CN116642635A - 一种有毒气体监测的探测器 - Google Patents
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Abstract
本发明属于毒气探测技术领域，具体涉及一种有毒气体监测的探测器，包括巡检轨道，所述巡检轨道的侧面设置有巡检驱动端，所述巡检驱动端的底端设置有检测端，所述巡检轨道的末端固定连接有转向轨节，所述巡检驱动端包括导向槽块，所述导向槽块的侧面设置有驱动轮，所述导向槽块的内侧设置有滑动槽，所述导向槽块的底侧设置有控制端，所述驱动轮的底侧设置有双面齿轮，所述双面齿轮的侧面设置有锥齿轮，所述锥齿轮的侧面设置有驱动马达。本发明，能够通过移动式的检测监管，能够全天候对厂内环境进行检测，感应气流流动频繁区域，锁定气体泄漏地点，观测和查找毒气泄漏处的具体位置，反复巡检可提升整体安全性，提升检测空气的效率。
Description
技术领域
本发明属于毒气探测技术领域，具体涉及一种有毒气体监测的探测器。
背景技术
化工废气是指在化工生产中由化工厂排出的有毒有害的气体。化工废气往往含有污染物种类很多，物理和化学性质复杂，毒性也不尽相同，严重污染环境和影响人体健康。不同化工生产行业产生的化工废气成分差别很大。如氯碱行业产生的废气中主要含有氯气、氯化氢、氯乙烯、汞、乙炔等，氮肥行业产生的废气中主要含有氮氧化物、尿素粉尘、一氧化碳、氨气、二氧化硫、甲烷等；
而化工生产的过程中，往往面临着化工毒气在生产过程中泄漏的问题，气体的泄漏问题，如果泄漏的气体扩散，可能危及工人生命安全，造成重大事故，但气体泄漏很难察觉，仅依靠工人自主的安全意识，很难避免事故的发生。
发明内容
本发明的目的是提供一种有毒气体监测的探测器，能够通过移动式的检测监管，能够全天候对厂内环境进行检测，感应气流流动频繁区域，锁定气体泄漏地点，观测和查找毒气泄漏处的具体位置，反复巡检可提升整体安全性，提升检测空气的效率。
本发明采取的技术方案具体如下：
一种有毒气体监测的探测器，包括巡检轨道，所述巡检轨道的侧面设置有巡检驱动端，所述巡检驱动端的底端设置有检测端，所述巡检轨道的末端固定连接有转向轨节；
所述巡检驱动端包括导向槽块，所述导向槽块的侧面设置有驱动轮，所述导向槽块的内侧设置有滑动槽，所述导向槽块的底侧设置有控制端，所述驱动轮的底侧设置有双面齿轮，所述双面齿轮的侧面设置有锥齿轮，所述锥齿轮的侧面设置有驱动马达，所述驱动马达的侧面设置有滑动固块，所述滑动固块的内侧设置有滑动杆，两处所述导向槽块之间设置有滑动位移槽；
所述检测端的两侧面设置有抽气端，所述检测端的底端设置有摄像摆动杆，所述检测端的另外两侧设置有弧形导轨，所述摄像摆动杆的顶端固定连接有驱动摆杆，所述驱动摆杆的内侧设置有滑动轮轴，所述滑动轮轴的内侧设置有弹簧杆，所述弹簧杆的外侧设置有收缩弹簧，所述弹簧杆的末端设置有推球，所述推球侧面设置有摆动轴盘，所述摆动轴盘的顶面设置有涡齿轮，所述涡齿轮的侧面设置有蜗齿杆，所述蜗齿杆的末端设置有蜗杆齿轮，所述蜗杆齿轮的侧面设置有冠齿轮。
所述巡检轨道整体截面形状为“T”字形，且两端表面均开设有贯穿式导向槽，所述巡检轨道与导向槽块滑动连接，所述巡检轨道与滑动槽相契合，所述巡检轨道侧面与具有弹性的驱动轮贴合，所述转向轨节包括底撑板，所述底撑板的四角处均固定连接有导轮固块。
所述驱动轮与导向槽块转动连接，所述驱动轮与所述双面齿轮同轴，且同轴的轴杆与导向槽块滑动连接，并且同轴的轴杆外侧转动连接有固轴片，同时固轴片另一端与驱动马达固定，所述驱动马达与所述滑动固块固定，所述滑动固块与所述滑动杆固定，所述滑动杆与导向槽块固定，所述滑动固块侧面设置有套杆弹簧套合在滑动杆外侧，所述双面齿轮与锥齿轮相啮合，所述双面齿轮的弧形圆锥面和侧面均设置有齿槽。
