CN114382132A - 用于控制正流量挖掘机行走的方法、设备及处理器 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种用于控制正流量挖掘机行走的方法、设备及处理器，本申请通过获取左踏板的左行走先导压力和右踏板的右行走先导压力；根据左行走先导压力和右行走先导压力判断正流量挖掘机是否将要直线行走；在正流量挖掘机将要直线行走的情况下，根据左行走先导压力和右行走先导压力的平均值确定第一排量和第一开启电流，将第一排量确定为第一主泵和第二主泵的排量，将第一开启电流确定为第一行走阀芯和第二行走阀芯的开启电流。其中，通过在正流量挖掘机将要直线行走的情况下，保障第一主泵和第二主泵的排量一致，第一行走阀芯和第二行走阀芯的开启电流一致，避免了正流量挖掘机因主泵的排量不同和行走阀芯的开口差异发生行走跑偏的现象。

Description

用于控制正流量挖掘机行走的方法、设备及处理器

技术领域

本申请涉及工程机械技术领域，具体涉及一种用于控制正流量挖掘机行走的方法、设备及处理器。

背景技术

挖掘机是用铲斗挖掘高于或低于承机面的物料，并装入运输车辆或卸至堆料场的土方机械，随着液压节能技术的发展，挖掘机的液压系统发展到负流量控制、正流量控制等多种控制方式。

现有的全电控正流量挖掘机行走控制系统，在操作手控制行走踏板时，控制器会采集左行走先导压力和右行走先导压力，并根据左行走先导压力设定左行走阀芯的开启电流、根据右行走先导压力设定右行走阀芯的开启电流，同时根据左行走先导压力设置左泵的排量，根据右行走先导压力设置左泵和右泵的排量。而由于两个泵的排量及两个行走阀芯的开口存在差异，容易发生行走跑偏的现象。

发明内容

本申请实施例的目的是提供一种用于控制正流量挖掘机行走的方法、设备及处理器，旨在解决现有技术中正流量挖掘机容易发生行走跑偏的问题。

为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种用于控制正流量挖掘机行走的方法，正流量挖掘机包括左踏板、右踏板、第一主泵、第二主泵、第一行走阀芯以及第二行走阀芯，该方法包括：

