CN115822027A - 用于正流量挖掘机的控制方法、控制装置及正流量挖掘机 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种用于正流量挖掘机的控制方法、控制装置及正流量挖掘机，属于工程机械领域。正流量挖掘机包括主泵和与主泵对应的主泵电磁阀，用于正流量挖掘机的控制方法包括：确定正流量挖掘机的动作类型为目标动作类型；获取主泵在上一时刻的历史排量；确定主泵在当前时刻的当前排量和当前排量对应的主泵电磁阀的当前电流；根据历史排量和当前排量，对当前电流进行补偿，以得到补偿后的当前电流；根据补偿后的当前电流控制主泵电磁阀工作。本发明实施例可以减少动作抖动现象。

Description

用于正流量挖掘机的控制方法、控制装置及正流量挖掘机

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，具体地涉及一种用于正流量挖掘机的控制方法、控制装置及正流量挖掘机。

背景技术

挖掘机的液压系统包括液压泵和用于控制液压泵的电磁阀，电磁阀本身通常具有滞环特性。在挖掘机操作比如斗杆外摆等压力突变较大的动作的时候，由于电磁阀存在滞环特性，液压泵的功率调节通常无法准确响应电磁阀的指令电流的变化，容易造成系统的不稳定，导致挖掘机出现动作抖动的现象。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种用于正流量挖掘机的控制方法、用于正流量挖掘机的控制装置、处理器以及正流量挖掘机，以解决现有技术存在的上述问题。

为了实现上述目的，本发明实施例第一方面提供一种用于正流量挖掘机的控制方法，正流量挖掘机包括主泵和与主泵对应的主泵电磁阀，控制方法包括：

确定正流量挖掘机的动作类型为目标动作类型；

获取主泵在上一时刻的历史排量；

确定主泵在当前时刻的当前排量和当前排量对应的主泵电磁阀的当前电流；

根据历史排量和当前排量，对当前电流进行补偿，以得到补偿后的当前电流；

根据补偿后的当前电流控制主泵电磁阀工作。

在本发明实施例中，根据历史排量和当前排量，对当前电流进行补偿，以得到补偿后的当前电流，包括：将当前排量与历史排量进行比较；在当前排量大于历史排量的情况下，在当前电流的基础上加上预设电流补偿值，以得到补偿后的当前电流；在当前排量小于历史排量的情况下，在当前电流的基础上减去预设电流补偿值，以得到补偿后的当前电流。

在本发明实施例中，根据历史排量和当前排量，对当前电流进行补偿，以得到补偿后的当前电流，包括：将当前排量与历史排量进行比较；在当前排量大于历史排量的情况下，在当前电流的基础上加上当前电流与预设电流补偿百分比值的乘积值，以得到补偿后的当前电流；在当前排量小于历史排量的情况下，在当前电流的基础上减去当前电流与预设电流百分比值的乘积值，以得到补偿后的当前电流。

在本发明实施例中，正流量挖掘机包括操纵机构；确定正流量挖掘机的动作类型为目标动作类型，包括：获取操纵机构的先导压力；根据先导压力确定正流量挖掘机的动作类型为目标动作类型。

在本发明实施例中，先导压力包括目标动作类型对应的目标动作先导压力；根据先导压力确定正流量挖掘机的动作类型为目标动作类型，包括：将目标动作先导压力和除了目标动作先导压力之外的其余动作先导压力分别与预设先导压力阈值进行比较；在目标动作先导压力大于预设先导压力阈值且其余动作先导压力小于预设先导压力阈值的情况下，确定正流量挖掘机的动作类型为目标动作类型。

在本发明实施例中，正流量挖掘机包括操纵机构和发动机；确定主泵在当前时刻的当前排量和当前排量对应的主泵电磁阀的当前电流，包括：获取操纵机构的先导压力、发动机的发动机转速以及主泵的主泵压力；根据先导压力、发动机转速以及主泵压力确定当前排量；基于预先确定的排量与电流的对应关系，根据当前排量确定主泵电磁阀对应的当前电流。

