CN116696006A - 墙体分格缝的绘制方法和打印机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种墙体分格缝的绘制方法和打印机器人；其中，该方法包括：如果待绘制的目标分格缝的绘制起点为已绘制分格缝，通过运动机构控制打印喷头移动，通过颜色传感器识别已绘制分格缝；当颜色传感器识别到已绘制分格缝时，打印喷头喷出涂料，以绘制目标分格缝；如果目标分格缝的绘制终点为已绘制分格缝，通过运动机构控制打印喷头移动，打印喷头在移动过程中喷出涂料，以绘制目标分格缝；通过颜色传感器识别已绘制分格缝；当颜色传感器识别到已绘制分格缝时，打印喷头停止喷出涂料，目标分格缝绘制完成。该方式可以避免墙面分格缝出现不连续、错位的问题，提高墙面绘制的准确性，同时提高绘制效率。

Description

墙体分格缝的绘制方法和打印机器人

技术领域

本发明涉及绘制技术领域，尤其是涉及一种墙体分格缝的绘制方法和打印机器人。

背景技术

建筑外墙分格缝指的是高层外墙建筑上的分格缝特征。分格缝通常由横缝和竖缝组成，其中，横缝为横向分格缝，竖缝为竖向分格缝。相关技术中，可以通过人工手动绘制分格缝，或者人工携带喷涂设备绘制分格缝。当分格缝较长或数量较多时，上述方式难以准确的绘制分格缝，导致分格缝不连续、发生错位等问题，同时，上述方式中人工干预较多，导致分格缝的绘制效率较低。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种墙体分格缝的绘制方法和打印机器人，以避免墙面分格缝出现不连续、错位的问题，提高墙面绘制的准确性，同时提高绘制效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种墙体分格缝的绘制方法，方法应用于打印机器人；打印机器人包括运动机构、打印喷头、以及设置在打印喷头上的颜色传感器；方法包括：如果待绘制的目标分格缝的绘制起点为已绘制分格缝，通过运动机构控制打印喷头移动，通过颜色传感器识别已绘制分格缝；当颜色传感器识别到已绘制分格缝时，打印喷头喷出涂料，以绘制目标分格缝；如果目标分格缝的绘制终点为已绘制分格缝，通过运动机构控制打印喷头移动，打印喷头在移动过程中喷出涂料，以绘制目标分格缝；通过颜色传感器识别已绘制分格缝；当颜色传感器识别到已绘制分格缝时，打印喷头停止喷出涂料，目标分格缝绘制完成。

上述方法还包括：如果目标分格缝的绘制终点为未绘制分格缝，通过运动机构控制打印喷头移动，打印喷头在移动过程中喷出涂料，以绘制目标分格缝；在打印喷头达到未绘制分格缝的位置之前，在中间位置停止喷出涂料。

上述在打印喷头达到未绘制分格缝的位置之前，在中间位置停止喷出涂料的步骤之后，方法还包括：通过打印喷头绘制未绘制分格缝，得到已绘制分格缝；控制打印喷头移动至中间位置，通过颜色传感器识别出目标分格缝的中间位置时，控制打印喷头喷出涂料，继续绘制目标分格缝；当打印喷头的颜色传感器识别到已绘制分格缝时，打印喷头停止喷出涂料。

上述打印喷头的顶部和设置有顶部颜色传感器；打印喷头的底部设置有底部颜色传感器；顶部颜色传感器与打印喷头的距离为第一距离；底部颜色传感器与打印喷头的距离为第二距离；上述方法还包括：以已绘制分格缝为起点，向上绘制目标分格缝时，当顶部颜色传感器识别到已绘制分格缝，打印喷头移动第一距离后，打印喷头开始喷出涂料；以已绘制分格缝为起点，向下绘制目标分格缝时，当底部颜色传感器识别到已绘制分格缝，打印喷头移动第二距离后，打印喷头开始喷出涂料。

上述方法还包括：以已绘制分格缝为终点，向上绘制目标分格缝时，当顶部颜色传感器识别到已绘制分格缝，打印喷头移动第一距离后，打印喷头停止喷出涂料；以已绘制分格缝为终点，向下绘制目标分格缝时，当底部颜色传感器识别到已绘制分格缝，打印喷头移动第二距离后，打印喷头停止喷出涂料。

