CN116696870A - 用于工程机械的控制方法、处理器、工程机械及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及工程机械领域，具体涉及一种用于工程机械的控制方法、处理器、工程机械及存储介质。工程机械包括操作装置、输入活塞、压力活塞、压力油源、电磁换向阀、可变减压阀以及液压油源，输入活塞与压力活塞之间形成压力腔，电磁换向阀的进油口与压力油源连接，可变减压阀的第一端和第二端分别与电磁换向阀和压力腔连接，方法包括：在工程机械的操作模式为第一模式的情况下，控制电磁换向阀开启，以使压力油源的液压油流经可变减压阀导入压力腔；获取操作装置的目标操作力；调整可变减压阀的阀门开度，以调整流经可变减压阀导入压力腔中的液压油的油压，使操作装置的操作力为目标操作力。调整操作装置的操作力使操作装置符合不同的操作工况。

Description

用于工程机械的控制方法、处理器、工程机械及存储介质

技术领域

本申请涉及工程机械领域，具体地，涉及一种用于工程机械的控制方法、处理器、工程机械及存储介质。

背景技术

工程机械的操纵装置一般由操纵手柄和脚踏板组成，操纵装置的操纵力及灵敏度直接影响到驾驶员操纵设备平顺性及舒适性。目前工程机械的操纵装置的操纵力不可调节，操作人员对不同的工程机械进行操作时，由于不同工程机械的操作力可能不同，不符合操作人员的操作习惯，例如有些工程机械的操作力过小，过于灵敏，容易发生非正常操作，有些工程机械的操作力过大，灵敏度不够，导致操作舒适性较低。

发明内容

本申请的目的是提供一种可以调节工程机械的操作力的用于工程机械的控制方法、处理器、工程机械及存储介质。

为了实现上述目的，本申请提供一种用于工程机械的控制方法，工程机械包括操作装置、输入活塞、压力活塞、压力油源、电磁换向阀、可变减压阀以及液压油源，输入活塞与压力活塞之间形成压力腔，电磁换向阀的进油口与压力油源连接，电磁换向阀的出油口与可变减压阀连接，可变减压阀的第一端和第二端分别与电磁换向阀和压力腔连接，控制方法包括：

在工程机械的操作模式为第一模式的情况下，控制电磁换向阀开启，以使压力油源的液压油流经可变减压阀导入至压力腔；

获取操作装置的目标操作力；

调整可变减压阀的阀门开度，以调整流经可变减压阀导入压力腔中的液压油的油压，使得操作装置的操作力为目标操作力。

在本申请实施例中，工程机械还包括安装于压力腔内的油压传感器，调整可变减压阀的阀门开度，以调整流经可变减压阀导入压力腔中的液压油的油压，使得操作装置的操作力为目标操作力包括：根据预设压力特性曲线确定压力腔中的液压油与目标操作力对应的目标油压，其中，预设压力特性曲线根据工程机械的结构参数确定；通过油压传感器获取压力腔中的液压油的实时油压；调整可变减压阀的阀门开度，以调整流经可变减压阀的液压油的压力，使得压力腔中的液压油的实时油压为目标油压。

在本申请实施例中，工程机械还包括与操作装置连接的压力传感器，控制方法还包括：通过油压传感器获取压力腔中的液压油的实时油压；通过压力传感器确定与实时油压对应的操作装置的实时操作力；确定实时油压和对应的实时操作力之间的函数关系；根据函数关系校核预设压力特性曲线。

在本申请实施例中，工程机械包括油压传感器和液压油箱，油压传感器安装于压力腔内，电磁换向阀的泄油口与液压油箱连接，控制方法还包括：在工程机械的操作模式由第一模式切换为第二模式的情况下，控制电磁换向阀换向，以截止压力油源的液压油进入可变减压阀，并使压力腔内的液压油流经可变减压阀通过泄油口导入液压油箱；通过油压传感器实时获取压力腔中的液压油的油压；调整可变减压阀的阀门开度，以使压力腔中的液压油的油压按照预设下降速度下降至预设压力值。

在本申请实施例中，控制方法还包括：获取操作装置的实时操作角度；在预设时间段内，实时操作角度在预设角度范围内的摆动频率大于预设频率的情况下，控制操作装置的操作角度调整至预设操作角度并控制工程机械停止运行。