所述控制端的内侧固定连接有固轴架，所述固轴架的中间位置转动连接有转动联轴，所述转动联轴的末端固定连接有转盘齿轮，所述控制端的内侧设置有控制模块，所述转动联轴的底侧末端固定连接有扇轴，所述双面齿轮的侧面啮合连接有大盘齿轮，所述大盘齿轮的底侧开设有底槽环齿，且底槽环齿与转盘齿轮啮合连接。
所述抽气端的侧面开设有散气孔，所述检测端与摄像摆动杆转动连接，所述摄像摆动杆与弧形导轨滑动连接，所述摄像摆动杆的另一末端设置有监控摄像头，所述摄像摆动杆与驱动摆杆固定连接，所述驱动摆杆与检测端转动连接。
所述驱动摆杆与滑动轮轴活动连接，所述滑动轮轴与推球固定连接，所述滑动轮轴与收缩弹簧固定连接，所述收缩弹簧另一端与弹簧杆固定，所述弹簧杆与检测端固定，所述滑动轮轴侧面与推球固定连接。
所述检测端与摆动轴盘转动连接，所述摆动轴盘与所述涡齿轮同轴转动，所述涡齿轮与蜗齿杆啮合，所述蜗齿杆与蜗杆齿轮固定，所述蜗杆齿轮与冠齿轮啮合，所述冠齿轮的轴心处与扇轴固定连接，所述蜗齿杆与检测端转动连接。
所述扇轴外侧固定连接有气流风扇，所述气流风扇的外侧固定连接有风扇扇叶，所述风扇扇叶的侧面设置有传感器，所述传感器与气流风扇固定连接，所述风扇扇叶以气流风扇的轴心处为圆心阵列分布，所述传感器以相同方式阵列分布。
本发明取得的技术效果为：
本发明，导向槽块通过设置在工厂屋架上的巡检轨道作为导轨移动，通过巡检轨道将工厂大面积区域，划分成较小区域进行监管和检测，并利用转向轨节调整移动方向，通过移动式的检测监管，能够全天候对厂内环境进行检测，以便及时发现气体泄漏，起到警示作用。
本发明，驱动马达通过锥齿轮带动双面齿轮转动，进而让双面齿轮转动时，带动驱动轮转动，进而让驱动轮与巡检轨道侧面接触，提供摩擦力，同时双面齿轮转动还将带动大盘齿轮转动，再用过大盘齿轮底侧的底槽环齿带动转盘齿轮转动，进而让转动联轴转动，该结构利用单一驱动结构，实现移动、巡视、辅助检测等功能的同时运作，降低驱动结构成本，减少能量消耗。
本发明，利用转动联轴让扇轴转动带动气流风扇转动，进而使气流风扇外侧的风扇扇叶，将空气从抽气端的底端口抽入到内部，并通过散气孔将其排出，空气在流动过程中，会通过风扇扇叶之间间隙流动，进而让传感器在短时间内接触大量空气，检测出空气质量问题，空气流动增加，检测的效率也随之增加，进而提升检测空气的效率。
本发明，当摆动轴盘转动时，摆动轴盘将会转动，当摆动轴盘截面尺寸较长的一端与推球接触，将推动推球移动，推球移动时会带动滑动轮轴移动，并推动驱动摆杆偏转，进而带动摄像摆动杆偏转，当摆动轴盘截面尺寸较短一侧与推动推球接触时，滑动轮轴将会在弹簧杆外侧收缩弹簧的作用下推动，让滑动轮轴带动摄像摆动杆向另一侧偏转，该结构驱动采用同一驱动源进行驱动，可在运动过程中，不停的调整视角，观测和查找毒气泄漏处的具体位置，反复巡检可提升整体安全性。
本发明，扇轴转动时，通过扇轴带动冠齿轮转动，冠齿轮与蜗杆齿轮啮合时，蜗杆齿轮将转动带动蜗齿杆转动，并通过蜗齿杆与涡齿轮的啮合配合，达到减速的效果，进而让摆动轴盘的偏转周期变慢，并让摆动轴盘偏转伴随着整体的移动而偏转，配合移动形成巡视周期范围，使得移动过程中对所在目标范围重复巡视，提升巡视效率，尽早发现毒气泄漏地点。
附图说明
图1是本发明的实施例所提供的运动结构示意图；
图2是本发明的实施例所提供的巡检驱动端主体结构示意图；
图3是本发明的实施例所提供的导向槽块局部结构示意图；
图4是本发明的实施例所提供的控制端内部结构示意图；
