CN116643393B - 基于显微图像偏转的处理方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了基于显微图像偏转的处理方法，包括以下步骤：分析相邻两横向、相邻两纵向待拼接图像间的偏转量；分析出相机相对于测量平台的平均偏转量；经坐标变换，获得测量平台所在坐标系下待拼接图像的位置坐标；计算相邻两待拼接图像在拼接方向上的移动进给量；对测量平台沿x、y轴方向上的移动进给量进行执行参数调控。本发明能够分析出相机安装方向与测量平台移动方向间的夹角，并经坐标变换处理，获得测量平台所在坐标系下待拼接图像的位置，以便于对测量平台沿x和y轴方向的移动进给量进行拼接控制，能够对相机与测量平台间的夹角进行偏转补偿，并可对外界环境干扰造成拼接偏移进行动态补偿，大大提高了相邻待拼接图像间的拼接精度。

Description

基于显微图像偏转的处理方法及系统

技术领域

本发明属于显微镜技术领域，涉及到基于显微图像偏转的处理方法及系统。

背景技术

采用显微镜对待测物体进行多帧图像采集并拼接合成，以获得待测物体的全景二维图像，由于显微镜上的相机安装位置与显微镜测量平台的移动方向存在夹角，当显微镜随x轴或y轴移动进行图像采集拼接时，造成相邻两待拼接图像沿垂直于拼接方向发生偏移，随着拼接长度的增加，导致拼接后的偏移量逐级累计，加剧拼接后的图像特征缺失，严重降低各待拼接图像间拼接的精度，同时，无法对拼接过程中因外界环境干扰而造成的实时拼接干扰进行动态补偿和修正处理，且无法调整外界环境干扰下造成的微小偏移量与测量平台的机械控制难度间的衡量问题，进而导致有效拼接面积小以及拼接精度差。

发明内容

本发明公开了基于显微图像偏转的处理方法及系统，解决了现有背景技术中存在的问题。

本发明在其一个应用方面中提供了基于显微图像偏转的处理方法，包括以下步骤：

基于显微图像偏转的处理方法，包括以下方法：

步骤1、分别控制测量平台仅沿x轴方向移动和仅沿y轴方向移动；

步骤2、计算测量平台移动时，相邻两横向待拼接图像间的偏转量Qx以及相邻两纵向待拼接图像间的偏转量Qy；

步骤3、提取偏转量Qx和偏转量Qy分析出相机相对于测量平台的平均偏转量；

步骤4、经坐标变换，获得测量平台所在坐标系下待拼接图像的位置坐标；

步骤5、计算相邻两待拼接图像采集时测量平台在拼接方向上的移动进给量；

步骤6、根据待拼接图像的拼接移动方向，对测量平台沿x轴和y轴方向上的移动进给量进行执行参数调控。

进一步地，相邻两横向待拼接图像间的偏转量的分析方法，包括：

W1、获取显微镜镜头单次采集的待拼接图像的长宽尺寸c和b；

W2、统计第i+1个横向待拼接图像上边缘上h个像素点到第 i个横向待拼接图像上边缘延长线的垂直距离Dxi，并求平均值；

W3、依次对测量平台沿x方向移动所采集的第i个横向待拼接图像和第i+1个横向待拼接图像进行图像拼接；

W4、计算相邻两横向待拼接图像间的图像拼接重叠区域的宽度；

W5、采用偏转量模型分析出横向待拼接图像间的偏转角度，偏转角度。

进一步地，相邻两横向待拼接图像间的图像拼接重叠区域的宽度，E为当前待拼接图像中单个像素点所对应的距离，k表示为图像拼接重叠区域内像素点个数，/>为距第i个横向待拼接图像右侧边缘的像素点个数，为距第i+1个横向待拼接图像左侧边缘的像素点个数。

