CN116686025A - 车辆、用于车辆的计算机程序、装置和方法 - Google Patents

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Abstract

实施例创造了车辆(300)、用于车辆的计算机程序、装置(310)和方法(200)。该方法(200)包括关于车辆周围环境的第一信息(430‑1)和第二信息(430‑2)经由第一通讯连接以及关于车辆周围环境的第三信息(430‑3)和第四信息(430‑4)经由第二通讯连接的接收(210)。第一信息(430‑1)和第三信息(430‑3)彼此不同。此外，第二信息(430‑2)和第四信息(430‑4)彼此不同。此外，所建议的方法(200)包括第一信息(430‑1)和第三信息(430‑3)的合理性通过比较第一信息(430‑1)与第三信息(430‑3)的确定(220)和第二信息(430‑2)和第四信息(430‑4)的合理性通过比较第二信息(430‑2)和第四信息(430‑4)的确定(230)。此外，方法(200)包括第一至第四信息(430‑1,430‑2,430‑3,430‑4)中的至少一个根据第一至第四信息(430‑1,430‑2,430‑3,430‑4)的确定的合理性的处理(240)。

Description

车辆、用于车辆的计算机程序、装置和方法
技术领域
本发明涉及车辆、用于车辆的计算机程序、装置和方法。本发明然而尤其不仅仅涉及用于处理在车辆的情形下通讯的信息的设计。
背景技术
在(部分)自动/自动化驾驶的领域中，在车辆的情形下信息的通讯和用于自动/自动化驾驶的这样的信息的使用起到越来越重要的作用。这样的信息可例如通过驾驶辅助系统被用于车辆的自动化或部分自动化的控制。为了例如预防错误的和受操纵的信息的影响，信息在其合理性上的检查可能是期望的。
文献DE 10 2014 208 455 A1描述了一种用于操控由驾驶员在道路上操纵的车辆的设计，带有至少一个安全部件，其在车辆处设置用于使用在预先确定的危险情况中。该设计作如下设置，即，描述预先确定的危险情况的信息经由自组织网络获得且基于经获取的信息操控该安全部件。此外，该设计设置有信息借助于车辆自身的传感装置的合理性检验。为了实现该设计，因此相应的传感装置是必要的。当车辆自身的传感装置不可提供对于合理性检验而言必要的信息时，合理性检验可能失败。
文献DE 10 2007 058 192 A1描述了一种用于检查非冗余传感器信息的设计。尤其，该设计设置用于通过另外的环境传感器的传感器信息检查环境传感器的非冗余的传感器信息，其优选在另一信号路径上且/或以另一描述形式来获得。传感器信息例如经由在车辆之间的不同信号路径来获得。以该方式可例如确定在信号路径中的一个中的非期望的干预，然而不可确定传感器信息的源头的非期望的操纵。
发明内容
因此存在根据改善的设计用于信息的通讯和处理的需求。
对于该需求而言考虑独立权利要求和从属权利要求的对象。
实施例创造了一种用于车辆的方法。该方法包括关于车辆周围环境的第一和第二信息经由第一通讯连接以及关于车辆周围环境的第三和第四信息经由第二通讯连接的接收。第一和第三信息彼此不同。此外，第二和第四信息彼此不同。此外，所建议的方法包括第一和第三信息的合理性通过比较第一与第三信息的确定和第二和第四信息的合理性通过比较第二与第四信息的确定。此外，该方法包括第一至第四信息中的至少一个根据第一至第四信息的确定的合理性的处理。
该车辆例如是(部分)自动化/自动控制的车辆。
在本发明的上下文中，合理性可被理解为第一至第四信息的标准，其说明了第一至第四信息多么接近真实，例如第一至第四信息以何种概率或可信度与现实相符。
第一至第四信息包括例如不同的且彼此冗余的关于周围环境的信息。尤其，第一至第四信息可由不同的信息源、例如不同的传感器来产生且/或被提供给不同的信息或数据存储器。第一至第四信息例如由另一车辆或车辆外部的服务器来接收。
通过第一与第三信息和第二与第四信息的根据该方法的比较可例如借助在彼此相比较的信息之间的偏差确定通讯连接和第一至第四信息的完整性。例如，对于第一至第四信息而言可确定是否相应的信息是可信的/合理的且经由其接收相应信息的通讯连接是否被操纵。
对于专业人士而言作如下理解，即，该方法可类似地被应用于多于四个信息。
在一些实施例中，第一通讯连接和第二通讯连接是两个彼此不同的经由彼此不同的无线网络的通讯连接。例如，第一通讯连接可以是经由本地无线网络的通讯连接且/或第二通讯连接可以是经由蜂窝网络的通讯连接。
在一些实施例中，该方法包括第一至第四信息由交通通讯网络的同一节点的接收。第一至第四信息由交通通讯网络的同一节点的接收可尤其检查该节点的可信度。
该节点例如是另一车辆或交通基础设施对象。
在一些实施例中，第一至第四信息中的至少一个的处理包括第一至第四信息中的至少一个通过驾驶辅助系统根据第一至第四信息的确定的合理性的处理。第一至第四信息的合理的信息例如通过安全关键的驾驶辅助系统(例如制动辅助系统)来处理。与之相反，第一至第四信息的不合理的信息例如不被这样的安全关键的驾驶辅助系统处理。由此可防止可能错误的或受操纵的数据到驾驶辅助系统中的带入且因此提高驾驶安全性。
在一些实施例中，第一至第四信息相应包括带有关于其产生的相应时刻的信息的时间戳。此外，第一至第四信息的合理性的确定可包括合理性在使用时间戳的情形下的确定。到车辆通讯中的操纵和干预可能导致通讯的延迟。因此可额外借助时间戳确定是否实现了操纵或干预。