获取左踏板的左行走先导压力和右踏板的右行走先导压力；

根据左行走先导压力和右行走先导压力判断正流量挖掘机是否将要直线行走；

在正流量挖掘机将要直线行走的情况下，根据左行走先导压力和右行走先导压力的平均值确定第一排量和第一开启电流；

将第一排量确定为第一主泵和第二主泵的排量，并将第一开启电流确定为第一行走阀芯和第二行走阀芯的开启电流。

在本申请实施例中，根据左行走先导压力和右行走先导压力判断正流量挖掘机是否将要直线行走，包括：

获取除行走外的其他动作的第一先导压力；

判断左行走先导压力和右行走先导压力的差值是否小于预设阈值，并且第一先导压力是否为零；

在差值小于预设阈值，并且第一先导压力为零的情况下，判定正流量挖掘机将要直线行走。

在本申请实施例中，根据左行走先导压力和右行走先导压力的平均值确定第一排量和第一开启电流，包括：

获取行走先导压力的预设上限值和预设下限值；

根据平均值、预设上限值、预设下限值和第一预设函数确定第一排量；

根据平均值、预设上限值、预设下限值和第二预设函数确定第一开启电流。

在本申请实施例中，该方法还包括：

在差值大于或等于预设阈值的情况下，判定正流量挖掘机将要非直线行走。

在本申请实施例中，第一主泵、第一行走阀芯和左踏板一一对应，第二主泵、第二行走阀芯和右踏板一一对应，该方法还包括：

在正流量挖掘机将要非直线行走的情况下，根据左行走先导压力及第一预设函数确定第一主泵的排量；

根据右行走先导压力及第一预设函数确定第二主泵的排量；

根据左行走先导压力及第二预设函数确定第一行走阀芯的开启电流；

根据右行走先导压力及第二预设函数确定第二行走阀芯的开启电流。

在本申请实施例中，该方法还包括：

对左踏板和右踏板的初始位置进行标定，分别得到左踏板和右踏板在初始位置对应的第一电压和第二电压；

对左踏板和右踏板的前进最大位置进行标定，分别得到左踏板和右踏板在前进最大位置对应的第三电压和第四电压；

对左踏板和右踏板的后退最大位置进行标定，分别得到左踏板和右踏板在后退最大位置对应的第五电压和第六电压。

在本申请实施例中，该方法还包括：

获取左踏板在第一当前位置的第一当前电压；

在左踏板前进的情况下，根据第一当前电压、第一电压和第三电压得到第一百分比，并根据第一百分比确定第一当前位置；

在左踏板后退的情况下，根据第一当前电压、第一电压和第五电压得到第二百分比，并根据第二百分比确定第一当前位置；

获取右踏板在第二当前位置的第二当前电压；

在右踏板前进的情况下，根据第二当前电压、第二电压和第四电压得到第三百分比，并根据第三百分比确定第二当前位置；

在右踏板后退的情况下，根据第二当前电压、第二电压和第六电压得到第四百分比，并根据第四百分比确定第二当前位置。

本申请第二方面提供一种处理器，被配置成执行上述的用于控制正流量挖掘机行走的方法。

本申请第三方面提供一种用于控制正流量挖掘机行走的装置，包括：

左行走先导压力传感器，用于采集左踏板的左行走先导压力；

右行走先导压力传感器，用于采集右踏板的右行走先导压力；以及

上述的处理器。

本申请第四方面提供一种正流量挖掘机，包括上述的用于控制正流量挖掘机行走的装置。

通过上述技术方案，通过获取左踏板的左行走先导压力和右踏板的右行走先导压力；根据左行走先导压力和右行走先导压力判断正流量挖掘机是否将要直线行走；在正流量挖掘机将要直线行走的情况下，根据左行走先导压力和右行走先导压力的平均值确定第一排量和第一开启电流，将第一排量确定为第一主泵和第二主泵的排量，并将第一开启电流确定为第一行走阀芯和第二行走阀芯的开启电流。其中，在正流量挖掘机将要直线行走的情况下，保障第一主泵和第二主泵的排量一致，第一行走阀芯和第二行走阀芯的开启电流一致，避免了正流量挖掘机因主泵的排量不同和行走阀芯的开口差异发生行走跑偏的现象。

本申请实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本申请实施例，但并不构成对本申请实施例的限制。在附图中：

图1示意性示出了根据本申请实施例的用于控制正流量挖掘机行走的方法的应用环境示意图；

图2示意性示出了根据本申请一实施例的用于控制正流量挖掘机行走的方法的流程示意图；

图3示意性示出了图2中步骤S20的判断逻辑信号图；

图4示意性示出了图2中平均值与第一排量的关系图；

图5示意性示出了图2中平均值与第一开启电流的关系图；

图6示意性示出了根据本申请另一实施例的用于控制正流量挖掘机行走的方法的流程示意图；

图7示意性示出了根据本申请实施例的计算机设备的内部结构图。

附图标记说明

左踏板101、右踏板102、第一行走阀芯103、第二行走阀芯104、第一行走马达105、第二行走马达106、第一行走电磁阀201、第二行走电磁阀202、第一主泵电磁阀203、第二主泵电磁阀204、左行走先导压力传感器301、右行走先导压力传感器302、控制器303、第一主泵压力传感器304、第二主泵压力传感器305、显示器306、第一主泵P1、第二主泵P2。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本申请实施例，并不用于限制本申请实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明，若本申请实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本申请实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。

本申请提供的用于控制正流量挖掘机行走的方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，控制器303经左行走先导压力传感器301与左踏板101连接，用于获取左踏板101的左行走先导压力；控制器303经右行走先导压力传感器302与右踏板102连接，用于获取右踏板102的右行走先导压力；控制器303经第一主泵电磁阀203与第一主泵P1连接，用于控制第一主泵P1的排量；控制器303经第二主泵电磁阀204与第二主泵P2连接，用于控制第二主泵P2的排量；控制器303经第一行走电磁阀201与第一行走阀芯103连接，用于控制第一行走阀芯103的开启电流；控制器303经第二行走电磁阀202与第二行走阀芯104连接，用于控制第二行走阀芯104的开启电流；控制器303与显示器306连接，用于对左踏板101和右踏板102的行程范围进行标定；当然，控制器303还可以通过第一主泵压力传感器304与第一主泵P1连接，用于获取第一主泵P1的压力；控制器303通过第二主泵压力传感器305与第二主泵P2连接，用于获取第二主泵P2的压力；第一主泵P1通过主阀与第一行走马达105连通，用于为第一行走马达105供油；第二主泵P2通过主阀与第二行走马达106连通，用于为第二行走马达106供油。通过控制器303的上述控制实现正流量挖掘机的直线行走、非直线行走等动作。