上述打印喷头上还设置有距离传感器；上述方法还包括：如果待绘制的目标分格缝的绘制起点为第一墙面的指定位置，通过运动机构控制打印喷头移动，通过距离传感器测量第一墙面的指定位置与距离传感器的距离参数；当距离参数指示打印喷头到达指定位置时，打印喷头喷出涂料；如果待绘制的目标分格缝的绘制终点为第一墙面的指定位置，通过运动机构控制打印喷头移动，打印喷头在移动过程中喷出涂料，通过距离传感器测量第一墙面的指定位置与距离传感器的距离参数；当距离参数指示打印喷头到达指定位置时，打印喷头停止喷出涂料。

上述打印喷头的顶部设置有第一颜色传感器和第二颜色传感器；打印喷头的底部设置有第三颜色传感器；打印喷头与每个颜色传感器之间设置有第一旋转机构；上述方法还包括：通过运动机构控制打印喷头移动，通过距离传感器检测第一墙面的阳角边缘，控制打印喷头到达阳角边缘；通过第一旋转机构控制第一颜色传感器朝向第一墙面，通过第一颜色传感器识别第一墙面上的已绘制分格缝，通过距离传感器调整打印喷头的高度与已绘制分格缝相同；以已绘制分格缝为起点，在阳角墙面上绘制目标分格缝。

上述打印喷头上设置有第二旋转机构；上述方法还包括：如果目标分格缝为竖向缝，通过第二旋转机构控制打印喷头旋转至第一角度，打印喷头在第一角度下绘制目标分格缝；如果目标分格缝为横向缝，通过第二旋转机构控制打印喷头旋转至第二角度，打印喷头在第二角度下绘制目标分格缝。

第二方面，本发明实施例提供了一种打印机器人，打印机器人包括运动机构、打印喷头、以及设置在打印喷头上的颜色传感器；打印机器人用于实现上述墙体分格缝的绘制方法。

所述打印机器人还包括升降装置；升降装置设置在第一墙面的顶部，用于控制运动机构和打印喷头沿着第一墙面升降。

本发明实施例带来了以下有益效果：

上述墙体分格缝的绘制方法和打印机器人，打印机器人的打印喷头上设置有颜色传感器，颜色传感器用于识别已绘制分格缝；如果已绘制分格缝为目标分格缝的绘制端点，当颜色传感器识别到已绘制分格缝时，打印喷头喷出涂料或停止喷出涂料。该方式中，打印喷头装置中设置了颜色传感器，进而通过颜色传感器识别已绘制分格缝，从而控制分格缝之间的相对位置；该方式可以避免墙面分格缝出现不连续、错位的问题，提高了墙面绘制的准确性。同时，通过传感器自动定位，减少了人工干预，提高了绘制效率。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种打印喷头装置的三维立体示意图；

图2为本发明实施例提供的一种墙体分格缝的绘制方法的流程图；

图3为本发明实施例提供的一种打印喷头装置的侧视平面图；

图4为本发明实施例提供的另一种打印喷头装置的三维立体示意图；

图5为本发明实施例提供的一种阳角墙面接缝时打印喷头的位置示意图；

图6为本发明实施例提供的一种打印机器人的三维立体示意图；

图7为本发明实施例提供的一种打印机器人绘制接缝的任务示意图。

图标：101-打印喷头；102-距离传感器；103a-颜色传感器；103b-颜色传感器；103c-颜色传感器；104a-旋转机构；104b-旋转机构；105-打印喷头装置；106a-运动机构X轴；106b-运动机构Z轴；107a-钢丝绳；107b-钢丝绳；108a-提升机；108b-提升机；109a-靠墙轮；109b-靠墙轮；110-激光发射装置；111-激光接收装置；112-倾角传感器；113-测高装置。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

考虑到人工绘制分格缝易导致分格缝不连续、发生错位等问题，本发明实施例提供的一种墙体分格缝的绘制方法和打印机器人，以实现自动绘制墙面分格缝，并实现自动接缝作业。

为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的打印喷头装置进行详细介绍，图1为本实施例提供的打印喷头装置的三维立体示意图。如图1所示，该打印喷头装置包括打印喷头101、距离传感器102和颜色传感器；距离传感器102安装在打印喷头101的第一侧部；颜色传感器安装在打印喷头101的第二侧部；需要说明的是，距离传感器和颜色传感器可以设置在打印喷头的同一侧，即，所述第一侧部和第二侧部指代的是打印喷头的同一个侧部。

在图1中，以三个颜色传感器为例进行说明，分别为颜色传感器103a、颜色传感器103b和颜色传感器103c；在实际实现时，打印喷头装置中可以根据实际需求设置一个或多个颜色传感器，颜色传感器的位置也可以灵活设置。