进一步地，经坐标变换后，第i行第j列待拼接图像左上角的位置坐标：；

经坐标变换后，沿x轴方向上与第i行第j列待拼接图像相邻的待拼接图像左上角的位置坐标：；

经坐标变换后，沿y轴方向上与第i行第j列待拼接图像相邻的待拼接图像左上角的位置坐标：。

进一步地，所述步骤5中沿x轴方向拼接时，下一待拼接图像与上一待拼接图像间进行偏转补偿下测量平台移动进给量：，推导出/>。

沿y轴前进方向上相邻两待拼接图像进行偏转补偿下测量平台移动进给量：，推导出/>。

进一步地，测量平台沿x轴方向上相邻两待拼接图像拼接时，控制测量平台沿x轴方向上执行参数符合要求：，K为传动丝杠的螺距，△t为相邻待拼接图像间的采集时间间隔，w为电机启动速度，单位rad，/>表示为待拼接图像沿x轴方向进行拼接时，旋转加速或减速时间；/>为电机持续以目标速度进行均速旋转的时间，/>为/>或/>。

进一步地，测量平台沿y轴方向进行图像拼接时，测量平台沿x轴和沿y轴方向上执行参数符合要求：，/>表示为待拼接图像沿y轴方向进行拼接时，旋转加速或减速时间；/>为电机持续以目标速度进行均速旋转的时间，/>为/>或/>。

进一步地，对图像偏移的动态补偿方法，包括以下步骤：

步骤N1、获取相邻两横向待拼接图像间的偏移量以及相邻两纵向待拼接图像间的偏移量/>；

步骤N2、当时，/>表示为偏转所允许误差系数，计算相机采集图像的动态偏转角/>，执行步骤N3，若/>，执行步骤N4;

步骤N3、对沿x轴方向移动的两相邻横向待拼接图像间的动态补偿量以及沿y轴方向移动的两相邻纵向待拼接图像间的动态补偿量，/>为相邻两横向待拼接图像间的拼接宽度；

步骤N4、获取同向连续若干相邻横向待拼接图像的累计偏移量，判断累计偏移量/>是否大于/>，f＜横向待拼接图像个数，若大于/>，则控制采集第f+1个横向待拼接图像时，测量平台沿y轴正方向移动的电机带动测量平台移动/>；

步骤N5、判断小于/>时，无需对横向待拼接图像采集时沿y轴正方向进行移动补偿。

基于显微图像偏转的处理系统，包括平台控制模块、偏转量分析模块、补偿移动进给模块和执行参数调控模块；

所述平台控制模块用于根据图像拼接方向对测量平台进行拼接方向上的移动控制，获得x轴上相邻两横向待拼接图像间的移动距离以及y轴上相邻两纵向待拼接图像间的移动距离；

所述偏转量分析模块用于提取图像拼接方向上相邻两待拼接图像沿垂直于拼接方向上的偏移量以及相邻待拼接图像间的拼接重叠区域宽度，根据拼接重叠区域宽度计算出沿拼接方向上相邻两待拼接图像间的实际偏移距离，采用三角函数分析出采集的待拼接图像相对于测量平台的偏转角度；

所述补偿移动进给模块用于采用待拼接图像相对于测量平台的偏转角度进行坐标系变换，获得待拼接图像在测量平台所在坐标系下的待拼接图像的位置，并根据测量平台所在坐标系中补偿沿拼接方向上相邻两待拼接图像在x轴和y轴方向上移动进给量；

所述执行参数调控模块用于根据拼接方向上相邻两待拼接图像在x轴和y轴方向上移动进给量对拼接方向上测量平台移动加减速时间及匀速进给时间进行控制。

有益效果：

本发明基于显微图像偏转的处理方法，通过对测量平台移动过程中相邻两横向和纵向待拼接图像间的偏转角度进行分析，能够综合分析出相机安装方向与测量平台移动方向间的夹角，提高了偏转角度计算的准确性，并基于偏转角度进行坐标变换处理，以获得测量平台所在坐标系下待拼接图像的位置，以便于根据下一待拼接图像的位置对测量平台沿x和y轴方向的移动进给量进行拼接控制，能够对相机与测量平台间的夹角进行偏转补偿，大大提高了相邻待拼接图像间的拼接精度。

本发明通过对图像拼接过程中因外界环境干扰而造成相邻两待拼接图像存在上下偏移时，对外界环境干扰造成拼接偏移进行动态补偿，以消除外界拼接干扰因素，并采集累计偏移量的补偿处理，能够均衡微小偏移量而造成的测量平台的机械控制难度间的关联，满足相机在测量过程中受到外界干扰而相对于测量平台发生偏转下的自动实时修正处理，最大化地获取若干待拼接图像拼接后的有效拼接面积，为后期拼接的图像进行二次裁切处理提供依据，最大程度提高图像拼接过程中的图像处理的精度以及图像拼接精度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为未进行移动进给量补偿下的拼接示意图；