图2示意性示出了根据本申请实施例的用于控制正流量挖掘机行走的方法的流程示意图。如图2所示，在本申请一实施例中，提供了一种用于控制正流量挖掘机行走的方法，本实施例主要以该方法应用于上述图1中的控制器303来举例说明，包括以下步骤：

S10：获取左踏板的左行走先导压力和右踏板的右行走先导压力。

应当理解的是，左踏板和右踏板均为行走踏板，可以采用液压踏板或总线踏板等多种形式。

一并参照图1，左行走先导压力可以通过左踏板附近的左行走先导压力传感器采集，右行走先导压力可以通过右踏板附近的右行走先导压力传感器采集，控制器可以从左行走先导压力传感器中读取左行走先导压力，从右行走先导压力传感器中读取右行走先导压力。

S20：根据左行走先导压力和右行走先导压力判断正流量挖掘机是否将要直线行走。

应当理解的是，当操作手操纵踏板使正流量挖掘机缓慢直线行走时，无需将踏板操纵至最大行程，而半行程操纵时，由于两个踏板行程百分比的差异，会导致先导压力的偏差，先导压力的偏差进一步导致第一主泵和第二主泵的排量不同、第一行走阀芯的开启电流和第二行走阀芯的开启电流不同，最终出现行走跑偏现象。

判断正流量挖掘机是否将要直线行走的方式有多种，在一个示例中，可以获取除行走外的其他动作的第一先导压力；判断左行走先导压力和右行走先导压力的差值是否小于预设阈值，并且第一先导压力是否为零；在差值小于预设阈值，并且第一先导压力为零的情况下，判定正流量挖掘机将要直线行走。而在差值大于或等于预设阈值，和/或第一先导压力不为零的情况下，则可以判定正流量挖掘机将要非直线行走。

图3示意性示出了图2中步骤S20的判断逻辑信号图，参照图3，控制器将左行走先导压力、右行走先导压力及除行走外的其他动作的第一先导压力，分别记为Pilot_Ltra、Pilot_Rtra、Pilot_Others，并设定阈值Pilot_Offset,当左行走先导压力Pilot_Ltra与右行走先导压力Pilot_Rtra的偏差小于该阈值Pilot_Offset，且第一先导压力Pilot_Others为零时，控制器判定操作手的期望动作是直线行走，即正流量挖掘机将要直线行走；当左行走先导压力Pilot_Ltra与右行走先导压力Pilot_Rtra的偏差大于或等于该阈值Pilot_Offset，则判定操作手的期望动作为非直线行走，即正流量挖掘机将要非直线行走。

S30：在正流量挖掘机将要直线行走的情况下，根据左行走先导压力和右行走先导压力的平均值确定第一排量和第一开启电流。

S40：将第一排量确定为第一主泵和第二主泵的排量，并将第一开启电流确定为第一行走阀芯和第二行走阀芯的开启电流。

由于操作精度等问题，虽然操作手的意图是直线行走，但左行走先导压力及右行走先导压力的偏差导致两个泵的排量及行走阀芯的开口存在差异，从而导致行走跑偏。

本申请实施例中，在正流量挖掘机将要直线行走的情况下，根据左行走先导压力和右行走先导压力的平均值确定第一排量，并将第一排量作为第一主泵和第二主泵的排量；根据左行走先导压力和右行走先导压力的平均值确定第一开启电流，并将第一开启电流作为第一行走阀芯和第二行走阀芯的开启电流。

