CN116639459A - 交叉带式分拣机的下包控制方法、系统及装置 - Google Patents

交叉带式分拣机的下包控制方法、系统及装置 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种交叉带式分拣机的下包控制方法、系统及装置，所述方法包括以下步骤：分拣托盘位置初始化；采集脉冲计数器的脉冲计数；采用插值法，根据两个脉冲之间的时间差，实时计算分拣托盘下包时的位置修正值；将两个脉冲之间的时间差进行离散化处理，以离散后的时间差为基准，计算运行中的分拣托盘在环形导轨中对应的位置；根据分拣托盘位置查询该位置对应的下包口编号；判断分拣托盘上的包裹地址信息对应的下包口编号与分拣托盘位置的下包口编号是否匹配，若匹配则进行下包操作。根据脉冲计数，实时准确地计算出分拣托盘在环形导轨上的位置，以实现可靠快速精准地进行下包操作，既满足了客户对分拣机的分拣需求，又降低了装置的硬件成本。

Description

交叉带式分拣机的下包控制方法、系统及装置
技术领域
本发明涉及物流分拣技术领域，具体涉及一种交叉带式分拣机的下包控制方法、系统及装置。
背景技术
随着物流行业的发展，每天需要运输的包裹越来越多，对物流时间要求也越来越高，传统的分拣机已不能满足物流分拣的需求。交叉带式分拣机与传统的分拣机相比，分拣效率更高。
交叉带式分拣机是一款物流环形分拣设备，多个分拣托盘沿着环形轨道循环运动，沿着环形轨道铺设下包口，载有包裹的分拣托盘运动到其包裹地址信息对应的下包口时，分拣托盘通过分拣托盘上的驱动机构将包裹卸入下包口中，从而实现可靠、快速、高效和精准分拣。
现有的交叉带式分拣机的下包控制系统中，为了提高分拣效率，通常采用增加分拣托盘数量或者增加扫码相机数量的方法，但是为了保证分拣的准确度，又不得不降低分拣托盘的速度。因此，在现有的控制系统中，增加了硬件成本，且分拣速度和效率不高，使交叉带式分拣机不能很好地满足客户的分拣需求。
发明内容
有鉴于此，有必要提供一种快速高效和精准分拣的交叉带式分拣机的下包控制方法、系统及装置。
一种交叉带式分拣机的下包控制方法，所述方法包括以下步骤：
步骤一，分拣托盘位置初始化；
步骤二，采集脉冲计数器传感器的脉冲计数；
步骤三，采用插值法，根据两个脉冲之间的时间差，实时计算分拣托盘下包时的位置修正值；
步骤四，将两个脉冲之间的时间差进行离散化处理，以离散后的时间差为基准，计算运行中的分拣托盘在环形导轨中对应的位置；
步骤五，根据分拣托盘位置查询该位置对应的下包口编号；
步骤六，判断分拣托盘上的包裹地址信息对应的下包口编号与分拣托盘位置的下包口编号是否匹配，若匹配则进行下包操作。
优选地，所述分拣托盘位置初始化的具体步骤包括：
对环形轨道上的每一个分拣托盘按顺序编号，编号k的范围为：1≤k≤N，相邻的两个分拣托盘之间的距离相等；
设置零位传感器，在1号分拣托盘上设置零位传感器感应装置；
1号分拣托盘到达零位传感器时，系统将1号分拣托盘的位置清零，定义为初始位置；
后续每个分拣托盘的初始位置为(N-1)*d，其中，d为相邻的分拣托盘之间的距离。
优选地，所述采集脉冲计数器传感器的脉冲计数的具体步骤包括：
设置脉冲计数传感器，脉冲计数传感器与零位传感器之间的距离小于d；
每一个分拣托盘经过脉冲计数传感器时，脉冲计数传感器的脉冲计数n的值增加1；
当编号为k的分拣托盘经过脉冲计数传感器时，脉冲计数传感器的脉冲计数值n=k。
优选地，所述采用插值法，根据两个脉冲之间的时间差，实时计算分拣托盘下包时的位置修正值的具体步骤包括：
设定分拣托盘运行的最低速度为和最高速度为/>，在[/>,/>]之间取m个采样点，记录每个速度采样点对应的脉冲时间差/>，j的取值范围为：1≤j≤m，则，/>对应的脉冲时间差为/>，/>对应的脉冲时间差为/>，/>；
通过实际调试测试，得到m个采样点中每一个对应的精准下包位置修正值/>，并保存在系统中；
根据分拣托盘在导轨上运行的不同速度，实时计算出脉冲时间差t，并判断出t处于哪两个采样点和/>之间，即/>；
根据插值法，实时计算出下包位置修正值P，如公式（1）所示：
