CN116673967B - 用于绕包机器人的行走控制方法、系统、装置和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及用于绕包机器人的行走控制方法、系统、装置和存储介质。其中用于绕包机器人的行走控制方法包括获取待绕包线缆的参数信息；待绕包线缆的参数信息包括待绕包线缆的长度数据、线缆各段的线径数据、中间接头的长度数据和中间接头各段的外径数据；获取绕包机器人的绕带信息，绕带信息包括绝缘带的厚度信息、绕包机器人的绕带速度信息和线缆绕带后的成品标准参数信息；将待绕包线缆的参数信息和绕带信息代入数据分析模型，输出行走信息；基于行走信息生成行走指令，将行走信息发送至绕包机器人的行走机构，以控制行走机构执行行走指令实现在线缆各段位置缠绕绝缘带，能够达到便于工作人员对绕线机器人在线缆各位置的绕带圈数进行控制的效果。

Description

用于绕包机器人的行走控制方法、系统、装置和存储介质

技术领域

本申请涉及自动化控制领域，尤其是涉及用于绕包机器人的行走控制方法、系统、装置和存储介质。

背景技术

线缆是一种电能或信号传输装置，在线缆铺设过程中常需要将线缆的长度进行延长，现有技术通常将两根线缆连接端的绝缘层剥落，并采用中间接头对两根线缆的端部进行连接导通，随后在线缆中间接头处缠绕绝缘带，保证线缆接头处的绝缘等级，使得线缆能够安全可靠地运行。

相关技术公开了一种电缆中间接头绕包机器人，其包括用于支撑两个线缆的连接盘、滑移设置在两个连接盘之间的滑动环、设置在滑动环上绕带机构、连接两个连接盘的丝杆以及驱动滑动环沿丝杆的长度方向直线运动的动作机构；绕带机构以滑动环的轴线为中心周向转动，用于将绝缘带缠绕在线缆上；丝杆与滑动环螺纹连接，通过驱动电机带动丝杆以自身轴线为中心转动，从而带动滑动环延丝杆的长度方向移动，对线缆的各个位置缠绕绝缘带。

由于线缆在后续铺设时，通常会穿过箱体的过孔或预先设置好的预埋管道内，而箱体的过孔或预埋管道的内径通常是固定的，需要绕包后的线缆的外径保持一致。现有的绕包机器人在对线缆进行绕包之前，工作人员需要基于线缆的外径和以往经验手动对驱动电机的转速进行调整，使得工作人员对绝缘带在线缆各个位置的绕带圈数进行控制时比较不便。

发明内容

为了便于工作人员对绕线机器人在线缆各个位置的绕带圈数进行控制，本申请提供了用于绕包机器人的行走控制方法、系统、装置和存储介质。

第一方面，本申请提供的用于绕包机器人的行走控制方法，采用如下的技术方案：

用于绕包机器人的行走控制方法，包括：

获取待绕包线缆的参数信息；所述待绕包线缆的参数信息包括待绕包线缆的长度数据、线缆各段的线径数据、中间接头的长度数据和中间接头各段的外径数据；

获取绕包机器人的绕带信息；所述绕带信息包括绝缘带的厚度信息、绕包机器人的绕带速度信息和线缆绕带后的成品标准参数信息；

将所述待绕包线缆的参数信息和所述绕带信息带入数据分析模型，输出行走信息；

所述行走信息包括沿线缆长度方向行走的距离和线缆各段所需缠绕绝缘带的圈数；

基于所述行走信息生成行走指令，将所述行走信息发送至绕包机器人的行走机构，以控制所述行走机构执行所述行走指令实现在线缆各段位置缠绕绝缘带。

通过采用上述技术方案，绕包机器人在对绝缘带进行缠绕之前对待绕包线缆的参数信息和绕包机器人的绕带信息进行获取，并利用数据分析模型计算出行走信息，行走信息包括沿线缆长度方向行走的距离和线缆各段所需缠绕绝缘带的圈数；数据分析模型能够根据待绕包线缆的长度和各段的外径确定线缆各段所需缠绕绝缘带的圈数，形成行走信息，并生成行走指令；绕包机器人的行走机构能够根据行走指令自动控制行走机构的行进速度和绕带机构的缠绕圈数，从而提高工作人员对绕线机器人在线缆各个位置的绕带圈数控制时的便捷性。

