CN116725688A - 一种床旁式脊柱手术辅助机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种床旁式脊柱手术辅助机器人，涉及医疗器械技术领域，床旁式脊柱手术辅助机器人包括万向支架、大臂、末端执行器、伸缩结构、位置传感器及套筒，万向支架用于与手术床滑动连接，大臂的两端分别与万向支架及末端执行器转动连接，且转动轴均与大臂的延伸方向垂直，伸缩结构与末端执行器沿与转动轴平行的方向上滑动连接，位置传感器以及套筒安装于伸缩结构上，套筒用于连接椎弓根钉，位置传感器用于检测套筒的位置。本发明通过设置位置传感器确定手术位置，再通过万向支架、大臂、末端执行器及伸缩结构的运动将套筒内椎弓根钉运送到手术位置，代替医生手动操作，提升了椎弓根钉植入的精度。

Description

一种床旁式脊柱手术辅助机器人
技术领域
本发明涉及医疗器械技术领域，具体而言，涉及一种床旁式脊柱手术辅助机器人。
背景技术
脊柱腰椎退行性疾病、骨折等脊柱类疾病患者逐年增多。传统的开放式手术为了能准确的把椎弓根螺钉植入人体，需要在患者背部剥离脊柱椎弓根周围的肌肉组织。一方面会导致患者创伤较大且术后恢复时间较长，术中应用的自动撑开器会使得术后并发症严重，另一方面，由于人手部的天然颤抖、医生长时间进行手术之后的疲劳、以及病人呼吸导致的肢体运动，使得实际手术过程中椎弓根钉植入的精度往往难以保证。
发明内容
本发明所要解决的问题是如何提升椎弓根钉植入的精度。
为此，本发明提供了一种床旁式脊柱手术辅助机器人，包括依次连接的万向支架、大臂、末端执行器、伸缩结构、位置传感器及套筒，所述万向支架用于与手术床滑动连接，所述大臂的两端分别与所述万向支架及所述末端执行器转动连接，且转动轴均与所述大臂的延伸方向垂直，所述伸缩结构与所述末端执行器沿与所述转动轴平行的方向上滑动连接，所述位置传感器以及所述套筒安装于所述伸缩结构上，所述套筒用于连接椎弓根钉，所述位置传感器用于检测所述套筒的位置。
可选地，床旁式脊柱手术辅助机器人还包括俯仰结构，所述俯仰结构的一端与所述伸缩结构连接，所述俯仰结构的另一端分别与所述位置传感器和所述套筒连接，所述俯仰结构用于绕第一轴摆动，所述第一轴与所述转动轴垂直。
可选地，所述俯仰结构包括连接块与移动块，所述连接块与所述移动块滑动连接，所述伸缩结构包括并列设置的第一伸缩杆和第二伸缩杆，第一伸缩杆和第二伸缩杆与所述转动轴的延伸方向平行，所述第一伸缩杆与所述第二伸缩杆的一端均与所述末端执行器连接，所述第一伸缩杆的另一端与所述连接块的一端铰接，所述第二伸缩杆的另一端与所述移动块铰接，所述连接块的另一端与所述位置传感器和所述套筒连接。
可选地，所述末端执行器内设有第一电机、第二电机、第一丝杠、第二丝杠，所述第一电机与所述第一丝杠驱动连接，所述第一丝杠的移动端与所述第一伸缩杆连接，所述第二电机与所述第二丝杠驱动连接，所述第二丝杠的移动端与所述第二伸缩杆连接。
可选地，所述大臂内部的两端分别设有第一转动驱动电机与第二转动驱动电机，所述第一转动驱动电机用于驱动所述大臂相对所述万向支架转动，所述第二转动驱动电机用于驱动所述大臂相对所述末端执行器转动。
可选地，所述万向支架包括第一连接杆与第二连接杆，所述第一连接杆的一端用于与所述手术床滑动连接，所述第一连接杆的另一端与所述第二连接杆的一端铰接，所述第二连接杆的另一端与所述末端执行器转动连接。
可选地，所述第一连接杆用于以所述第一连接杆的中轴线为轴相对所述手术床转动。
可选地，所述末端执行器为筒状结构，所述末端执行器远离所述大臂的端面上设有两个安装孔，所述第一伸缩杆和所述第二伸缩杆分别穿设于两个所述安装孔。