在本发明实施例中，根据先导压力、发动机转速以及主泵压力确定当前排量，包括：基于预先确定的先导压力与需求排量的对应关系，根据先导压力确定需求排量；基于预先确定的发动机转速与预设功率的对应关系，根据发动机转速确定主泵的预设功率；根据主泵压力、发动机转速以及需求排量确定主泵的需求功率；确定预设功率和需求功率中的较小者为主泵的设定功率；根据设定功率、发动机转速以及主泵压力确定当前排量。

在本发明实施例中，主泵的数量为多个，基于预先确定的发动机转速与预设功率的对应关系，根据发动机转速确定主泵的预设功率，包括：基于预先确定的发动机转速与预设功率的对应关系，根据发动机转速确定多个主泵的总预设功率；根据总预设功率和预设比例确定各主泵的预设功率。

在本发明实施例中，目标动作类型包括斗杆外摆动作或铲斗内收动作。

在本发明实施例中，预设电流补偿值与目标动作类型对应。

在本发明实施例中，预设电流补偿值的取值范围包括5至30mA。

在本发明实施例中，预设电流补偿百分比值与目标动作类型对应。

在本发明实施例中，预设电流补偿百分比值的取值范围包括0至50％。

本发明实施例第二方面提供一种处理器，被配置成执行根据上述的用于正流量挖掘机的控制方法。

本发明实施例第三方面提供一种用于正流量挖掘机的控制装置，正流量挖掘机包括主泵和与主泵对应的主泵电磁阀，控制装置包括：根据上述的处理器。

本发明实施例第四方面提供一种正流量挖掘机，包括：主泵；与主泵对应的主泵电磁阀；以及根据上述的控制装置。

上述技术方案，在确定正流量挖掘机的动作类型为目标动作类型之后，通过获取主泵在上一时刻的历史排量，并确定主泵在当前时刻的当前排量和当前排量对应的主泵电磁阀的当前电流，从而可以根据当前排量和历史排量判断出排量的变化趋势，根据排量的变化趋势对当前电流进行补偿，上述技术方案对电磁阀滞环进行了有效补偿，避免了因电磁阀滞环导致的控制精度不高的问题，提高了系统的精准性和稳定性，减少了动作抖动现象。

本发明实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。在附图中：

图1示意性示出了本发明一实施例中用于正流量挖掘机的控制方法的流程示意图；

图2示意性示出了本发明一实施例中正流量挖掘机的系统构成示意图；

图3示意性示出了本发明一实施例中计算主泵电磁阀的控制电流的流程示意图；

图4示意性示出了本发明一实施例中先导压力与主泵需求排量的关系示意图；

图5示意性示出了本发明一实施例中复合先导压力与主泵需求排量的关系示意图；

图6示意性示出了本发明一实施例中单动作判断时序示意图；

图7示意性示出了本发明一实施例中排量与补偿后的电流的关系曲线示意图；

图8示意性示出了本发明另一实施例中排量与补偿后的电流的关系曲线示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。

需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

图1示意性示出了本发明一实施例中用于正流量挖掘机的控制方法的流程示意图。如图1所示，在本发明实施例中，提供了一种用于正流量挖掘机的控制方法，正流量挖掘机包括主泵和与主泵对应的主泵电磁阀，以该控制方法应用于处理器为例进行说明，该控制方法可以包括以下步骤：

步骤S102，确定正流量挖掘机的动作类型为目标动作类型。

步骤S104，获取主泵在上一时刻的历史排量。

步骤S106，确定主泵在当前时刻的当前排量和当前排量对应的主泵电磁阀的当前电流。

步骤S108，根据历史排量和当前排量，对当前电流进行补偿，以得到补偿后的当前电流。

步骤S110，根据补偿后的当前电流控制主泵电磁阀工作。

可以理解，目标动作类型为压力突变较大即压力瞬时冲击较大的动作类型，例如斗杆外摆动作。历史排量为上一时刻主泵的设定排量。当前排量为当前时刻主泵的设定排量。在一个实施例中，目标动作类型可以包括斗杆外摆动作或铲斗内收动作。