其中，打印喷头101用于喷出涂料，以绘制目标分格缝；具体的，打印平台装置可以在运动机构的带动下进行移动，在移动过程中，打印喷头朝向目标墙体，可以持续喷出涂料，从而绘制目标分格缝。

距离传感器102用于测量第一墙面的指定位置与距离传感器的距离参数；如果指定位置为目标分格缝的绘制端点，当距离参数指示打印喷头到达指定位置时，打印喷头喷出涂料或停止喷出涂料；距离传感器具体可以为光学距离传感器、红外距离传感器、超声波距离传感器等多种；一种实现方式中，距离传感器可以为激光雷达传感器。上述指定位置可以为第一墙面的顶部女儿墙，第一墙面的墙面边缘、第一墙面的底部地面等具有标志性的位置。该指定位置可以为目标分格缝的起点，也可以为目标分格缝的终点。当指定位置为起点，打印喷头到达该指定位置时，打印喷头开始喷出涂料；当指定位置为终点，打印碰到到达该指定位置时，打印喷头停止喷出涂料。通过该距离传感器可以控制打印喷头以指定位置为基准绘制分格缝，当打印喷头到达指定位置时，停止打印，或者开始打印。例如，在第一墙面上自下而上绘制分格缝，直至到达第一墙面的顶部女儿墙，此时，打印喷头装置自下而上移动，在移动过程中，距离传感器实时监测当前打印喷头装置与顶部女儿墙的距离，当该距离小于预设的距离阈值时，或者距离为零时，控制打印喷头装置停止移动并且停止喷出涂料。

基于上述打印喷头装置，本实施例提供一种墙体分格缝的绘制方法，该方法应用于打印机器人；打印机器人包括运动机构、打印喷头、以及设置在打印喷头上的颜色传感器；上述打印喷头装置，对应的是打印机器人中的打印喷头、颜色传感器；如图2所示，该方法包括如下步骤：

步骤S201，如果待绘制的目标分格缝的绘制起点为已绘制分格缝，通过运动机构控制打印喷头移动，通过颜色传感器识别已绘制分格缝；当颜色传感器识别到已绘制分格缝时，打印喷头喷出涂料，以绘制目标分格缝；

步骤S202，如果目标分格缝的绘制终点为已绘制分格缝，通过运动机构控制打印喷头移动，打印喷头在移动过程中喷出涂料，以绘制目标分格缝；通过颜色传感器识别已绘制分格缝；当颜色传感器识别到已绘制分格缝时，打印喷头停止喷出涂料，目标分格缝绘制完成。

目标分格缝的绘制端点除了顶部女儿墙、墙面边缘以及墙面的底部地面以外，还可能以已绘制分格缝为端点。此时，颜色传感器用于识别已绘制分格缝；如果已绘制分格缝为目标分格缝的绘制端点，当颜色传感器识别到已绘制分格缝时，打印喷头喷出涂料或停止喷出涂料。颜色传感器可以用于识别指定的颜色，打印喷头装置在移动过程中，可以识别墙面上指定范围内的颜色，如果识别到已绘制分格缝的颜色，则可以认为打印喷头装置到达了目标分格缝的绘制端点位置，从而控制目标分格缝的绘制的起点和终点。

上述墙体分格缝的绘制方法，打印机器人的打印喷头上设置有颜色传感器，颜色传感器用于识别已绘制分格缝；如果已绘制分格缝为目标分格缝的绘制端点，当颜色传感器识别到已绘制分格缝时，打印喷头喷出涂料或停止喷出涂料。该方式中，打印喷头装置中设置了颜色传感器，进而通过颜色传感器识别已绘制分格缝，从而控制分格缝之间的相对位置；该方式可以避免墙面分格缝出现不连续、错位的问题，提高了墙面绘制的准确性。同时，通过传感器自动定位，减少了人工干预，提高了绘制效率。

继续参考图1，一种具体的实现方式中，颜色传感器包括多个；打印喷头的顶部设置有第一颜色传感器；打印喷头的底部设置有第二颜色传感器。其中，图1中的103a和103b为第一颜色传感器，图1中共设置有两个第一颜色传感器，当打印喷头向上移动时，可以通过第一颜色传感器识别已绘制分格缝的位置；图1中的103c为第二颜色传感器，其他方式中，第二颜色传感器也可以设置多个，当打印喷头向下移动时，可以通过第二颜色传感器识别已绘制分格缝的位置。该方式中，颜色传感器设置有多个，且位于不同位置，可以提高分格缝识别的准确性。