此外，实施例创造了另一用于车辆的方法。该方法包括至少一个信息由另一车辆的接收。此外，该方法包括说明另一车辆的可信度的可信度信息的接收。此外，该方法包括至少一个信息通过车辆根据另一车辆的通过可信度信息所说明的可信度的处理。该方法例如使得防止如下成为可能，即，错误的或受操纵的对于到车辆控制中的安全关键的干预而言的信息被处理。
该车辆例如是(部分)自动化/自动控制的车辆。
在一些实施例中，至少一个信息的处理包括对于该信息的安全级别取决于另一车辆的通过可信度信息所说明的可信度的关联。此外，至少一个信息的处理包括该信息仅通过车辆的驾驶辅助系统的处理，该系统被关联于与该信息相关联的安全级别。由此使得信息的根据其可信度差异化的处理成为可能。
在一些实施例中，该方法包括多个信息由另一车辆的接收。此外，该方法可包括可信度信息在用于提供可信度信息的服务器中在由另一车辆接收信息之后的询问。此外，该方法可包括由另一车辆所接收的信息直至至少用于接收可信度信息的存储。信息的存储例如设置有信息直至接收可信度信息的暂存或缓存。通过使可信度信息由服务器来产生和提供，计算能力为此在车辆中可被节省。由另一车辆所接收的信息的存储允许在信息与可信度信息的接收之间的延迟的情形中在车辆上为了至少一个信息根据通过可信度信息所说明的可信度的处理维持信息。换而言之，存储尤其即使在信息与可信度信息的接收之间延迟的情形中允许至少一个信息的处理。
在一些实施例中，至少一个信息的接收包括另一车辆的第一和第二信息经由第一通讯连接以及第三和第四信息经由第二通讯连接的接收。此外，第一和第三信息以及第二和第四信息可相应地彼此不同。此外，该方法可包括第一和第三信息的合理性通过比较第一与第三信息的确定和第二和第四信息的合理性通过比较第二与第四信息的确定。此外，至少一个信息的处理可包括第一至第四信息中的至少一个根据另一车辆的通过可信度信息所说明的可信度和第一至第四信息的确定的合理性的处理。以该方式实现信息基于多个对于可信度而言的指标(合理性和可信度信息)的处理。由此可创造在使用第一至第四信息的情形中的更高的安全性。
在一些实施例中，该方法此外包括另一车辆作为可信的或不可信的在车辆的本地数据库中取决于另一车辆的通过可信度信息所说明的可信度的保存。本地数据库例如为了确定另外的由另一车辆所接收的信息的可信度或完整性允许将这些信息关联于相应的在本地数据库中所保存的另一车辆。相对所保存的另一车辆的另外的可信度信息的接收由此变得无用。因此，例如用于与服务器通讯的资源被节省。
实施例同样创造了一种用于服务器的方法。该方法包括至少一个信息由车辆的接收。此外，该方法包括车辆的可信度基于至少一个由车辆所接收的信息的合理性检验的确定。此外，该方法包括车辆在可信的车辆的数据库中的存储，如果该车辆被确定为可信的。该方法允许例如在使用数据库的情形下将其它车辆关于可信度告知服务器。由此可例如避免如下，即，由对于其它车辆而言似乎真实的然而实际仅伪装的车辆所接收的错误的或受操纵的信息对其它车辆的安全关键功能和/或驾驶员辅助系统/驾驶辅助系统具有影响。
在一些实施例中，该方法包括另一车辆关于车辆的可信度的询问的接收。此外，该方法可包括证明车辆作为可信的可信度信息到另一车辆处的传输，如果车辆被存储在可信的车辆的数据库中。这对于该另外的车辆而言允许评价信息的完整性或可信度，所述信息由另外的车辆被接收且根据其可信度或完整性处理信息。
实施例同样创造了一种带有用于执行在此处所建议的方法的程序代码的计算机程序，当该程序代码在计算机、处理器、数据处理电路、控制模块或可编程的硬件部件上被实施时。
实施例同样创造了一种用于车辆的装置。该装置包括一个或多个用于通讯的接口和数据处理电路。一个或多个接口和数据处理电路构造用于执行在此处所建议的用于车辆的方法中的一个。
实施例同样创造了一种包括在此处所建议的装置的车辆。
实施例同样创造了一种服务器，其包括一个或多个用于通讯的接口和数据处理电路，其构造用于执行在此处所建议的用于服务器的方法中的一个。
附图说明
另外的有利的实施例在下面借助在附图中所示出的实施例作更详细描述，然而通常不被限制于这些实施例。其中：
图1显示了用于示意性示出用于信息的通讯和处理的已知设计的框图；
图2显示了用于车辆的方法的实施例的流程图；
图3显示了用于实施用于车辆的方法的装置的实施例的框图；
图4显示了用于示意性示出用于车辆的方法的用例的框图；
图5显示了用于车辆的方法的实施例的流程图；
图6显示了用于车辆的装置的实施例的框图；
图7显示了用于服务器的方法的实施例的流程图；
图8显示了服务器的实施例的框图；且
图9显示了用于示意性示出方法、装置和服务器的用例的框图。
具体实施方式
不同的实施例此时更详细地在参照附图的情形下进行描述，在附图中示出了一些实施例。在此，可选的特征或部件以虚线来示出。
虽然实施例可以以不同的方式被修改和改变，图中的实施例作为示例被示出且在此被详细地描述。然而如下被澄清，即，不旨在将实施例限制到相应公开的形式上，而是实施例应涵盖处在本发明的范围中的所有功能上的且/或结构上的修改、等价方案和备选方案。
人们注意如下，即，被称为与其它元件“连接”或“耦合”的元件可与其它元件直接连接或耦合，或可能存在处在其之间的元件。当元件与之相反被称为与其它元件“直接连接”或“直接耦合”时，则不存在处在其之间的元件。被用于描述在元件之间的关系的其它概念应以类似的方式来解释(例如“之间”相对“直接其之间”、“相邻”相对“直接相邻”等等)。