具体地，处理器可以首先确定正流量挖掘机的动作类型为目标动作类型(例如，斗杆外摆动作)，进而可以获取主泵在上一时刻的历史排量，具体可以通过历史存储数据获取，进而确定主泵在当前时刻的当前排量和当前排量对应的主泵电磁阀的当前电流，具体可以根据主泵的功率和压力等数据确定主泵的当前排量，再基于预先确定的排量与电流的关系，根据主泵的当前排量确定主泵电磁阀的当前电流。进一步地，处理器可以根据历史排量和当前排量，对当前电流进行补偿，以得到补偿后的当前电流，例如将历史排量和当前排量进行比较，根据比较结果确定是否对当前电流进行补偿，在当前排量大于或小于历史排量的时候，可以对当前电流进行补偿，例如在当前电流的基础上加上或减去预设补偿值，排量和电流为正相关的关系，在当前排量等于历史排量的时候，可以不对当前电流进行补偿。在确定了补偿后的当前电流之后，处理器可以根据补偿后的当前电流控制主泵电磁阀工作，具体可以将补偿后的当前电流输出至主泵电磁阀，以控制主泵电磁阀工作。

上述用于正流量挖掘机的控制方法，在确定正流量挖掘机的动作类型为目标动作类型之后，通过获取主泵在上一时刻的历史排量，并确定主泵在当前时刻的当前排量和当前排量对应的主泵电磁阀的当前电流，从而可以根据当前排量和历史排量判断出排量的变化趋势，根据排量的变化趋势对当前电流进行补偿，上述技术方案对电磁阀滞环进行了有效补偿，避免了因电磁阀滞环导致的控制精度不高的问题，提高了系统的精准性和稳定性，减少了动作抖动现象。

在一个实施例中，根据历史排量和当前排量，对当前电流进行补偿，以得到补偿后的当前电流，包括：将当前排量与历史排量进行比较；在当前排量大于历史排量的情况下，在当前电流的基础上加上预设电流补偿值，以得到补偿后的当前电流；在当前排量小于历史排量的情况下，在当前电流的基础上减去预设电流补偿值，以得到补偿后的当前电流。

可以理解，预设电流补偿值为预先设置的电流补偿值。在一个实施例中，预设电流补偿值与目标动作类型对应，也就是说，不同的目标动作类型，其可以对应不同的预设电流补偿值。在一个实施例中，预设电流补偿值的取值范围包括5至30mA。

具体地，处理器可以将当前排量与历史排量进行比较以得到排量的变化趋势，在当前排量大于历史排量的时候，处理器可以在当前电流的基础上加上预设电流补偿值(例如，10mA)，以得到补偿后的当前电流，在当前排量小于历史排量的时候，处理器可以在当前电流的基础上减去预设电流补偿值(例如，10mA)，以得到补偿后的当前电流。

在一个实施例中，根据历史排量和当前排量，对当前电流进行补偿，以得到补偿后的当前电流，包括：将当前排量与历史排量进行比较；在当前排量大于历史排量的情况下，在当前电流的基础上加上当前电流与预设电流补偿百分比值的乘积值，以得到补偿后的当前电流；在当前排量小于历史排量的情况下，在当前电流的基础上减去当前电流与预设电流百分比值的乘积值，以得到补偿后的当前电流。

可以理解，预设电流补偿百分比值为预先设置的电流补偿百分比值。在一个实施例中，预设电流补偿百分比值与目标动作类型对应，也就是说，不同的目标动作类型，其可以对应不同的预设电流补偿百分比值。在一个实施例中，预设电流补偿百分比值的取值范围包括0至50％。