可选的，所述获取待绕包线缆的参数信息包括：

向绕包机器人发送启动指令，以控制所述绕包机器人执行启动指令沿待绕包线缆的长度方向移动对待绕包线缆各段位置的参数信息进行测量；

接收绕包机器人响应所述启动指令并对待绕包线缆各段位置测量后发送的待绕包线缆的参数信息；

基于所述待绕包线缆的参数信息生成待绕包线缆的三维模型。

通过采用上述技术方案，绕包机器人接收到启动指令后开启，对待绕包线缆的长度数据和中间接头的长度数据、待绕包线缆各段的线径数据和中间接头各段的外径数据进行测量并发送至系统，系统将待绕包线缆的长度数据、线缆各段的线径数据、中间接头的长度数据和中间接头各段的外径数据带入三维建模处理模块，得到待绕包线缆的三维模型；使得工作人员能够通过待绕包线缆的三维模型直观地观察到待绕包线缆线径的变化，且能够随时查看到待绕包线缆各段的线径数值和长度数值，从而提高工作人员在对绕包机器人在线缆各个位置的绕带圈数控制时的便捷性。

可选的，所述将所述待绕包线缆的参数信息和所述缠绕信息带入数据分析模型，输出行走信息的步骤包括：

接收所述待绕包线缆的参数信息与所述线缆绕带后的成品标准参数信息，并计算待绕包线缆各段线径与所述线缆绕带后的成品标准参数之间的差值，输出为待绕包线缆待绕带的厚度数值；

基于所述待绕包线缆待绕带的厚度数值与所述绝缘带的厚度信息，输出线缆各段所需缠绕绝缘带的圈数；

基于所述线缆各段所需缠绕绝缘带的圈数和所述绕包机器人的绕带速度信息生成沿线缆长度方向行走的距离和行走机构的行走速度。

通过采用上述技术方案，利用待绕包线缆各段待绕带的厚度数值除以绝缘带的厚度数值，即可得到线缆各段所需缠绕绝缘带的圈数；基于线缆各段所需缠绕绝缘带的圈数和绕包机器人的绕带速度信息能够计算滑动盘在进行绕带时沿线缆长度方向行走的距离和行走机构的行走速度；过线缆各段所需缠绕绝缘带的圈数和绕包机器人的绕带速度信息能够计算出滑动轮在线缆各个段需要停留的时间，从而确定滑动轮沿线缆的长度方向移动的速度以及需要滑动轮以该速度前进的距离并发送给绕包机器人，使得绕带机构能够均匀地将绝缘带缠绕于线缆上。

可选的，所述将所述行走信息发送至绕包机器人的行走机构之后，还包括：获取完成绕带后线缆的参数信息，并将所述完成绕带后线缆的参数信息与所述线缆绕带后的成品标准参数信息进行比对。

通过采用上述技术方案，绕包机器人绕带动作执行结束后，对完成绕带后线缆的参数信息进行获取并与线缆绕带后的成品标准参数信息进行比对；使得绕包机器人能够对线缆绕包后的线径及缠绕效果进行验证，减小完成绕带后线缆因缘带缠绕厚度不够或局部线径过大影响施工效果的可能性。

可选的，所述获取完成绕带后线缆的参数信息，并将所述完成绕带后线缆的参数信息与所述线缆绕带后的成品标准参数信息进行比对的步骤包括：

向所述绕包机器人发送检测指令；

接收所述绕包机器人响应所述检测指令发送的完成绕带后线缆的参数信息；

判断所述完成绕带后线缆的参数信息是否超过所述线缆绕带后的成品标准参数信息设定的阈值范围；

若否，则生成绕包完成信息，并发送至工作人员所对应的客户端；

若是，则生成预警信息，并发送至工作人员所对应的客户端

通过采用上述技术方案，绕包机器人绕带动作执行结束后，对完成绕带后线缆的参数信息进行获取，并判断完成绕带后线缆的各段的线径是否超出线缆绕带后的成品标准参数信息的阈值范围；若完成绕带后线缆的各段的线径未超过线缆绕带后的成品标准参数信息的阈值范围，则生成绕包完成信息，并发送至工作人员所对应的客户端对工作人员作出提示，使得工作人员及时对完成绕包的线缆进行回收；若完成绕带后线缆的各段的线径超过线缆绕带后的成品标准参数信息的阈值范围，则发出预警信息，并发送至工作人员所对应的客户端；客户端接收到预警信息后对工作人员作出提示，使得工作人员及时对完成绕包的线缆进行查看处理。