图5是本发明的实施例所提供的大盘齿轮驱动结构示意图；
图6是本发明的实施例所提供的驱动摆杆连接结构示意图；
图7是本发明的实施例所提供的摄像摆动杆联动结构示意图；
图8是本发明的实施例所提供的摆动轴盘结构示意图；
图9是本发明的实施例所提供的检测端内部结构示意图；
图10是本发明的实施例所提供的转向轨节结构示意图；
图11是本发明的实施例所提供的气流风扇结构示意图。
附图中，各标号所代表的部件列表如下：
1、巡检轨道；2、巡检驱动端；3、转向轨节；4、检测端；5、导向槽块；6、滑动槽； 7、驱动轮；8、抽气端；9、散气孔；10、弧形导轨；11、摄像摆动杆；12、监控摄像头； 13、滑动位移槽；14、双面齿轮；15、锥齿轮；16、驱动马达；17、滑动固块；18、滑动杆；19、大盘齿轮；20、控制端；21、转动联轴；22、转盘齿轮；23、固轴架；24、控制模块；25、驱动摆杆；26、滑动轮轴；27、弹簧杆；28、收缩弹簧；29、推球；30、摆动轴盘；31、涡齿轮；32、蜗齿杆；33、蜗杆齿轮；34、冠齿轮；35、气流风扇；36、扇轴；37、底撑板；38、导轮固块；39、风扇扇叶；40、传感器。
具体实施方式
为了使本发明的目的及优点更加清楚明白，以下结合实施例对本发明进行具体说明。应当理解，以下文字仅仅用以描述本发明的一种或几种具体的实施方式，并不对本发明具体请求的保护范围进行严格限定。
如图1-11所示，一种有毒气体监测的探测器，包括巡检轨道1，巡检轨道1的侧面设置有巡检驱动端2，巡检驱动端2的底端设置有检测端4，巡检轨道1的末端固定连接有转向轨节3；
巡检驱动端2包括导向槽块5，导向槽块5的侧面设置有驱动轮7，导向槽块5的内侧设置有滑动槽6，导向槽块5的底侧设置有控制端20，驱动轮7的底侧设置有双面齿轮 14，双面齿轮14的侧面设置有锥齿轮15，锥齿轮15的侧面设置有驱动马达16，驱动马达16的侧面设置有滑动固块17，滑动固块17的内侧设置有滑动杆18，两处导向槽块5 之间设置有滑动位移槽13；
检测端4的两侧面设置有抽气端8，检测端4的底端设置有摄像摆动杆11，检测端4的另外两侧设置有弧形导轨10，摄像摆动杆11的顶端固定连接有驱动摆杆25，驱动摆杆 25的内侧设置有滑动轮轴26，滑动轮轴26的内侧设置有弹簧杆27，弹簧杆27的外侧设置有收缩弹簧28，弹簧杆27的末端设置有推球29，推球29侧面设置有摆动轴盘30，摆动轴盘30的顶面设置有涡齿轮31，涡齿轮31的侧面设置有蜗齿杆32，蜗齿杆32的末端设置有蜗杆齿轮33，蜗杆齿轮33的侧面设置有冠齿轮34。
参照附图1和图10，巡检轨道1整体截面形状为“T”字形，且两端表面均开设有贯穿式导向槽，巡检轨道1与导向槽块5滑动连接，巡检轨道1与滑动槽6相契合，巡检轨道1侧面与具有弹性的驱动轮7贴合，转向轨节3包括底撑板37，底撑板37的四角处均固定连接有导轮固块38，通过上述结构，导向槽块5通过设置在工厂屋架上的巡检轨道1 作为导轨移动，通过巡检轨道1将工厂大面积区域，划分成较小区域进行监管和检测，并利用转向轨节3调整移动方向，通过移动式的检测监管，能够全天候对厂内环境进行检测，以便及时发现气体泄漏，起到警示作用。
参照附图3，驱动轮7与导向槽块5转动连接，驱动轮7与双面齿轮14同轴，且同轴的轴杆与导向槽块5滑动连接，并且同轴的轴杆外侧转动连接有固轴片，同时固轴片另一端与驱动马达16固定，驱动马达16与滑动固块17固定，滑动固块17与滑动杆18固定，滑动杆18与导向槽块5固定，滑动固块17侧面设置有套杆弹簧套合在滑动杆18外侧，双面齿轮14与锥齿轮15相啮合，双面齿轮14的弧形圆锥面和侧面均设置有齿槽，通过上述结构，驱动马达16通过锥齿轮15带动双面齿轮14转动，进而让双面齿轮14转动时，带动驱动轮7转动，进而让驱动轮7与巡检轨道1侧面接触，提供摩擦力。