基于上述多个颜色传感器，控制打印喷头喷出涂料的时机具体可以通过下述方式实现。打印喷头的顶部和设置有顶部颜色传感器；该顶部颜色传感器即上述第一颜色传感器和第二颜色传感器，打印喷头的底部设置有底部颜色传感器；该底部颜色传感器即上述第三颜色传感器；顶部颜色传感器与打印喷头的距离为第一距离；底部颜色传感器与打印喷头的距离为第二距离；需要说明的是，第一距离和第二距离为沿着打印喷头的移动方向上的距离。图3为打印喷头装置的侧视平面图。其中，H1指示的长度为第一距离，H2指示的长度为第二距离。

以已绘制分格缝为起点，向上绘制目标分格缝时，当顶部颜色传感器识别到已绘制分格缝，打印喷头移动第一距离后，打印喷头开始喷出涂料；以已绘制分格缝为起点，向下绘制目标分格缝时，当底部颜色传感器识别到已绘制分格缝，打印喷头移动第二距离后，打印喷头开始喷出涂料。

由于顶部颜色传感器与打印喷头的第一距离为H1，当顶部颜色传感器识别到已绘制分格缝时，已绘制分格缝位于顶部颜色传感器位置，打印喷头并未到达已绘制分格缝，如果此时就开始喷出涂料，则会导致目标分格缝超出已绘制分格缝，导致接缝失败。因此，控制打印喷头移动第一距离后，打印喷头到达已绘制分格缝的位置，然后再喷出涂料，此时，目标分格缝与已绘制分格缝可以实现正确接缝，不会发生分格缝绘制过长的问题，提高分格缝接缝的准确率。

同理，以已绘制分格缝为起点，向下绘制目标分格缝时，当底部颜色传感器识别到已绘制分格缝，打印喷头移动第二距离后，打印喷头开始喷出涂料。由于底部颜色传感器与打印喷头的第一距离为H2，当底部颜色传感器识别到已绘制分格缝时，已绘制分格缝位于底部颜色传感器位置，打印喷头并未到达已绘制分格缝，如果此时就开始喷出涂料，则会导致目标分格缝超出已绘制分格缝，导致接缝失败。因此，控制打印喷头移动第二距离后，打印喷头到达已绘制分格缝的位置，然后再喷出涂料，此时，目标分格缝与已绘制分格缝可以实现正确接缝，不会发生分格缝绘制过长的问题，提高分格缝接缝的准确率。

进一步的，以已绘制分格缝为终点，向上绘制目标分格缝时，当顶部颜色传感器识别到已绘制分格缝，打印喷头移动第一距离后，打印喷头停止喷出涂料；以已绘制分格缝为终点，向下绘制目标分格缝时，当底部颜色传感器识别到已绘制分格缝，打印喷头移动第二距离后，打印喷头停止喷出涂料。

以已绘制分格缝为终点，向上绘制目标分格缝时，当顶部颜色传感器识别到已绘制分格缝，打印喷头移动第一距离后，打印喷头停止喷出涂料；由于顶部颜色传感器与打印喷头的第一距离为H1，当第一颜色传感器识别到已绘制分格缝时，已绘制分格缝位于顶部颜色传感器位置，打印喷头并未到达已绘制分格缝，如果此时就停止喷出涂料，则会导致目标分格缝没有绘制到已绘制分格缝，即目标分格缝与已绘制分格缝之间出现断裂，导致接缝失败。因此，控制打印喷头移动第一距离后，打印喷头到达已绘制分格缝的位置，然后再停止喷出涂料，此时，目标分格缝与已绘制分格缝可以实现正确接缝，不会发生分格缝绘制断裂的问题，提高分格缝接缝的准确率。

同理，以已绘制分格缝为终点，向下绘制目标分格缝时，当底部颜色传感器识别到已绘制分格缝，打印喷头移动第二距离后，打印喷头停止喷出涂料。由于底部颜色传感器与打印喷头的第二距离为H2，当底部颜色传感器识别到已绘制分格缝时，已绘制分格缝位于底部颜色传感器位置，打印喷头并未到达已绘制分格缝，如果此时就停止喷出涂料，则会导致目标分格缝没有绘制到已绘制分格缝，即目标分格缝与已绘制分格缝之间出现断裂，导致接缝失败。因此，控制打印喷头移动第二距离后，打印喷头到达已绘制分格缝的位置，然后再停止喷出涂料，此时，目标分格缝与已绘制分格缝可以实现正确接缝，不会发生分格缝绘制断裂的问题，提高分格缝接缝的准确率。