可选的，所述将所述待绕包线缆的参数信息和所述绕带信息带入数据分析模型，输出行走信息之前还包括：将历史接收到的完成绕带后线缆的参数信息进行储存，并利用所述历史接收到的完成绕带后线缆的参数信息与待绕包线缆的历史参数信息对数据分析模型进行训练；具体为：

获取绕包机器人的绕带信息、完成绕带后线缆的参数信息和与完成绕带后线缆的参数信息相对应的待绕包线缆的参数信息；

利用所述绕包机器人的绕带信息和与完成绕带后线缆的参数信息相对应的待绕包线缆的参数信息作为训练数据对卷积神经网络进行训练，得到数据分析模型。

通过采用上述技术方案，卷积神经网络具有很强的信息综合能力，能够根据大量历史数据，不断提升自身的性能；神经网络获得的数据越多，表现越好；利用绕包机器人的绕带信息和与之完成绕带后线缆的参数信息相对应的待绕包线缆的参数信息作为训练数据对卷积神经网络进行训练，能够使数据分析模型输出的行走信息更加准确。

第二方面，本申请提供的用于绕包机器人的行走控制系统，采用如下的技术方案：

用于绕包机器人的行走控制系统，包括：

控制端，用于执行用于绕包机器人的行走控制方法；

激光测距仪，通讯连接于所述控制端，安装于绕包机器人的滑动环上；所述激光测距仪用于测量待绕包线缆各段的线径数据与中间接头各段的外径数据并发送；

计步器，通讯连接于所述控制端，所述计步器用于测量过待绕包线缆的长度数据和中间接头的长度数据并发送；

输入模块，通讯连接于所述控制端，所述输入模块用于获取绕包机器人的缠绕信息。

通过采用上述技术方案，控制端能够执行用于绕包机器人的行走控制方法，激光测距仪能够对待绕包线缆各段的线径数据与中间接头各段的外径数据进行测量并发送至控制端，计步器能够对带绕包线缆的长度数据和中间接头的长度数据进行测量并发送；输入模块能够获取绕包机器人的缠绕信息，绕包机器人的缠绕信息绝缘带的厚度信息、绕包机器人的绕带速度信息和线缆绕带后的成品标准参数信息；控制端能够基于待绕包线缆的参数信息和绕包机器人的绕带信息对行走信息进行自动计算，生成行走指令，并发送至绕包机器人，使得绕包机器人能够根据行走指令使用绝缘带对待绕包线缆各段绝缘带缠绕操作，提高工作人员对绕线机器人在线缆各个位置的绕带圈数控制时的便捷性。

可选的，所述激光测距仪设置有多个，多个所述激光测距仪以待绕包线缆的长度方向的轴线为中心环绕设置于绕包机器人上；多个所述激光测距仪的发生端和接收端均朝向所述待绕包线缆。

通过采用上述技术方案，激光测距仪能够对线缆的外壁与自身的距离进行测量，并将激光测距仪的测量数据发送至控制端，多干激光测距仪能够在多个方向对线缆外径的信息进行获取，从而提高测量得到的待绕包线缆外径数据的准确性。

第三方面，本申请提供的计算机装置，采用如下的技术方案：

计算机装置，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述用于绕包机器人的行走控制方法。

通过采用上述技术方案，提供了能执行实现上述用于绕包机器人的行走控制方法的计算机装置。

第四方面，本申请提供的计算机可读存储介质，采用如下的技术方案：

计算机可读存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序；所述计算机程序被处理器执行时实现上述用于绕包机器人的行走控制方法。

通过采用上述技术方案，提供了用于绕包机器人的行走控制方法的计算机程序的载体。

综上所述，本申请包括以下至少有益技术效果：

1.绕包机器人在对绝缘带进行缠绕之前对待绕包线缆的参数信息和绕包机器人的绕带信息进行获取，数据分析模型能够根据待绕包线缆的长度和各段的外径确定线缆各段所需缠绕绝缘带的圈数，形成行走信息并生成行走指令；绕包机器人能够根据行走指令自动控制行走机构的行进速度和绕带机构在待绕包线缆各段缠绕的圈数，从而提高工作人员对绕线机器人在线缆各个位置的绕带圈数控制时的便捷性。