参照附图4和图5，控制端20的内侧固定连接有固轴架23，固轴架23的中间位置转动连接有转动联轴21，转动联轴21的末端固定连接有转盘齿轮22，控制端20的内侧设置有控制模块24，转动联轴21的底侧末端固定连接有扇轴36，双面齿轮14的侧面啮合连接有大盘齿轮19，大盘齿轮19的底侧开设有底槽环齿，且底槽环齿与转盘齿轮22啮合连接，通过上述结构，同时双面齿轮14转动还将带动大盘齿轮19转动，再用过大盘齿轮 19底侧的底槽环齿带动转盘齿轮22转动，进而让转动联轴21转动，该结构利用单一驱动结构，实现移动、巡视、辅助检测等功能的同时运作，降低驱动结构成本，减少能量消耗。
参照附图6，抽气端8的侧面开设有散气孔9，检测端4与摄像摆动杆11转动连接，摄像摆动杆11与弧形导轨10滑动连接，摄像摆动杆11的另一末端设置有监控摄像头12，摄像摆动杆11与驱动摆杆25固定连接，驱动摆杆25与检测端4转动连接，通过上述结构，摄像摆动杆11以弧形导轨10作为导轨，进行反复的弧形运动，进而让监控摄像头12 通过自身的烟雾感应器，感应气流流动频繁区域，锁定气体泄漏地点。
参照附图7，驱动摆杆25与滑动轮轴26活动连接，滑动轮轴26与推球29固定连接，滑动轮轴26与收缩弹簧28固定连接，收缩弹簧28另一端与弹簧杆27固定，弹簧杆27 与检测端4固定，滑动轮轴26侧面固定连接有推球29，通过上述结构，当摆动轴盘30转动时，摆动轴盘30将会转动，当摆动轴盘30截面尺寸较长的一端与推球29接触，将推动推球29移动，推球29移动时会带动滑动轮轴26移动，并推动驱动摆杆25偏转，进而带动摄像摆动杆11偏转，当摆动轴盘30截面尺寸较短一侧与推动推球29接触时，滑动轮轴26将会在弹簧杆27外侧收缩弹簧28的作用下推动，让滑动轮轴26带动摄像摆动杆 11向另一侧偏转，该结构驱动采用同一驱动源进行驱动，可在运动过程中，不停的调整视角，观测和查找毒气泄漏处的具体位置，反复巡检可提升整体安全性。
参照附图7和图8，检测端4与摆动轴盘30转动连接，摆动轴盘30与涡齿轮31同轴转动，涡齿轮31与蜗齿杆32啮合，蜗齿杆32与蜗杆齿轮33固定，蜗杆齿轮33与冠齿轮34啮合，冠齿轮34的轴心处固定连接有扇轴36，蜗齿杆32与检测端4转动连接，通过上述结构，扇轴36转动时，通过扇轴36带动冠齿轮34转动，冠齿轮34与蜗杆齿轮33 啮合时，蜗杆齿轮33将转动带动蜗齿杆32转动，并通过蜗齿杆32与涡齿轮31的啮合配合，达到减速的效果，进而让摆动轴盘30的偏转周期变慢，并让摆动轴盘30偏转伴随着整体的移动而偏转，配合移动形成巡视周期范围，使得移动过程中对所在目标范围重复巡视，提升巡视效率，尽早发现毒气泄漏地点。
参照附图9和图11，扇轴36外侧固定有气流风扇35，气流风扇35的外侧固定连接有风扇扇叶39，风扇扇叶39的侧面设置有传感器40，传感器40与气流风扇35固定连接，风扇扇叶39以气流风扇35的轴心处为圆心阵列分布，传感器40以相同方式阵列分布，通过上述结构，利用转动联轴21让扇轴36转动带动气流风扇35转动，进而使气流风扇 35外侧的风扇扇叶39，将空气从抽气端8的底端口抽入到内部，并通过散气孔9将其排出，空气在流动过程中，会通过风扇扇叶39之间间隙流动，进而让传感器40在短时间内接触大量空气，检测出空气质量问题，空气流动增加，检测的效率也随之增加，进而提升检测空气的效率。