当墙面上需要绘制的分格缝较多时，目标分格缝的终点可能是一条未绘制分格缝，此时，颜色传感器和距离传感器均难以确定未绘制分格缝的位置。该情况下，以未绘制分格缝为终点，绘制目标分格缝时，在打印喷头到达未绘制分格缝的位置之前，停止喷出涂料。具体的，如果目标分格缝的绘制终点为未绘制分格缝，通过运动机构控制打印喷头移动，打印喷头在移动过程中喷出涂料，以绘制目标分格缝；在打印喷头达到未绘制分格缝的位置之前，在中间位置停止喷出涂料。

例如，可以通过人工目测的方式，在打印喷头快要到达未绘制分格缝之前，控制打印喷头停止喷出涂料；也可以预先设置目标分格缝的绘制长度，该绘制长度小于目标分格缝的起点与未绘制分格缝的距离，当绘制到达上述绘制长度时，控制打印喷头停止喷出涂料。此时，目标分格缝会预留部分未绘制的部分分格缝，当作为终点的未绘制分格缝绘制完成后，得到已绘制分格缝，再绘制目标分格缝的未绘制部分。一种具体的实现方式中，通过打印喷头绘制未绘制分格缝，得到已绘制分格缝；控制打印喷头移动至中间位置，通过颜色传感器识别出目标分格缝时，控制打印喷头喷出涂料，继续绘制目标分格缝；当打印喷头的颜色传感器识别到已绘制分格缝时，打印喷头停止喷出涂料。此时，颜色传感器可以识别到已绘制分格缝的位置，从而准确控制目标分格缝的终点位置，实现目标分格缝与已绘制分格缝的准确接缝。

上述方式中，当目标分格缝的终点为未绘制分格缝时，为了避免接缝处发生误差，预留部分分格缝。后续等未绘制分格缝绘制完成后，在绘制预留的部分分格缝，提高了分格缝绘制的准确性。

如前述实施例所述，打印喷头上还设置有距离传感器；如果待绘制的目标分格缝的绘制起点为第一墙面的指定位置，通过运动机构控制打印喷头移动，通过距离传感器测量第一墙面的指定位置与距离传感器的距离参数；当距离参数指示打印喷头到达指定位置时，打印喷头喷出涂料；如果待绘制的目标分格缝的绘制终点为第一墙面的指定位置，通过运动机构控制打印喷头移动，打印喷头在移动过程中喷出涂料，通过距离传感器测量第一墙面的指定位置与距离传感器的距离参数；当距离参数指示打印喷头到达指定位置时，打印喷头停止喷出涂料。

为了进一步提高颜色传感器的识别范围，上述打印喷头装置还包括旋转机构，该旋转机构设置在颜色传感器和打印喷头之间；旋转机构用于调整颜色传感器的朝向。如图1所示，颜色传感器103a与打印喷头之间设置有旋转机构104a，颜色传感器103b与打印喷头之间设置有旋转机构104b；在图1中，颜色传感器103c没有设置旋转机构，在其他方式中，设置在打印喷头底部的颜色传感器也可以设置旋转机构。

对于没有设置旋转机构的颜色传感器，该颜色传感器与打印喷头的相对朝向是固定的，例如，颜色传感器103c的朝向时钟与打印喷头的朝向相同；对于设置旋转机构的颜色传感器，打印喷头的朝向可以旋转变化，具体的，旋转机构沿指定方向的最大可旋转角度为90度。图4作为示例，旋转机构104a顺时针旋转90度后，颜色传感器103a的朝向与打印喷头的朝向夹角为90度；同理，旋转机构104b也可以旋转，旋转后，颜色传感器103b的朝向也会发生变化。通过为颜色传感器设置旋转机构，可以扩宽颜色传感器的识别范围，当已绘制分格缝位于正上方和正下方以外的其他位置时，颜色传感器也可以识别到并进行定位，提高了打印喷头定位的准确度和可适用范围。

一种具体的实现方式中，打印喷头的顶部设置有第一颜色传感器和第二颜色传感器；打印喷头的底部设置有第三颜色传感器；打印喷头与每个颜色传感器之间设置有第一旋转机构；在初始状态下，第一颜色传感器的朝向与打印喷头的朝向相同；通过运动机构控制打印喷头移动，通过距离传感器检测第一墙面的阳角边缘，控制打印喷头到达阳角边缘；通过第一旋转机构控制第一颜色传感器朝向第一墙面，通过第一颜色传感器识别第一墙面上的已绘制分格缝，通过距离传感器调整打印喷头的高度与已绘制分格缝相同；以已绘制分格缝为起点，在阳角墙面上绘制目标分格缝。