+/>（1）；
其中，P为分拣托盘下包时的位置修正值，Pj为对应的位置修正值，Pj+1为/>对应的位置修正值。
优选地，所述将两个脉冲之间的时间差进行离散化处理，以离散后的时间差为基准，计算运行中的分拣托盘在环形导轨中对应的位置的具体步骤包括：
将两个脉冲之间的时间差t进行离散化，将时间差t均分成等份，则，/>；
以为分拣托盘位置计数查询周期，每经过一个查询周期，系统对分拣托盘在导轨上的位置进行一次计算，定位精度/>的计算公式（2）所示：
（2）；
其中，i为常数，为定位精度，即，将相邻分拣托盘之间的间距d等分为i等份。
计算分拣托盘在环形导轨上对应的位置；
分拣托盘在环形导轨上的位置测量值如公式（3）所示：
+d*(n-1)+/>*ni（3）
其中，为实际测量的第N个分拣托盘在导轨上的位置值，/>为第N个分拣托盘的初始位置值，n为脉冲计数值，ni为查询周期数；
分拣托盘在环形导轨上的位置如公式（4）所示：
+P（4）
其中，为第N个分拣托盘的实际位置值与对应位置修正值的和。
优选地，所述根据分拣托盘位置查询该位置对应的下包口编号的具体步骤包括：
每隔一个分拣托盘位置查询周期，分拣托盘系统查询一下分拣托盘在导轨上的位置对应的下包口编号。
优选地，所述判断分拣托盘上的包裹地址信息对应的下包口编号与分拣托盘位置的下包口编号是否匹配，若匹配则进行下包操作的具体步骤包括：
相机扫码系统读取包裹上的条码信息并解析，将解析出来的下包口信息传递给分拣托盘系统；
分拣托盘控制系统根据分拣托盘位置查询周期，计算分拣托盘位置和位置修正值，得到分拣托盘所在位置的下包口编号；
比较分拣托盘所在位置的下包口编号与分拣托盘上的包裹地址信息对应的下包口编号是否一致；
若编号一致，则分拣托盘控制系统控制分拣托盘进行下包操作，否则不做处理。
以及，一种交叉带式分拣机的下包控制系统，用于实施如上所述的下包控制方法，所述系统包括：
分拣托盘结构单元，用于承载包裹；
直线电机单元，用于驱动分拣托盘在环形导轨上移动；
分拣托盘控制单元，用于计算分拣托盘在环形导轨上的位置，查询和判断是否需要下包，并控制分拣托盘进行下包操作；
脉冲采集单元，用于读取零位传感器和脉冲计数传感器的触发脉冲；
相机扫码单元，用于扫描分拣托盘上的包裹的地址信息，并传送至分拣托盘控制单元进行地址解析。
以及，一种交叉带式分拣机的下包控制装置，用于实现上所述的下包控制方法，所述下包控制装置包括环形导轨、多个分拣托盘和相机扫码装置，多个所述分拣托盘依次设置于所述环形导轨上，并沿着所述环形导轨移动，每个所述分拣托盘依次进行编码1~N，相邻的两个所述分拣托盘之间的距离相等；所述环形导轨包括上包口段和下包口段，所述相机扫码装置设于所述上包口段和所述下包口段之间，所述相机扫码装置用于扫描所述分拣托盘上的包裹的地址信息。
优选地，所述环形导轨上还设有直线电机、零位传感器和脉冲计数传感器，所述直线电机用于驱动多个所述分拣托盘沿所述环形导轨移动；所述零位传感器和所述脉冲计数传感器分别设于所述上包口段与所述下包口段之间，所述脉冲计数传感器与所述零位传感器之间的距离小于相邻的两个所述分拣托盘之间的距离；第一个所述分拣托盘上设有零位传感器感应装置，所述零位传感器用于感应第一个所述分拣托盘的位置，所述脉冲计数传感器用于感应每一个所述分拣托盘位置。
上述交叉带式分拣机的下包控制方法、系统及装置中，通过采集所述脉冲计数传感器的脉冲计数，根据脉冲计数，实时准确地计算出所述分拣托盘在所述环形导轨上的运动时，在不同速度下需要调整的下包位置修正值及所述分拣托盘在所述环形导轨上所处的位置，再通过判断所述相机扫码装置扫描解析出的包裹信息与下包口编号是否匹配，以实现可靠、快速和精准地进行下包操作，既满足了客户对分拣机的分拣需求，又降低了装置的硬件成本。本发明的结构简洁，计算方法合理、精确、高效，易于实现，成本低廉，便于推广。
附图说明
图1是本发明实施例的交叉带式分拣机的下包控制方法的流程图。
图2是本发明实施例的交叉带式分拣机的下包控制装置的结构示意图。
图3是本发明实施例的交叉带式分拣机的下包控制方法的位置修正值的计算流程图。