图2为相机与测量平台不发生偏转的拼接示意图。

具体实施方式

为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例的附图，对本公开实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本公开的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

实施例一

基于显微图像偏转的处理方法，包括以下方法：

步骤1、分别控制测量平台仅沿x轴方向移动和仅沿y轴方向移动；

步骤2、计算测量平台移动时，相邻两横向待拼接图像间的偏转量以及相邻两纵向待拼接图像间的偏转量；

相邻两横向待拼接图像间的偏转量的分析方法，包括：

W1、获取显微镜镜头单次采集的待拼接图像的长宽尺寸c和b；

W2、统计第i+1个横向待拼接图像上边缘上h个像素点到第 i个横向待拼接图像上边缘延长线的垂直距离Dxi，并求平均值；

W3、依次对测量平台沿x方向移动所采集的第i个横向待拼接图像和第i+1个横向待拼接图像进行图像拼接；

W4、计算相邻两横向待拼接图像间的图像拼接重叠区域的宽度；

具体，提取图像拼接重叠区域内k个像素点，计算各像素点分别距第i个横向待拼接图像右侧边缘的像素点个数以及第i+1个横向待拼接图像左侧边缘的像素点个数，相邻两横向待拼接图像间的图像拼接重叠区域的宽度，E为当前待拼接图像中单个像素点所对应的距离；

W5、采用偏转量模型分析出横向待拼接图像间的偏转角度，偏转角度。

其中，相邻两纵向待拼接图像间的偏转量的分析方法，与相邻两横向待拼接图像间的偏转量的分析方法类似，具体为：

M1、统计第i+1个横向待拼接图像上边缘上h个像素点到第 i个纵向待拼接图像上边缘延长线的垂直距离Dyi，并求平均值；

M2、依次对测量平台沿y方向移动所采集的第i个纵向待拼接图像和第i+1个纵向待拼接图像进行图像拼接；

M3、计算相邻两纵向待拼接图像间的图像拼接重叠区域的宽度；

具体，提取图像拼接重叠区域内k个像素点，计算各像素点分别距第i个纵向待拼接图像上边缘的像素点个数以及第i+1个纵向待拼接图像下侧边缘的像素点个数，相邻两纵向待拼接图像的图像拼接重叠区域的宽度/>，E为当前待拼接图像中单个像素点所对应的距离；

M4、采用偏转量模型分析出纵向待拼接图像间的偏转角度，偏转角度。

仅采用x轴方向移动过程中，相邻两横向待拼接图像沿待拼接图像长宽方向发生的偏移量进行分析，获得相机相对测量平台沿x轴方向移动下相邻两图像间的偏转角度，同理，仅采用y轴方向移动过程中，相邻两纵向待拼接图像沿待拼接图像长宽方向发生的偏移量进行分析，获得相机相对测量平台沿y轴方向移动下相邻两图像间的偏转角度。

步骤3、对测量平台移动过程中横向待拼接图像间的偏转量Qx以及相邻两纵向待拼接图像间的偏转量Qy进行分析，分析出相机相对于测量平台的平均偏转量，；

步骤4、经坐标变换，获得测量平台所在坐标系下待拼接图像的位置坐标；

如图2所示，对相机所在坐标系x0y转换成测量平台所在坐标系，当相机与测量平台不发生偏转，则相机所在坐标系与测量平台所在坐标系重合时，此时第i行第j列的待拼接图像左上角的位置点坐标/>，x轴方向上与第i行第j列待拼接图像相邻的第i行第j+1列待拼接图像左上角的位置点坐标/>，y轴方向上与第i行第j列待拼接图像相邻的第i+1行第j列待拼接图像左上角的位置点坐标/>，/>为沿x轴拼接方向上相邻两横向待拼接图像间的移动绝对距离，p=1或-1，当沿x轴正方向进行横向待拼接图像进行拼接时，p=1，当沿x轴负方向进行横向待拼接图像进行拼接时，p=-1，/>为沿y轴拼接方向上相邻两列待拼接图像间的移动距离。