以第一墙面中的已绘制分格缝为起点，在第一墙面的阳角墙面绘制目标分格缝之前，控制旋转机构旋转，以使第一颜色传感器中的部分颜色传感器朝向第一墙面，以识别第一墙面中的已绘制分格缝。为了便于理解，可以参考图5，第一墙面上有已绘制分格缝，需要在第一墙面的阳角墙面上绘制目标分格缝，该目标分格缝需要与第一墙面上的已绘制分格缝接缝；该情况下，将打印喷头装置105设置在图5所示的位置和朝向，此时，打印喷头的朝向与阳角墙面相对，但与第一墙面平行，如果颜色传感器与打印喷头的朝向相同，易导致颜色传感器难以识别到第一墙面中的已绘制分格缝。基于此，可以控制位于打印喷头顶部的旋转机构旋转，以使打印喷头顶部的第一颜色传感器的朝向与第一墙面相对。与第一墙面相对的第一颜色传感器可以识别到第一墙面上的已绘制分格缝，从而可以确定打印喷头的高度，进而打印喷头在该高度向绘制目标分格缝，可以使目标分格缝的起点与第一墙面上的已绘制分格缝准确接缝，从而实现阳角墙面的分格缝接缝。该方式可以提高阳角墙面分格缝与第一墙面分格缝接缝的准确性。

继续参考图3，第二颜色传感器与打印喷头位于同一纵向线上；打印喷头的顶部设置有两个第一颜色传感器，两个第一颜色传感器对称分布在纵向线的左右两侧。在图3中，103c为第二颜色传感器，第二颜色传感器位于打印喷头的底部，103c与打印喷头位于同一纵向线上，而103a和103b为第一颜色传感器，103a和103b对称分布在纵向线的左右两侧。通过这种分布方式，可以扩宽识别范围，例如，第二颜色传感器可以快速识别到纵向线上的分格缝，两个第一颜色传感器可以识别纵向线左右两侧的分格缝，即使打印喷头位置发生偏斜，也可以识别到分格缝的位置，避免多次调整打印喷头。另外，多个不同位置上的颜色传感器，可以对同一分格缝实现精确定位，避免单一的颜色传感器定位导致的定位误差。

进一步地，打印喷头上设置有第二旋转机构；如果目标分格缝为竖向缝，通过第二旋转机构控制打印喷头旋转至第一角度，打印喷头在第一角度下绘制目标分格缝；如果目标分格缝为横向缝，通过第二旋转机构控制打印喷头旋转至第二角度，打印喷头在第二角度下绘制目标分格缝。

本实施例还提供打印机器人，该打印机器人包括运动机构、打印喷头、以及设置在打印喷头上的颜色传感器；打印机器人用于实现上述墙体分格缝的绘制方法。图6作为一个示例，运动机构包括运动机构X轴106a，以及运动机构Z轴106b，其中，运动机构X轴可以控制打印喷头装置横向移动，运动机构Z轴可以控制打印喷头装置与墙面的距离。

上述打印机器人还包括升降装置；该升降装置设置在第一墙面的顶部，用于控制运动机构和打印喷头装置沿着第一墙面升降。图6中，该升降装置可以包括钢丝绳107a、钢丝绳107b、提升机108a、提升机108b、靠墙轮109a、靠墙轮109b。升降装置还包括位于第一墙面顶部的固定机构，用于牵引钢丝绳。第一墙面顶部可以搭建拼接式悬架，该搭建拼接式悬架连接钢丝绳，打印机器人通过提升机分别在两根钢丝绳爬升或下降。

另外，上述打印喷头装置通过打印方的式实现制作横缝和竖缝，也可用喷涂方式实现，此时，打印喷头具体可以为喷枪。上述打印机器人还可以包括激光发射装置110、激光接收装置111、倾角传感器112、测高装置113等。

本实施例提供的打印机器人与前述墙体分格缝的绘制方法具有相同的技术效果。

为了进一步理解本实施例提供的墙面分格缝的绘制方法，下面提供一个具体示例，如图7所示，第一墙面划分为第一列和第二列，每列中包括横向缝和竖向缝；打印顺序按照图中序号进行，同列内区域之间竖缝和横缝交接处需要接长，相邻列的横缝之间需要接长。