具体地，处理器可以将当前排量与历史排量进行比较以得到排量的变化趋势，在当前排量大于历史排量的时候，处理器可以在当前电流的基础上加上当前电流与预设电流补偿百分比值(例如，15％)的乘积值，以得到补偿后的当前电流，在当前排量小于历史排量的时候，处理器可以在当前电流的基础上减去当前电流与预设电流补偿百分比值(例如，15％)的乘积值，以得到补偿后的当前电流。

在一个实施例中，正流量挖掘机包括操纵机构；确定正流量挖掘机的动作类型为目标动作类型，包括：获取操纵机构的先导压力；根据先导压力确定正流量挖掘机的动作类型为目标动作类型。

可以理解，操纵机构为输入动作指令的机构，例如可以包括左右手柄等。操纵机构的先导压力可以通过先导压力传感器获取。

具体地，处理器可以通过先导压力传感器获取操纵机构(例如，左手柄)的先导压力，并根据操纵机构(例如，左手柄)的先导压力确定正流量挖掘机的动作类型为目标动作类型，例如，处理器可以获取左手柄的先导压力，当左手柄的某一支路的先导压力大于某一先导压力数值的时候，处理器可以确定正流量挖掘机的动作类型为斗杆外摆动作，再例如，处理器可以获取右手柄的先导压力，当右手柄的某一支路的先导压力大于某一先导压力数值的时候，处理器可以确定正流量挖掘机的动作类型为铲斗内收动作。

在一个实施例中，先导压力包括目标动作类型对应的目标动作先导压力；根据先导压力确定正流量挖掘机的动作类型为目标动作类型，包括：将目标动作先导压力和除了目标动作先导压力之外的其余动作先导压力分别与预设先导压力阈值进行比较；在目标动作先导压力大于预设先导压力阈值且其余动作先导压力小于预设先导压力阈值的情况下，确定正流量挖掘机的动作类型为目标动作类型。

可以理解，由于操纵机构除了包括左右手柄之外，还可以包括破碎踏板、左行走踏板以及右行走踏板等，因此先导压力可以包括目标动作先导压力和除了目标动作先导压力之外的其余动作先导压力，目标动作先导压力例如可以包括斗杆外摆动作对应的斗杆外摆先导压力或铲斗内收动作对应的铲斗内收先导压力，其余动作先导压力具体可以包括斗杆内收先导压力、回转先导压力、左行走先导压力、右行走先导压力、动臂提升先导压力、动臂下降先导压力以及铲斗外摆先导压力等。进一步地，其余动作先导压力可以通过对应的先导压力传感器获取，例如，斗杆内收先导压力可以通过斗杆内收先导压力传感器获取。预设先导压力阈值为预先设置的先导压力阈值。

具体地，处理器可以将目标动作先导压力和其余动作先导压力分别与预设先导压力阈值进行比较，当目标动作先导压力大于预设先导压力阈值且其余动作先导压力小于预设先导压力阈值的时候，处理器可以确定正流量挖掘机的动作类型为目标动作类型。

在一个实施例中，正流量挖掘机包括操纵机构和发动机；确定主泵在当前时刻的当前排量和当前排量对应的主泵电磁阀的当前电流，包括：获取操纵机构的先导压力、发动机的发动机转速以及主泵的主泵压力；根据先导压力、发动机转速以及主泵压力确定当前排量；基于预先确定的排量与电流的对应关系，根据当前排量确定主泵电磁阀对应的当前电流。