经坐标变换后，第i行第j列待拼接图像左上角的位置坐标：；

经坐标变换后，沿x轴方向上与第i行第j列待拼接图像相邻的待拼接图像左上角的位置坐标：；

经坐标变换后，沿y轴方向上与第i行第j列待拼接图像相邻的待拼接图像左上角的位置坐标：；

步骤5、计算相邻两待拼接图像采集时测量平台在拼接方向上的移动进给量；

如图1所示，未根据拼接方向进行移动进给量补偿下的拼接示意图。

沿x轴方向拼接时，下一待拼接图像与上一待拼接图像间进行偏转补偿下测量平台移动进给量：，结合以上公式，推导出，/>。

沿y轴前进方向上相邻两待拼接图像进行偏转补偿下测量平台移动进给量：，结合以上公式，推导出，/>。

通过各轴前进方向上相邻两待拼接图像进行x轴和y轴的偏转补偿，以消除因相机与测量平台间存在夹角，而造成未进行偏转补偿前的图像发生偏转，影响相邻待拼接图像间的拼接精度。

步骤6、根据待拼接图像的拼接移动方向，对测量平台沿x轴和y轴方向上的移动进给量进行执行参数调控。

基于相邻待拼接图像间的采集时间间隔△t，计算沿x轴方向上相邻两待拼接图像拼接时，控制测量平台沿x轴方向进行图像拼接时，测量平台沿x轴和沿y轴方向上执行参数符合要求：，K为传动丝杠的螺距，w为电机启动速度，单位rad，/>表示为待拼接图像沿x轴方向进行拼接时，旋转加速或减速时间，电机从启动速度到目标速度过程中所消耗的时间等于电机从目标速度到启动速度过程中所消耗的时间；/>为电机持续以目标速度进行均速旋转的时间，/>为/>或/>，当取值/>时，对应/>和/>分别为图像沿x轴方向拼接时，电机带动测量平台沿x轴方向移动下的加速时间和均速旋转时间，当/>取值/>时，对应/>和/>分别为图像沿x轴方向拼接时，电机带动测量平台沿y轴方向移动下的加速时间和均速旋转时间。

同理，测量平台沿y轴方向进行图像拼接时，测量平台沿x轴和沿y轴方向上执行参数符合要求：，/>表示为待拼接图像沿y轴方向进行拼接时，旋转加速或减速时间；/>为电机持续以目标速度进行均速旋转的时间，/>为/>或/>，当/>取值/>时，对应/>和/>分别为图像沿y轴方向拼接时，电机带动测量平台沿x轴方向移动下的加速时间和均速旋转时间，当/>取值/>时，对应对应/>和/>分别为图像沿y轴方向拼接时，电机带动测量平台沿y轴方向移动下的加速时间和均速旋转时间。

实施例二

显微镜进行二维图像拼接的过程中，当显微镜受到外界干扰，会发生振动，导致显微镜上的相机与测量平台间的夹角增大或减小，以当前偏转角度进行补偿存在待拼接图像向上偏移或向下偏移，进而影响振动后续的图像拼接质量。

基于显微图像偏转的处理方法，涉及到对图像偏移的动态补偿方法，包括以下步骤：

步骤N1、获取相邻两横向待拼接图像间的偏移量以及相邻两纵向待拼接图像间的偏移量/>；

步骤N2、当时，/>表示为偏转所允许误差系数，计算相机采集图像的动态偏转角/>，执行步骤N3，若/>，执行步骤N4;

步骤N3、对沿x轴方向移动的两相邻横向待拼接图像间的动态补偿量以及沿y轴方向移动的两相邻纵向待拼接图像间的动态补偿量，/>为相邻两横向待拼接图像间的拼接宽度；

步骤N4、获取同向连续若干相邻横向待拼接图像的累计偏移量，判断累计偏移量/>是否大于/>，f＜横向待拼接图像个数（其中f=2,3,...），若大于/>，则控制采集第f+1个横向待拼接图像时，测量平台沿y轴正方向移动的电机带动测量平台移动/>，p=1或-1，当沿x轴正方向进行横向待拼接图像进行拼接时，p=1，当沿x轴负方向进行横向待拼接图像进行拼接时，p=-1；

