CN220530114U - 一种用于骨科机器人的示踪器固定装置 - Google Patents

Abstract

一种用于骨科机器人的示踪器固定装置，包括第一夹持件、第二夹持件和螺杆，第一夹持件和第二夹持件的右端各铰接有一个夹持块，第一夹持件的左部设置有一个连接座，连接座铰接有一个管状的第二连接件，第二夹持件上设置有一个第一连接件，螺杆的左端设置有一个操纵杆；包括底座，底座上设置有一个可塑形的支撑管，支撑管的顶端设置有一个支撑座，支撑座上设置有一个安装孔，支撑座的一侧设置有一个紧固螺孔。与现有技术相比，本实用新型将示踪器的固定位置向外侧转移，方便骨科机器人的机械臂在患者切口处的移动，同时无需在患者身上产生额外的切口，减少患者的伤痛。

Description

一种用于骨科机器人的示踪器固定装置

技术领域

本实用新型涉及人类生活用品，尤其涉及医疗器械，特别是一种用于骨科机器人的示踪器固定装置。

背景技术

骨科机器人是一种新型的微创手术的设备，主要包括一个机械臂、一个控制系统和一个示踪器，机械臂用于进行手术操作，控制系统用于操控机械臂，示踪器用于为机械臂的运行轨迹提供定位和指引，这就要求示踪器在手术过程中保持静止和稳定。如图1所示，现有的骨科机器人的使用方法，一般是在患者病变部位扩大切口，或在相邻的肢体上再打开一个切口，再将示踪器通过棘突夹固定在肢体上。目前医疗研究也大多采用这种方式，例如：《天玑骨科机器人导航下微创精准手术治疗胸腰椎多发脊柱骨折的方法、效果及并发症分析》(医学食疗与健康2022年2月第20卷第5期)、《“天玑”骨科机器人辅助下经皮椎弓根螺钉植钉安全性评价》(中国修复重建外科杂志2021年7月第35卷第7期)。但在实践中，这种方法也存在着一些不足，示踪器固定在切口附近，固定示踪器的棘突夹会干扰机械臂的移动路径，同时因为操作需要会对患者的身体造成额外的损伤。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种用于骨科机器人的示踪器固定装置，所述的这种用于骨科机器人的示踪器固定装置要解决现有技术中骨科机器人的示踪器会干扰骨科机器人机械臂运行轨迹以及会对患者身体造成额外损伤的技术问题。

本实用新型的一种用于骨科机器人的示踪器固定装置，包括夹持组件、固定组件，所述的夹持组件包括第一夹持件、第二夹持件和螺杆，所述的第一夹持件的中部和所述的第二夹持件的左端铰接，所述的第一夹持件的右端向右下方向弯折，所述的第二夹持件的右端向右上方向弯折，所述的第一夹持件的右端位于所述的第二夹持件的右端的上方，所述的第一夹持件和所述的第二夹持件的右端各铰接有一个夹持块，所述的第一夹持件的左部设置有一个连接座，所述的连接座铰接有一个管状的第二连接件，所述的第二夹持件上设置有一个第一连接件，所述的螺杆的右端与所述的第一连接件连接，所述的螺杆与所述的第一连接件构成沿所述的螺杆的圆周方向的转动副，所述的螺杆与所述的第一连接件之间设置有轴向限位结构，所述的螺杆与所述的第二连接件螺纹连接，所述的螺杆的左端设置有一个用于操纵所述的螺杆转动的操纵杆；所述的固定组件包括底座，所述的底座设置在所述的第一夹持件上，所述的底座上设置有一个可塑形的支撑管，所述的支撑管的顶端设置有一个支撑座，所述的支撑座上设置有一个安装孔，所述的支撑座的一侧设置有一个紧固螺孔，所述的紧固螺孔与所述的安装孔相连通。

进一步的，所述的第一夹持件和所述的第二夹持件为L型杆件或弧型杆件。

进一步的，还包括万向节，所述的万向节的一端设置在所述的第一夹持件上，所述的万向节的另一端与所述的底座连接，所述的底座与所述的万向节可拆卸连接。

工作原理：将示踪器的固定点从患者肢体上转移到床沿，通过万向节实现360°的角度调节，通过支撑管实现对示踪器的支撑和固定。

本实用新型与现有技术相比，其效果是积极和明显的。将示踪器的固定位置向外侧转移，方便骨科机器人的机械臂在患者切口处的移动，同时无需在患者身上产生额外的切口，减少患者的伤痛。