在具体实现中，可以获取行走先导压力的预设上限值和预设下限值；根据平均值、预设上限值、预设下限值和第一预设函数确定第一排量；根据平均值、预设上限值、预设下限值和第二预设函数确定第一开启电流。

图4示意性示出了图2中平均值与第一排量的关系图，如图4所示，Pilot_Max为行走先导压力的预设上限值，Pilot_Min为行走先导压力的预设下限值，Pilot_Press为平均值，第一预设函数可以为：

其中，0％对应的是第一主泵和第二主泵的最小排量，100％对应的是第一主泵和第二主泵的最大排量。10％为本发明预设值，具体实施中可根据调试调整。

图5示意性示出了图2中平均值与第一开启电流的关系图，如图5所示，Pilot_Max为行走先导压力的预设上限值，Pilot_Min为行走先导压力的预设下限值，Pilot_Press为平均值，第二预设函数可以为：

其中，Current_Min为预设最小电流，Current_Max为预设最大电流。

通过上述策略，可以保证在正流量挖掘机将要直线行走的情况下，两个主泵的排量一致，以及两个行走阀芯的开启电流一致，有效避免了半行程行走时行走跑偏。

需要说明的是，在正流量挖掘机将要非直线行走的情况下，可以分别计算第一主泵的排量和第二主泵的排量，以及第一行走阀芯的开启电流和第二行走阀芯的开启电流。

在具体实现中，假设第一主泵、第一行走阀芯和左踏板一一对应，第二主泵、第二行走阀芯和右踏板一一对应，可以根据左行走先导压力及第一预设函数确定第一主泵的排量；根据右行走先导压力及第一预设函数确定第二主泵的排量；根据左行走先导压力及第二预设函数确定第一行走阀芯的开启电流；根据右行走先导压力及第二预设函数确定第二行走阀芯的开启电流。

其中，第一预设函数同样可以为：

其中，Pilot_Max为行走先导压力的预设上限值，Pilot_Min为行走先导压力的预设下限值，Pilot_Press为左行走先导压力或右行走先导压力。

第二预设函数同样可以为：

其中，Pilot_Max为行走先导压力的预设上限值，Pilot_Min为行走先导压力的预设下限值，Pilot_Press为左行走先导压力或右行走先导压力，Current_Min为预设最小电流，Current_Max为预设最大电流。

本申请实施例通过获取左踏板的左行走先导压力和右踏板的右行走先导压力；根据左行走先导压力和右行走先导压力判断正流量挖掘机是否将要直线行走；在正流量挖掘机将要直线行走的情况下，根据左行走先导压力和右行走先导压力的平均值确定第一排量和第一开启电流，将第一排量确定为第一主泵和第二主泵的排量，并将第一开启电流确定为第一行走阀芯和第二行走阀芯的开启电流。其中，通过在正流量挖掘机将要直线行走的情况下，保障第一主泵和第二主泵的排量一致，第一行走阀芯和第二行走阀芯的开启电流一致，避免了正流量挖掘机因主泵的排量不同和行走阀芯的开口差异发生行走跑偏的现象。

图6示意性示出了根据本申请另一实施例的用于控制正流量挖掘机行走的方法的流程示意图。如图6所示，用于控制正流量挖掘机行走的方法还可以包括以下步骤：

S01：对左踏板和右踏板的初始位置进行标定，分别得到左踏板和右踏板在初始位置对应的第一电压和第二电压。

S02：对左踏板和右踏板的前进最大位置进行标定，分别得到左踏板和右踏板在前进最大位置对应的第三电压和第四电压。

S03：对左踏板和右踏板的后退最大位置进行标定，分别得到左踏板和右踏板在后退最大位置对应的第五电压和第六电压。

需要说明的是，当全电控正流量挖掘机系统的左踏板和右踏板采用电子脚踏时，踏板处于初始位置的情况下，对应的电压应当为2.5V，推到前进最大行程时对应的电压应当为4.5V，推到后退最大行程时对应的电压应当为0.5V，由于元件一致性问题或安装角度差异，推到最大行程时左踏板和右踏板反馈的电压存在一定偏差，进而导致指令偏差，为消除偏差带来的影响，本申请实施例对行走踏板的行程进行标定。