在此处所使用的术语仅用于确定实施例的描述且不应限制这些实施例。如在此处所使用的那样，单数形式“一个”和“所述”应同样包含复数形式，只要上下文不明确地另外说明。此外如下应被澄清，即，如在此处所使用的表述例如“包含”、“含有”、“具有”、“包括”、“包括有”和/或“拥有”说明了所述特征、整数、步骤、工作流程程、元件和/或部件的存在，然而不排除一个或者一个或多个特征、整数、步骤、工作流程、元件、部件和/或其组的存在或添加。
图1显示了用于示出信息的通讯和处理的一般设计的框图。该设计设置用于经由不同的接口110和120由发送器接收信息130、为了合理性检验进行比较且在进一步的步骤140中根据其合理性进行处理。
如在图1中所显示的那样，由接口110和120所接收的信息130可例如一致地显示如下，即，在向前行驶的车辆的情形中实施“自动紧急制动”。因此，信息130可被归类为合理的且被用于车辆的安全关键功能、例如用于自动的规避或制动操作。否则，当由接口110和120相应接收的信息彼此不同时，这些信息可被归类为不合理且放弃信息的使用。
在图1中所显示的设计然而不适合于确定是否信息130的信息源是可信的。当例如信息130的信息源受操纵或被入侵时，合理性检验可能得出如下，即，信息130是有效的/合理的，尽管该信息受操纵且/或被伪装。
因此存在对于用于信息的通讯和处理的经改善的设计的需求。
对于该需求而言可尤其考虑下面所描述的实施例。
图2显示了用于车辆的方法200的实施例的流程图。方法200包括关于车辆周围环境的第一和第二信息经由第一通讯连接以及关于车辆周围环境的第三和第四信息经由第二通讯连接的接收210。第一至第四信息可以可选地由交通通讯网络的同一或单独的节点、例如由另一车辆和/或交通基础设施对象(例如构造用于与车辆通讯的服务器或交通讯号灯设施)来接收。第一和第二通讯连接可相应被理解为第一和第二信息或者第二和第四信息经由其被车辆接收的路径。根据该方法，第一和第二信息例如经由不同于第三和第四信息的网络和/或接口被车辆接收。第一通讯连接例如是经由本地无线网络的通讯连接且/或第二通讯连接例如是经由蜂窝网络的通讯连接。对于专业人士而言作如下理解，即，第一和第二通讯连接可以可选地包括经由不同的其它网络的通讯连接/路径。
第一至第四信息相应地例如包括到车辆处的消息和/或关于在周围环境中的一个或多个对象(例如交通参与者或障碍物)的位置、大小和/或运动的信息。尤其，第一至第四信息可包括在车辆周围环境中的传感器的测量数据。
第一和第三信息以及第二和第四信息相应地彼此不同。第一和第三信息，如同样第二和第四信息，尤其就此而言不同于第一和第三或者第二和第四信息地借助于不同的传感器(例如通过另一车辆和/或基础设施对象的不同传感器)来产生且/或通过单独的处理器电路(例如另一车辆的不同控制器)被存储且/或处理。
此外，方法200包括第一和第三信息的合理性通过比较第一与第三信息的确定220和第二和第四信息的合理性通过比较第二和第四信息的确定230。通过比较，可针对相似性检查第一和第三或者第二和第四信息。取决于相似性，彼此比较的信息(第一和第三信息或者第二和第四信息)可被归类为“合理的”或“不合理的”。合理性可选地同样可以以其它形式和方式来说明。
此外，该方法包括第一至第四信息中的至少一个根据第一至第四信息的确定的合理性的处理240。处理240例如设置用于取决于第一和第三信息的合理性以及第二和第四信息的合理性进一步处理第一至第四信息中的一个或多个。根据干扰，第一至第四信息中的一个或多个可证实为不合理。取决于相应的合理性，第一、第二、第三和/或第四信息可被丢弃或被用于车辆的确定功能。当第一至第四信息是不合理的时，这些信息例如被丢弃。否则，当第一至第四信息是合理的时，这些信息例如允许通过安全关键的驾驶员辅助系统/驾驶辅助系统进行处理。
可选地，第一至第四信息可相应地根据其合理性关联权重。
因此，方法200尤其允许识别出例如由其信息源的操纵引起的不合理的信息且防止或至少减少其对例如车辆的安全关键功能的(非期望的)影响。尤其，方法200同样允许检查通讯连接的完整性。此外专业人员辨认出如下，即，方法200允许取决于第一和第三信息的合理性和第二和第四信息的合理性确定是否存在通讯连接的干扰和/或第一至第四信息的信息源的干扰。
方法200可例如通过先前所提及的车辆来实施。
图3显示了用于实施所建议的方法200的装置310的实施例的框图。如通过图3中的虚线所显示的那样，装置310可以可选地被安装在车辆300中。可选地，一个或多个接口312和数据处理电路314构造用于实施方法200的可选的实施例。
装置310包括一个或多个用于通讯的接口312和数据处理电路314。一个或多个接口312和数据处理电路314构造用于执行在此处所建议的方法200。
装置310的一个或多个接口312在实施例中可构造成数据处理电路314的触点。在实施例中，其同样可实施成单独的硬件。其可包括至少暂时存储待发送的信号或者所接收的信号的存储器。一个或多个接口312可包括适合用于接收电信号的器件、例如总线接口或光学接口。此外，其在实施例中可构造用于无线电传输且包括无线电前端以及附属的天线。此外，例如用于CAN总线(CAN:＝控制器局域网)的至少一个或多个接口312可包括用于与相应的传输介质同步的同步机制。在实施例中，一个或多个接口312可包括任意的用于通讯的器件，以便于接收第一至第四信息。为此，一个或多个接口312可尤其包括用于与其它车辆和/或交通基础设施对象通讯的器件。一个或多个接口312例如包括至少一个专用短程通讯(DSRC)接口和/或根据第三代合作伙伴计划(3GPP)的标准的接口。