在本申请实施例中，控制方法还包括：在工程机械的操作模式为第三模式的情况下，获取操作装置的实时操作角度；在预设时间段内，实时操作角度在预设角度范围内的摆动频率大于预设频率的情况下，控制工程机械保持运行状态，并将目标操作力确定为操作装置的最大操作力。

本申请第二方面提供了一种处理器，处理器被配置成执行上述任意一项的用于工程机械的控制方法。

本申请第三方面提供了一种工程机械，工程机械包括：

操作装置，与输入活塞连接；

输入活塞，与压力活塞形成压力腔；

电磁换向阀，用于连通或截止压力油源输出的液压油流经可变减压阀；

可变减压阀，用于调整流经可变减压阀的液压油的压力；

液压油源，用于提供稳定压力的液压油；以及上述的处理器。

在本申请实施例中，工程机械还包括：油压传感器，安装于压力腔内，用于获取压力腔中的液压油的油压；压力传感器，与操作装置连接，用于获取操作装置的操作力；液压油箱，用于存储液压油。

本申请第四方面提供了一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令在被处理器执行时使得处理器被配置成执行上述中任意一项的用于工程机械的控制方法。

通过上述技术方案，通过对电磁换向阀进行控制将液压使压力油源的液压油流经可变减压阀导入至压力腔，通过调整压力腔内的液压油的油压使操作装置的操作力达到用户或者处理器设置的目标操作力，从而对工程机械的操作装置的操作力进行修改，以符合工程机械不同的操作工况，并提高操作人员操作舒适度和操作安全性。

本申请的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本申请的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本申请，但并不构成对本申请的限制。在附图中：

图1示意性示出了根据本申请实施例的用于工程机械的控制方法的流程示意图；

图2示意性示出了根据本申请一实施例的工程机械的结构示例图；

图3示意性示出了根据本申请一实施例的操作装置的响应曲线；

图4示意性示出了根据本申请另一实施例的工程机械的结构示例图；

图5示意性示出了根据本申请实施例的计算机设备的内部结构图。

附图标记说明

1、操作装置；2、输入活塞；3、压力活塞；4、压力腔；5、电磁换向阀；6、压力油源；7、可变减压阀；8、油压传感器；9、压力传感器；10、液压油箱；11、顶杆；12、第一油口；13、第二油口；14、第三油口；15、第四油口；16、第五油口；17、注油孔；18、弹簧；19、盖板。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本申请，并不用于限制本申请。

需要说明，若本申请实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本申请实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。

在一个实施例中，如图1所示，示意性示出了根据本申请实施例的用于工程机械的控制方法的流程示意图。如图1所示，在本申请一实施例中，提供了用于工程机械的控制方法，包括以下步骤：

步骤101，在工程机械的操作模式为第一模式的情况下，控制电磁换向阀开启，以使压力油源的液压油流经可变减压阀导入至压力腔；

步骤102，获取操作装置的目标操作力；

步骤103，调整可变减压阀的阀门开度，以调整流经可变减压阀导入压力腔中的液压油的油压，使得操作装置的操作力为目标操作力。

如图2所示，示意性示出了工程机械的结构示例图，工程机械包括操作装置、输入活塞、压力活塞、压力油源、电磁换向阀、可变减压阀以及液压油源。操作装置与输入活塞连接，用户可以对操作装置施加操作力，以使操作装置推动输入活塞，从而通过操作装置对工程机械进行相关的控制。输入活塞与压力活塞之间可以形成压力腔。压力油源与电磁换向阀的进油口连接吗，电磁换向阀的出油口与可变减压阀的第一端连接，可变减压阀的第二端与输入活塞和压力活塞之间形成的压力腔连接。也就是说，压力油源输出的液压油可以通过电磁换向阀和可变减压阀进入输入活塞和压力活塞之间形成的压力腔。

