CN116717553A - 离合器助力机构整定控制方法、设备及存储介质 - Google Patents

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CN116717553A
CN116717553A CN202310688004.2A CN202310688004A CN116717553A CN 116717553 A CN116717553 A CN 116717553A CN 202310688004 A CN202310688004 A CN 202310688004A CN 116717553 A CN116717553 A CN 116717553A
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董文
贺大伟
韩伟
彭一涛
刘仍祥
李泽
王志飞
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China National Heavy Duty Truck Group Jinan Power Co Ltd
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China National Heavy Duty Truck Group Jinan Power Co Ltd
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    • F16D48/06—Control by electric or electronic means, e.g. of fluid pressure
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Abstract

本申请提供一种离合器助力机构整定控制方法、设备及存储介质，涉及汽车技术领域。本申请的方法通过获取控制请求确认离合器目标位置和控制类别，并根据离合器目标位置和离合器实际位置获取的位置偏差值确认对应的PID控制系数类型，从而根据PID控制系数类型和离合器目标位置在离合器行程的区间在PID控制系数组中选取对应的控制系数，在根据控制系数计算离合器位置输出量后，将包含离合器位置输出量的控制信息发送至助力机构中对应的电磁阀或电机控制器中，实现离合器的位置控制，因此本申请提供的一种离合器助力机构整定控制方法可移植性强，同时避免了表格化整定工作，降低了离合器PID控制相关标定工作量和标定难度。

Description

离合器助力机构整定控制方法、设备及存储介质
技术领域
本申请涉及车辆动力技术，尤其涉及一种离合器助力机构整定控制方法、设备及存储介质。
背景技术
在车辆控制方面，PID控制器是一种常用的控制器，它可以通过精确控制各类自动执行机构以保障车辆按照既定动作运行。PID是一种三个控制参数(比例环节系数、积分环节系数、微分环节系数)的算法，涵盖了比较大的控制带宽范围，应用于车辆动态控制具有高稳定性、高精确度、高灵敏度等众多优势，是帮助车辆系统更加高效、安全运转的重要工具。
基于PID控制器实现自动挡车辆离合器的精确控制，对于保障车辆舒适性、动力性具有关键意义；现有技术中一般使用单参数PID控制器，然而单参数PID控制器无法适应不同类型离合器助力机构的多段响应特性，亦即助力机构动作过程所受阻尼具有非线性特征，如启动与运行阶段的阻尼显著不同，现有技术还通过表格化参数整定方法进行控制，但是表格化参数整定方法涉及参数量大、标定工作繁琐，同时控制系统移植性较差。
因此现有技术在无法适应不同类型离合器助力机构的多段响应特性，参数量大、标定工作繁琐，可移植性较差的方面仍有所欠缺。
发明内容
本申请提供一种离合器助力机构整定控制方法、设备及存储介质，用以解决现有技术在无法适应不同类型离合器助力机构的多段响应特性，参数量大、标定工作繁琐，可移植性差的方面仍有所欠缺的问题。
第一方面，本申请提供一种离合器助力机构整定控制方法，包括：
获取离合器的控制请求，所述控制请求包括离合器目标位置和控制类别，根据所述控制类别获取PID控制系数组，其中所述控制类别选自离合器分离请求与离合器接合请求；
根据所述离合器目标位置和离合器实际位置获取位置偏差值，根据所述位置偏差值获取对应的PID控制系数类型；
根据所述离合器实际位置获取行程区间，根据所述行程区间和所述PID控制系数类型在所述PID控制系数组中选取对应的控制系数，其中，所述行程区间用于指示所述离合器实际位置在离合器行程的区间；
根据所述控制系数计算离合器位置输出量，并将包含所述离合器位置输出量的控制信息发送至助力机构中对应的电磁阀中，实现离合器的位置控制。
在一种可能的设计中，所述根据所述控制类别获取PID控制系数组，PID控制系数组包括分离系数组和接合系数组，具体包括当控制类别为离合器分离请求时，确认对应的所述PID控制系数组为分离系数组，当控制类别为离合器接合请求时，确认对应的PID控制系数组为接合系数组，其中，分离系数组和接合系数组中各自都包括有多个分离类型系数和多个接合类型系数。