数据处理电路314在实施例中可以是构造用于执行在此处所描述的方法中的一种的硬件。这可以是任意的处理器核心，例如数字信号处理器核心(DSP)或其它的处理器。在此，实施例不限于确定类型的处理器核心。用于实现数据处理电路314的任意的处理器核心或同样多个处理器核心或微控制器是可设想的。以与其它装置的集成形式的实现是同样可设想的，例如在用于车辆的控制单元中，其额外还包括一个或多个其它的功能。在实施例中，数据处理电路314可通过处理器核心、计算机处理器核心(CPU＝中央处理单元)、图形处理器核心(GPU＝图形处理单元)、专用集成电路核心(ASIC＝专用集成电路)、集成电路(IC＝集成电路)、单芯片系统核心(SOC＝片上系统)、可编程逻辑元件或带有微处理器的现场可编程门阵列(FPGA＝现场可编程门阵列)实现为上面所提及的一个或多个模块的核心。数据处理电路314可相应地包括任意的部件或部件组合(例如，一个或多个电路)，其适合用于确定第一和第三信息的合理性、适合用于确定第二和第四信息的合理性且适合用于根据第一至第四信息的确定的合理性处理第一至第四信息中的至少一个。可选地，一个或多个接口312和数据处理电路314此外可构造用于实施在此处所建议的方法200的可选的特征。
方法200的不同的另外的方面和可选的特征此时应更详细参照方法200的在图4中所显示的应用情况来说明。
如图4显示的那样，车辆可被装备用于实施用于与交通基础设施对象和/或一个或多个其它车辆通讯的第一接口410和第二接口420的方法200。第一接口410实施成相对根据IEEE 802.11p标准的本地无线网络的所谓的“WLANp”接口。第二接口实施成相对根据C-V2X标准的蜂窝网络的所谓的“5G-V2X”接口。对于专业人士而言作如下理解，即，备选地可使用其它的接口。
经由接口410接收带有第一信息430-1和第二信息430-2的消息。经由接口420接收带有第三信息430-3和第四信息430-4的另一消息。可选地，信息430-1、430-2、430-3和430-4可单独地、例如在单独的消息中被接收。
如专业人士理解的那样，包括第一和第二信息430-1和430-2的消息和包括第三和第四信息430-3和430-4的另外的消息为了降低技术耗费在消息的发送器方面是相同的/一致的。
如在图4中可见的那样，此外第一信息430-1和第四信息430-4以及第二信息430-2和第三信息430-3可彼此一致且第一信息430-1和第二信息430-2以及第三信息430-3和第四信息430-4可彼此相对不同。第一和第四信息430-1和430-4例如如同样第二和第三信息430-2和430-3具有相同的信息(关于在周围环境中的一个或多个对象的位置、大小和/或运动的相同的测量值和/或相同的信息)。与之相反，第一和第三信息430-1和430-3可如同样第二信息430-2和第四信息430-4是不同的且例如源自不同的信息源，例如另一车辆的不同传感器和/或不同控制器。
第一和第四信息430-1和430-4例如源自第一信息源、例如(另一车辆的)第一传感器和/或第一控制器。在图4的示例中，第一和第四信息430-1和430-4说明如下，即，向前行驶的车辆的自动紧急制动被操纵。第二和第三信息430-2和430-3例如源自第二信息源、例如(另一车辆的)第二传感器和/或第二控制器。在图4的示例中，第二和第三信息430-2和430-3说明如下，即，向前行驶的车辆的减速度大于阈值X。
通过第一信息430-1与第三信息430-3的比较和第二信息430-2与第四信息430-4的比较可对于相似性检查彼此比较的信息。基于相似性可确定第一和第三信息430-1和430-3的合理性以及第二和第四信息430-2和430-4的合理性。
当前，第一和第四信息430-1和430-4的相似性通过如下得出，即，向前行驶的车辆的减速度在操纵自动紧急制动的情形中隐含地大于阈值X。专业人士作如下理解，即，阈值X可被相应地选择，从而在阈值X上方的减速度指出自动紧急制动的操纵。
如专业人士理解的那样，信息430-1至430-4可例如相应地说明对于在周围环境中的对象(例如车辆)的位置、大小、状态和/或运动(例如速度、运动方向、加速度)的信息且可实现基于对于位置、大小、状态和/或运动的信息的相似性的合理性检验。
用于合理性检验的第一信息430-1与第三信息430-3的比较和第二信息430-2与第四信息430-4的比较(也已知为“交叉比较”)相对在图1中所显示的设计尤其除了干扰/缺陷和/或到通讯连接中的一个中的干预的识别之外同样允许信息源的干扰/缺陷和/或到信息源中用于操纵信息430-1至430-4的干预的识别。