附图说明

图1是本实施例中绕包机器人的结构示意图；

图2是图1中A部分的放大示意图；

图3是本实施例中用于绕包机器人的行走控制系统的结构示意图；

图4本实施例中用于绕包机器人的行走控制方法的流程框图；

图5是本实施例中待绕包线缆的参数信息获取方法流程框体；

图6是本实施例中判断完成绕带后线缆的参数信息是否符合线缆绕带后的成品标准参数信息方法的流程框图。

附图标记说明：

1、支撑架；2、连接盘；3、连接杆；4、滑动环；5、绕带机构；6、丝杆；7、控制端；8、激光测距仪；9、计步器；91、码盘；92、编码器；93、凸出部；10、输入模块。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图1-6及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

在本实施例中，参照图1和图2，绕包机器人包括用于对线缆固定支撑的支撑架1、两个平行设置的连接盘2和连接杆3，连接杆3于连接两个连接盘2，两个连接盘2分别设置于支撑架1长度方向的两端；连接杆3上滑移连接有滑动环4，滑动环4能够沿连接杆3的长度方向往复滑移；还包括用于将绝缘带缠绕在线缆上的绕带机构5和丝杆6；绕带机构5设置于滑动盘上，丝杆6长度方向的两端分别穿设并转动连接于两个连接盘2，丝杆6穿设并螺纹连接于滑动盘；丝杆6能够绕自身轴线方向周向转动，从而带动滑动盘移动实现将绝缘带缠绕于线缆的各个位置；本实施例中，丝杆6由驱动电机驱动。

本申请实施例公开用于绕包机器人的行走控制系统。

参照图1和图3，用于绕包机器人的行走控制系统包括控制端7、若干激光测距仪8、计步器9和输入模块10；若干激光测距仪8、计步器9和输入模块10均与控制端7通讯连接，控制端7用于执行用于绕包机器人的行走控制方法；激光测距仪8用于测量待绕包线缆各段的线径数据与中间接头各段的外径数据并发送，计步器9用于测量待绕包线缆的长度数据和中间接头的长度数据并发送；输入模块10用于获取绕包机器人的缠绕信息，绕包机器人的缠绕信息绝缘带的厚度信息、绕包机器人的绕带速度信息和线缆绕带后的成品标准参数信息；控制端7能够基于待绕包线缆的参数信息和绕包机器人的绕带信息对行走信息进行自动计算，生成行走指令，并发送至绕包机器人，绕包机器人接收到行走指令后自动执行绝缘带缠绕操作，提高工作人员对绕线机器人在线缆各个位置的绕带圈数控制时的便捷性。

参照图1和图3，若干激光测距仪8以待绕包线缆的轴线为中心环绕设置于滑动轮上，激光测距仪8的信号发射端朝向线缆；若干激光测距仪8能够对线缆的外壁与自身的距离进行测量，并将激光测距仪8的测量数据发送至控制端7，控制端7对激光测距仪8的测量数据进行数据处理后得到待绕包线缆各段的线径数据与中间接头各段的外径数据的获取。

激光测距仪8以一定时间为周期不断发送激光信号，当滑动轮沿待绕包线缆的长度方向移动时，若干激光测距仪8能够对待绕包线缆各个位置的外径进行测量并反馈至控制端7，使得工作人员能够对整个待绕包线缆的外径参数进行获取，以便于工作人员根据线缆各个位置的外径确定线缆各段所需缠绕绝缘带的圈数。

参照图2和图3，本实施例中，计步器9包括码盘91和编码器92，码盘91设置于丝杆6的一端，码盘91的内壁与丝杠螺纹连接；码盘91活动连接于连接盘2，码盘91的端壁与连接盘2靠近丝杠一侧的端壁转动连接；编码器92的信号输出端与控制器的信号输入端通讯连接，编码器92固定设置于连接盘2靠近丝杆6一侧的侧壁上，且编码器92设置于码盘91的正下方；码盘91外缘侧的侧壁凸出设置有若干凸出部93，若干凸出部93以丝杆6的轴线为中心环绕设置且等距分布于码盘91的外壁，码盘91能够绕丝杆6的长度方向转动，码盘91在转动时，凸出部93远离码盘91的一端与编码器92的感应端抵接，编码器92被触发。