本发明的工作原理为：首先，驱动马达16通过锥齿轮15带动双面齿轮14转动，进而让双面齿轮14转动时，带动驱动轮7转动，进而让驱动轮7与巡检轨道1侧面接触，同时双面齿轮14转动还将带动大盘齿轮19转动，再用过大盘齿轮19底侧的底槽环齿带动转盘齿轮22转动，进而让转动联轴21转动，然后利用转动联轴21让扇轴36转动带动气流风扇35转动，进而使气流风扇35外侧的风扇扇叶39，将空气从抽气端8的底端口抽入到内部，并通过散气孔9将其排出，空气在流动过程中，会通过风扇扇叶39之间间隙流动，进而让传感器40在短时间内接触大量空气，检测出空气质量问题，反馈给控制模块24，随后，扇轴36转动时，通过扇轴36带动冠齿轮34转动，冠齿轮34与蜗杆齿轮 33啮合时，蜗杆齿轮33将转动带动蜗齿杆32转动，并通过蜗齿杆32与涡齿轮31的啮合配合，达到减速的效果，进而让摆动轴盘30的偏转周期变慢，并让摆动轴盘30偏转伴随着整体的移动而偏转，之后，摆动轴盘30转动时，摆动轴盘30将会转动，当摆动轴盘30 截面尺寸较长的一端与推球29接触，将推动推球29移动，推球29移动时会带动滑动轮轴26移动，并推动驱动摆杆25偏转，进而带动摄像摆动杆11偏转，当摆动轴盘30截面尺寸较短一侧与推动推球29接触时，滑动轮轴26将会在弹簧杆27外侧收缩弹簧28的作用下推动，让滑动轮轴26带动摄像摆动杆11向另一侧偏转，对下方环境处漏气区域进行查找。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。本发明中未具体描述和解释说明的结构、装置以及操作方法，如无特别说明和限定，均按照本领域的常规手段进行实施。
Claims (8)
1.一种有毒气体监测的探测器，包括巡检轨道(1)，其特征在于：所述巡检轨道(1)的侧面设置有巡检驱动端(2)，所述巡检驱动端(2)的底端设置有检测端(4)，所述巡检轨道(1)的末端固定连接有转向轨节(3)；
所述巡检驱动端(2)包括导向槽块(5)，所述导向槽块(5)的侧面设置有驱动轮(7)，所述导向槽块(5)的内侧设置有滑动槽(6)，所述导向槽块(5)的底侧设置有控制端(20)，所述驱动轮(7)的底侧设置有双面齿轮(14)，所述双面齿轮(14)的侧面设置有锥齿轮(15)，所述锥齿轮(15)的侧面设置有驱动马达(16)，所述驱动马达(16)的侧面设置有滑动固块(17)，所述滑动固块(17)的内侧设置有滑动杆(18)，两处所述导向槽块(5)之间设置有滑动位移槽(13)；
所述检测端(4)的两侧面设置有抽气端(8)，所述检测端(4)的底端设置有摄像摆动杆(11)，所述检测端(4)的另外两侧设置有弧形导轨(10)，所述摄像摆动杆(11)的顶端固定连接有驱动摆杆(25)，所述驱动摆杆(25)的内侧设置有滑动轮轴(26)，所述滑动轮轴(26)的内侧设置有弹簧杆(27)，所述弹簧杆(27)的外侧设置有收缩弹簧(28)，所述弹簧杆(27)的末端设置有推球(29)，所述推球(29)侧面设置有摆动轴盘(30)，所述摆动轴盘(30)的顶面设置有涡齿轮(31)，所述涡齿轮(31)的侧面设置有蜗齿杆(32)，所述蜗齿杆(32)的末端设置有蜗杆齿轮(33)，所述蜗杆齿轮(33)的侧面设置有冠齿轮(34)。
2.根据权利要求1所述的一种有毒气体监测的探测器，其特征在于：所述巡检轨道(1)整体截面形状为“T”字形，且两端表面均开设有贯穿式导向槽，所述巡检轨道(1)与导向槽块(5)滑动连接，所述巡检轨道(1)与滑动槽(6)相契合，所述巡检轨道(1)侧面与具有弹性的驱动轮(7)贴合，所述转向轨节(3)包括底撑板(37)，所述底撑板(37)的四角处均固定连接有导轮固块(38)。