根据合理性，信息430-1至430-4中的至少一个可在处理步骤440中以取决于合理性的方式来处理。至少一个信息可例如取决于对于车辆的不同功能而言的合理性且/或通过不同的系统(例如驾驶员辅助系统/驾驶辅助系统)来处理。当第一至第四信息430-1至430-4中的一个或多个被归类为合理的时，被归类为合理的信息中的一个或多个可例如被处理以用于操纵安全关键功能和/或驾驶员辅助系统/驾驶辅助系统。当第一至第四信息430-1至430-4中的一个或多个被归类为不合理的时，被归类为不合理的信息中的一个和多个可例如被丢弃、删除和/或仅为了操纵对于车辆安全性而言无关的功能和/或驾驶员辅助系统/驾驶辅助系统被处理。当合理性检验例如得出信息430-1至430-4是合理的时，基于信息430-1至430-4可操纵车辆的自动紧急制动。否则，当合理性检验例如得出信息是不合理的时，可放弃对于车辆的功能的信息处理(例如通过辅助系统用于实施自动紧急制动的处理)或仅被用于非安全关键功能。
可选地，第一至第四信息可相应地包括带有关于其产生的相应时刻的信息的时间戳。因此，合理性此外可在使用时间戳的情形下被确定。
借助时间戳可例如检查是否在产生和/或传递第一至第四信息430-1至430-4的情形中出现延迟，其指出信息430-1至430-4的操纵。在考虑时间戳的情形下，因此合理性检验可被改善。
可选地，信息的合理性检验另外可通过在图5中所显示的方法的应用来改善。
图5显示了用于车辆的另一方法500。方法500包括至少一个信息由另一车辆的接收510。该信息可例如无线地经由本地无线网络和/或蜂窝网络被另一车辆接收。该信息例如包括关于在车辆的周围环境内的一个或多个对象的位置、大小和/或运动的测量数据和/或信息。如稍后更详细说明的那样，方法500可以可选地包括多个信息的接收。
此外，方法500包括说明另一车辆的可信度的可信度信息的接收520。可信度信息例如被理解为用于评价车辆是否且以何种程度(例如以何种概率)是可信的或者不可信的且例如伪装的量。可信度信息可例如无线地经由本地无线网络和/或蜂窝网络由(充当后端的)服务器接收。备选地，可信度信息可被另一车辆或交通基础设施对象接收。可信度信息例如说明了另一车辆是否是可信的或不可信的(例如伪装的交通参与者)。如专业人士理解的那样，在可信度信息的情形中的可信度可以可选地以其它形式和方式、例如借助于消息作为值或作为布尔值被说明。
此外，方法500包括至少一个信息通过车辆根据另一车辆的通过可信度信息所说明的可信度的处理530。根据可信度，信息可例如被不同地加权、丢弃或被用于车辆的不同的确定的功能和/或系统(例如驾驶员辅助系统/驾驶辅助系统)。
方法500允许识别操纵和错误的信息且如此地处理信息，从而错误信息对车辆或车辆功能的影响至少可被减少。此外，方法500允许在车辆之外、例如在车辆外部的服务器或后端上执行另一车辆在其可信度上的检查，以便于节省在车辆中的对于检查而言必要的计算能力。
至少一个信息的处理530可选地包括安全级别相对信息取决于另一车辆的通过可信度信息所说明的可信度的关联。至少一个信息例如取决于可信度或可信度信息被关联于根据汽车安全完整性等级(ASIL)标准的安全级别。根据该标准的可能的安全级别(此处关于其完整性级别升序列出)例如是“质量管理”(QM)、ASIL-A、ASIL-B、ASIL-C和ASIL-D。
相应地，至少一个信息的处理可包括信息仅通过车辆的驾驶辅助系统的处理，该驾驶辅助系统被关联于与该信息相关联的安全级别。当信息例如被关联于安全级别“QM”时，其仅被用于使用于车辆的同样关联于安全级别“QM”的功能。该信息例如当其关联于安全级别“QM”时被用于控制非安全关键功能，例如车辆自身的消费电子设备的控制。当信息例如关联于安全级别“ASIL-D”时，至少一个信息可例如被处理用于使用于车辆的同样关联于ASIL-D或更低安全级别的功能。至少一个信息例如当其关联于安全级别ASIL-D时被用于自动紧急制动的控制/操纵。
如专业人士理解的那样，安全级别同样可以以另一形式和方式、例如相对于另一对于安全级别而言的标准被确定。
可选地，方法500包括多个信息由另一车辆的接收。信息例如在时间上被依次接收。尤其，这些信息可以以预定义的时间间隔被车辆接收。
此外，方法500可包括可信度信息在用于提供可信度信息的服务器处在信息由另一车辆接收之后的询问。服务器可尤其是车辆外部的服务器或后端，其为了有利于可信度信息的可信度可尤其由可信的实体来运行。为了询问可信度，车辆例如将带有询问的消息发送到服务器处。询问或者消息可无线地经由无线本地网络、蜂窝网络或类似物被发送。
此外，该方法可包括由另一车辆所接收的信息至少直至可信度信息的接收的存储。如稍后更详细说明的那样，用于存储的信息例如被存储在缓存上。
为了经改善的合理性检验，方法500此外可包括方法200。尤其，至少一个信息的接收510可包括第一和第二信息由另一车辆经由第一通讯连接以及第三和第四信息经由第二通讯连接的接收。第一和第三信息以及第二和第四信息可相应地彼此不同。此外，方法500可包括第一和第三信息的合理性通过比较第一和第三信息的确定以及第二和第四信息的合理性通过比较第二和第四信息的确定。至少一个信息的处理530可以可选地包括第一至第四信息中的至少一个根据另一车辆的通过可信度信息所说明的可信度和第一至第四信息的确定的合理性的处理。这允许可信度的多次的且由此经改善的确定。
可选地，方法500包括另一车辆作为可信的或不可信的在车辆的本地数据库中取决于另一车辆的通过可信度信息所说明的可信度的保存。为了保存另一车辆作为可信的或不可信的，另一车辆的参考、例如另一车辆的识别标记可被保存在本地数据库中。尤其，识别标记可与可信度信息一起或至少与对可信度信息的参考一起被保存。由此可实现可信度信息相对另一车辆的稍后所接收的消息的关联。