参照图1和图3，丝杆6绕自身轴线的方向转动牵引滑动轮沿待绕包线缆的长度方向的移动，使得激光测距仪8对待绕包线缆的长度方向各段外径进行测量；与此同时，丝杆6带动码盘91转动，凸出部93与编码器92的感应端抵接，随后编码器92向控制端7发送感应信号；控制端7能够基于滑动轮在待绕包线缆各段移动时接收到的感应信号的数量自动计算待绕包线缆各段的长度，从而过带绕包线缆的长度数据和中间接头的长度数据，以便于工作人员对绕包线缆的参数信息进行获取，并利用绕包线缆的参数信息对丝杆6的转动速度进行预先设置，提高工作人员对绕线机器人在线缆各位置的绕带圈数控制的便捷性。

基于同一设计构思，本实施例还公开用于绕包机器人的行走控制方法。

参考图4，用于绕包机器人的行走控制方法包括以下步骤：

S100：获取待绕包线缆的参数信息；

具体地，待绕包线缆的参数信息包括待绕包线缆的长度数据、线缆各段的线径数据、中间接头的长度数据和中间接头各段的外径数据；

具体地，参照图5，获取待绕包线缆的参数信息包括以下子步骤：

S110：向绕包机器人发送启动指令，以控制所述绕包机器人执行启动指令沿待绕包线缆的长度方向移动对待绕包线缆各段位置的参数信息进行测量。

具体地，绕包机器人接收到启动指令后开启，对激光测距仪8和计步器9同步开启；绕包机器人启动后，滑动盘向其中一端的连接盘2移动并停留，记录滑动盘停留处的位置坐标并标记为坐标零点；随后，丝杆6绕自身轴线带动滑动盘沿待绕包线缆的长度方向移动，计步器9对待绕包线缆的长度数据和中间接头的长度数据进行测量并发送，激光测距仪8对待绕包线缆各段的线径数据和中间接头各段的外径数据进行测量并发送。

S120：接收绕包机器人响应所述启动指令并对待绕包线缆各段位置测量后发送的待绕包线缆的参数信息。

S130：基于待绕包线缆的参数信息生成待绕包线缆的三维模型。

具体地，三维建模数据处理模块可以采用Autodesk或Bentley等任意软件平台为依据，将待绕包线缆的长度数据、线缆各段的线径数据、中间接头的长度数据和中间接头各段的外径数据带入三维建模处理模块，得到待绕包线缆的三维模型。工作人员不但能够通过待绕包线缆的三维模型直观地观察到待绕包线缆线径的变化，而且能够随时查看到待绕包线缆各段的线径数值和长度数值，从而提高工作人员在对绕包机器人在线缆各个位置的绕带圈数设计时的便捷性。

S200：获取绕包机器人的绕带信息；

具体地，绕带信息包括绝缘带的厚度信息、绕包机器人的绕带速度信息和线缆绕带后的成品标准参数信息；本实施例对绕带信息的获取可以通过用户输入，也可以通过外接设备导入；也可以通过其他任何方式获取绕包机器人的绕带信息，在本申请实施例中不做限定。

S300：将待绕包线缆的参数信息和绕带信息带入数据分析模型，输出行走信息；

具体地，行走信息包括沿线缆长度方向行走的距离和线缆各段所需缠绕绝缘带的圈数。

具体地，S300包括以下子步骤：

S310：接收待绕包线缆的参数信息与线缆绕带后的成品标准参数信息；

S320：基于待绕包线缆的参数信息与线缆绕带后的成品标准参数信息，确定待绕包线缆待绕带的厚度数值；

具体地，系统计算待绕包线缆各段线径与线缆绕带后的成品标准参数之间的差值，将待绕包线缆各段线径与线缆绕带后的成品标准参数之间的差值作为待绕包线缆待绕带的厚度数值输出。

S330：基于待绕包线缆待绕带的厚度数值与绝缘带的厚度信息，输出线缆各段所需缠绕绝缘带的圈数；

具体地，用待绕包线缆各段待绕带的厚度数值除以绝缘带的厚度数值，即可得到线缆各段所需缠绕绝缘带的圈数。

S340：基于线缆各段所需缠绕绝缘带的圈数和绕包机器人的绕带速度信息生成沿线缆长度方向行走的距离和行走机构的行走速度。

具体地，通过线缆各段所需缠绕绝缘带的圈数和绕包机器人的绕带速度信息能够计算出滑动轮在线缆各个段需要停留的时间，从而确定滑动轮沿线缆的长度方向移动的速度以及需要滑动轮以该速度前进的距离并发送给绕包机器人，使得绕带机构5能够均匀地将绝缘带缠绕于线缆上。