当处理器确定工程机械的操作模式为第一模式的情况下，其中，第一模式可以为可对操作装置的操作力进行变更的模式，处理器可以控制电磁换向阀开启，以导通压力油源与可变减压阀，使压力油源输出的液压油可以流经可变减压阀导入压力腔。处理器可以获取操作装置的目标操作力，操作力是指完成预定操作而需施加到执行器上的力，在本申请的实施例中，目标操作力就是用户为了对工程机械进行控制而需要施加到操作装置上的操作力。针对操作装置的目标操作力可以是由用户根据自己的操作习惯设置的，也可以由处理器根据工程机械的运行状况确定。处理器在获取到针对操作装置的目标操作力后，处理器可以调整可变减压阀的阀门开度，以调整流经可变减压阀后导入压力腔中的液压油的油压，以改变操作装置的操作力，使操作装置的操作力为目标操作力。

在一个实施例中，工程机械还包括安装于压力腔内的油压传感器，调整可变减压阀的阀门开度，以调整流经可变减压阀导入压力腔中的液压油的油压，使得操作装置的操作力为目标操作力包括：根据预设压力特性曲线确定压力腔中的液压油与目标操作力对应的目标油压，其中，预设压力特性曲线根据工程机械的结构参数确定；通过油压传感器获取压力腔中的液压油的实时油压；调整可变减压阀的阀门开度，以调整流经可变减压阀的液压油的压力，使得压力腔中的液压油的实时油压为目标油压。

在输入活塞与压力活塞之间形成的压力腔内可以安装油压传感器，油压传感器可以检测压力腔内液压油的油压。处理器在获取了针对操作装置的目标操作力后，可以获取工程机械的预设压力特性曲线，预设压力特性曲线是根据工程机械的结构参数确定的，处理器可以根据预设压力特性曲线确定压力腔中的液压油与目标操作力对应的目标油压，也就是说，为了使工程机械的操作装置的操作力达到目标操作力，输入活塞与压力活塞之间的压力腔的液压油的油压需要达到目标油压。处理器可以通过油压传感器获取压力腔中的液压油的实时油压，调整可变减压阀的阀门开度，从而调整流经可变减压阀的液压油的压力，使得流经可变减压阀导入压力腔中的液压油的实时油压为目标油压，从而使操作装置的操作力为目标操作力。

在一个实施例中，工程机械还包括与操作装置连接的压力传感器，控制方法还包括：通过油压传感器获取压力腔中的液压油的实时油压；通过压力传感器确定与实时油压对应的操作装置的实时操作力；确定实时油压和对应的实时操作力之间的函数关系；根据函数关系校核预设压力特性曲线。

工程机械还可以包括压力传感器，压力传感器可以与操作装置连接，用于检测用户施加给操作装置的操作力。处理器可以通过油压传感器获取输入活塞与压力活塞之间的压力腔中的液压油的实时油压，并通过压力传感器获取与实时油压对应的操作装置的实时操作力。处理器根据获取的实时油压和与实时油压对应的实时操作力确定二者之间的函数关系，并根据二者之间的函数关系校核工程机械的预设压力特性曲线。从而使处理器在根据预设压力特性曲线确定与目标操作力对应的目标油压时，可以得到更准确的目标油压。

在一个实施例中，工程机械包括油压传感器和液压油箱，油压传感器安装于压力腔内，电磁换向阀的泄油口与液压油箱连接，控制方法还包括：在工程机械的操作模式由第一模式切换为第二模式的情况下，控制电磁换向阀换向，以截止压力油源的液压油进入可变减压阀，并使压力腔内的液压油流经可变减压阀通过泄油口导入液压油箱；通过油压传感器实时获取压力腔中的液压油的油压；调整可变减压阀的阀门开度，以使压力腔中的液压油的油压按照预设下降速度下降至预设压力值。

工程机械包括油压传感器和液压油箱，油压传感器可以安装在输入活塞与压力活塞之间形成的压力腔内，电磁换向阀的泄油口可以与液压油箱连接。在工程机械的操作模式由第一模式切换为第二模式的情况下，其中，第二模式可以为无法通过液压油对操作装置进行操作力变更的模式，处理器可以控制电磁换向阀换向，从而截止压力油源输出的液压油进入可变减压阀，并导通可变减压阀与液压油箱，使得压力腔内的液压油流经可变减压阀后通过电磁换向阀的泄油口导入液压油箱。同时，处理器可以通过油压传感器实时获取压力腔中的液压油的油压，处理器可以调整可变减压阀的阀门开度，使压力腔中的液压油的油压按照预设下降速度下降至预设压力值。其中，处理器可以根据用户输入的数据设置预设下降速度和预设压力值，例如，假设用户将预设下降速度设置为每秒下降1Pa，假设处理器将预设压力值设置为零，处理器可以通过控制调整可变减压阀的阀门开度，使压力腔中的液压油的油压按照每秒下降1Pa的预设下降速度下降至零。

