴承搬运至定位治具上。
通过采用上述技术方案，当然根据实际需要，第一搬运机械手也可以为多轴机械手，第一搬运机械手也能实现柔性轴承的上料，设备成本低。
优选地，所述第一导柱导套组件共有二组，所述电缸位于二组第一导柱导套组件之间，所述第二导柱导套组件共有四组，分布在压板的四个角落。
通过采用上述技术方案，电缸推动第二安装板的运动会更顺畅，压装冲头的竖直运动精度更高；对柔性轴承的压力均衡，在压装时柔性轴承不会一边翘起，不会移位。
优选地，所述柔性轴承形变对夹装置包括安装座、第一夹头、第二夹头、电机、传动组件、丝杆和螺母，所述第一夹头和第二夹头通过滑轨滑块组件滑动在设置在安装座上，所述电机通过传动组件带动丝杆旋转，所述丝杆上设有两段旋向不同的螺纹段，所述第一夹头和第二夹头通过螺母分别与丝杆的两段螺纹段连接。
通过采用上述技术方案，第一夹头和第二夹头对夹，将柔性轴承挤压变形，采用丝杆螺母传动结构，夹紧时居中性好，对柔性轴承具有预限位的效果。
优选地，所述第一夹头包括固定柱和第三复位弹簧，所述固定柱设置在安装座上，所述第三复位弹簧设置在固定柱和滑轨滑块组件中的滑块之间；所述第二夹头与第一夹头的结构相同。
通过采用上述技术方案，设置的第三复位弹簧使第一夹头具有弹性浮动效果，属于柔性夹持，在压装过程中，第一夹头与第二夹头会微微后退一个很小距离，在夹紧的过程中，第一夹头与第二夹头对柔性轴承的冲击力较小，噪音小。
优选地，所述自动化压装设备还包括清胶装置，所述清胶装置包括清胶带放料盘、清胶带收料盘、清胶带牵引组件、清胶轮、旋转夹爪气缸和第二搬运机械手，所述清胶带放料盘用于释放清胶带，所述清胶带牵引组件用于拉动清胶带向前移动，所述清胶带收料盘用于收卷使用过的清胶带，所述清胶带围绕清胶轮移动，所述旋转夹爪气缸设置在第二搬运机械手上，所述旋转夹爪气缸用于夹住压装完成的波发生器，并带动波发生器旋转，所述第二搬运机械手用于带动旋转夹爪气缸水平运动和升降运动，以实现波发生器的搬运，以及带动波发生器上移与清胶轮上的清胶带接触，实现清胶；所述第一搬运机械手还用于将压装完成的波发生器移动至旋转夹爪气缸上。
通过采用上述技术方案，实现了自动清胶功能，清胶后不会影响后序的组装作业，不需要人工操作，不需要离线清胶，不影响装配线的连续性。
优选地，所述旋转夹爪气缸上设有第三感应器，用于检测旋转夹爪气缸上波发生器的有无。
优选地，所述清胶装置包括断料光电感应器，用于检测清胶带是否断料。
通过采用上述技术方案，以上二项的目的均是保证设备的正常工作，避免无效清胶。
综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
1.本申请能实现凸轮的自动取放料，且能保证凸轮的抓取精度；在压装过程中，本申请先用压板将柔性轴承压平，防止柔性轴承在压装时受力偏斜翘起，然后再用压装冲头将凸轮压入柔性轴承，从而能进一步提高轴向压装精度；
2.本申请采用电缸作为压装的动力元件，不需要匹配液压系统或气动系统，控制简单，运动精度高，第二安装板和第三安装板之间设置第一复位弹簧，具有很好的缓冲作用，可以降低压装时的噪音，减小对柔性轴承的压装冲击力；
3.实现了自动清胶功能，清胶后不会影响后序的组装作业，不需要人工操作，不需要离线清胶，不影响装配线的连续性。
附图说明
图1绘示了本申请实施例一所述自动化压装设备的立体图；
图2绘示了本申请实施例一所述自动化压装设备的侧视图；
图3绘示了本申请实施例一中所述压装装置的立体图；
图4绘示了本申请实施例一中所述压装装置另一角度的立体图；
图5绘示了本申请实施例一中所述柔性轴承形变对夹装置的立体图；
图6绘示了本申请实施例一中所述柔性轴承形变对夹装置的部分分解结构示意图；
图7绘示了本申请实施例二所述自动化压装设备的立体图；
图8绘示了本申请实施例二中所述清胶装置的立体图；
图9绘示了本申请实施例二中所述清胶装置的正视图；
图10绘示了本申请实施例二中所述第二搬运机械手和旋转夹爪气缸的配合关系示意图。