在一种可能的设计中，所述根据所述离合器目标位置和离合器实际位置获取位置偏差值，包括获取离合器实际位置与所述离合器目标位置的差值，并将所述差值作为所述位置偏差值，所述根据所述位置偏差值获取对应的PID控制系数类型，包括若所述位置偏差值小于第一预设值，确认所述PID控制系数类型为分离类型，若所述位置偏差值大于第一预设值，确认所述PID控制系数类型为接合类型，若所述位置偏差值等于第一预设值，维持助力机构当前位置。
在一种可能的设计中，所述根据所述离合器实际位置获取行程区间，包括所述离合器行程为离合器从完全接合位置运动至完全分离位置的行程，在所述离合器行程上设置有n个位置节点，以将所述离合器行程划分为n+1个区间，并以所述完全接合位置为起点，依次标记为第一区间、第二区间……第n+1区间，其中将完全接合位置标记为0％位置，完全分离位置标记为100％位置，将所述离合器实际位置在所述离合器行程的区间确认为所述行程区间。
在一种可能的设计中，当离合器实际位置的行程区间为第一区间时，对应的所述PID控制系数组中的多个PID控制系数包括第一分离比例系数、第一分离积分系数、第一分离微分系数、第一接合比例系数、第一接合积分系数和第一接合微分系数，其中第一分离比例系数、第一分离积分系数和第一分离微分系数为分离类型，第一接合比例系数、第一接合积分系数和第一接合微分系数为接合类型；
当离合器实际位置的行程区间为第n+1区间时，对应的PID控制系数组中的多个PID控制系数包括第n+1分离比例系数、第n+1分离积分系数、第n+1分离微分系数、第n+1接合比例系数、第n+1接合积分系数和第n+1接合微分系数；
其中，第n+1分离比例系数、第n+1分离积分系数和第n+1分离微分系数为分离类型，第n+1接合比例系数、第n+1接合积分系数和第n+1接合微分系数为接合类型，根据所述行程区间和所述PID控制系数类型获取控制系数。
在一种可能的设计中，根据行程区间和PID控制系数类型获取控制系数，还包括当离合器实际位置的行程区间为第一区间时，在第一分离比例系数、第一分离积分系数、第一分离微分系数、第一接合比例系数、第一接合积分系数和第一接合微分系数中选取与PID控制系数类型相同的系数，并将系数作为所述控制系数；
当离合器实际位置的行程区间为第n+1区间时，在第n+1分离比例系数、第n+1分离积分系数、第n+1分离微分系数、第n+1接合比例系数、第n+1接合积分系数和第n+1接合微分系数中选取与PID控制系数类型相同的系数，并将系数作为所述控制系数。
在一种可能的设计中，当响应离合器分离请求的离合器位置输出量大于预设分离输出值时，或者响应离合器接合请求的离合器位置输出量大于预设接合输出值时，将包含预设快进分离占空比或者预设快进接合占空比的控制信息发送至助力机构中对应的电磁阀中，以实现离合器的快进分离控制或者快进接合控制。
第二方面，本申请提供一种离合器助力机构整定控制装置，包括：
获取模块，用于获取离合器的控制请求，所述控制请求包括离合器目标位置和控制类别，根据所述控制类别获取PID控制系数组，其中所述控制类别选自离合器分离请求与离合器接合请求；
第一处理模块，用于根据所述离合器目标位置和离合器实际位置获取位置偏差值，根据所述位置偏差值获取对应的PID控制系数类型；
第二处理模块，用于根据所述离合器实际位置获取行程区间，根据所述行程区间和所述PID控制系数类型在所述PID控制系数组中选取对应的控制系数，其中，所述行程区间用于指示所述离合器实际位置在离合器行程的区间；
执行模块，用于根据所述控制系数计算离合器位置输出量，并将包含所述离合器位置输出量的控制信息发送至助力机构中对应的电磁阀中，实现离合器的位置控制。
第三方面，本申请提供一种电子设备，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现离合器助力机构整定控制方法。
第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现离合器助力机构整定控制方法。
本申请提供的离合器助力机构整定控制方法、设备及存储介质，通过获取的控制请求确认离合器目标位置和控制类别，并根据离合器目标位置和离合器实际位置获取的位置偏差值确认对应的PID控制系数类型，从而根据PID控制系数类型和离合器目标位置在离合器行程的区间在PID控制系数组中选取对应的控制系数，其中PID控制系数组根据控制类别确定，并在离合器行程上设置有多个区间，以兼容不同类型离合器助力机构的多段响应特性，在根据控制系数计算离合器位置输出量后，将包含离合器位置输出量的控制信息发送至助力机构中对应的电磁阀或电机控制器中，实现离合器的位置控制，因此本申请提供的一种离合器助力机构整定控制方法在符合车辆离合器“快-慢-快”的控制要求同时，还可根据离合器助力机构特性灵活选择控制分段区间及对应参数值，可移植性高，同时避免了表格化整定工作，降低了离合器PID控制相关标定工作量和标定难度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的离合器助力机构整定控制方法的流程示意图一；
图2为本申请实施例提供的离合器助力机构整定控制方法的流程示意图二；
图3为本申请实施例提供的控制原理示意图；
图4为申请实施例提供的离合器助力机构PID参数设置示意图；
图5为申请实施例提供的离合器助力机构整定控制方法应用数据图；