可选地，床旁式脊柱手术辅助机器人还包括控制器，所述控制器用于接收所述位置传感器检测到的位置信息，所述控制器用于控制所述大臂及所述伸缩结构运动。
可选地，所述万向支架用于与所述手术床连接的一端设有滑块，所述手术床上设有滑轨，所述滑轨与所述滑块滑动连接。
与现有技术相比，本发明所述的床旁式脊柱手术辅助机器人的有益效果是：
本发明通过设置万向支架、大臂、末端执行器、伸缩结构、位置传感器及套筒依次与手术床连接，将手术辅助机器人连接在手术床旁，其中，套筒内可装载椎弓根钉，椎弓根钉可沿套筒的轴向从套筒的下方开口向下植入病人的手术位置，将椎弓根钉通过手术辅助机器人连接在手术床旁，万向支架与手术床滑动连接，便于在手术床长度方向(即X轴方向上)调节手术辅助机器人的位置，即套筒内椎弓根钉的位置，大臂的两端分别与万向支架远离手术床的一端及末端执行器的一端转动连接，且大臂两端的转动连接的转动轴均与大臂的延伸方向垂直，当大臂相对万向支架转动时，可在Y轴Z轴所在平面内调节套筒内椎弓根钉的位置，当末端执行器相对大臂转动时，末端执行器以末端执行器的轴线为轴心转动，带动套筒内的椎弓根钉以末端执行器的轴线为轴心转动，便于在Y轴Z轴所在平面内调整椎弓根钉相对手术床上病人手术位置的角度，伸缩结构与末端执行器远离大臂的一端沿转动轴方向(即X轴方向)滑动连接，伸缩结构可带动套筒内的椎弓根钉沿转动轴方向(即X轴方向)靠近或远离末端执行器运动，便于沿转动轴方向，也就是水平方向上(即X轴方向上)调节套筒内椎弓根钉的位置，位置传感器可检测套筒的位置，将套筒所在位置与手术位置进行对比，再通过移动万向支架、转动大臂及末端执行器，驱动伸缩结构相对末端执行器运动，将套筒内椎弓根钉运送到手术位置，便于进行手术，本发明通过设置位置传感器确定手术位置，再通过万向支架相对手术床滑动，在X轴方向上对套筒内椎弓根钉的位置粗定位，伸缩结构相对末端执行器伸缩，在X轴方向对套筒内椎弓根钉的位置精定位，大臂相对万向支架转动，在Y轴Z轴所在平面内对套筒内椎弓根钉的位置粗定位，末端执行器相对大臂转动，即末端执行器自转，在Y轴Z轴所在平面内对套筒内椎弓根钉的位置精定位，将套筒内椎弓根钉运送到手术位置，代替医生手动操作，提升了椎弓根钉植入的精度，辅助医生进行定位，实现高精度微创手术，避免人工操作的失误，提升手术成功率，且结构简单体积小质量轻，整体集成度高，降低手术辅助机器人的成本，便于操作，降低手术复杂度。
附图说明
图1为本发明实施例所述的床旁式脊柱手术辅助机器人的结构示意图之一；
图2为本发明实施例所述的床旁式脊柱手术辅助机器人的结构示意图之二；
图3为本发明实施例所述的床旁式脊柱手术辅助机器人的结构示意图之三；
图4为本发明实施例所述的伸缩结构与俯仰结构的结构示意图。
附图标记说明：
1-万向支架；11-第一连接杆；12-第二连接杆；13-滑块；2-大臂；3-末端执行器；4-位置传感器；5-套筒；6-连接块；7-移动块；81-第一伸缩杆；82-第二伸缩杆；9-手术床；91-滑轨。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。
需要说明的是，在本发明的描述中，采用了“上”、“下”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“前”、“后”、“内”和“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开，而不是指示或暗示所指的装置必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操控，因此不能理解为对本公开保护范围的限制。
术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。