附图标记说明：1、第一搬运机械手；2、压装装置；20、第一安装板；21、第二安装板；22、第三安装板；23、电缸；24、第一导柱导套组件；25、第二导柱导套组件；26、第一复位弹簧；27、第二复位弹簧；28、压板；281、限位台阶孔；282、压装冲头；283、第二感应器；29、电磁铁；3、定位治具；31、压力传感器；4、柔性轴承形变对夹装置；41、第一感应器；42、安装座；43、第一夹头；431、固定柱；432、第三复位弹簧；44、第二夹头；45、电机；46、传动组件；47、滑轨滑块组件；5、清胶装置；51、清胶带放料盘；52、清胶带收料盘；53、清胶带牵引组件；54、清胶轮；55、旋转夹爪气缸；56、第二搬运机械手；57、断料光电感应器；100、波发生器；101、凸轮；102、柔性轴承；200、清胶带。
具体实施方式
以下结合附图1-10对本申请作进一步详细说明。
实施例一：
参照图1和图2，本申请实施例公开一种波发生器的自动化压装设备，用于将波发生器100的凸轮101压入柔性轴承102内，包括第一搬运机械手1、压装装置2、定位治具3和柔性轴承形变对夹装置4，所述压装装置2设置在第一搬运机械手1上，所述第一搬运机械手1用于带动压装装置2移动以取放凸轮101，所述定位治具3用于放置柔性轴承102，所述柔性轴承形变对夹装置4用于将柔性轴承102对夹变形，以适配凸轮101的外轮廓。
参照图1，所述第一搬运机械手1包括X向机械手，当然根据实际需要，第一搬运机械手1也可以为多轴机械手。作为优选方案，所述第一搬运机械手1还用于将柔性轴承102搬运至定位治具3上，实现柔性轴承102的自动上料，当然也可以再多设置一个搬运机械手，单独实现柔性轴承102的自动上料，只是设备成本会增加。
参照图3和图4，所述压装装置2包括第一安装板20、第二安装板21、第三安装板22、电缸23、第一导柱导套组件24、第二导柱导套组件25、第一复位弹簧26、第二复位弹簧27、压板28、电磁铁29和压装冲头282，所述第一安装板20固定设置在第一搬运机械手1上，并在第一搬运机械手1的带动下水平移动，所述第一导柱导套组件24设置在第一安装板20上，所述第三安装板22固定设置在第一导柱导套组件24中的第一导柱上，所述第二安装板21滑动地设置在第一导柱上，并位于第三安装板22的上方，所述电缸23的驱动轴与第二安装板21固定连接，所述第一复位弹簧26套设在第一导柱上，并位于第二安装板21和第三安装板22之间，所述第二导柱导套组件25设置在第三安装板22上，所述压板28设置在第二导柱导套组件25中的第二导柱上，所述第二复位弹簧27套设在第二导柱上，并位于第三安装板22和压板28之间，所述压板28上设有限位台阶孔281，用于容置凸轮101，所述电磁铁29设置在压板28上，用于吸附凸轮101；所述电缸23伸缩驱动第二安装板21下移，第二安装板21通过第一复位弹簧26驱动第三安装板22下移，第三安装板22通过第二复位弹簧27驱动压板28下移，以弹性压紧柔性轴承102；所述压装冲头282设置在第三安装板22的下端，第三安装板22带动压装冲头282穿过压板28上的限位台阶孔281，将凸轮101压装进入柔性轴承102内。
参照图3，所述第一导柱导套组件24共有二组，所述电缸23位于二组第一导柱导套组件24之间，电缸23推动第二安装板21的运动会更顺畅，压装冲头282的竖直运动精度更高；所述第二导柱导套组件25共有四组，分布在压板28的四个角落，对柔性轴承102的压力均衡，在压装时柔性轴承102不会一边翘起，不会移位。
参照图5，所述定位治具3下端还设有压力传感器31，用于检测凸轮101和柔性轴承102之间的压装力。压装力是一个非常重要的参数，压装力偏差越小，压装出来的波发生器100的组装一致性越好，质量也会越稳定，本申请设置了压力传感器31，能检测每一次的压装力，如果偏差超过设定的范围，就可以自动报警，及时发现问题，促使操作人员重新调机，避免压装批量不合格；还可以把压装力数据记录下来，以方便后序的质量分析和质量追溯。