附图说明

图1为现有骨科机器人示踪器固定方式示意图。

图2为本实用新型的一种用于骨科机器人的示踪器固定装置的实施例1夹持床沿示意图。

图3是本实用新型的一种用于骨科机器人的示踪器固定装置的实施例2夹持床沿示意图。

图4是本实用新型的一种用于骨科机器人的示踪器固定装置的连接座结构主视示意图。

图5是本实用新型的一种用于骨科机器人的示踪器固定装置的连接座结构侧视示意图。

具体实施方式

实施例1

如图2所示，一种用于骨科机器人的示踪器固定装置，包括夹持组件、固定组件，夹持组件包括第一夹持件1、第二夹持件2和螺杆3，第一夹持件1的中部和第二夹持件2的左端铰接，第一夹持件1的右端向右下方向弯折，第二夹持件2的右端向右上方向弯折，第一夹持件1的右端位于第二夹持件2的右端的上方，第一夹持件1和第二夹持件2的右端各铰接有一个夹持块11，第一夹持件1的左部设置有一个连接座，连接座铰接有一个管状的第二连接件5，第二夹持件2上设置有一个第一连接件4，螺杆3的右端与第一连接件4连接，螺杆3与第一连接件4构成沿螺杆3的圆周方向的转动副，螺杆3与第一连接件4之间设置有轴向限位结构，螺杆3与第二连接件5螺纹连接，螺杆3的左端设置有一个用于操纵螺杆3转动的操纵杆12；固定组件包括底座8，底座8设置在第一夹持件1上，底座8上设置有一个可塑形的支撑管9，支撑管9的顶端设置有一个支撑座10，支撑座10上设置有一个安装孔，支撑座10的一侧设置有一个紧固螺孔，紧固螺孔与安装孔相连通。

进一步的，第一夹持件1和第二夹持件2为L型杆件或弧型杆件。

实施例2

如图3所示，一种用于骨科机器人的示踪器固定装置，包括夹持组件、固定组件，夹持组件包括第一夹持件1、第二夹持件2和螺杆3，第一夹持件1的中部和第二夹持件2的左端铰接，第一夹持件1的右端向右下方向弯折，第二夹持件2的右端向右上方向弯折，第一夹持件1的右端位于第二夹持件2的右端的上方，第一夹持件1和第二夹持件2的右端各铰接有一个夹持块11，第一夹持件1的左部设置有一个连接座，连接座铰接有一个管状的第二连接件5，第二夹持件2上设置有一个第一连接件4，螺杆3的右端与第一连接件4连接，螺杆3与第一连接件4构成沿螺杆3的圆周方向的转动副，螺杆3与第一连接件4之间设置有轴向限位结构，螺杆3与第二连接件5螺纹连接，螺杆3的左端设置有一个用于操纵螺杆3转动的操纵杆12；固定组件包括底座8，还包括万向节，万向节的一端设置在第一夹持件1上，万向节的另一端与底座8连接，底座8上设置有一个可塑形的支撑管9，支撑管9的顶端设置有一个支撑座10，支撑座10上设置有一个安装孔，支撑座10的一侧设置有一个紧固螺孔，紧固螺孔与安装孔相连通。

进一步的，底座8与万向节可拆卸连接。

进一步的，第一夹持件1和第二夹持件2为L型杆件或弧型杆件。

实施例1为夹持组件与固定组件直接连接的结构，实施例2为夹持组件上安装有万向节，万向节与固定组件连接的结构。万向节可以更好的辅助支撑管9调整起始位置。

本实施例的工作过程：

示踪器的安装：示踪器底部有长条形的安装杆，将安装杆插入安装孔内，并通过一个紧固螺钉伸入紧固螺孔进行锁紧。

夹持组件的使用：如图2和图3，将第一夹持件1和第二夹持件2右端的夹持块11分别放置于床沿20的上下两侧，使第一夹持件1右端的夹持块11与床沿20的上侧面保持贴合，通过控制操纵杆12使螺杆3正向转动，螺杆3相对第二连接件5向右移动，在此过程中，保持第一夹持件1与床沿20之间的相对位置不变，即第二连接件5的位置相对保持不动，随着螺杆3向右移动，使第一连接件4与第二连接件5之间的间距扩大，第一连接件4带动第二夹持件2以第二夹持件2与第一夹持件1之间的铰接点为圆心向上侧转动，从而使下侧的夹持块11向上靠近，最终使下侧的夹持块11和上侧的夹持块11共同夹持住床沿20；同理，通过控制操纵杆12使螺杆3向左移动，即可使两个夹持块11之间的距离扩大，不再夹持床沿20。