如专业人士理解的那样，500方法可以可选地被应用于多辆其它车辆。
图6显示了用于车辆的装置610的一个实施例的框图。如通过图6中的虚线显示的那样，装置610可被可选地安装在车辆600上。
装置610包括一个或多个用于通讯的接口612和数据处理电路614。一个或多个接口612和数据处理电路614构造用于执行在此处所建议的方法500。可选地，一个或多个接口612和数据处理电路614构造用于实施方法500的可选的实施例。
装置610的一个或多个接口612可在实施例中构造成数据处理电路614的触点。其在实施例中也可实施成单独的硬件。其可包括至少暂时存储待发送的或者所接收的信号的存储器。一个或多个接口612可包括适合用于接收电信号的器件、例如总线接口或光学接口。此外，其在实施例中可构造用于无线电传输且包括无线电前端以及附属的天线。此外，例如用于CAN总线的至少一个或多个接口612可包括用于与相应的传输介质同步的同步机构。在实施例中，一个或多个接口612可包括任何用于通讯的器件，以便于经由一个或多个接口612接收另一车辆的至少一个信息和可信度信息。为此，一个或多个接口612可尤其包括用于与其它车辆和/或交通基础设施对象通讯的器件。一个或多个接口612包括例如至少一个DSRC接口和/或至少一个根据3GPP标准的接口。
数据处理电路614在实施例中可以是构造用于执行在此处所描述的方法中的一种的硬件。这可以是任意的处理器核心，例如DSP或其它的处理器。在此，实施例不被限制于确定类型的处理器核心。用于实现数据处理电路614的任意的处理器核心或同样多个处理器核心或微控制器都是可设想的。以与其它装置的集成形式的实现是同样可设想的，例如在用于车辆的控制单元中，其额外地还包括一个或多个其它的功能。在实施例中，数据处理电路614可通过处理器核心、CPU、GPU、ASIC、IC、SOC、可编程逻辑元件或FPGA作为前述一个或多个模块的核心来实现。数据处理电路614可相应地包括任何部件或部件组合(例如，一个或多个电路)，其构造用于至少一个信息和可信度信息经由一个或多个接口612的接收510和520且构造用于至少一个信息根据通过可信度信息所说明的可信度的处理530。
方法500可例如与下面在图7中所描述的用于服务器的方法700一起来实施。
图7显示了方法700的一个实施例的流程图。
方法700包括至少一个信息由车辆的接收710。为了信息的接收710，服务器可无线地经由无线本地网络、蜂窝网络或类似物通讯。服务器例如借助于DSRC接口或根据3GPP标准的接口与车辆通讯。在方法700中所标明的车辆在与方法500的合作中例如与在方法500中经如此标明的“其它车辆”相符。该信息例如包括测量数据和/或关于车辆周围环境内的一个或多个对象的位置、大小和/或运动的信息。尤其，信息可与根据方法500的至少一个信息相符。
此外，方法700包括车辆的可信度基于至少一个由车辆所接收的信息的合理性检验的确定720。为了可信度的确定720，由车辆所接收的信息可与一个或多个另外的信息、例如另外的车辆或另一服务器的信息或关于车辆周围环境的信息进行比较。另外的信息例如包括地图和/或相对周围环境的交通情况的信息。可选地，另外的信息包括服务器由另外的车辆或服务器所接收的测量数据和/或消息。通过可信度的确定720，车辆可例如被确定为可信的或不可信的。
此外，方法700包括车辆在可信的车辆的数据库中的存储730，如果该车辆被确定为可信的。数据库可被存储在服务器上或在服务器之外。为了将车辆存储730在数据库中，例如关联于车辆的识别标记被存储在数据库中。该识别标记例如是对于车辆而言全局定义的识别标记。可选地，用于车辆的识别标记可以以预先确定的时间间隔变化。
方法700可选地包括另一车辆关于车辆可信度的询问的接收。在与方法500的合作中，例如根据方法500的车辆与根据方法700的另一车辆相符。该询问为了将询问关联于在数据库中的车辆例如包括车辆的识别标记。
此外，方法700可包括具有作为可信的车辆的可信度信息到另外的车辆处的传输，如果该车辆被存储在可信的车辆的数据库中。可信度信息例如与以方法500所说明的可信度信息相符。
方法700可例如通过服务器来实施。服务器800的实施例的框图在图8中被显示。
服务器包括一个或多个用于通讯的接口812和数据处理电路814，其构造用于执行方法700。
服务器800的一个或多个接口812在实施例中可构造成数据处理电路814的触点。其在实施例中同样可实施成单独的硬件。其可包括至少暂时存储待发送的或者所接收的信号的存储器。一个或多个接口812可包括适合用于接收电信号的器件、例如总线接口或光学接口。此外，其可在实施例中构造用于无线电传输且包括无线电前端以及附属的天线。此外，例如用于CAN总线的至少一个或多个接口812可包括用于与相应的传输介质同步的同步机制。在实施例中，一个或多个接口812可包括用于通讯的任意器件，以便于由车辆接收至少一个信息。为此，一个或多个接口812可尤其包括用于与车辆通讯的器件。一个或多个接口812例如包括至少一个DSRC接口和/或至少一个根据3GPP标准的接口。