可以理解，发动机转速可以通过转速传感器获取，也可以通过发动机控制器来获取。主泵压力可以通过压力传感器获取。

具体地，处理器可以获取操纵机构的先导压力、发动机的发动机转速以及主泵的主泵压力，并根据先导压力、发动机转速以及主泵压力确定当前排量，例如可以基于预先确定的关于先导压力、发动机转速、主泵压力以及排量之间关系的算法模型，根据先导压力、发动机转速以及主泵压力确定当前排量，并基于预先确定的排量与电流的对应关系，例如线性正相关的关系，根据当前排量确定主泵电磁阀对应的当前电流。

在一个实施例中，根据先导压力、发动机转速以及主泵压力确定当前排量，包括：基于预先确定的先导压力与需求排量的对应关系，根据先导压力确定需求排量；基于预先确定的发动机转速与预设功率的对应关系，根据发动机转速确定主泵的预设功率；根据主泵压力、发动机转速以及需求排量确定主泵的需求功率；确定预设功率和需求功率中的较小者为主泵的设定功率；根据设定功率、发动机转速以及主泵压力确定当前排量。

具体地，处理器可以基于预先确定的先导压力与需求排量的对应关系，例如线性正相关的关系，根据先导压力确定需求排量，进而基于预先确定的发动机转速与预设功率的对应关系，例如发动机转速-发动机转速档位-功率的关系表格，可以根据发动机转速查找该关系表格，从而确定发动机转速对应的主泵的预设功率，进而可以根据主泵压力、发动机转速以及需求排量确定主泵的需求功率，在一个示例中，具体可以根据以下公式确定需求功率：

其中，Power_Pilot为需求功率，q为需求排量，P_Press为主泵压力，n为发动机转速。

在确定了需求功率之后，处理器可以将需求功率和预设功率进行比较，确定两者中的较小者为主泵的设定功率，并根据设定功率、发动机转速以及主泵压力确定当前排量，在一个示例中，具体可以根据以下公式确定当前排量：

其中，q_Set为当前排量，Power_Set为设定功率，P_Press为主泵压力，n为发动机转速。

在一个实施例中，主泵的数量为多个，基于预先确定的发动机转速与预设功率的对应关系，根据发动机转速确定主泵的预设功率，包括：基于预先确定的发动机转速与预设功率的对应关系，根据发动机转速确定多个主泵的总预设功率；根据总预设功率和预设比例确定各主泵的预设功率。

可以理解，预设比例为预先确定的各个主泵的功率分配占比，例如50％。发动机转速与预设功率的对应关系可以是发动机转速与多个主泵的总预设功率的对应关系。

具体地，处理器可以基于预先确定的发动机转速与预设功率的对应关系，根据发动机转速确定多个主泵的总预设功率，并根据总预设功率和预设比例确定各主泵的预设功率，即确定总预设功率和预设比例的乘积值，以得到各主泵对应的预设功率。

图2示意性示出了本发明一实施例中正流量挖掘机的系统构成示意图。如图2所示，正流量挖掘机主要包括左手柄101、左行走踏板102、右行走踏板103、右手柄104、先导压力传感器组200(其中200-1为斗杆内收压力传感器、200-2为斗杆外摆压力传感器、200-3为回转压力传感器、200-4为左行走压力传感器、200-5为右行走压力传感器、200-6为动臂提升压力传感器、200-7为动臂下降压力传感器、200-8为铲斗内收压力传感器、200-9为铲斗外摆压力传感器)、主泵1压力传感器201、主泵2压力传感器202、主泵1电磁阀203、主泵2电磁阀204、主泵205、主泵206、主控阀组300、动臂油缸301、斗杆油缸302、铲斗油缸303、回转马达304、显示器401、控制器402、发动机控制器403以及发动机404。

本发明一具体实施例提供了一种用于正流量挖掘机的控制方法，如图3所示，具体说明如下：

1、先导压力对应需求排量计算

1.1、单动作时泵1先导压力对应需求排量计算

如图4所示，单动作时，当先导压力小于对应阀芯开始开启压力Pilot_Min时，泵1先导压力对应需求排量q1设定为0％，当先导压力大于对应阀芯完全开启压力Pilot_Max时，先导压力对应需求排量q1设定为100％，当先导压力处于Pilot_Min和Pilot_Max之间时，通过线性化计算获得需求排量q1。