在具体实现中，操作手可以操作显示器进入行走踏板行程标定界面，在发动机启动后，进行踏板的初始位置(即中位)标定，此时左踏板和右踏板均处于中位状态，控制器记录此时的电压值：第一电压Vol_Ltra_Mid、第二电压Vol_Rtra_Mid。

显示器提示操作手将左踏板、右踏板均推至前进最大行程位置，控制器记录此时的电压值：第三电压Vol_Ltra_Max、第四电压Vol_Rtra_Max。

显示器提示操作手将左踏板、右踏板均推至后退最大行程位置，控制器记录此时的电压值：第五电压Vol_Ltra_Min、第六电压Vol_Rtra_Min。

控制器获取左踏板在第一当前位置的第一当前电压；在左踏板前进的情况下，根据第一当前电压、第一电压和第三电压得到第一百分比，并根据第一百分比确定第一当前位置；在左踏板后退的情况下，根据第一当前电压、第一电压和第五电压得到第二百分比，并根据第二百分比确定第一当前位置；获取右踏板在第二当前位置的第二当前电压；在右踏板前进的情况下，根据第二当前电压、第二电压和第四电压得到第三百分比，并根据第三百分比确定第二当前位置；在右踏板后退的情况下，根据第二当前电压、第二电压和第六电压得到第四百分比，并根据第四百分比确定第二当前位置。

在具体实现中，第一百分比可以根据下式得到：

(Vol_Ltra-Vol_Ltra_Mid)/(Vol_Ltra_Max-Vol_Ltra_Mid)*100％

其中，Vol_Ltra为第一当前电压，Vol_Ltra_Mid为第一电压，Vol_Ltra_Max为第三电压。

在得到第一百分比后，可以将前进最大行程位置乘以第一百分比，以得到第一当前位置。

第二百分比可以根据下式得到：

(Vol_Ltra_Mid-Vol_Ltra)/(Vol_Ltra_Mid-Vol_Ltra_Min)*100％

其中，Vol_Ltra为第一当前电压，Vol_Ltra_Mid为第一电压，Vol_Ltra_Min为第五电压。

在得到第二百分比后，可以将后退最大行程位置乘以第二百分比，以得到第一当前位置。

第三百分比可以根据下式得到：

(Vol_Rtra-Vol_Rtra_Mid)/(Vol_Rtra_Max-Vol_Rtra_Mid)*100％

其中，Vol_Rtra为第二当前电压，Vol_Rtra_Mid为第二电压，Vol_Rtra_Max为第四电压。

在得到第三百分比后，可以将前进最大行程位置乘以第三百分比，以得到第二当前位置。

第四百分比可以根据下式得到：

(Vol_Rtra_Mid-Vol_Rtra)/(Vol_Rtra_Mid-Vol_Rtra_Min)*100％

其中，Vol_Rtra为第二当前电压，Vol_Rtra_Mid为第二电压，Vol_Rtra_Min为第六电压。

在得到第四百分比后，可以将后退最大行程位置乘以第四百分比，以得到第三当前位置。

本申请实施例通过对踏板的行程范围进行标定，避免了由于踏板的安装差异或本身元器件一致性差异而导致的指令偏差，进一步避免了行走跑偏的发生。

图2和图6为一个实施例中用于控制正流量挖掘机行走的方法的流程示意图。应该理解的是，虽然图2和图6的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2和图6中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

本申请实施例还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述用于控制正流量挖掘机行走的方法。

本申请实施例还提供了一种用于控制正流量挖掘机行走的装置，包括：

左行走先导压力传感器，用于采集左踏板的左行走先导压力；

右行走先导压力传感器，用于采集右踏板的右行走先导压力；以及

上述的处理器。

本申请实施例还提供了一种正流量挖掘机，包括上述的用于控制正流量挖掘机行走的装置。

本申请实施例还提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图7所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器A01、网络接口A02、显示屏A04、输入装置A05和存储器(图中未示出)。其中，该计算机设备的处理器A01用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括内存储器A03和非易失性存储介质A06。该非易失性存储介质A06存储有操作系统B01和计算机程序B02。该内存储器A03为非易失性存储介质A06中的操作系统B01和计算机程序B02的运行提供环境。该计算机设备的网络接口A02用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器A01执行时以实现一种用于控制正流量挖掘机行走的方法。该计算机设备的显示屏A04可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置A05可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体，可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种用于控制正流量挖掘机行走的方法，其特征在于，所述正流量挖掘机包括左踏板、右踏板、第一主泵、第二主泵、第一行走阀芯以及第二行走阀芯，所述方法包括：