打印机器人的坐标定义为，高度方向为Y轴，与墙面和地面平行方向为X轴，垂直墙面为Z轴。通过升降装置可以控制打印机器人在Y轴移动，实现竖向缝打印，通过前述喷头运动机构X轴带动打印喷头装置沿着X轴移动，实现横向缝打印。喷头运动机构Z轴代用打印喷头装置沿着Z轴移动，调整打印喷头与墙面的距离。

在第一列中需要打印两个横向缝和两个竖向缝。两个竖向缝位于两个横向缝之间。对于横向缝的打印，打印方向可以为自右向左，也可以为自左向右，通过高度传感器控制打印喷头到达横向缝的起点后，打印喷头开始横向喷涂。

对于竖向缝的打印，如果竖向缝的起点和终点位置上的横向缝均已绘制完成，则通过颜色传感器识别起点的横向缝，开始自下而上或自上而下喷涂。例如，竖向缝从②号位置开始自下而上的喷涂，当颜色传感器识别终点的横向缝后，在③号位置停止喷涂。

如果竖向缝的终点的横向缝未绘制，则绘制竖向缝的时候，先绘制部分竖向缝，在中间位置停止喷涂，然后，继续绘制终点位置的横向缝，该横向缝绘制完成后，再继续从中间位置开始绘制竖向缝，直至到达终点的横向缝。例如，通过颜色传感器识别①号位置的横向缝，然后开始自上而下绘制，到达中间位置即④号位置，停止绘制。继续绘制底部的横向缝，底部的横向缝绘制完成后，通过颜色传感器识别④号位置，从④号位置继续自上而下绘制，直至颜色传感器识别到底部的横向缝，即⑤号位置，停止喷涂。

至此，第一列的分格缝打印完成，开始打印第二列的分格缝。

第二列的横向缝需要与第一列的横向缝接缝，例如，绘制顶部的横向缝时，通过颜色传感器识别第一列顶部的横向缝的终点，打印喷头从该终点开始，自左向右开始喷涂，直至到达终点。同理，绘制底部的横向缝时，通过颜色传感器识别第一列低部的横向缝的终点，打印喷头从该终点开始，自左向右开始喷涂，直至到达终点。

对于竖向缝的打印，如果竖向缝的起点和终点位置上的横向缝均已绘制完成，则通过颜色传感器识别起点的横向缝，开始自下而上或自上而下喷涂。例如，竖向缝从⑨号位置开始自下而上的喷涂，当颜色传感器识别终点的横向缝后，在⑩号位置停止喷涂。

如果竖向缝的终点的横向缝未绘制，则绘制竖向缝的时候，先绘制部分竖向缝，在中间位置停止喷涂，然后，继续绘制终点位置的横向缝，该横向缝绘制完成后，再继续从中间位置开始绘制竖向缝，直至到达终点的横向缝。例如，通过颜色传感器识别⑦号位置的横向缝，然后开始自上而下绘制，到达中间位置即号位置，停止绘制。继续绘制底部的横向缝，底部的横向缝绘制完成后，通过颜色传感器识别/>号位置，从/>号位置继续自上而下绘制，直至颜色传感器识别到底部的横向缝，即/>号位置，停止喷涂。

至此，第二列的分格缝打印完成。

另外，在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

最后应说明的是：以上实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种墙体分格缝的绘制方法，其特征在于，所述方法应用于打印机器人；所述打印机器人包括运动机构、打印喷头、以及设置在所述打印喷头上的颜色传感器；所述方法包括：

如果待绘制的目标分格缝的绘制起点为已绘制分格缝，通过所述运动机构控制所述打印喷头移动，通过所述颜色传感器识别所述已绘制分格缝；当所述颜色传感器识别到所述已绘制分格缝时，所述打印喷头喷出涂料，以绘制所述目标分格缝；

如果所述目标分格缝的绘制终点为已绘制分格缝，通过所述运动机构控制所述打印喷头移动，所述打印喷头在移动过程中喷出涂料，以绘制所述目标分格缝；通过所述颜色传感器识别所述已绘制分格缝；当所述颜色传感器识别到所述已绘制分格缝时，所述打印喷头停止喷出涂料，所述目标分格缝绘制完成。

2.根据权利要求1所述的墙体分格缝的绘制方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果所述目标分格缝的绘制终点为未绘制分格缝，通过所述运动机构控制所述打印喷头移动，所述打印喷头在移动过程中喷出涂料，以绘制所述目标分格缝；