1.2、复合动作时泵1先导压力对应需求排量q1计算

如图5所示，泵1先导压力对应需求排量q1由左行走先导压力、动臂提升先导压力、动臂下降先导压力、铲斗挖掘先导压力、铲斗卸料先导压力、斗杆内收先导压力以及斗杆外摆先导压力决定，当复合动作时，先计算出单动作先导压力对应需求排量，然后按照f(x)计算出复合动作先导压力对应需求排量q1，通常情况下，f(x)直接按照取最大值进行计算，即选取多个单动作先导压力对应需求排量中的最大值作为复合动作先导压力对应需求排量q1。

1.3、泵2先导压力对应需求排量q2计算

泵2先导压力对应需求排量由右行走先导压力、回转先导压力、动臂提升先导压力、动臂下降斗杆内收先导压力以及斗杆外摆先导压力决定，计算方法与泵1需求排量q1相同。

1.4、控制系统预设功率值

控制器按照不同的工作模式、工作档位、工作转速设定预设功率值参数值，以机器工作在10档(发动机转速对应的档位)为例，当机器工作在10档时，P1、P2双泵总功率值取为Power10。

1.5、结合预设功率分配表计算各泵预设功率

泵1预设功率：Power_Default1＝Power10*50％

泵2预设功率：Power_Default2＝Power10*50％

1.6、需求功率Power_Pilot计算

泵1需求功率：

泵2需求功率：

其中，n为发动机转速，P1_Press为泵1压力，P2_Press为泵2压力，q1为泵1需求排量，q2为泵2需求排量，Power_Pilot1为泵1需求功率，Power_Pilot2为泵2需求功率。

1.7、功率设定

泵1设定功率取泵1需求功率Power_Pilot1和泵1预设功率Power_Default1中的较小值，即泵1设定功率Power_Set1＝Min(Power_Pilot1，Power_Default1)。

泵2设定功率取泵2需求功率Power_Pilot2和泵2预设功率Power_Default2中的较小值，即泵2设定功率Power_Set2＝Min(Power_Pilot2，Power_Default2)。

1.8、设定排量计算

泵1设定排量：

泵2设定排量：

其中，Power_Set1为泵1设定功率，Power_Set2为泵2设定功率，n为发动机转速，P1_Press为泵1压力，P2_Press为泵2压力，q1_Set为泵1设定排量，q2_Set为泵2设定排量。

1.9、滞环补偿

(1)动作识别

通过控制器402采集先导压力传感器组200的信号，分别识别出动臂提升、动臂下降、斗杆内收、斗杆外摆、铲斗挖掘、铲斗卸载、行走、回转等动作。

通过控制器402采集先导压力传感器组200的信号，通常情况下各先导压力范围为0-40bar、阀芯的开启压力为7-10bar，在无动作未操纵手柄时先导压力为0，因此当某一先导压力高于5bar，则控制器将当前状态判断为操纵了相应动作。以斗杆外摆为例，如图6所示，当斗杆外摆先导压力高于5bar，且其它先导压力小于5bar，则控制器判断当前操作了斗杆外摆动作。

(2)设定排量趋势判断

以泵1排量为例，q1_Set(t)为当前时刻排量设定值，q1_Set(t-1)为上一时刻排量设定值，当q1_Set(t)>q1_Set(t-1)时记为设定排量增加，当q1_Set(t)<q1_Set(t-1)时记为设定排量减小。泵2设定排量变化趋势判断方法与泵1一致。

(3)控制电流计算

结合挖掘机正流量系统特性，在斗杆外摆、铲斗内收时压力波动较为频繁，压力瞬时冲击较大，其它动作如动臂提升、动臂下降、斗杆内收、铲斗外摆等压力较为平稳。因此在斗杆外摆、铲斗内收容易发生抖动现象。