3.根据权利要求2所述的一种有毒气体监测的探测器，其特征在于：所述驱动轮(7)与导向槽块(5)转动连接，所述驱动轮(7)与所述双面齿轮(14)同轴，且同轴的轴杆与导向槽块(5)滑动连接，并且同轴的轴杆外侧转动连接有固轴片，同时固轴片另一端与驱动马达(16)固定，所述驱动马达(16)与所述滑动固块(17)固定，所述滑动固块(17)与所述滑动杆(18)固定，所述滑动杆(18)与导向槽块(5)固定，所述滑动固块(17)侧面设置有套杆弹簧套合在滑动杆(18)外侧，所述双面齿轮(14)与锥齿轮(15)相啮合，所述双面齿轮(14)的弧形圆锥面和侧面均设置有齿槽。
4.根据权利要求1所述的一种有毒气体监测的探测器，其特征在于：所述控制端(20)的内侧固定连接有固轴架(23)，所述固轴架(23)的中间位置转动连接有转动联轴(21)，所述转动联轴(21)的末端固定连接有转盘齿轮(22)，所述控制端(20)的内侧设置有控制模块(24)，所述转动联轴(21)的底侧末端固定连接有扇轴(36)，所述双面齿轮(14)的侧面啮合连接有大盘齿轮(19)，所述大盘齿轮(19)的底侧开设有底槽环齿，且底槽环齿与转盘齿轮(22)啮合连接。
5.根据权利要求1所述的一种有毒气体监测的探测器，其特征在于：所述抽气端(8)的侧面开设有散气孔(9)，所述检测端(4)与摄像摆动杆(11)转动连接，所述摄像摆动杆(11)与弧形导轨(10)滑动连接，所述摄像摆动杆(11)的另一末端设置有监控摄像头(12)，所述摄像摆动杆(11)与驱动摆杆(25)固定连接，所述驱动摆杆(25)与检测端(4)转动连接。
6.根据权利要求5所述的一种有毒气体监测的探测器，其特征在于：所述驱动摆杆(25)与滑动轮轴(26)活动连接，所述滑动轮轴(26)与推球(29)固定连接，所述滑动轮轴(26)与收缩弹簧(28)固定连接，所述收缩弹簧(28)另一端与弹簧杆(27)固定，所述弹簧杆(27)与检测端(4)固定，所述滑动轮轴(26)侧面与推球(29)固定连接。
7.根据权利要求4所述的一种有毒气体监测的探测器，其特征在于：所述检测端(4)与摆动轴盘(30)转动连接，所述摆动轴盘(30)与所述涡齿轮(31)同轴转动，所述涡齿轮(31)与蜗齿杆(32)啮合，所述蜗齿杆(32)与蜗杆齿轮(33)固定，所述蜗杆齿轮(33)与冠齿轮(34)啮合，所述冠齿轮(34)的轴心处与扇轴(36)固定连接。
8.根据权利要求7所述的一种有毒气体监测的探测器，其特征在于：所述扇轴(36)外侧固定连接有气流风扇(35)，所述气流风扇(35)的外侧固定连接有风扇扇叶(39)，所述风扇扇叶(39)的侧面设置有传感器(40)，所述传感器(40)与气流风扇(35)固定连接，所述风扇扇叶(39)以气流风扇(35)的轴心处为圆心阵列分布，所述传感器(40)以相同方式阵列分布。
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Cited By (2)
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| CN117773977A (zh) * | 2024-02-27 | 2024-03-29 | 合肥小步智能科技有限公司 | 一种挂轨式隧道巡检机器人 |
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2022
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