数据处理电路814在实施例中可以是构造用于执行在此处所描述的方法中的一种的硬件。这可以是任意的处理器核心、例如DSP或其它的处理器。在此，实施例不被限制于确定类型的处理器核心。任意的处理器核心或同样多个用于实现数据处理电路814的处理器核心或微控制器是可设想的。与其它装置集成的形式的实现同样是可设想的，例如在用于车辆的控制单元中，其额外地还包括一个或多个其它的功能。在实施例中，数据处理电路814可通过处理器核心、CPU、GPU、ASIC、IC、SOC、可编程逻辑元件或FPGA作为上面所提及的一个或多个模块的核心来实现。数据处理电路814可相应地包括任意的部件或部件组合(例如一个或多个电路)，其构造用于至少一个信息的接收710、车辆的可信度的确定720、车辆在可信车辆的数据库中的存储730。
在此处所建议的方法200、500和700以及装置300、600和800应在下面在参照在图9中所显示的应用示例作更详细说明。
图9示意性地显示了车辆(“发送车辆”)910、服务器(“后端”)920和另一车辆(“接收车辆”)930。服务器920例如是在此处所建议的服务器的一个实施例。车辆930例如是在此处所建议的车辆的一个实施例。
如在图9中所示出的那样，车辆930例如经由直接通讯且在使用5G和/或WLANp标准的情形下接收车辆910的信息。该信息如示出的那样可包括车辆910到车辆930的消息、例如所谓的“Car2X”消息、例如合作意识消息(英文：cooperative awareness message，CAM)、集体感知消息(英文：collective perception message，CPM)、分散环境通知消息(英文：decentralized environmental notification message，DENM)或类似的。
相同的信息、例如相同的消息可通过服务器920由车辆910被接收。借助该信息，服务器920可根据方法700基于信息的合理性检验确定车辆910的可信度。备选地或补充地，一个或多个另外的由车辆910所接收的信息可被用于确定可信度。可信度可以可选地在使用例如在预定时间段Z内由车辆910所接收的信息的情形下被确定。如果车辆910在确定可信度的情形中被确定为可信的，车辆910可被存储在与服务器920联接的数据库922中。为此，例如对于车辆910而言预先确定的全局识别标记被保存在数据库922中。车辆910的全局识别标记可例如与车辆910的一个或多个信息一起被接收。
在信息通过车辆930接收之后，车辆930可将信息或者消息在对此跟随的步骤931中暂存在车辆930的存储器932中。在进一步的步骤933中，车辆可在服务器920中询问关于车辆910的可信度的可信度信息。为了询问的关联，车辆930可随着询问告知车辆910的如下全局识别标记，车辆930例如以信息获得的该全局识别标记已被车辆910获得。服务器920可例如借助全局识别标记检查是否车辆910在数据库922中被标识为可信的。如果车辆910在数据库922中被标识为可信的，服务器920可告知车辆930如下可信度信息，其说明是否且/或以何种程度(例如以何种概率)车辆910是可信的。车辆930紧接着在步骤933中此外可确定借助车辆910的可信度所说明的可信度信息，是否车辆910且因此由车辆910所接收的信息是可信的/合理的或不可信的/不合理的。对于如下情况而言，即，车辆910被归类为可信的，车辆930可将作为可信的车辆910保存在车辆930的本地数据库934中。
在处理步骤935中，信息如上面已说明的那样可根据通过可信度信息所说明的可信度在车辆930中进行处理。在所显示的示例中，信息当其被归类为可信的/合理的时被关联于更高的安全级别936a(例如ASIL-C或ASIL-D)，且当其不对其可信度检查或被归类为不可信的/不合理的时，关联于相对较高安全级别936a更低的安全级别936b(例如QM、ASIL-A或ASIL-B)。应注意如下，即，安全级别相对由车辆910所接收的信息的其它的、例如更精细的关联是可选地可能的。
在可信度信息的接收和信息的可信度通过车辆930的确定之后，为了释放存储空间，信息可从存储器932中被删除。
对于如下情况而言，即，该信息关联于较低的安全级别，其可被用于功能938b、例如用于车辆930的乘员的告知和/或警告的功能，其不是安全关键的。
对于如下情况而言，即，该信息关联于较高的安全级别，其可被用于安全关键的或所谓的“干预”功能，且例如通过驾驶员辅助系统/驾驶辅助系统(例如自动制动系统)来处理。可选地，该信息然后同样可被用于要求低于关联该信息的安全级别的功能。
对于专业人士而言如下是清楚的，即，在此处所建议的设计可选地可被用于多个且不同的通讯信息的通讯和合理性检验且用于多辆车辆。
尤其，车辆930根据方法200可由车辆910接收至少四个信息、确定其合理性且在处理步骤935中额外地基于由此所确定的合理性进一步处理。由此可进一步提高在将信息用于车辆功能的情形中的安全性。
此外，实施例可以是带有用于实施上述方法中的一种或多种的程序代码的计算机程序或对此涉及，当该计算机程序在计算机或处理器上被实施时。不同的上面所描述的方法的步骤、操作或过程可通过编程的计算机或处理器来实施。示例同样可涵盖程序存储装置、例如数字数据存储介质，其是机器可读的、处理器可读的或计算机可读的且编码指令的机器可实施的、处理器可实施的或计算机可实施的程序。这些指令实施上面所描述的方法的步骤中的一些或全部或引起其实施。程序存储装置可例如包括或可以是数字存储器、磁性存储介质例如磁盘和磁带、硬盘驱动器、或光学可读数字数据存储介质。另外的示例可同样涵盖计算机、处理器或控制单元，其被编程用于实施上面所描述的方法的步骤，或(现场)可编程逻辑阵列((F)PLA＝(Field)Programmable Logic Arrays)或FPGA，其被编程用于实施上面所描述的方法的步骤。