参照图5，所述柔性轴承形变对夹装置4上设有第一感应器41，用于检测定位治具3上柔性轴承102的有无；所述压板28上设有第二感应器283，用于检测压板28上限位台阶孔281内凸轮101的有无。采用自动上料后，设备会全自动运行，不需要人员值守，设置第一感应器41，可以检测柔性轴承102上料是否成功，设置第二感应器283，可以检测凸轮101上料是否成功，如果检测到上料不成功，就停机检查，避免无效压装。
参照图5和图6，所述柔性轴承形变对夹装置4包括安装座42、第一夹头43、第二夹头44、电机45、传动组件46、丝杆（未示出）和螺母（未示出），所述第一夹头43和第二夹头44通过滑轨滑块组件47滑动在设置在安装座42上，所述电机45通过传动组件46带动丝杆旋转，所述丝杆上设有两段旋向不同的螺纹段，所述第一夹头43和第二夹头44通过螺母分别与丝杆的两段螺纹段连接。电机45带动丝杆旋转，丝杆转动时会驱动两个螺母相向运动或反向运动，螺母再带动第一夹头43和第二夹头44运动，实现对夹和松开动作。
参照图6，所述第一夹头43还包括固定柱431和第三复位弹簧432，所述固定柱431设置在安装座42上，所述第三复位弹簧432设置在固定柱431和滑轨滑块组件47中的滑块之间；所述第二夹头44与第一夹头43的结构相同。设置的第三复位弹簧432使第一夹头43具有弹性浮动效果，属于柔性夹持，在压装过程中，第一夹头43与第二夹头44会微微后退一个很小距离，在夹紧的过程中，第一夹头43与第二夹头44对柔性轴承102的冲击力较小，噪音小。
本申请的压装过程如下：柔性轴承102上料，第一搬运机械手1带动压装装置2至柔性轴承102放置区，电缸23驱动压板28下降，电磁铁29通电，吸取柔性轴承102，电缸23驱动压板28提升，第一搬运机械手1带动压装装置2至定位治具3上方，电缸23驱动压板28下降，电磁铁29断电，将柔性轴承102放置在定位治具3上，电缸23驱动压板28再次提升，完成柔性轴承102上料；柔性轴承形变对夹装置4工作，第一夹头43和第二夹头44对夹，将柔性轴承102挤压变形，以适配凸轮101的外轮廓；凸轮101上料和压装，第一搬运机械手1带动压装装置2至凸轮101放置区，电缸23驱动压板28下降，凸轮101进入压板28的限位阶梯孔内，电磁铁29通电，吸取凸轮101，电缸23驱动压板28提升，第一搬运机械手1带动压装装置2至定位治具3上方，电缸23驱动压板28和压装冲头282下降，压板28先接触柔性轴承102，将柔性轴承102压住，压装冲头282继续下降，将凸轮101压入柔性轴承102，完成压装，电缸23驱动压板28提升，压装完成的波发生器100继续被电磁铁29吸附，第一搬运机械手1带动压装装置2至下一个工位。
本申请在压装装置2上设置了电磁铁29，可以将凸轮101吸附在压板28上，第一搬运机械手1可以带动压装装置2移动，从而实现凸轮101的自动取放料，又由于在压板28上设置了限位阶梯孔，能保证凸轮101的抓取精度；本申请先利用柔性轴承形变对夹装置4将柔性轴承102挤压变形，以适配凸轮101的外轮廓，然后利用电缸23间接驱动压装冲头282将压板28内的凸轮101压入柔性轴承102内，定位治具3的上表面既用于放置柔性轴承102，又用作凸轮101压装的压合承载面，将凸轮101压装到位后，能保证柔性轴承102和凸轮101的轴向压装精度；在压装过程中，本申请先用压板28将柔性轴承102压平，防止柔性轴承102在压装时受力偏斜翘起，然后再用压装冲头282将凸轮101压入柔性轴承102，从而能进一步提高轴向压装精度；本申请采用电缸23作为压装的动力元件，不需要匹配液压系统或气动系统，控制简单，运动精度高，设置的第一导柱导套组件24能保证压板28和压装冲头282的垂直运动精度，受力时不会偏斜翘起，第二安装板21和第三安装板22之间设置第一复位弹簧26，具有很好的缓冲作用，电缸23运动时，柔性驱动第三安装板22下移，一是可以降低压装时的噪音，二是减小对柔性轴承102的压装冲击力，压装冲击力较小时，凸轮101和柔性轴承102之间的胶水分布也会更均匀，能提高径向的压装精度，被挤出来胶水的量也会变少，减少后序清胶步骤的工作量。
实施例二：