而且，虽然在本发明中参照了特定的实施例来描述本发明，但是应该理解的是，这些实施例仅仅是本发明的原理和应用的示例。因此应该理解的是，可以对示例性的实施例进行许多修改，并且可以设计出其他的布置，只要不偏离所附权利要求所限定的本发明的精神和范围。应该理解的是，可以通过不用于原始权利要求所描述的方式来结合不同的从属权利要求和本文中所述的特征。还可以理解的是，结合单独实施例所描述的特征可以使用在其他所述实施例中。
为解决上述问题，如图1所示，本发明提供一种床旁式脊柱手术辅助机器人，包括依次连接的万向支架1、大臂2、末端执行器3、伸缩结构、位置传感器4及套筒5，所述万向支架1用于与手术床9滑动连接，所述大臂2的两端分别与所述万向支架1及所述末端执行器3转动连接，且转动轴均与所述大臂2的延伸方向垂直，所述伸缩结构与所述末端执行器3沿与所述转动轴平行的方向上滑动连接，所述位置传感器4以及所述套筒5安装于所述伸缩结构上，所述套筒5用于连接椎弓根钉，所述位置传感器4用于检测所述套筒5的位置。
在本实施例中，通过设置万向支架1、大臂2、末端执行器3、伸缩结构、位置传感器4及套筒5依次与手术床9连接，将手术辅助机器人连接在手术床9旁，其中，套筒5内可装载椎弓根钉，椎弓根钉可沿套筒5的轴向从套筒5的下方开口向下植入病人的手术位置，将椎弓根钉通过手术辅助机器人连接在手术床9旁，万向支架1与手术床9滑动连接，便于在手术床9长度方向(即X轴方向上)调节手术辅助机器人的位置，即套筒5内椎弓根钉的位置，大臂2的两端分别与万向支架1远离手术床9的一端及末端执行器3的一端转动连接，且大臂2两端的转动连接的转动轴均与大臂2的延伸方向垂直，当大臂2相对万向支架1转动时，可在Y轴Z轴所在平面内调节套筒5内椎弓根钉的位置，当末端执行器3相对大臂2转动时，末端执行器3以末端执行器3的轴线为轴心转动，带动套筒5内的椎弓根钉以末端执行器3的轴线为轴心转动，便于在Y轴Z轴所在平面内调整椎弓根钉相对手术床9上病人手术位置的角度，伸缩结构与末端执行器3远离大臂2的一端沿转动轴方向(即X轴方向)滑动连接，伸缩结构可带动套筒5内的椎弓根钉沿转动轴方向(即X轴方向)靠近或远离末端执行器3运动，便于沿转动轴方向，也就是水平方向上(即X轴方向上)调节套筒5内椎弓根钉的位置，位置传感器4可检测套筒5的位置，将套筒5所在位置与手术位置进行对比，再通过移动万向支架1、转动大臂2及末端执行器3，驱动伸缩结构相对末端执行器3运动，将套筒5内椎弓根钉运送到手术位置，便于进行手术，本发明通过设置位置传感器4确定手术位置，再通过万向支架1相对手术床9滑动，在X轴方向上对套筒5内椎弓根钉的位置粗定位，伸缩结构相对末端执行器3伸缩，在X轴方向对套筒5内椎弓根钉的位置精定位，大臂2相对万向支架1转动，在Y轴Z轴所在平面内对套筒5内椎弓根钉的位置粗定位，末端执行器3相对大臂2转动，即末端执行器3自转，在Y轴Z轴所在平面内对套筒5内椎弓根钉的位置精定位，将套筒5内椎弓根钉运送到手术位置，代替医生手动操作，提升了椎弓根钉植入的精度，辅助医生进行定位，实现高精度微创手术，避免人工操作的失误，提升手术成功率，且结构简单体积小质量轻，整体集成度高，降低手术辅助机器人的成本，便于操作，降低手术复杂度。
需要说明的是，万向支架1相对手术床9滑动的过程可由医生手动移动，也可由电机驱动，在此不做具体限定。在工作时，可先由医生手动移动万向支架1使套筒5内的椎弓根钉靠近手术位置，再由位置传感器4确定套筒5内的椎弓根钉位置，通过万向支架1、大臂2、末端执行器3及伸缩结构的运动将套筒5内椎弓根钉运送到手术位置。