示踪器的使用：将夹持组件夹持在床沿上，并将示踪器安装在固定组件上，通过调整支撑管9的管体，调整示踪器的高低和指示方向，辅助骨科机器人的机械臂进行手术。

具体的，底座8通过可拆卸结构万向节的前端进行组合或分离，可拆卸结构可以是卡扣结构、或螺钉螺孔的紧固结构。

具体的，螺杆3与第一连接件4之间设置有轴向限位结构，用于保持螺杆3与第一连接件4在轴向上的位置关系不发生变化。

具体的，当万向节右侧有障碍物(设备、人体等)时，可以转动万向节，调整支撑管9的起始位置，以避开障碍物的干扰，再调整支撑管9的管体，配合调整示踪器的位置。

具体的，连接座上设置有转轴，第二连接件5与转轴连接，转轴与连接座构成转动副；或包括两个支架，如图4和图5所示，第二连接件5设置在两个支架31之间，第二连接件5的外侧壁上设置有两个转轴32，两个转轴32各自与一个支架32构成转动副，第二连接件5设置在连接座的两个支架31内侧并可以沿转轴32的轴向转动，从而调整螺杆3的轴向。

具体的，第一夹持件1、第二夹持件2、螺杆3、第一连接件4、第二连接件5构成一个推进结构，通过螺杆3沿其轴向相对于第二连接件5的左右移动，可以推动第二夹持件2的右端的夹持块11靠近或远离第一夹持件1的右端的夹持块11。

具体的，万向节可以包括第一转动件6和第二转动件7，第一转动件6设置在第一夹持件1上，第二转动件7与底座8连接。第一转动件6和第二转动件7均包括一个杆状的轴体和一个管状的转体,轴体穿过转体的管腔,转体与轴体构成转动副；第一转动件6的轴体固定设置在第一夹持件1上，第一转动件6的转体可进行转动，第一转动件6的转体和第二转动件7的转体固定连接,第二转动件7的轴体可进行转动。万向节也可以参考已公开文献，例如CN104019121B、CN102478082B。万向节配合支撑管9具有可塑形的管体，使示踪器的固定位置更为灵活。

具体的，支撑管9可以采用蛇形管或鹅颈管，蛇形管和鹅颈管为现有的成熟产品，常见用作台灯或麦克风等产品的支撑，不同型号的产品在市面上均有销售。

Claims (3)

1.一种用于骨科机器人的示踪器固定装置，包括夹持组件、固定组件，其特征在于：所述的夹持组件包括第一夹持件(1)、第二夹持件(2)和螺杆(3)，所述的第一夹持件(1)的中部和所述的第二夹持件(2)的左端铰接，所述的第一夹持件(1)的右端向右下方向弯折，所述的第二夹持件(2)的右端向右上方向弯折，所述的第一夹持件(1)的右端位于所述的第二夹持件(2)的右端的上方，所述的第一夹持件(1)和所述的第二夹持件(2)的右端各铰接有一个夹持块(11)，所述的第一夹持件(1)的左部设置有一个连接座，所述的连接座铰接有一个管状的第二连接件(5)，所述的第二夹持件(2)上设置有一个第一连接件(4)，所述的螺杆(3)的右端与所述的第一连接件(4)连接，所述的螺杆(3)与所述的第一连接件(4)构成沿所述的螺杆(3)的圆周方向的转动副，所述的螺杆(3)与所述的第一连接件(4)之间设置有轴向限位结构，所述的螺杆(3)与所述的第二连接件(5)螺纹连接，所述的螺杆(3)的左端设置有一个用于操纵所述的螺杆(3)转动的操纵杆(12)；所述的固定组件包括底座(8)，所述的底座(8)设置在所述的第一夹持件(1)上，所述的底座(8)上设置有一个可塑形的支撑管(9)，所述的支撑管(9)的顶端设置有一个支撑座(10)，所述的支撑座(10)上设置有一个安装孔，所述的支撑座(10)的一侧设置有一个紧固螺孔，所述的紧固螺孔与所述的安装孔相连通。

2.根据权利要求1所述的一种用于骨科机器人的示踪器固定装置，其特征在于：所述的第一夹持件(1)和所述的第二夹持件(2)为L型杆件或弧型杆件。

3.根据权利要求1所述的一种用于骨科机器人的示踪器固定装置，其特征在于：还包括万向节，所述的万向节的一端设置在所述的第一夹持件(1)上，所述的万向节的另一端与所述的底座(8)连接，所述的底座(8)与所述的万向节可拆卸连接。