图6为本申请实施例提供的离合器助力机构整定控制装置的结构示意图；
图7为本申请实施例提供的电子设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
随着车辆的控制技术不断发展，对于自动挡车辆采用的自动变速箱一般通过电控启动执行机构控制气缸内的活塞杆动作，并最终达到控制电控气动离合器分离和接合的目的，其中，在离合器执行机构亦即离合器助力机构中设置有多个电磁阀，离合器分离或接合动作通过电磁阀或电机控制器等执行单元的差异化占空比完成控制，即控制流体介质流通方向、流量大小或电机运转方向、快慢来实现离合器动作控制，其中占空比是整定后的不同PID系数计算输出量的映射值。
在对电控气动离合器进行控制时，现有技术一般采用单一的PID控制(proportional-integral-derivative control，PID)算法亦即单参数PID控制器实现快-慢-快的控制过程，在车辆的具体实践动作中，由于存在不同的工况，每种工况对离合器的控制要求不同如启动与运行阶段的阻尼显著不同，而单参数PID控制器就无法达到较好的控制效果，现有技术还通过针对目标车辆的每种工况，预先配置符合该工况离合器控制要求的控制策略，亦即通过表格化参数整定方法进行控制，但是这种方案需要针对每种车辆的离合器助力机构或者控制系统单独配置，涉及到的数据较多且通用性较低，不能够移植到其他的车辆离合器助力机构或者控制系统中。
本申请提供了一种离合器助力机构整定控制方法，通过获取的控制请求确认离合器目标位置和控制类别，并根据离合器目标位置和离合器实际位置获取的位置偏差值确认对应的PID控制系数类型，从而根据PID控制系数类型和离合器目标位置在离合器行程的区间在PID控制系数组中选取对应的控制系数，其中PID控制系数组根据控制类别确定，并在离合器行程上设置有多个区间，以兼容不同类型离合器助力机构的多段响应特性，在根据控制系数计算离合器位置输出量后，将包含离合器位置输出量的控制信息发送至助力机构中对应的电磁阀或电机控制器中，实现离合器的位置控制，因此本申请提供的一种离合器助力机构整定控制方法在符合车辆离合器“快-慢-快”的控制要求同时，还可根据离合器助力机构特性灵活选择控制分段区间及对应参数值，可移植性高，同时避免了表格化整定工作，降低了离合器PID控制相关标定工作量和标定难度。
下面采用具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。
实施例一
图1为本申请实施例提供的离合器助力机构整定控制方法流程示意图一，图3为控制原理示意图。接合图1和图3所示，该方法包括：
S101、获取离合器的控制请求，所述控制请求包括离合器目标位置和控制类别，根据所述控制类别获取PID控制系数组，其中所述控制类别选自离合器分离请求与离合器接合请求；
具体来说，TCU即变速器控制单元在获取到控制请求后，识别其中控制请求的控制类别如离合器接合请求或者离合器分离请求，以及离合器需要接合或者分离所达到的位置即离合器目标位置，其中离合器目标位置可以为完全接合位置、完全分离位置或者位于完全接合位置和完全分离位置之间的位置，PID控制系数组中包括分离系数组和接合系数组，当然还可以根据不同的车辆工况设置相应的系数组，并在分离系数组和接合系数组中各自都包括有多个分离类型系数和多个接合类型系数，以响应离合器接合或者分离请求时，实现离合器目标位置。
S102、根据所述离合器目标位置和离合器实际位置获取位置偏差值，根据所述位置偏差值获取对应的PID控制系数类型；
具体来说，在获取到包括离合器目标位置和控制类别的控制请求后，获取当前离合器所在位置，其中离合器的位置按照安装配合关系及离合器分离或者接合行程对应至助力机构操纵端位置，并通过位置传感器测量助力机构中离合器活塞中推杆的位置，实现获取对应离合器的位置，离合器位置通过行程百分比表示，便于适应不同机械部件组合，同时可选择放大系数以提高控制精度，对于PID控制系数类型包括分离类型和接合类型，以实现在对应的系数组中选取具体的控制系数。
S103、根据所述离合器实际位置获取行程区间，根据所述行程区间和所述PID控制系数类型在所述PID控制系数组中选取对应的控制系数，其中，所述行程区间用于指示所述离合器实际位置在离合器行程的区间；
具体来说，在获取到对应的PID控制系数类型后，在离合器从接合到分离的行程中设置有多个区间，并在每个区间中设置有相应的PID控制系数组，基于当前离合器实际位置所在的区间和控制类别确定相应的PID控制系数组，其中PID控制系数组还可根据车辆的不同工况进行设置，并不限于分离系数组和接合系数组，并在相应的系数组中确定与获取的PID控制系数类型相同的控制系数。
S104、根据所述控制系数计算离合器位置输出量，并将包含所述离合器位置输出量的控制信息发送至助力机构中对应的电磁阀中，实现离合器的位置控制；
具体来说，如图3所示，在PID控制系数组中选取到对应的控制系数后，并根据控制系数计算离合器位置输出量，在当检测到计算出的离合器位置输出量不大于预设输出量时，将包含离合器位置输出量的控制信息发送至助力机构中对应的电磁阀中，其中控制信息中还包括有与离合器位置输出量对应的占空比信息，电磁阀根据控制信息中的占空比进行工作，从而通过控制助力机构气腔内气体介质流通方向、流量大小来实现离合器动作控制。