波发生器100中的凸轮101与柔性轴承102在压装前，需要在凸轮101外侧涂覆胶水（螺纹胶），压装后胶水经常会被挤出来一部分，留在凸轮101的上端面，这部分胶水需要及时清除掉，否则容易影响柔性轴承102的运动，以及谐波减速器后序的组装作业。
为此在实施例一的基础上，本实施例所述自动化压装设备还增设了清胶装置5，参照图7和图8，所述清胶装置5包括清胶带放料盘51、清胶带收料盘52、清胶带牵引组件53、清胶轮54、旋转夹爪气缸55和第二搬运机械手56，所述清胶带放料盘51用于释放清胶带200，所述清胶带牵引组件53用于拉动清胶带200向前移动，所述清胶带收料盘52用于收卷使用过的清胶带200，所述清胶带200围绕清胶轮54移动，所述旋转夹爪气缸55设置在第二搬运机械手56上，所述旋转夹爪气缸55用于夹住压装完成的波发生器100，并带动波发生器100旋转，所述第二搬运机械手56用于带动旋转夹爪气缸55水平运动和升降运动，以实现波发生器100的搬运，以及带动波发生器100上移与清胶轮54上的清胶带200接触，实现清胶；所述第一搬运机械手1还用于将压装完成的波发生器100移动至旋转夹爪气缸55上。
由于实施例二中的压装装置2、定位治具3和柔性轴承形变对夹装置4与实施例一中的一致，所以此处不再重复描述。
本申请清胶过程为：清胶带牵引组件53拉动清胶带200向前移动，清胶带放料盘51同步释放清胶带200，清胶带收料盘52同步收卷使用过的清胶带200，清胶带200围绕清胶轮54移动，保证与波发生器100接触的部分始终是干净的清胶带200；第一搬运机械手1带动压装装置2至旋转夹爪气缸55上方，电缸23驱动压板28下降，电磁铁29断电，将波发生器100放置在旋转夹爪气缸55上，旋转夹爪气缸55夹紧波发生器100；第二搬运机械手56带动旋转夹爪气缸55至清胶轮54下方，旋转夹爪气缸55带动波发生器100旋转，第二搬运机械手56提升旋转夹爪气缸55，使波发生器100与清胶轮54上的清胶带200接触，运动的清胶带200将波发生器100上端面的胶水擦干净，波发生器100旋转一圈或多圈后，第二搬运机械手56带动旋转夹爪气缸55下降，完成清胶工作，第二搬运机械手56再带动旋转夹爪气缸55和波发生器100至下一工序。
本实施例实现了自动清胶功能，清胶后不会影响后序的组装作业，不需要人工操作，不需要离线清胶，不影响装配线的连续性。
参照图8，所述旋转夹爪气缸55上设有第三感应器（未示出），用于检测旋转夹爪气缸55上波发生器100的有无，保证设备的正常工作，避免无效清胶。所述清胶装置5包括断料光电感应器57，用于检测清胶带200是否断料，目的也是保证设备的正常工作，避免无效清胶。
以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种波发生器的自动化压装设备，用于将波发生器(100)的凸轮(101)压入柔性轴承(102)内，其特征在于，包括第一搬运机械手(1)、压装装置(2)、定位治具(3)和柔性轴承形变对夹装置(4)，所述压装装置(2)设置在第一搬运机械手(1)上，所述第一搬运机械手(1)用于带动压装装置(2)移动以取放凸轮(101)，所述定位治具(3)用于放置柔性轴承(102)，所述柔性轴承形变对夹装置(4)用于将柔性轴承(102)对夹变形，以适配凸轮(101)的外轮廓；
所述压装装置(2)包括第一安装板(20)、第二安装板(21)、第三安装板(22)、电缸(23)、第一导柱导套组件(24)、第二导柱导套组件(25)、第一复位弹簧(26)、第二复位弹簧(27)、压板(28)、电磁铁(29)和压装冲头(282)，所述第一安装板(20)固定设置在第一搬运机械手(1)上，并在第一搬运机械手(1)的带动下水平移动，所述第一导柱导套组件(24)设置在第一安装板(20)上，所述第三安装板(22)固定设置在第一导柱导套组件(24)中的第一导柱上，所述第二安装板(21)滑动地设置在第一导柱上，并位于第三安装板(22)的上方，所述电缸(23)的驱动轴与第二安装板(21)固定连接，所述第一复位弹簧(26)套设在第一导柱上，并位于第二安装板(21)和第三安装板(22)之间，所述第二导柱导套组件(25)