本发明实施例提供的用于正流量挖掘机的控制方法根据不同的动作和不同的排量变化趋势，设定了不同的电流补偿策略。

a、如图7中的曲线1所示，在无补偿时，主泵1对应的主泵电磁阀的控制电流计算方法如下：

其中，set_Current1为主泵1对应的主泵电磁阀的控制电流，q1_Set为主泵1设定排量，q_Min为预设排量区间的下限排量阈值，q_Max为预设排量区间的上限排量阈值。

b、在排量处于增加趋势时，如图7中的曲线2所示，主泵1对应的主泵电磁阀的控制电流计算方法如下：

首先，可针对不同动作设定不同的补偿值，以斗杆外摆增加趋势时补偿值设定为offset1为例：

其中：set_Current1为主泵1对应的主泵电磁阀的控制电流，q1_Set为主泵1设定排量，q_Min为预设排量区间的下限排量阈值，q_Max为预设排量区间的上限排量阈值，下限排量阈值对应的下限电流Min_Curent1＝370+offset1，上限排量阈值对应的上限电流Max_Curent1＝700+offset1。

c、在排量处于减小趋势时，如图7中的曲线3所示，以斗杆外摆补偿值设定为offset2为例，主泵1对应的主泵电磁阀的控制电流计算方法如下：

其中：set_Current1为主泵1对应的主泵电磁阀的控制电流，q1_set为主泵1设定排量，q_Min为预设排量区间的下限排量阈值，q_Max为预设排量区间的上限排量阈值，下限排量阈值对应的下限电流Min_Curent1＝370-offset2，上限排量阈值对应的上限电流Max_Curent1＝700-offset2，offset1、offset2取值范围可以为5-30mA。

在其它动作时，可结合实际调试情况设定不同补偿值，或者不进行补偿。主泵2对应的主泵电磁阀的控制电流计算方法与主泵1一致，不再赘述。

如图8所示，进一步的补偿值也可以按照百分比X设定，具体公式如下：

offset1＝set_Current1*X

offset2＝set_Current1*X

其中，set_Current1为主泵1控制电流，X为百分比，offset1、offset2为补偿值。

综上，本发明实施例提供的技术方案在现有正流量控制系统基础上，结合电磁阀滞环特性，首先根据正流量恒功率计算模型获取设定排量，并且实时判断出设定排量的变化趋势，在排量增加、排量减小时，设定不同的对应曲线(参考图7和图8所示)，通过算法的应用有效补偿了比例阀滞环，避免了因滞环导致的控制精度不高的问题，显著改善了系统的精准性与稳定性。

本发明实施例还提供了一种处理器，被配置成执行根据上述实施方式中的用于正流量挖掘机的控制方法。

本发明实施例还提供了一种用于正流量挖掘机的控制装置，正流量挖掘机包括主泵和与主泵对应的主泵电磁阀，控制装置包括：根据上述实施方式中的处理器。

本发明实施例还提供了一种正流量挖掘机，包括：主泵；与主泵对应的主泵电磁阀；以及根据上述实施方式中的控制装置。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (16)

1.一种用于正流量挖掘机的控制方法，其特征在于，所述正流量挖掘机包括主泵和与所述主泵对应的主泵电磁阀，所述控制方法包括：

确定所述正流量挖掘机的动作类型为目标动作类型；

获取所述主泵在上一时刻的历史排量；

确定所述主泵在当前时刻的当前排量和所述当前排量对应的所述主泵电磁阀的当前电流；

根据所述历史排量和所述当前排量，对所述当前电流进行补偿，以得到补偿后的当前电流；

根据所述补偿后的当前电流控制所述主泵电磁阀工作。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述历史排量和所述当前排量，对所述当前电流进行补偿，以得到补偿后的当前电流，包括：