在所述打印喷头达到所述未绘制分格缝的位置之前，在中间位置停止喷出涂料。

3.根据权利要求2所述的墙体分格缝的绘制方法，其特征在于，在所述打印喷头达到所述未绘制分格缝的位置之前，在中间位置停止喷出涂料的步骤之后，所述方法还包括：

通过所述打印喷头绘制所述未绘制分格缝，得到已绘制分格缝；

控制所述打印喷头移动至所述中间位置，通过所述颜色传感器识别出所述目标分格缝的中间位置时，控制所述打印喷头喷出涂料，继续绘制所述目标分格缝；

当所述打印喷头的颜色传感器识别到所述已绘制分格缝时，所述打印喷头停止喷出涂料。

4.根据权利要求1所述的墙体分格缝的绘制方法，其特征在于，所述打印喷头的顶部和设置有顶部颜色传感器；所述打印喷头的底部设置有底部颜色传感器；所述顶部颜色传感器与所述打印喷头的距离为第一距离；所述底部颜色传感器与所述打印喷头的距离为第二距离；所述方法还包括：

以所述已绘制分格缝为起点，向上绘制所述目标分格缝时，当所述顶部颜色传感器识别到所述已绘制分格缝，所述打印喷头移动所述第一距离后，所述打印喷头开始喷出涂料；

以所述已绘制分格缝为起点，向下绘制所述目标分格缝时，当所述底部颜色传感器识别到所述已绘制分格缝，所述打印喷头移动所述第二距离后，所述打印喷头开始喷出涂料。

5.根据权利要求4所述的墙体分格缝的绘制方法，其特征在于，所述方法还包括：

以所述已绘制分格缝为终点，向上绘制所述目标分格缝时，当所述顶部颜色传感器识别到所述已绘制分格缝，所述打印喷头移动所述第一距离后，所述打印喷头停止喷出涂料；

以所述已绘制分格缝为终点，向下绘制所述目标分格缝时，当所述底部颜色传感器识别到所述已绘制分格缝，所述打印喷头移动所述第二距离后，所述打印喷头停止喷出涂料。

6.根据权利要求1所述的墙体分格缝的绘制方法，其特征在于，所述打印喷头上还设置有距离传感器；所述方法还包括：

如果待绘制的目标分格缝的绘制起点为第一墙面的指定位置，通过所述运动机构控制所述打印喷头移动，通过所述距离传感器测量第一墙面的指定位置与所述距离传感器的距离参数；当所述距离参数指示所述打印喷头到达所述指定位置时，所述打印喷头喷出涂料；

如果待绘制的目标分格缝的绘制终点为第一墙面的指定位置，通过所述运动机构控制所述打印喷头移动，所述打印喷头在移动过程中喷出涂料，通过所述距离传感器测量第一墙面的指定位置与所述距离传感器的距离参数；当所述距离参数指示所述打印喷头到达所述指定位置时，所述打印喷头停止喷出涂料。

7.根据权利要求6所述的墙体分格缝的绘制方法，其特征在于，所述打印喷头的顶部设置有第一颜色传感器和第二颜色传感器；所述打印喷头的底部设置有第三颜色传感器；所述打印喷头与每个所述颜色传感器之间设置有第一旋转机构；所述方法还包括：

通过所述运动机构控制所述打印喷头移动，通过所述距离传感器检测所述第一墙面的阳角边缘，控制所述打印喷头到达所述阳角边缘；

通过所述第一旋转机构控制所述第一颜色传感器朝向所述第一墙面，通过所述第一颜色传感器识别所述第一墙面上的已绘制分格缝，通过所述距离传感器调整所述打印喷头的高度与所述已绘制分格缝相同；

以所述已绘制分格缝为起点，在所述阳角墙面上绘制所述目标分格缝。

8.根据权利要求1所述的墙体分格缝的绘制方法，其特征在于，所述打印喷头上设置有第二旋转机构；所述方法还包括：

如果所述目标分格缝为竖向缝，通过所述第二旋转机构控制所述打印喷头旋转至第一角度，所述打印喷头在所述第一角度下绘制所述目标分格缝；

如果所述目标分格缝为横向缝，通过所述第二旋转机构控制所述打印喷头旋转至第二角度，所述打印喷头在所述第二角度下绘制所述目标分格缝。

9.一种打印机器人，其特征在于，所述打印机器人包括运动机构、打印喷头、以及设置在所述打印喷头上的颜色传感器；所述打印机器人用于实现权利要求1-8任一项所述的墙体分格缝的绘制方法。

10.根据权利要求9所述的打印机器人，其特征在于，所述打印机器人还包括升降装置；

所述升降装置设置在第一墙面的顶部，用于控制所述运动机构和所述打印喷头沿着所述第一墙面升降。