设置在第三安装板(22)上，所述压板(28)设置在第二导柱导套组件(25)中的第二导柱上，所述第二复位弹簧(27)套设在第二导柱上，并位于第三安装板(22)和压板(28)之间，所述压板(28)上设有限位台阶孔(281)，用于容置凸轮(101)，所述电磁铁(29)设置在压板(28)上，用于吸附凸轮(101)；所述电缸(23)伸缩驱动第二安装板(21)下移，第二安装板(21)通过第一复位弹簧(26)驱动第三安装板(22)下移，第三安装板(22)通过第二复位弹簧(27)驱动压板(28)下移，以弹性压紧柔性轴承(102)；所述压装冲头(282)设置在第三安装板(22)的下端，第三安装板(22)带动压装冲头(282)穿过压板(28)上的限位台阶孔(281)，将凸轮(101)压装进入柔性轴承(102)内；
所述定位治具(3)下端还设有压力传感器(31)，用于检测凸轮(101)和柔性轴承(102)之间的压装力；
所述自动化压装设备还包括清胶装置(5)，所述清胶装置(5)包括清胶带放料盘(51)、清胶带收料盘(52)、清胶带牵引组件(53)、清胶轮(54)、旋转夹爪气缸(55)和第二搬运机械手(56)，所述清胶带放料盘(51)用于释放清胶带(200)，所述清胶带牵引组件(53)用于拉动清胶带(200)向前移动，所述清胶带收料盘(52)用于收卷使用过的清胶带(200)，所述清胶带(200)围绕清胶轮(54)移动，所述旋转夹爪气缸(55)设置在第二搬运机械手(56)上，所述旋转夹爪气缸(55)用于夹住压装完成的波发生器(100)，并带动波发生器(100)旋转，所述第二搬运机械手(56)用于带动旋转夹爪气缸(55)水平运动和升降运动，以实现波发生器(100)的搬运，以及带动波发生器(100)上移与清胶轮(54)上的清胶带(200)接触，实现清胶；所述第一搬运机械手(1)还用于将压装完成的波发生器(100)移动至旋转夹爪气缸(55)上。
2.根据权利要求1所述波发生器的自动化压装设备，其特征在于，所述柔性轴承形变对夹装置(4)上设有第一感应器(41)，用于检测定位治具(3)上柔性轴承(102)的有无；所述压板(28)上设有第二感应器(283)，用于检测压板(28)上限位台阶孔(281)内凸轮(101)的有无。
3.根据权利要求1所述波发生器的自动化压装设备，其特征在于，所述第一搬运机械手(1)包括X向机械手，所述第一搬运机械手(1)还用于将柔性轴承(102)搬运至定位治具(3)上。
4.根据权利要求1所述波发生器的自动化压装设备，其特征在于，所述第一导柱导套组件(24)共有二组，所述电缸(23)位于二组第一导柱导套组件(24)之间，所述第二导柱导套组件(25)共有四组，分布在压板(28)的四个角落。
5.根据权利要求1所述波发生器的自动化压装设备，其特征在于，所述柔性轴承形变对夹装置(4)包括安装座(42)、第一夹头(43)、第二夹头(44)、电机(45)、传动组件(46)、丝杆和螺母，所述第一夹头(43)和第二夹头(44)通过滑轨滑块组件(47)滑动在设置在安装座(42)上，所述电机(45)通过传动组件(46)带动丝杆旋转，所述丝杆上设有两段旋向不同的螺纹段，所述第一夹头(43)和第二夹头(44)通过螺母分别与丝杆的两段螺纹段连接。
6.根据权利要求5所述波发生器的自动化压装设备，其特征在于，所述第一夹头(43)还包括固定柱(431)和第三复位弹簧(432)，所述固定柱(431)设置在安装座(42)上，所述第三复位弹簧(432)设置在固定柱(431)和滑轨滑块组件(47)中的滑块之间；所述第二夹头(44)与第一夹头(43)的结构相同。
7.根据权利要求1所述波发生器的自动化压装设备，其特征在于，所述旋转夹爪气缸(55)上设有第三感应器，用于检测旋转夹爪气缸(55)上波发生器(100)的有无。
8.根据权利要求1所述波发生器的自动化压装设备，其特征在于，所述清胶装置(5)包括断料光电感应器(57)，用于检测清胶带(200)是否断料。
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