框图可例如示出实现公开内容的原则的粗略的电路图。以类似的方式，流程图、过程图、状态转换图、伪代码和类似物可表示不同的过程、操作或步骤，其例如大致在计算机可读的介质中示出且因此通过计算机或处理器来实施，而不管是否这样的计算机或处理器被明确地显示。在说明书或权利要求中所公开的方法可通过具有用于实施该方法的相应步骤中的每个的器件的结构元件来实现。
显然，多个在说明书或权利要求中所公开的步骤、过程、操作或功能的公开不应被解释为以确定的顺序存在，除非这另外不是明确或暗示地(例如出于技术原因)被说明。因此，其通过多个步骤或功能的公开不被限制于确定的顺序，除非这些步骤或功能出于技术原因不可互换。此外，在一些示例中单个步骤、功能、过程或操作可包含多个子步骤、功能、过程或操作且/或被分解为这些。这样的子步骤可被包含且是该单一步骤的公开内容的部分，除非其被明确地排除。
附图标记列表
110 接口
120 接口
130 信息
140 步骤
200 用于车辆的方法
210第一、第二、第三和第四信息的接收
220第一和第三信息的合理性的确定
230第二和第四信息的合理性的确定
240第一至第四信息中的至少一个的处理
300 车辆
310 装置
312 一个或多个接口
314 数据处理电路
410 接口
420 接口
430-1 第一信息
430-2 第二信息
430-3 第三信息
430-4 第四信息
440 处理步骤
500 方法
510 至少一个信息的接收
520 可信度信息的接收
530 至少一个信息的处理
600 车辆
610 装置
612 一个或多个接口
614 数据处理电路
700 方法
710 至少一个信息的接收
720 车辆的存储
800 服务器
812 一个或多个接口
814 数据处理电路
910 车辆
920 服务器
922 数据库
930 车辆
931 步骤
932 存储器
933 步骤
934 本地数据库
935 处理步骤
936a 较高的安全级别
936b 较低的安全级别
938a安全关键的/干预的功能
938a非安全关键的功能

Claims (9)

1.一种用于车辆(300)的方法(200)，所述方法(200)包括：
关于所述车辆(300)的周围环境的第一信息(430-1)和第二信息(430-2)经由第一通讯连接以及关于所述车辆(300)的周围环境的第三信息(430-3)和第四信息(430-4)经由第二通讯连接的接收(210)，其中，所述第一信息(430-1)和所述第三信息(430-3)彼此不同，且其中，所述第二信息(430-2)和所述第四信息(430-4)彼此不同；
所述第一信息(430-1)和所述第三信息(430-3)的合理性通过比较所述第一信息(430-1)与所述第三信息(430-3)的确定(220)；
所述第二信息(430-2)和所述第四信息(430-4)的合理性通过比较所述第二信息(430-2)与所述第四信息(430-4)的确定(230)；和
所述第一至第四信息(430-1,430-2,430-3,430-4)中的至少一个根据所述第一至第四信息(430-1,430-2,430-3,430-4)的确定的合理性的处理(240)。
2.根据权利要求1所述的方法(200)，其中，所述第一通讯连接是经由本地无线网络的通讯连接且/或所述第二通讯连接是经由蜂窝网络的通讯连接。
3.根据权利要求1或2所述的方法(200)，包括所述第一至第四信息(430-1,430-2,430-3,430-4)由交通通讯网络的同一节点的接收。
4.根据权利要求3所述的方法(200)，其中，所述节点是另一车辆或交通基础设施对象。
5.根据前述权利要求中任一项所述的方法(200)，其中，所述第一至第四信息(430-1,430-2,430-3,430-4)中的至少一个的处理(240)包括所述第一至第四信息(430-1,430-2,430-3,430-4)中的至少一个通过驾驶辅助系统根据所述第一至第四信息(430-1,430-2,430-3,430-4)的确定的合理性的处理。
6.根据前述权利要求中任一项所述的方法(200)，其中，所述第一至第四信息(430-1,430-2,430-3,430-4)相应地包括带有关于其产生的相应时刻的信息的时间戳，且其中，所述第一至第四信息(430-1,430-2,430-3,430-4)的合理性的确定包括所述合理性在使用所述时间戳的情形下的确定。
7.一种带有用于执行根据权利要求1至6所述的方法(200)中的一个的程序代码的计算机程序，当所述程序代码在计算机、处理器、数据处理电路、控制模块或可编程硬件部件上被实施时。
8.一种用于车辆(300)的装置(310)，所述装置(310)包括：
一个或多个用于通讯的接口(312)；和
数据处理电路(314)，
其中，所述一个或多个接口(312)和所述数据处理电路(314)构造用于执行根据权利要求1至6所述的方法(200)中的一个。
9.一种包括根据权利要求8所述的装置(310)的车辆(300)。
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