获取所述左踏板的左行走先导压力和所述右踏板的右行走先导压力；

根据所述左行走先导压力和所述右行走先导压力判断所述正流量挖掘机是否将要直线行走；

在所述正流量挖掘机将要直线行走的情况下，根据所述左行走先导压力和所述右行走先导压力的平均值确定第一排量和第一开启电流；

将所述第一排量确定为所述第一主泵和所述第二主泵的排量，并将所述第一开启电流确定为所述第一行走阀芯和所述第二行走阀芯的开启电流。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述左行走先导压力和所述右行走先导压力判断所述正流量挖掘机是否将要直线行走，包括：

获取除行走外的其他动作的第一先导压力；

判断所述左行走先导压力和所述右行走先导压力的差值是否小于预设阈值，并且所述第一先导压力是否为零；

在所述差值小于所述预设阈值，并且所述第一先导压力为零的情况下，判定所述正流量挖掘机将要直线行走。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述左行走先导压力和所述右行走先导压力的平均值确定第一排量和第一开启电流，包括：

获取行走先导压力的预设上限值和预设下限值；

根据所述平均值、所述预设上限值、所述预设下限值和第一预设函数确定所述第一排量；

根据所述平均值、所述预设上限值、所述预设下限值和第二预设函数确定所述第一开启电流。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述差值大于或等于所述预设阈值的情况下，判定所述正流量挖掘机将要非直线行走。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一主泵、所述第一行走阀芯和所述左踏板一一对应，所述第二主泵、所述第二行走阀芯和所述右踏板一一对应，所述方法还包括：

在所述正流量挖掘机将要非直线行走的情况下，根据所述左行走先导压力及第一预设函数确定所述第一主泵的排量；

根据所述右行走先导压力及所述第一预设函数确定所述第二主泵的排量；

根据所述左行走先导压力及第二预设函数确定所述第一行走阀芯的开启电流；

根据所述右行走先导压力及所述第二预设函数确定所述第二行走阀芯的开启电流。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

对所述左踏板和所述右踏板的初始位置进行标定，分别得到所述左踏板和所述右踏板在所述初始位置对应的第一电压和第二电压；

对所述左踏板和所述右踏板的前进最大位置进行标定，分别得到所述左踏板和所述右踏板在所述前进最大位置对应的第三电压和第四电压；

对所述左踏板和所述右踏板的后退最大位置进行标定，分别得到所述左踏板和所述右踏板在所述后退最大位置对应的第五电压和第六电压。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：

获取所述左踏板在第一当前位置的第一当前电压；

在所述左踏板前进的情况下，根据所述第一当前电压、所述第一电压和所述第三电压得到第一百分比，并根据所述第一百分比确定所述第一当前位置；

在所述左踏板后退的情况下，根据所述第一当前电压、所述第一电压和所述第五电压得到第二百分比，并根据所述第二百分比确定所述第一当前位置；

获取所述右踏板在第二当前位置的第二当前电压；

在所述右踏板前进的情况下，根据所述第二当前电压、所述第二电压和所述第四电压得到第三百分比，并根据所述第三百分比确定所述第二当前位置；

在所述右踏板后退的情况下，根据所述第二当前电压、所述第二电压和所述第六电压得到第四百分比，并根据所述第四百分比确定所述第二当前位置。

8.一种处理器，其特征在于，被配置成执行根据权利要求1至7中任意一项所述的用于控制正流量挖掘机行走的方法。

9.一种用于控制正流量挖掘机行走的装置，其特征在于，包括：

左行走先导压力传感器，用于采集左踏板的左行走先导压力；

右行走先导压力传感器，用于采集右踏板的右行走先导压力；以及

根据权利要求8所述的处理器。

10.一种正流量挖掘机，其特征在于，包括根据权利要求9所述的用于控制正流量挖掘机行走的装置。

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