具体地，位置传感器4可为NDI标靶，病人的身上的手术位置设置带有钢球靶点和NDI靶点的靶座，通过NDI可获取NDI标靶与靶座之间的位置关系，即套筒5内椎弓根钉与手术位置之间的位置关系。位置传感器4也可为视觉位置传感器，通过拍摄照片获取套筒5内椎弓根钉与手术位置之间的位置关系。
可选地，床旁式脊柱手术辅助机器人还包括俯仰结构，所述俯仰结构的一端与所述伸缩结构连接，所述俯仰结构的另一端分别与所述位置传感器4和所述套筒连接，所述俯仰结构用于绕第一轴摆动，所述第一轴与所述转动轴垂直。
在本实施例中，通过设置俯仰结构，俯仰结构的一端与伸缩结构远离末端执行器3的一端连接，俯仰结构的另一端依次与位置传感器4及套筒5连接，俯仰结构可以绕第一轴摆动，第一轴与转动轴垂直，第一轴在Y轴Z轴所在平面内，即俯仰结构可在X轴Z轴所在平面内转动，以调整套筒5内椎弓根钉的俯仰角度，便于进行手术，提升手术精度。
可选地，如图3和图4所示，所述俯仰结构包括连接块6与移动块7，所述连接块6与所述移动块7滑动连接，所述伸缩结构包括并列设置的第一伸缩杆81和第二伸缩杆82，第一伸缩杆81和第二伸缩杆82与所述转动轴的延伸方向平行，所述第一伸缩杆81与所述第二伸缩杆82的一端均与所述末端执行器3连接，所述第一伸缩杆81的另一端与所述连接块6的一端铰接，所述第二伸缩杆82的另一端与所述移动块7铰接，所述连接块6的另一端与所述位置传感器4和所述套筒5连接。
需要说明的是，第一伸缩杆81和第二伸缩杆82均可以沿自身延伸方向(X轴方向)相对于末端执行器3伸缩移动，当第一伸缩杆81和第二伸缩杆82同时伸出或缩回时，可以实现整个所述伸缩结构相对末端执行器3的伸出或缩回，当第一伸缩杆81和第二伸缩杆82分别进行伸缩移动时，可以驱动俯仰结构摆动。
具体地，在本实施例中，通过设置连接块6与移动块7，第一伸缩杆81与第二伸缩杆82，连接块6的一端与第一伸缩杆81铰接，连接块6的另一端与位置传感器4连接，移动块7设置在连接块6与第一伸缩杆81铰接的一侧，且在第一伸缩杆81的下方与移动块7滑动连接，移动块7远离连接块6的一端与第二伸缩杆82铰接，第一伸缩杆81与第二伸缩杆82远离连接块6的一端均与末端执行器3连接，第一伸缩杆81和第二伸缩杆82并列设置，且均与转动轴延伸方向平行，即均沿X轴方向设置，以第一伸缩杆81及第二伸缩杆82均伸出末端执行器3相同长度为基准，当第二伸缩杆82朝向末端执行器3移动，第一伸缩杆81远离末端执行器3或不动时，第一伸缩杆81相对连接块6转动，第二伸缩杆82相对移动块7转动，此时，移动块7与连接块6在外力作用下相对滑动，移动块7相对连接块6向下滑动，使连接块6带动套筒5及椎弓根钉在X轴Z轴所在平面内转动，套筒5下端向靠近末端执行器3方向偏移，便于调整套筒5内椎弓根钉的俯仰角度，便于进行手术，提升手术精度，以第一伸缩杆81及第二伸缩杆82均伸出末端执行器3相同长度为基准，当第二伸缩杆82远离末端执行器3移动，第一伸缩杆81靠近末端执行器3或不动时，第一伸缩杆81相对连接块6转动，第二伸缩杆82相对移动块7转动，此时，移动块7与连接块6在外力作用下相对滑动，移动块7相对连接块6向下滑动，使连接块6带动套筒5及椎弓根钉在X轴Z轴所在平面内转动，套筒5下端向远离末端执行器3方向偏移，便于调整套筒5内椎弓根钉的俯仰角度，便于进行手术，提升手术精度。
可选地，所述末端执行器3内设有第一电机、第二电机、第一丝杠、第二丝杠，所述第一电机与所述第一丝杠驱动连接，所述第一丝杠的移动端与所述第一伸缩杆81连接，所述第二电机与所述第二丝杠驱动连接，所述第二丝杠的移动端与所述第二伸缩杆82连接。