在一个实施例中，控制方法还包括：获取操作装置的实时操作角度；在预设时间段内，实时操作角度在预设角度范围内的摆动频率大于预设频率的情况下，控制操作装置的操作角度调整至预设操作角度并控制工程机械停止运行。

处理器可以获取操作装置的实时操作角度，在预设时间段内，操作装置的操作角度在预设角度范围内的摆动频率大于预设频率的情况下，处理器可以控制操作装置的角度调整至预设操作角度并控制工程机械停止运行。处理器可以根据用户输入的数据设置预设时间段、预设角度范围、预设频率以及预设操作角度。例如，假设工程机械为工程车辆，工程车辆在运行的过程中遇到了颠簸路况，导致操作装置发生激振，假设用户输入的时间段为2秒，预设角度范围为30°，预设频率为每秒一次，预设操作角度为操作装置的初始角度，也就是说，操作装置在预设时间段1秒内在预设角度范围30°内的摆动频率大于预设频率每秒一次。则处理器确定工程车辆发生激振，符合预设的条件，此时处理器可以控制操作装置回到初始角度，并控制工程车辆停止运行。

在一个实施例中，当操作人员控制操作装置的操作角度发生变换时，处理器可以输出与操作角度对应的响应电流。操作人员可以根据使用习惯或者工作环境选择不同的响应模式，例如图3所示的操作装置响应曲线，x轴可以表示操作装置的角度，y轴可以表示操作装置的角度对应的响应电流，当操作人员选择a模式时，此时操作装置的操作角度与响应电流之间的关系为线性关系，操作人员采用此模式有利于提高工作效率，而当操作人员选择b模式时，例如，如图3所示，将b模式所示的操作装置响应曲线可以为y＝1/(1+e^-x)，相较于a模式，b模式在操作装置的初始角度处和极限角度处曲线斜率较小，响应更加平缓，可以避免因过于灵敏导致工程机械出现非正常动作，从而保证操作的平顺性和操作人员的操作安全。

在一个实施例中，控制方法还包括：在工程机械的操作模式为第三模式的情况下，获取操作装置的实时操作角度；在预设时间段内，实时操作角度在预设角度范围内的摆动频率大于预设频率的情况下，控制工程机械保持运行状态，并将目标操作力确定为操作装置的最大操作力。

在工程机械的操作模式为第三模式的情况下，其中，第三模式可以为工程机械保护模式，处理器可以获取操作装置的实时操作角度，在预设时间段内，操作装置的操作角度在预设角度范围内的摆动频率大于预设频率的情况下，处理器可以控制工程机械保持运行状态，并将操作装置的目标操作力确定为操作装置的最大操作力。其中，处理器可以根据用户输入的数据设置预设时间段、预设角度范围、预设频率以及预设操作角度。也就是说，假设工程机械为工程车辆，工程车辆在运行的过程中遇到了颠簸路况，导致操作装置发生激振，也就是操作装置在预设时间段内在预设角度范围内的摆动频率大于预设频率。此时，处理器可以不控制工程车辆停止运行，处理器可以在控制工程车辆保持运行状态的基础上，将工程车辆的操作装置的目标操作力确定为操作装置的最大操作力，此时由于完成预定操作而需施加到执行器上的力很大，因此工程车辆遇到的颠簸和冲击不会对操作装置产生激振影响，保证了车辆的平稳和安全。进一步地，在将操作装置的目标操作力确定为操作装置的最大操作力的同时，处理器可以降低操作装置的操作角度与操作响应电流之间的响应灵敏度，使操作装置的响应更加平缓，从而进一步保证工程车辆的平稳性和操作安全性。