S400：基于行走信息生成行走指令，将行走信息发送至绕包机器人的行走机构，以控制行走机构执行行走指令实现在线缆各段位置缠绕绝缘带。

参照图1和图4，滑动轮能够根据待绕包线缆各段的线径确定所需缠绕绝缘带的圈数，再根据待绕包线缆各段所需缠绕绝缘带的圈数确定滑动轮在待绕包线缆各段停留的时间和滑动轮行走的速度，生成行走指令，并将行走信息发送至绕包机器人的行走机构；绕包机器人的行走机构根据行走指令自动调整绝缘带在待绕包线缆各个位置的绕带圈数，使得完成绕带后线缆各段的线径能够与线缆绕带后的成品标准参数信息相匹配，减小线缆因绝缘带缠绕厚度不均匀对后续施工产生影响的可能性。

在本实施例中，控制丝杆6转动的驱动电机的信号输入端能够对行走指令进行接收，并根据行走指令在工作过程中对丝杆6的转速进行自动调整，以便于工作人员对绕包机器人在线缆各个位置的绕带圈数进行控制。

S500：获取完成绕带后线缆的参数信息，并将完成绕带后线缆的参数信息与线缆绕带后的成品标准参数信息进行比对。

参照图6，步骤S500包括以下子步骤：

S510：向绕包机器人发送检测指令；

S520：接收绕包机器人响应检测指令发送的完成绕带后线缆的参数信息；

具体地，完成绕带后线缆的参数信息包括完成绕带后线缆的长度数据和完成绕带后线缆各段的线径数据。

本实施例中，仍使用激光测距仪8和计步器9对完成绕带后线缆的参数信进行测量；绕包机器人接收到检测指令启动后，滑动盘向其中一端的连接盘2移动并停留，记录滑动盘停留处的位置坐标并标记为坐标零点；随后，丝杆6绕自身轴线带动滑动盘沿待绕包线缆的长度方向移动，计步器9对完成绕带后线缆的长度数据进行测量并发送，激光测距仪8对完成绕带后线缆各段的线径数据进行测量并发送。

S530：判断完成绕带后线缆的参数信息是否超过线缆绕带后的成品标准参数信息设定的阈值范围；

若否，则生成绕包完成信息，并发送至工作人员所对应的客户端；在本实施例中，客户端接收到绕包完成信息后对工作人员作出提示，使得工作人员及时对完成绕包的线缆进行回收。

若是，则生成预警信息，并发送至工作人员所对应的客户端；客户端接收到预警信息后对工作人员作出提示，使得工作人员及时对完成绕包的线缆进行查看处理，并执行S100，重新进行绕线处理。

本实施例在将待绕包线缆的参数信息和绕带信息带入数据分析模型，输出行走信息之前，还包括：将历史接收到的完成绕带后线缆的参数信息进行储存，并利用历史接收到的完成绕带后线缆的参数信息与待绕包线缆的历史参数信息对数据分析模型进行训练。具体步骤包括：

获取绕包机器人的绕带信息、完成绕带后线缆的参数信息和与完成绕带后线缆的参数信息相对应的待绕包线缆的参数信息；

利用绕包机器人的绕带信息和与之完成绕带后线缆的参数信息相对应的待绕包线缆的参数信息作为训练数据对卷积神经网络进行训练，得到最终的数据分析模型。

具体地，包括：利用训练数据训练预设的神经网络模型，其中神经网络模型可以选取Hopfield神经网络模型，得到训练后的模型；利用测试对训练完成后的神经网络模型进行测试，将满足测试要求的模型作为最终的数据分析模型。

本申请还提供一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载执行时实现上述步骤。

所述计算机可读存储介质例如包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

基于同一发明构思，本申请实施例提供一种计算机装置，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够被处理器加载并执行上述方法的计算机程序。

所述领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器、随机存取存储器、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，以上实施例仅用以对本申请的技术方案进行了详细介绍，但以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想，不应理解为对本申请的限制。本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。

Claims (7)