在本实施例中，末端执行器3可为内部中空结构，通过末端执行器3内部设置第一电机、第二电机、第一丝杠及第二丝杠，第一电机与第一丝杠驱动连接，第一电机可驱动第一丝杠转动，第一丝杠的杆体转动，第一丝杠上的移动端与第一伸缩杆81连接，第一丝杠的移动端沿杆体移动，带动第一伸缩杆81移动，将转动运动化为直线运动，便于第一伸缩杆81朝向或远离末端执行器3方向移动，同理，第二电机与第二丝杠驱动连接，第二丝杠的移动端沿第二丝杠杆体移动，带动与第二丝杠移动端连接的第二伸缩杆82朝向或远离末端执行器3方向移动。
可选地，所述大臂2内部的两端分别设有第一转动驱动电机与第二转动驱动电机，所述第一转动驱动电机用于驱动所述大臂2相对所述万向支架1转动，所述第二转动驱动电机用于驱动所述大臂2相对所述末端执行器3转动。
在本实施例中，大臂2为中空结构，通过在大臂2内部的两端设置第一转动驱动电机与第二转动驱动电机，第一转动驱动电机可驱动大臂2相对万向支架1在Y轴Z轴所在平面转动，第二转动驱动电机可驱动末端执行器3相对大臂2沿末端执行器3轴线方向(即X轴方向)转动，便于调节套筒5内椎弓根钉的位置。
可选地，如图2所示，所述万向支架1包括第一连接杆11与第二连接杆12，所述第一连接杆11的一端用于与所述手术床9滑动连接，所述第一连接杆11的另一端与所述第二连接杆12的一端铰接，所述第二连接杆12的另一端与所述末端执行器3转动连接。
在本实施例中，通过设置第一连接杆11与第二连接杆12，第二连接杆12与末端执行器3连接，第一连接杆11与手术床9滑动连接，便于调节套筒5内椎弓根钉在X轴方向的位置，第一连接杆11与第二连接杆12铰接，第二连接杆12可相对第一连接杆11以铰接点为轴心在竖直方向上转动，便于在竖直方向上调节套筒5内椎弓根钉的位置。
可选地，如图1和图2所示，所述第一连接杆11用于以所述第一连接杆11的中轴线为轴相对所述手术床9转动。
在本实施例中，第一连接杆11与手术床9的连接处设有轴套，轴套套设在第一连接杆11周侧上，轴套与手术床9连接，第一连接杆11可相对轴套转动，即第一连接杆11可以第一连接杆11的中轴线为轴转动，也就是以Z轴为轴心转动，便于调节套筒5内椎弓根钉的位置。
可选地，如图3所示，所述末端执行器3为筒状结构，所述末端执行器3远离所述大臂2的端面上设有两个安装孔，所述第一伸缩杆81和所述第二伸缩杆82分别穿设于两个所述安装孔。
在本实施例中，通过将末端执行器3设置为内部中空筒状结构，筒状结构远离大臂2的端面上设有两个安装孔，两安装孔在竖直方向并列设置，且尺寸分别与第一伸缩杆81、第二伸缩杆82相对应，第一伸缩杆81及第二伸缩杆82可穿设于两安装孔，便于第一伸缩杆81及第二伸缩杆82朝向或远离末端执行器3方向移动。
可选地，床旁式脊柱手术辅助机器人还包括控制器，所述控制器用于接收所述位置传感器4检测到的位置信息，所述控制器用于控制所述大臂2及所述伸缩结构运动。
在本实施例中，通过设置控制器，控制器可接收位置传感器4检测到的位置信息，将套筒5内椎弓根钉的位置与手术位置进行对比，计算出手术辅助机器人的移动路径，控制器根据计算出的移动路径控制大臂2、末端执行器3及伸缩结构的运动将套筒5内椎弓根钉运送到手术位置，代替医生手动操作，提升了椎弓根钉植入的精度，辅助医生进行定位，实现高精度微创手术，避免人工操作的失误，提升手术成功率。
可选地，如图1和图2所示，所述万向支架1用于与所述手术床9连接的一端设有滑块13，所述手术床9上设有滑轨91，所述滑轨91与所述滑块13滑动连接。
在本实施例中，通过在手术床9上设置滑轨91，在万向支架1与手术床9的连接处设置滑块13，滑块13与滑块13可配合使用，滑块13可沿滑轨91滑动，带动万向支架1相对手术床9滑动，便于调节套筒5内椎弓根钉的位置。