本申请提供了一种离合器助力机构整定控制方法，通过获取的控制请求确认离合器目标位置和控制类别，并根据离合器目标位置和离合器实际位置获取的位置偏差值确认对应的PID控制系数类型，从而根据PID控制系数类型和离合器目标位置在离合器行程的区间在PID控制系数组中选取对应的控制系数，其中PID控制系数组根据控制类别确定，并在离合器行程上设置有多个区间，以兼容不同类型离合器助力机构的多段响应特性，在根据控制系数计算离合器位置输出量后，将包含离合器位置输出量的控制信息发送至助力机构中对应的电磁阀或电机控制器中，从而实现离合器的位置控制，因此本申请提供的一种离合器助力机构整定控制方法在符合车辆离合器“快-慢-快”的控制要求同时，还可根据离合器助力机构特性灵活选择控制分段区间及对应参数值，可移植性高，同时避免了表格化整定工作，降低了离合器PID控制相关标定工作量和标定难度。
下面采用一个具体的实施例，对本申请的离合器助力机构整定控制方法进行详细说明。
实施例二
图2为本申请实施例提供的离合器助力机构整定控制方法流程示意图二，图4为申请实施例提供的离合器助力机构PID参数设置示意图，图5为申请实施例提供的离合器助力机构整定控制方法应用数据图。结合图2、图4和图5所示，所述方法包括：
S201、获取离合器的控制请求，所述控制请求包括离合器目标位置和控制类别；
本实施例中，S201的实现方式与本发明实施例一中的S101的实现方式类似，在此不再赘述。
S202、当所述控制类别为离合器分离请求时，确认对应的所述PID控制系数组为所述分离系数组，当所述控制类别为离合器接合请求时，确认对应的所述PID控制系数组为所述接合系数组；
具体来说，在获取到包括离合器目标位置和控制类别的控制请求后，根据其中控制类别确认对应的PID控制系数组，当需要对车辆的工况进行详细区分时，对应设置有相应的PID控制系数组如起步系数组和行车系数组，使得当检测到当前车辆处于起步阶段时，确认相应的PID控制系数组为起步系数组，当检测到当前车辆处于正常行车阶段时，确认相应的PID控制系数组为行车系数组，当然还可以设置其他车辆工况下对应的PID控制系数组；
进一步的，当对车辆工况的系数组进行详细区分时，不同的车辆工况所对应的离合器目标位置也就不同，如检测到当前车辆处于起步阶段时对应的离合器目标位置为离合器起步位置，检测到当前车辆处于正常行车阶段时对应的离合器目标位置为离合器行车位置，通过对PID控制系数组的设置，从而降低了离合器PID控制相关标定工作量和标定难度。
S203、获取离合器实际位置与所述离合器目标位置的差值，并将所述差值作为所述位置偏差值；
具体来说，在确认对应的PID控制系数组后，通过设置于离合器执行机构亦即助力机构中的位置传感器获取其中离合器活塞推杆的位置，从而获取当前离合器的实际位置，并计算离合器实际位置与控制请求中离合器目标位置的差值，当对车辆工况进行详细区分时，如检测到车辆处于起步阶段时，确认控制请求中离合器目标位置为离合器起步位置，并计算离合器实际位置与离合器目标位置的差值，检测到车辆处于正常行车阶段时，计算离合器实际位置与离合器行车位置的差值，并将获取的差值作为位置偏差值。
S204、若所述位置偏差值小于第一预设值，确认所述PID控制系数类型为分离类型；
具体来说，在根据离合器实际位置和离合器目标位置获取到位置偏差值后，将位置偏差值与标定值零即第一预设值进行比较，若位置偏差值小于零，则认为当前离合器的实际位置需要通过离合器的分离动作，因此通过确认此时PID控制系数类型为分离类型，并在检测到位置偏差值等于零时，停止控制，并维持助力机构当前的位置，以达到离合器目标位置。
S205、若所述位置偏差值大于第一预设值，确认所述PID控制系数类型为接合类型；
具体来说，若位置偏差值大于标定值零即第一预设值时，则认为当前离合器的实际位置需要通过离合器的接合动作，因此通过确认此时PID控制系数类型为动作类型，并在检测到位置偏差值等于零时，停止控制，并维持助力机构当前的位置，以达到离合器目标位置，并在离合器接合动作一段时间后，若检测到位置偏差值小于零时，认为当前离合器的实际位置超过离合器目标位置，确认此时PID控制系数类型为分离类型，直至检测到位置偏差值等于零时，停止控制。
S206、将所述离合器实际位置在所述离合器行程的区间确认为所述行程区间；
其中，如图4所示，离合器行程为离合器从完全接合位置运动至完全分离位置的行程，并在离合器行程上设置有n个位置节点，以将离合器行程划分为n+1个区间，并以完全接合位置为起点，依次标记为第一区间、第二区间……第n+1区间，其中将完全接合位置标记为0％位置，完全分离位置标记为100％位置，其中位置节点根据执行机构响应特性进行选择，通常划分为三段即可满足使用要求；
具体来说，如图5所示，当然可以在离合器行程上设置多个位置节点，形成多个区间，以进一步区分离合器处于不同位置时对应的控制系数，使得满足车辆在多种不同工况下的控制要求，并在离合器切换行程时更加平滑稳定，其中，CluActPos与CluTgtPos分别代表离合器实际位置与请求目标位置，CluPos为离合器行程，在根据位置偏差值确认相应的PID控制系数类型后，将当前离合器所在的区间作为行程区间。