步骤N5、判断小于/>时，无需对横向待拼接图像采集时沿y轴正方向进行移动补偿。

当相邻两待拼接图像进行偏移量较小时，无法通过对控制测量平台移动的电机进行精确补偿，采用连续若干同向的横向待拼接图像间累计的偏移量进行分析，以进行累计偏移量的补偿调节，实现显微镜进行连续拼接处理过程中因额外振动干扰而造成的显微镜图像拼接质量，达到实时振动的动态消除处理，优化图像拼接质量。

采集累计偏移量的补偿处理，能够均衡微小偏移量而造成的测量平台的机械控制难度间的关联，并最大化地获取若干待拼接图像拼接后的有效拼接面积，为后期拼接的图像进行二次裁切处理提供依据，最大程度提高图像拼接精度。

实施例三

基于显微图像偏转的处理系统，包括平台控制模块、偏转量分析模块、补偿移动进给模块和执行参数调控模块。

所述平台控制模块用于根据图像拼接方向对测量平台进行拼接方向上的移动控制，获得x轴上相邻两横向待拼接图像间的移动距离以及y轴上相邻两纵向待拼接图像间的移动距离，相邻两横向待拼接图像间的移动距离小于待拼接图像的长度c，相邻两纵向待拼接图像间的移动距离小于待拼接图像的宽度b；

所述偏转量分析模块用于提取图像拼接方向上相邻两待拼接图像沿垂直于拼接方向上的偏移量以及相邻待拼接图像间的拼接重叠区域宽度，根据拼接重叠区域宽度计算出沿拼接方向上相邻两待拼接图像间的实际偏移距离，采用三角函数分析出采集的待拼接图像相对于测量平台的偏转角度。

所述补偿移动进给模块用于采用待拼接图像相对于测量平台的偏转角度进行坐标系变换，获得待拼接图像在测量平台所在坐标系下的待拼接图像的位置，并根据测量平台所在坐标系中补偿沿拼接方向上相邻两待拼接图像在x轴和y轴方向上移动进给量，消除拼接方向上相邻两待拼接图像存在偏移问题。

所述执行参数调控模块用于根据拼接方向上相邻两待拼接图像在x轴和y轴方向上移动进给量对拼接方向上测量平台移动加减速时间及匀速进给时间进行控制，能够保证沿拼接方向上与测量平台相连的电机的执行参数调控后，解决相机采集的图像与测量平台发生偏转的问题，提高了偏转情况下的自适应拼接能力，大大提高了拼接精度。

以上内容仅仅是对本发明的构思所作的举例和说明，所属本技术领域的技术人员对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离发明的构思或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。

Claims (5)

1.基于显微图像偏转的处理方法，其特征在于，包括以下方法：

步骤1、分别控制测量平台仅沿x轴方向移动和仅沿y轴方向移动；

步骤2、计算测量平台移动时，相邻两横向待拼接图像间的偏转量Qx以及相邻两纵向待拼接图像间的偏转量Qy；

步骤3、提取偏转量Qx和偏转量Qy分析出相机相对于测量平台的平均偏转量；

步骤4、经坐标变换，获得测量平台所在坐标系下待拼接图像的位置坐标；

步骤5、计算相邻两待拼接图像采集时测量平台在拼接方向上的移动进给量；

步骤6、根据待拼接图像的拼接移动方向，对测量平台沿x轴和y轴方向上的移动进给量进行执行参数调控；

所述步骤5中沿x轴方向拼接时，下一待拼接图像与上一待拼接图像间进行偏转补偿下测量平台移动进给量：，推导出/>；

沿y轴前进方向上相邻两待拼接图像进行偏转补偿下测量平台移动进给量：，推导出/>，p=1或-1，当沿x轴正方向进行横向待拼接图像进行拼接时，p=1，当沿x轴负方向进行横向待拼接图像进行拼接时，p=-1；

测量平台沿x轴方向上相邻两待拼接图像拼接时，控制测量平台沿x轴方向上执行参数符合要求：，K为传动丝杠的螺距，△t为相邻待拼接图像间的采集时间间隔，w为电机启动速度，单位rad，/>表示为待拼接图像沿x轴方向进行拼接时，旋转加速或减速时间；/>为电机持续以目标速度进行均速旋转的时间，/>为/>或/>；