在一个实施例中，如图4所示，示意性示出了工程机械的结构图。工程机械包括操作装置1，与输入活塞2连接，输入活塞2与压力活塞3之间形成压力腔4，电磁换向阀5，用于连通或截止压力油源6输出的液压油流经可变减压阀7；可变减压阀7，用于调整流经可变减压阀7的液压油的压力；液压油源6，用于提供稳定压力的液压油，以及执行上述任意一项的用于工程机械的控制方法的处理器(图中未示出)。

在一个实施例中，如图4所示，工程机械还包括：油压传感器8，安装于压力腔4内，用于获取压力腔4中的液压油的油压；压力传感器9，与操作装置1连接，用于获取操作装置1的操作力；液压油箱10，用于存储液压油。

如图4所示的工程机械，操作装置1与压力传感器9连接，压力传感器9可以获取操作装置1的实时操作力，操作装置1与输入活塞2通过顶杆11连接，操作人员通过对操作装置1进行动作可以通过顶杆11推动输入活塞2和压力活塞3的组合件沿座腔运动压力传感器9。电磁换向阀5的第一油口12与压力油源6连通，电磁换向阀5的第二油口13与可变减压阀7的第三油口14连通，电磁换向阀5的第四油口15与液压油箱10连通，可变减压阀7的第三油口14与电磁换向阀5的第二油口13连通，可变减压阀7的第五油口16与压力腔4通过注油孔17连通。

当处理器确定工程机械的操作模式为第一模式的情况下，其中，第一模式为操作力变更模式，即操作装置的操作力可以根据用户或者处理器设置的目标操作力进行变换。处理器可以控制电磁换向阀5开启，以使第一油口12与第二油口13连通，从而使压力油源6输出的液压油可以通过电磁换向阀5的第一油口12、第二油口13进入可变减压阀7，流经可变减压阀7后通过注油孔17导入压力腔4。处理器可以获取操作装置1的目标操作力，操作力是指完成预定操作而需施加到执行器上的力，在本申请的实施例中，目标操作力就是用户为了对工程机械进行控制而需要施加到操作装置1上的操作力。针对操作装置1的目标操作力可以是由用户根据自己的操作习惯设置的，也可以由处理器根据工程机械的运行状况确定。处理器在获取到针对操作装置1的目标操作力后，还可以获取工程机械的预设压力特性曲线，预设压力特性曲线是根据工程机械的结构参数确定的，处理器可以根据预设压力特性曲线确定压力腔4中的液压油与目标操作力对应的目标油压，也就是说，为了使工程机械的操作装置1的操作力达到目标操作力，输入活塞2与压力活塞3之间的压力腔4的液压油的油压需要达到目标油压。处理器可以通过油压传感器8获取压力腔4中的液压油的实时油压，调整可变减压阀7的阀门开度，从而调整流经可变减压阀7的液压油的压力，使得流经可变减压阀7导入压力腔4中的液压油的实时油压为目标油压，从而使操作装置1的操作力为目标操作力。

处理器还可以通过压力传感器9获取用户施加给操作装置的实时操作力，并通过油压传感器8获取压力腔4内液压油的实时油压，根据获取的实时油压和与实时油压对应的实时操作力确定二者之间的函数关系，并根据二者之间的函数关系校核工程机械的预设压力特性曲线。从而使处理器在根据预设压力特性曲线确定与目标操作力对应的目标油压时，可以得到更准确的目标油压。

当工程机械的操作模式由第一模式切换为第二模式时，其中，第二模式可以是不通过液压油对操作力进行变更的普通操作模式。电磁换向阀5可以换向时第一工作油口12和第二工作油口13断开，截止压力油源6向压力腔4内输出液压油，并连通第二工作油口13和第四油口15，使压力腔4内的液压油可以流经可变减压阀7通过电磁换向阀5导入液压油箱10。也就是将压力腔4内的液压油排空。同时，处理器可以通过油压传感器8对压力腔4内的油压进行实时监控，使压力腔4内的油压按照预设下降速度下降至预设压力值。如图4所示的工程机械，还包括弹簧18和盖板19，在第二模式下，操作装置1通过顶杆11推动输入活塞2从而使得压力活塞3推动弹簧18，通过弹簧18的反作用力获得操作装置1的操作力。而操作人员如果在第二模式下想要变更操作装置1的操作力，则需要通过打开盖板19对弹簧18进行更换，通过改变弹簧18的规格来改变工程机械的操作力。