S207、当所述离合器实际位置的行程区间为所述第一区间时，对应的所述PID控制系数组中的多个PID控制系数包括第一分离比例系数、第一分离积分系数、第一分离微分系数、第一接合比例系数、第一接合积分系数和第一接合微分系数；
具体来说，在确认当前离合器所在的区间为第一区间，并根据控制类别获取的PID控制系数组如分离系数组时，在分离系数组中的分离类型的系数包括第一分离比例系数、第一分离积分系数和第一分离微分系数，接合类型的系数包括第一接合比例系数、第一接合积分系数和第一接合微分系数，对于其中的积分系数和微分系数可以在实际应用计算中整合为一个计算系数，对于接合系数组中的控制系数，可以使用与分离系数组中相同的控制系数，当然也可以重新设置适用于接合动作的控制系数；
进一步的，当在离合器行程上设置有偶数如两个位置节点，针对处于中部区间如第(n+2)/2如第二区间的控制系数，按照位置节点及PID系数节点通过线性插值或非线性插值方法求解对应控制系数，亦即对于相应PID控制系数组中分离类型的分离比例系数，通过下列公式获取：
其中，CluOpenKPForPos(t)为第二分离比例系数，CluOpenKPForP2Pos为第三分离比例系数，CluOpenKPForP1Pos为第一分离比例系数，P1Pos为第一位置节点，P2Pos为第二位置节点，Pos(t)为处于第二区间的位置节点；
对于离合器行程上设置有如两个位置节点的中部区间如第二区间相应的PID控制系数组中的第二分离积分系数和第二分离微分系数亦可按照上述求取第二分离比例系数的线性插值方法获取，在此不再赘述，当然还可以通过其他插值函数方法获取中部区间相应的控制系数，只要能够适应不同的离合器特性和助力机构响应特性即可。
S208、当所述离合器实际位置的行程区间为所述第n+1区间时，对应的所述PID控制系数组中的多个PID控制系数包括第n+1分离比例系数、第n+1分离积分系数、第n+1分离微分系数、第n+1接合比例系数、第n+1接合积分系数和第n+1接合微分系数；
具体来说，在确认当前离合器所在的区间为第n+1区间，并根据控制类别获取的PID控制系数组如接合系数组时，在接合系数组中的分离类型的系数包括第n+1分离比例系数、第n+1分离积分系数和第n+1分离微分系数，接合类型的系数包括第n+1接合比例系数、第n+1接合积分系数和第n+1接合微分系数，对于分离系数组中的控制系数，可以使用与接合系数组中相同的控制系数，当然也可以重新设置适用于分离动作的控制系数；
进一步的，针对车辆工况进行详细区分时设置的PID控制系数组如起步系数组和行车系数组，其中的控制系数可以重新设置适用于车辆起步阶段或者正常行车阶段时离合器动作的控制系数，只要其中的控制系数类型包括分离类型和接合类型即可，因此本申请划定的区间和控制系数并不固定，能够根据不同车辆或者不同类型的执行机构进行设置，可移植性强。
S209、当所述离合器实际位置的行程区间为所述第一区间时，在对应的所述PID控制系数组中选取与所述PID控制系数类型相同的系数，并将所述系数作为所述控制系数；
具体来说，在确认离合器实际位置在离合器行程的行程区间为第一区间后，若对应的所述PID控制系数组为分离系数组，并根据位置偏差值确认的PID控制系数类型为接合类型，则在分离系数组中选取的控制系数为第一接合比例系数、第一接合积分系数和第一接合微分系数。
S210、当所述离合器实际位置的行程区间为所述第n+1区间时，在对应的所述PID控制系数组中选取与所述PID控制系数类型相同的系数，并将所述系数作为所述控制系数；
具体来说，在确认离合器实际位置在离合器行程的行程区间为第n+1区间后，若对应的所述PID控制系数组为接合系数组，并根据位置偏差值确认的PID控制系数类型为分离类型，则在接合系数组中选取的控制系数为第n+1分离比例系数、第n+1分离积分系数和第n+1分离微分系数；
进一步的，若检测到当前车辆处于起步阶段或者正常行车阶段，在确认离合器实际位置处于第n+1区间后，则确认相应的PID控制系数组为起步系数组和行车系数组，并根据离合器实际位置与离合器起步位置或者离合器行车位置的偏差值确认PID控制系数类型，并在起步系数组或者行车系数组中选取与PID控制系数类型相同的控制系数。
S211、根据所述控制系数计算离合器位置输出量，当离合器位置输出量大于预设分离输出值时或者预设接合输出值时,将包含预设快进分离占空比或者预设快进接合占空比的控制信息发送至助力机构中对应的电磁阀中，以实现离合器的快进分离控制或者快进接合控制；
具体来说，在获取到控制系数，并在检测到根据控制系数计算的离合器位置输出量不大于预设输出量时，通过将慢进阀或者慢出阀占空比发送至电磁阀，亦即将包含与输出量对应占空比的控制信息发送至电磁阀，以实现离合器的慢进或者慢出动作，在检测到计算出的离合器位置输出量大于预设输出量时，通过将快进阀或者快出阀占空比发送至电磁阀，亦即将包含与离合器位置输出量对应的快进阀或者快出阀占空比信息发送至电磁阀，其中快进阀或者快出阀占空比为预设的占空比信息，实现离合器的快进或者快出动作。