将所述当前排量与所述历史排量进行比较；

在所述当前排量大于所述历史排量的情况下，在所述当前电流的基础上加上预设电流补偿值，以得到所述补偿后的当前电流；

在所述当前排量小于所述历史排量的情况下，在所述当前电流的基础上减去预设电流补偿值，以得到所述补偿后的当前电流。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述历史排量和所述当前排量，对所述当前电流进行补偿，以得到补偿后的当前电流，包括：

将所述当前排量与所述历史排量进行比较；

在所述当前排量大于所述历史排量的情况下，在所述当前电流的基础上加上所述当前电流与预设电流补偿百分比值的乘积值，以得到所述补偿后的当前电流；

在所述当前排量小于所述历史排量的情况下，在所述当前电流的基础上减去所述当前电流与所述预设电流百分比值的乘积值，以得到所述补偿后的当前电流。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述正流量挖掘机包括操纵机构；所述确定所述正流量挖掘机的动作类型为目标动作类型，包括：

获取所述操纵机构的先导压力；

根据所述先导压力确定所述正流量挖掘机的动作类型为目标动作类型。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述先导压力包括所述目标动作类型对应的目标动作先导压力；所述根据所述先导压力确定所述正流量挖掘机的动作类型为目标动作类型，包括：

将所述目标动作先导压力和除了所述目标动作先导压力之外的其余动作先导压力分别与预设先导压力阈值进行比较；

在所述目标动作先导压力大于所述预设先导压力阈值且所述其余动作先导压力小于所述预设先导压力阈值的情况下，确定所述正流量挖掘机的动作类型为目标动作类型。

6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述正流量挖掘机包括操纵机构和发动机；所述确定所述主泵在当前时刻的当前排量和所述当前排量对应的所述主泵电磁阀的当前电流，包括：

获取所述操纵机构的先导压力、所述发动机的发动机转速以及所述主泵的主泵压力；

根据所述先导压力、所述发动机转速以及所述主泵压力确定所述当前排量；

基于预先确定的排量与电流的对应关系，根据所述当前排量确定所述主泵电磁阀对应的当前电流。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述先导压力、所述发动机转速以及所述主泵压力确定所述当前排量，包括：

基于预先确定的先导压力与需求排量的对应关系，根据所述先导压力确定需求排量；

基于预先确定的发动机转速与预设功率的对应关系，根据所述发动机转速确定所述主泵的预设功率；

根据所述主泵压力、所述发动机转速以及所述需求排量确定所述主泵的需求功率；

确定所述预设功率和所述需求功率中的较小者为所述主泵的设定功率；

根据所述设定功率、所述发动机转速以及所述主泵压力确定所述当前排量。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述主泵的数量为多个，所述基于预先确定的发动机转速与预设功率的对应关系，根据所述发动机转速确定所述主泵的预设功率，包括：

基于预先确定的发动机转速与预设功率的对应关系，根据所述发动机转速确定多个所述主泵的总预设功率；

根据所述总预设功率和预设比例确定各所述主泵的预设功率。

9.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述目标动作类型包括斗杆外摆动作或铲斗内收动作。

10.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述预设电流补偿值与所述目标动作类型对应。

11.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述预设电流补偿值的取值范围包括5至30mA。

12.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述预设电流补偿百分比值与所述目标动作类型对应。

13.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述预设电流补偿百分比值的取值范围包括0至50％。

14.一种处理器，其特征在于，被配置成执行根据权利要求1至13中任意一项所述的用于正流量挖掘机的控制方法。

15.一种用于正流量挖掘机的控制装置，其特征在于，所述正流量挖掘机包括主泵和与所述主泵对应的主泵电磁阀，所述控制装置包括：

根据权利要求14所述的处理器。

16.一种正流量挖掘机，其特征在于，包括：

主泵；

与所述主泵对应的主泵电磁阀；以及

根据权利要求15所述的控制装置。

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