虽然本发明披露如上，但本发明的保护范围并非仅限于此。本领域技术人员在不脱离本发明的精神和范围的前提下，可进行各种变更与修改，这些变更与修改均将落入本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种床旁式脊柱手术辅助机器人，其特征在于，包括依次连接的万向支架(1)、大臂(2)、末端执行器(3)、伸缩结构、位置传感器(4)及套筒(5)，所述万向支架(1)用于与手术床(9)滑动连接，所述大臂(2)的两端分别与所述万向支架(1)及所述末端执行器(3)转动连接，且转动轴均与所述大臂(2)的延伸方向垂直，所述伸缩结构与所述末端执行器(3)沿与所述转动轴平行的方向上滑动连接，所述位置传感器(4)以及所述套筒(5)安装于所述伸缩结构上，所述套筒(5)用于连接椎弓根钉，所述位置传感器(4)用于检测所述套筒(5)的位置。
2.根据权利要求1所述的床旁式脊柱手术辅助机器人，其特征在于，还包括俯仰结构，所述俯仰结构的一端与所述伸缩结构连接，所述俯仰结构的另一端分别与所述位置传感器(4)和所述套筒连接，所述俯仰结构用于绕第一轴摆动，所述第一轴与所述转动轴垂直。
3.根据权利要求2所述的床旁式脊柱手术辅助机器人，其特征在于，所述俯仰结构包括连接块(6)与移动块(7)，所述连接块(6)与所述移动块(7)滑动连接，所述伸缩结构包括并列设置的第一伸缩杆(81)和第二伸缩杆(82)，第一伸缩杆(81)和第二伸缩杆(82)与所述转动轴的延伸方向平行，所述第一伸缩杆(81)与所述第二伸缩杆(82)的一端均与所述末端执行器(3)连接，所述第一伸缩杆(81)的另一端与所述连接块(6)的一端铰接，所述第二伸缩杆(82)的另一端与所述移动块(7)铰接，所述连接块(6)的另一端与所述位置传感器(4)和所述套筒(5)连接。
4.根据权利要求3所述的床旁式脊柱手术辅助机器人，其特征在于，所述末端执行器(3)内设有第一电机、第二电机、第一丝杠、第二丝杠，所述第一电机与所述第一丝杠驱动连接，所述第一丝杠的移动端与所述第一伸缩杆(81)连接，所述第二电机与所述第二丝杠驱动连接，所述第二丝杠的移动端与所述第二伸缩杆(82)连接。
5.根据权利要求1所述的床旁式脊柱手术辅助机器人，其特征在于，所述大臂(2)内部的两端分别设有第一转动驱动电机与第二转动驱动电机，所述第一转动驱动电机用于驱动所述大臂(2)相对所述万向支架(1)转动，所述第二转动驱动电机用于驱动所述大臂(2)相对所述末端执行器(3)转动。
6.根据权利要求1所述的床旁式脊柱手术辅助机器人，其特征在于，所述万向支架(1)包括第一连接杆(11)与第二连接杆(12)，所述第一连接杆(11)的一端用于与所述手术床(9)滑动连接，所述第一连接杆(11)的另一端与所述第二连接杆(12)的一端铰接，所述第二连接杆(12)的另一端与所述末端执行器(3)转动连接。
7.根据权利要求6所述的床旁式脊柱手术辅助机器人，其特征在于，所述第一连接杆(11)用于以所述第一连接杆(11)的中轴线为轴相对所述手术床(9)转动。
8.根据权利要求3所述的床旁式脊柱手术辅助机器人，其特征在于，所述末端执行器(3)为筒状结构，所述末端执行器(3)远离所述大臂(2)的端面上设有两个安装孔，所述第一伸缩杆(81)和所述第二伸缩杆(82)分别穿设于两个所述安装孔。
9.根据权利要求1所述的床旁式脊柱手术辅助机器人，其特征在于，还包括控制器，所述控制器用于接收所述位置传感器(4)检测到的位置信息，所述控制器用于控制所述大臂(2)及所述伸缩结构运动。
10.根据权利要求1所述的床旁式脊柱手术辅助机器人，其特征在于，所述万向支架(1)用于与所述手术床(9)连接的一端设有滑块(13)，所述手术床(9)上设有滑轨(91)，所述滑轨(91)与所述滑块(13)滑动连接。
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