测量平台沿y轴方向进行图像拼接时，测量平台沿x轴和沿y轴方向上执行参数符合要求：，/>表示为待拼接图像沿y轴方向进行拼接时，旋转加速或减速时间；/>为电机持续以目标速度进行均速旋转的时间，为/>或/>；

对图像偏移的动态补偿方法，包括以下步骤：

步骤N1、获取相邻两横向待拼接图像间的偏移量以及相邻两纵向待拼接图像间的偏移量/>；

步骤N2、当时，/>表示为偏转所允许误差系数,E为当前待拼接图像中单个像素点所对应的距离，计算相机采集图像的动态偏转角/>，执行步骤N3，若/>，执行步骤N4;

步骤N3、对沿x轴方向移动的两相邻横向待拼接图像间的动态补偿量以及沿y轴方向移动的两相邻纵向待拼接图像间的动态补偿量，/>为相邻两横向待拼接图像间的拼接宽度；

步骤N4、获取同向连续若干相邻横向待拼接图像的累计偏移量，判断累计偏移量是否大于/>，f＜横向待拼接图像个数，若大于/>，则控制采集第f+1个横向待拼接图像时，测量平台沿y轴正方向移动的电机带动测量平台移动/>；

步骤N5、判断小于/>时，无需对横向待拼接图像采集时沿y轴正方向进行移动补偿。

2.根据权利要求1所述的基于显微图像偏转的处理方法，其特征在于，相邻两横向待拼接图像间的偏转量的分析方法，包括：

W1、获取显微镜镜头单次采集的待拼接图像的长宽尺寸c和b；

W2、统计第i+1个横向待拼接图像上边缘上h个像素点到第 i个横向待拼接图像上边缘延长线的垂直距离Dxi，并求平均值；

W3、依次对测量平台沿x方向移动所采集的第i个横向待拼接图像和第i+1个横向待拼接图像进行图像拼接；

W4、计算相邻两横向待拼接图像间的图像拼接重叠区域的宽度；

W5、采用偏转量模型分析出横向待拼接图像间的偏转角度，偏转角度。

3.根据权利要求2所述的基于显微图像偏转的处理方法，其特征在于，相邻两横向待拼接图像间的图像拼接重叠区域的宽度，E为当前待拼接图像中单个像素点所对应的距离，k表示为图像拼接重叠区域内像素点个数，/>为距第i个横向待拼接图像右侧边缘的像素点个数，/>为距第i+1个横向待拼接图像左侧边缘的像素点个数。

4.根据权利要求1所述的基于显微图像偏转的处理方法，其特征在于，经坐标变换后，第i行第j列待拼接图像左上角的位置坐标：；

经坐标变换后，沿x轴方向上与第i行第j列待拼接图像相邻的待拼接图像左上角的位置坐标：；

经坐标变换后，沿y轴方向上与第i行第j列待拼接图像相邻的待拼接图像左上角的位置坐标：。

5.根据权利要求1所述的基于显微图像偏转的处理方法的系统，其特征在于，本系统包括平台控制模块、偏转量分析模块、补偿移动进给模块和执行参数调控模块；

所述平台控制模块用于根据图像拼接方向对测量平台进行拼接方向上的移动控制，获得x轴上相邻两横向待拼接图像间的移动距离以及y轴上相邻两纵向待拼接图像间的移动距离；

所述偏转量分析模块用于提取图像拼接方向上相邻两待拼接图像沿垂直于拼接方向上的偏移量以及相邻待拼接图像间的拼接重叠区域宽度，根据拼接重叠区域宽度计算出沿拼接方向上相邻两待拼接图像间的实际偏移距离，采用三角函数分析出采集的待拼接图像相对于测量平台的偏转角度；

所述补偿移动进给模块用于采用待拼接图像相对于测量平台的偏转角度进行坐标系变换，获得待拼接图像在测量平台所在坐标系下的待拼接图像的位置，并根据测量平台所在坐标系中补偿沿拼接方向上相邻两待拼接图像在x轴和y轴方向上移动进给量；

所述执行参数调控模块用于根据拼接方向上相邻两待拼接图像在x轴和y轴方向上移动进给量对拼接方向上测量平台移动加减速时间及匀速进给时间进行控制。