1.用于绕包机器人的行走控制方法，其特征在于：所述用于绕包机器人的行走控制方法包括：

获取待绕包线缆的参数信息；所述待绕包线缆的参数信息包括待绕包线缆的长度数据、线缆各段的线径数据、中间接头的长度数据和中间接头各段的外径数据；

获取绕包机器人的绕带信息；所述绕带信息包括绝缘带的厚度信息、绕包机器人的绕带速度信息和线缆绕带后的成品标准参数信息；

将所述待绕包线缆的参数信息和所述绕带信息带入数据分析模型，输出行走信息；

所述行走信息包括沿线缆长度方向行走的距离和线缆各段所需缠绕绝缘带的圈数；

基于所述行走信息生成行走指令，将所述行走信息发送至绕包机器人的行走机构，以控制所述行走机构执行所述行走指令实现在线缆各段位置缠绕绝缘带；

获取完成绕带后线缆的参数信息，并将所述完成绕带后线缆的参数信息与所述线缆绕带后的成品标准参数信息进行比对；

所述将所述待绕包线缆的参数信息和所述缠绕信息带入数据分析模型，输出行走信息的步骤包括：

接收所述待绕包线缆的参数信息与所述线缆绕带后的成品标准参数信息，并计算待绕包线缆各段线径与所述线缆绕带后的成品标准参数之间的差值，输出为待绕包线缆待绕带的厚度数值；

基于所述待绕包线缆待绕带的厚度数值与所述绝缘带的厚度信息，输出线缆各段所需缠绕绝缘带的圈数；

基于所述线缆各段所需缠绕绝缘带的圈数和所述绕包机器人的绕带速度信息生成沿线缆长度方向行走的距离和行走机构的行走速度；

所述将所述待绕包线缆的参数信息和所述绕带信息带入数据分析模型，输出行走信息之前还包括：将历史接收到的完成绕带后线缆的参数信息进行储存，并利用所述历史接收到的完成绕带后线缆的参数信息与待绕包线缆的历史参数信息对数据分析模型进行训练，具体为：

获取绕包机器人的绕带信息、完成绕带后线缆的参数信息和与完成绕带后线缆的参数信息相对应的待绕包线缆的参数信息；

利用所述绕包机器人的绕带信息和与完成绕带后线缆的参数信息相对应的待绕包线缆的参数信息作为训练数据对卷积神经网络进行训练，得到数据分析模型。

2.根据权利要求1所述的用于绕包机器人的行走控制方法，其特征在于，所述获取待绕包线缆的参数信息包括：

向绕包机器人发送启动指令，以控制所述绕包机器人执行启动指令沿待绕包线缆的长度方向移动对待绕包线缆各段位置的参数信息进行测量；

接收绕包机器人响应所述启动指令并对待绕包线缆各段位置测量后发送的待绕包线缆的参数信息；

基于所述待绕包线缆的参数信息生成待绕包线缆的三维模型。

3.根据权利要求1所述的用于绕包机器人的行走控制方法，其特征在于，所述获取完成绕带后线缆的参数信息，并将所述完成绕带后线缆的参数信息与所述线缆绕带后的成品标准参数信息进行比对的步骤包括：

向所述绕包机器人发送检测指令；

接收所述绕包机器人响应所述检测指令发送的完成绕带后线缆的参数信息；

判断所述完成绕带后线缆的参数信息是否超过所述线缆绕带后的成品标准参数信息设定的阈值范围；

若否，则生成绕包完成信息，并发送至工作人员所对应的客户端；

若是，则生成预警信息，并发送至工作人员所对应的客户端。

4.用于绕包机器人的行走控制系统，其特征在于，包括：

控制端(7)，用于执行如权利要求1-3任一项所述的用于绕包机器人的行走控制方法；

激光测距仪(8)，通讯连接于所述控制端(7)，安装于绕包机器人的滑动环(4)上；所述激光测距仪(8)用于测量待绕包线缆各段的线径数据与中间接头各段的外径数据并发送；

计步器(9)，通讯连接于所述控制端(7)，所述计步器(9)用于测量待绕包线缆的长度数据和中间接头的长度数据并发送；

输入模块(10)，通讯连接于所述控制端(7)，所述输入模块(10)用于获取绕包机器人的缠绕信息。

5.根据权利要求4所述的用于绕包机器人的行走控制系统，其特征在于，所述激光测距仪(8)设置有多个，多个所述激光测距仪(8)以待绕包线缆的长度方向的轴线为中心环绕设置于绕包机器人上；多个所述激光测距仪(8)的发生端和接收端均朝向所述待绕包线缆。

6.计算机装置，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-3中任意一项所述的用于绕包机器人的行走控制方法。

7.计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有计算机程序；所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-3任意一项所述的用于绕包机器人的行走控制方法。