本申请提供了一种离合器助力机构整定控制方法，通过获取的控制请求确认离合器目标位置和控制类别，并根据离合器目标位置和离合器实际位置获取的位置偏差值确认对应的PID控制系数类型，从而根据PID控制系数类型和离合器目标位置在离合器行程的区间在PID控制系数组中选取对应的控制系数，其中PID控制系数组根据控制类别确定，并在离合器行程上设置有多个区间，以兼容不同类型离合器助力机构的多段响应特性，在根据控制系数计算离合器位置输出量后，将包含离合器位置输出量的控制信息发送至助力机构中对应的电磁阀或电机控制器中，从而实现离合器的位置控制，因此本申请提供的一种离合器助力机构整定控制方法在符合车辆离合器“快-慢-快”的控制要求同时，还可根据离合器助力机构特性灵活选择控制分段区间及对应参数值，可移植性高，同时避免了表格化整定工作，降低了离合器PID控制相关标定工作量和标定难度。
采用本实施例提供的方法，可以实现如下技术效果：
本发明实施例可以根据上述方法示例对电子设备或主控设备进行功能模块的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。需要说明的是，本发明实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。
图6为本申请实施例提供的离合器助力机构整定控制装置的结构示意图。如图6所示，该装置600包括：
获取模块601，用于获取离合器的控制请求，所述控制请求包括离合器目标位置和控制类别，根据所述控制类别获取PID控制系数组，其中所述控制类别选自离合器分离请求与离合器接合请求；
第一处理模块602，用于根据所述离合器目标位置和离合器实际位置获取位置偏差值，根据所述位置偏差值获取对应的PID控制系数类型；
第二处理模块603，用于根据所述离合器实际位置获取行程区间，根据所述行程区间和所述PID控制系数类型在所述PID控制系数组中选取对应的控制系数，其中，所述行程区间用于指示所述离合器实际位置在离合器行程的区间；
执行模块604，用于根据所述离合器实际位置获取行程区间，根据所述行程区间和所述PID控制系数类型在所述PID控制系数组中选取对应的控制系数，其中，所述行程区间用于指示所述离合器实际位置在离合器行程的区间。
进一步的，所述PID控制系数组包括分离系数组和接合系数组，获取模块601，具体用于当所述控制类别为离合器分离请求时，确认对应的所述PID控制系数组为所述分离系数组，当所述控制类别为离合器接合请求时，确认对应的所述PID控制系数组为所述接合系数组，其中，所述分离系数组和接合系数组中各自都包括有多个分离类型系数和多个接合类型系数。
进一步的，第一处理模块602，具体用于获取离合器实际位置与所述离合器目标位置的差值，并将所述差值作为所述位置偏差值，若所述位置偏差值小于第一预设值，确认所述PID控制系数类型为分离类型，若所述位置偏差值大于第一预设值，确认所述PID控制系数类型为接合类型，若所述位置偏差值等于第一预设值，维持助力机构当前位置。
进一步的，所述离合器行程为离合器从完全接合位置运动至完全分离位置的行程，第二处理模块603，具体用于在所述离合器行程上设置有n个位置节点，以将所述离合器行程划分为n+1个区间，并以所述完全接合位置为起点，依次标记为第一区间、第二区间……第n+1区间，其中将完全接合位置标记为0％位置，完全分离位置标记为100％位置，将所述离合器实际位置在所述离合器行程的区间确认为所述行程区间。
进一步的，第二处理模块603，具体用于当所述离合器实际位置的行程区间为所述第一区间时，对应的所述PID控制系数组中的多个PID控制系数包括第一分离比例系数、第一分离积分系数、第一分离微分系数、第一接合比例系数、第一接合积分系数和第一接合微分系数，其中，所述第一分离比例系数、第一分离积分系数和第一分离微分系数为分离类型，第一接合比例系数、第一接合积分系数和第一接合微分系数为接合类型；
当所述离合器实际位置的行程区间为所述第n+1区间时，对应的所述PID控制系数组中的多个PID控制系数包括第n+1分离比例系数、第n+1分离积分系数、第n+1分离微分系数、第n+1接合比例系数、第n+1接合积分系数和第n+1接合微分系数，其中，所述第n+1分离比例系数、第n+1分离积分系数和第n+1分离微分系数为分离类型，第n+1接合比例系数、第n+1接合积分系数和第n+1接合微分系数为接合类型，根据所述行程区间和所述PID控制系数类型获取控制系数。
进一步的，第二处理模块603，具体用于当所述离合器实际位置的行程区间为所述第一区间时，在所述第一分离比例系数、第一分离积分系数、第一分离微分系数、第一接合比例系数、第一接合积分系数和第一接合微分系数中选取与所述PID控制系数类型相同的系数，并将所述系数作为所述控制系数，当所述离合器实际位置的行程区间为所述第n+1区间时，在所述第n+1分离比例系数、第n+1分离积分系数、第n+1分离微分系数、第n+1接合比例系数、第n+1接合积分系数和第n+1接合微分系数中选取与所述PID控制系数类型相同的系数，并将所述系数作为所述控制系数。
进一步的，执行模块604，具体用于当响应所述离合器分离请求的离合器位置输出量大于预设分离输出值时，或者响应所述离合器接合请求的离合器位置输出量大于预设接合输出值时，将包含预设快进分离占空比或者预设快进接合占空比的控制信息发送至助力机构中对应的电磁阀中，以实现离合器的快进分离控制或者快进接合控制。
本实施例提供的电子设备，可执行上述实施例的离合器助力机构整定控制方法，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。