上述技术方案，通过对电磁换向阀进行控制将液压使压力油源的液压油流经可变减压阀导入至压力腔，通过调整压力腔内的液压油的油压使操作装置的操作力达到与工程机械的操作工况对应的目标操作力，或者由用户或处理器设置的目标操作力，从而对工程机械的操作装置的操作力进行修改，以符合工程机械的操作工况以及操作人员的操作习惯，提高操作舒适度和操作安全性。并且，在工程机械遇到特殊状况时，例如，遇到颠簸路况时，可以通过自行改变操作装置的操作力，以避免操作装置过于灵敏导致工程机械发生非正常操作。

在一个实施例中，提供了一种处理器，处理器被配置成执行上述任意一项的用于工程机械的控制方法。

在一个实施例中，提供了一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令在被处理器执行时使得处理器被配置成执行上述的用于工程机械的控制方法。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图5所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器A01、网络接口A02、存储器(图中未示出)和数据库(图中未示出)。其中，该计算机设备的处理器A01用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括内存储器A03和非易失性存储介质A04。该非易失性存储介质A04存储有操作系统B01、计算机程序B02和数据库(图中未示出)。该内存储器A03为非易失性存储介质A04中的操作系统B01和计算机程序B02的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储传感器检测得到的相关数据，以及操作人员输入的相关数据。该计算机设备的网络接口A02用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序B02被处理器A01执行时以实现一种用于工程机械的控制方法。

图1为一个实施例中用于工程机械的控制方法的流程示意图。应该理解的是，虽然图1的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

本申请实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下用于工程机械的控制方法的步骤：在工程机械的操作模式为第一模式的情况下，控制电磁换向阀开启，以使压力油源的液压油流经可变减压阀导入至压力腔；获取操作装置的目标操作力；调整可变减压阀的阀门开度，以调整流经可变减压阀导入压力腔中的液压油的油压，使得操作装置的操作力为目标操作力。

在一个实施例中，根据预设压力特性曲线确定压力腔中的液压油与目标操作力对应的目标油压，其中，预设压力特性曲线根据工程机械的结构参数确定；通过油压传感器获取压力腔中的液压油的实时油压；调整可变减压阀的阀门开度，以调整流经可变减压阀的液压油的压力，使得压力腔中的液压油的实时油压为目标油压。

在一个实施例中，控制方法还包括：通过油压传感器获取压力腔中的液压油的实时油压；通过压力传感器确定与实时油压对应的操作装置的实时操作力；确定实时油压和对应的实时操作力之间的函数关系；根据函数关系校核预设压力特性曲线。

在一个实施例中，控制方法还包括：在工程机械的操作模式由第一模式切换为第二模式的情况下，控制电磁换向阀换向，以截止压力油源的液压油进入可变减压阀，并使压力腔内的液压油流经可变减压阀通过泄油口导入液压油箱；通过油压传感器实时获取压力腔中的液压油的油压；调整可变减压阀的阀门开度，以使压力腔中的液压油的油压按照预设下降速度下降至预设压力值。

在一个实施例中，控制方法还包括：获取操作装置的实时操作角度；在预设时间段内，实时操作角度在预设角度范围内的摆动频率大于预设频率的情况下，控制操作装置的操作角度调整至预设操作角度并控制工程机械停止运行。

在一个实施例中，控制方法还包括：在工程机械的操作模式为第三模式的情况下，获取操作装置的实时操作角度；在预设时间段内，实时操作角度在预设角度范围内的摆动频率大于预设频率的情况下，控制工程机械保持运行状态，并将目标操作力确定为操作装置的最大操作力。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理器或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种用于工程机械的控制方法，其特征在于，所述工程机械包括操作装置、输入活塞、压力活塞、压力油源、电磁换向阀、可变减压阀以及液压油源，所述输入活塞与所述压力活塞之间形成压力腔，所述电磁换向阀的进油口与所述压力油源连接，所述电磁换向阀的出油口与所述可变减压阀连接，所述可变减压阀的第一端和第二端分别与所述电磁换向阀和所述压力腔连接，所述控制方法包括：