在前述的离合器助力机构整定控制装置的具体实现中，各模块可以被实现为处理器，处理器可以执行存储器中存储的计算机执行指令，使得处理器执行上述的离合器助力机构整定控制方法。
图7为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。如图7所示，该电子设备700包括：至少一个处理器701和存储器702。该电子设备700还包括通信部件703。其中，处理器701、存储器702以及通信部件703通过总线704连接。
在具体实现过程中，至少一个处理器701执行所述存储器702存储的计算机执行指令，使得至少一个处理器701执行如上电子设备侧所执行的离合器助力机构整定控制方法。
处理器701的具体实现过程可参见上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。
在上述实施例中，应理解，处理器可以是中央处理单元(英文：CentralProcessing Unit，简称：CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：DigitalSignal Processor，简称：DSP)、专用集成电路(英文：Application Specific IntegratedCircuit，简称：ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器。
总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(ExtendedIndustry Standard Architecture，EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本申请附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。
上述针对电子设备以及主控设备所实现的功能，对本发明实施例提供的方案进行了介绍。可以理解的是，电子设备或主控设备为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。结合本发明实施例中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，本发明实施例能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。本领域技术人员可以对每个特定的应用来使用不同的方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明实施例的技术方案的范围。
本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如上离合器助力机构整定控制方法。
上述的计算机可读存储介质，上述可读存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。可读存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。
一种示例性的可读存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该可读存储介质读取信息，且可向该可读存储介质写入信息。当然，可读存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和可读存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuits，简称：ASIC)中。当然，处理器和可读存储介质也可以作为分立组件存在于电子设备或主控设备中。
本申请还提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品包括：计算机程序，计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从可读存储介质读取计算机程序，至少一个处理器执行计算机程序使得电子设备执行上述任一实施例提供的方案。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种离合器助力机构整定控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取离合器的控制请求，所述控制请求包括离合器目标位置和控制类别，根据所述控制类别获取PID控制系数组，其中所述控制类别选自离合器分离请求与离合器接合请求；
根据所述离合器目标位置和离合器实际位置获取位置偏差值，根据所述位置偏差值获取对应的PID控制系数类型；
根据所述离合器实际位置获取行程区间，根据所述行程区间和所述PID控制系数类型在所述PID控制系数组中选取对应的控制系数，其中，所述行程区间用于指示所述离合器实际位置在离合器行程的区间；
根据所述控制系数计算离合器位置输出量，并将包含所述离合器位置输出量的控制信息发送至助力机构中对应的电磁阀中，实现离合器的位置控制。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述控制类别获取PID控制系数组，包括：
所述PID控制系数组包括分离系数组和接合系数组；
当所述控制类别为离合器分离请求时，确认对应的所述PID控制系数组为所述分离系数组，当所述控制类别为离合器接合请求时，确认对应的所述PID控制系数组为所述接合系数组；
其中，所述分离系数组和接合系数组中各自都包括有多个分离类型系数和多个接合类型系数。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述离合器目标位置和离合器实际位置获取位置偏差值，包括：
获取离合器实际位置与所述离合器目标位置的差值，并将所述差值作为所述位置偏差值；
所述根据所述位置偏差值获取对应的PID控制系数类型，包括：
若所述位置偏差值小于第一预设值，确认所述PID控制系数类型为分离类型；
若所述位置偏差值大于第一预设值，确认所述PID控制系数类型为接合类型；
若所述位置偏差值等于第一预设值，维持助力机构当前位置。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述离合器实际位置获取行程区间，包括：
所述离合器行程为离合器从完全接合位置运动至完全分离位置的行程；
在所述离合器行程上设置有n个位置节点，以将所述离合器行程划分为n+1个区间，并以所述完全接合位置为起点，依次标记为第一区间、第二区间……第n+1区间，其中将完全接合位置标记为0％位置，完全分离位置标记为100％位置；
将所述离合器实际位置在所述离合器行程的区间确认为所述行程区间。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，当所述离合器实际位置的行程区间为所述第一区间时，对应的所述PID控制系数组中的多个PID控制系数包括第一分离比例系数、第一分离积分系数、第一分离微分系数、第一接合比例系数、第一接合积分系数和第一接合微分系数；
其中，所述第一分离比例系数、第一分离积分系数和第一分离微分系数为分离类型，第一接合比例系数、第一接合积分系数和第一接合微分系数为接合类型；
当所述离合器实际位置的行程区间为所述第n+1区间时，对应的所述PID控制系数组中的多个PID控制系数包括第n+1分离比例系数、第n+1分离积分系数、第n+1分离微分系数、第n+1接合比例系数、第n+1接合积分系数和第n+1接合微分系数；
其中，所述第n+1分离比例系数、第n+1分离积分系数和第n+1分离微分系数为分离类型，第n+1接合比例系数、第n+1接合积分系数和第n+1接合微分系数为接合类型；
根据所述行程区间和所述PID控制系数类型获取控制系数。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述行程区间和所述PID控制系数类型获取控制系数，包括：
当所述离合器实际位置的行程区间为所述第一区间时，在所述第一分离比例系数、第一分离积分系数、第一分离微分系数、第一接合比例系数、第一接合积分系数和第一接合微分系数中选取与所述PID控制系数类型相同的系数，并将所述系数作为所述控制系数；
当所述离合器实际位置的行程区间为所述第n+1区间时，在所述第n+1分离比例系数、第n+1分离积分系数、第n+1分离微分系数、第n+1接合比例系数、第n+1接合积分系数和第n+1接合微分系数中选取与所述PID控制系数类型相同的系数，并将所述系数作为所述控制系数。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当响应所述离合器分离请求的离合器位置输出量大于预设分离输出值时，或者响应所述离合器接合请求的离合器位置输出量大于预设接合输出值时，将包含预设快进分离占空比或者预设快进接合占空比的控制信息发送至助力机构中对应的电磁阀中，以实现离合器的快进分离控制或者快进接合控制。
8.一种离合器助力机构整定控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取离合器的控制请求，所述控制请求包括离合器目标位置和控制类别，根据所述控制类别获取PID控制系数组，其中所述控制类别选自离合器分离请求与离合器接合请求；
第一处理模块，用于根据所述离合器目标位置和离合器实际位置获取位置偏差值，根据所述位置偏差值获取对应的PID控制系数类型；
第二处理模块，用于根据所述离合器实际位置获取行程区间，根据所述行程区间和所述PID控制系数类型在所述PID控制系数组中选取对应的控制系数，其中，所述行程区间用于指示所述离合器实际位置在离合器行程的区间；
执行模块，用于根据所述控制系数计算离合器位置输出量，并将包含所述离合器位置输出量的控制信息发送至助力机构中对应的电磁阀中，实现离合器的位置控制。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如权利要求1至7中任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至7任一项所述的方法。
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