在所述工程机械的操作模式为第一模式的情况下，控制所述电磁换向阀开启，以使所述压力油源的液压油流经所述可变减压阀导入至所述压力腔；

获取所述操作装置的目标操作力；

调整所述可变减压阀的阀门开度，以调整流经所述可变减压阀导入所述压力腔中的液压油的油压，使得所述操作装置的操作力为所述目标操作力。

2.根据权利要求1所述的用于工程机械的控制方法，其特征在于，所述工程机械还包括安装于所述压力腔内的油压传感器，所述调整所述可变减压阀的阀门开度，以调整流经所述可变减压阀导入所述压力腔中的液压油的油压，使得所述操作装置的操作力为所述目标操作力包括：

根据预设压力特性曲线确定所述压力腔中的液压油与所述目标操作力对应的目标油压，其中，所述预设压力特性曲线根据所述工程机械的结构参数确定；

通过所述油压传感器获取所述压力腔中的液压油的实时油压；

调整所述可变减压阀的阀门开度，以调整流经所述可变减压阀的液压油的压力，使得所述压力腔中的液压油的实时油压为所述目标油压。

3.根据权利要求2所述的用于工程机械的控制方法，其特征在于，所述工程机械还包括与所述操作装置连接的压力传感器，所述控制方法还包括：

通过所述油压传感器获取所述压力腔中的液压油的实时油压；

通过所述压力传感器确定与所述实时油压对应的所述操作装置的实时操作力；

确定所述实时油压和对应的实时操作力之间的函数关系；

根据所述函数关系校核所述预设压力特性曲线。

4.根据权利要求1所述的用于工程机械的控制方法，其特征在于，所述工程机械包括油压传感器和液压油箱，所述油压传感器安装于所述压力腔内，所述电磁换向阀的泄油口与所述液压油箱连接，所述控制方法还包括：

在所述工程机械的操作模式由所述第一模式切换为第二模式的情况下，控制所述电磁换向阀换向，以截止所述压力油源的液压油进入所述可变减压阀，并使所述压力腔内的液压油流经所述可变减压阀通过所述泄油口导入所述液压油箱；

通过所述油压传感器实时获取所述压力腔中的液压油的油压；

调整所述可变减压阀的阀门开度，以使所述压力腔中的液压油的油压按照预设下降速度下降至预设压力值。

5.根据权利要求1所述的用于工程机械的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

获取所述操作装置的实时操作角度；

在预设时间段内，所述实时操作角度在预设角度范围内的摆动频率大于预设频率的情况下，控制所述操作装置的操作角度调整至预设操作角度并控制所述工程机械停止运行。

6.根据权利要求5所述的用于工程机械的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

在所述工程机械的操作模式为第三模式的情况下，获取所述操作装置的实时操作角度；

在预设时间段内，所述实时操作角度在所述预设角度范围内的摆动频率大于所述预设频率的情况下，控制所述工程机械保持运行状态，并将所述目标操作力确定为所述操作装置的最大操作力。

7.一种处理器，其特征在于，被配置成执行根据权利要求1至6中任意一项所述的用于工程机械的控制方法。

8.一种工程机械，其特征在于，所述工程机械包括：

操作装置，与输入活塞连接；

所述输入活塞，与压力活塞形成压力腔；

电磁换向阀，用于连通或截止压力油源输出的液压油流经可变减压阀；

所述可变减压阀，用于调整流经所述可变减压阀的液压油的压力；

液压油源，用于提供稳定压力的液压油；以及

根据权利要求7所述的处理器。

9.根据权利要求8所述的工程机械，其特征在于，所述工程机械还包括：

油压传感器，安装于所述压力腔内，用于获取所述压力腔中的液压油的油压；

压力传感器，与所述操作装置连接，用于获取所述操作装置的操作力；

液压油箱，用于存储液压油。

10.一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，其特征在于，该指令在被处理器执行时使得所述处理器被配置成执行根据权利要求1至6中任一项所述的用于工程机械的控制方法。