具体实施方式
本实施例以交叉带式分拣机的下包控制方法、系统及装置为例，以下将结合具体实施例和附图对本发明进行详细说明。
本发明实施例提供的一种交叉带式分拣机的下包控制方法，包括如下步骤：分拣托盘位置初始化；采集脉冲计数器传感器的脉冲计数；采用插值法，根据两个脉冲之间的时间差，实时计算分拣托盘下包时的位置修正值；将两个脉冲之间的时间差进行离散化处理，以离散后的时间差为基准，计算运行中的分拣托盘在环形导轨中对应的位置；根据分拣托盘位置查询该位置对应的下包口编号；判断分拣托盘上的包裹地址信息对应的下包口编号是否与分拣托盘位置的下包口编号是否匹配，若匹配则进行下包操作。
请参阅图1，示出本发明实施例提供的一种交叉带式分拣机的下包控制方法，用于准确、高效地分拣所述分拣托盘上的包裹，所述方法具体包括以下步骤：
步骤S10，分拣托盘位置初始化。具体步骤包括：
步骤S11，对环形轨道上的每一个分拣托盘按顺序编号，编号k的范围为：1≤k≤N，相邻的两个分拣托盘之间的距离相等。
步骤S12，设置零位传感器，在1号分拣托盘上设置零位传感器感应装置。
步骤S13，1号分拣托盘到达零位传感器时，系统将1号分拣托盘的位置清零，定义为初始位置。
步骤S14，后续每个分拣托盘的初始位置为(N-1)*d，其中，d为相邻的分拣托盘之间的距离。
具体地，按顺序对分拣托盘进行编号，编号依次为1、2、3、……N，依次排列的分拣托盘顺序沿环形导轨移动。
在具体实施时，仅在1号分拣托盘上安装零位传感器感应装置，当1号分拣托盘达到所述零位传感器时，对分拣托盘的位置进行初始化，此时，1号分拣托盘的位置定义为零，2号分拣托盘的位置为d，3号分拣托盘的位置为2d，以此类推，N号分拣托盘的位置为(N-1)*d。
步骤S20，采集脉冲计数器传感器的脉冲计数。具体步骤包括：
步骤S21，设置脉冲计数传感器，脉冲计数传感器与零位传感器之间的距离小于d。
步骤S22，每一个分拣托盘经过脉冲计数传感器时，脉冲计数传感器的脉冲计数n的值增加1。
步骤S23，当编号为k的分拣托盘经过脉冲计数传感器时，脉冲计数传感器的脉冲计数值n=k。
在具体实施时，在所述环形导轨上安装一个零位传感器和一个脉冲计数传感器，脉冲计数传感器与零位传感器之间的距离小于相邻的两个分拣托盘之间的距离d。
当第一个分拣托盘经过脉冲计数传感器时，脉冲计数的数值n为1，后续每一个分拣托盘经过脉冲计数传感器时，脉冲计数的数值增加1，当第k个分拣托盘经过脉冲计数传感器时，脉冲计数的数值k，因此，脉冲计数器的计数值n与分拣托盘的编号k相等，即，由此可知，脉冲计数器的计数值n为正在通过脉冲计数传感器的分拣托盘编号。
步骤S30，采用插值法，根据两个脉冲之间的时间差，实时计算分拣托盘下包时的位置修正值。具体步骤包括：
步骤S31，设定分拣托盘运行的最低速度为和最高速度为/>，在[/>,/>]之间取m个采样点，记录每个速度采样点对应的脉冲时间差/>，j的取值范围为：1≤j≤m，则，对应的脉冲时间差为/>，/>对应的脉冲时间差为/>，/>。
步骤S32，通过实际调试测试，得到m个采样点中每一个对应的精准下包位置修正值/>，并保存在系统中。
步骤S33，根据分拣托盘在导轨上运行的不同速度，实时计算出脉冲时间差t，并判断出t处于哪两个采样点和/>之间，即/>。
步骤S34，根据插值法，实时计算出下包位置修正值P，如公式（1）所示：
+/>（1）；
其中，P为分拣托盘下包时的位置修正值，Pj为对应的位置修正值，Pj+1为/>对应的位置修正值。
具体地，脉冲时间差t为系统运行过程中实际动态实时计算出来的时间值。和为调试期间将分拣托盘在导轨上运行的最小速度和最大速度之间，针对m种不同速度下采集的时间差，/>和/>分别为相邻两个采样点采集的时间差。本系统中，分拣托盘在环形导轨上运行的速度，没有采用编码器等方式测速，是通过计算脉冲时间差t来测试的。
请参阅图3，示出下包位置修正值的计算流程图。设定设备运行的最低速度和最高速度/>，在[/>,/>]之间取m个采样点，记录每个速度采样点对应的脉冲时间差/>，j的范围为：1~m。/>对应的脉冲时间差为/>，/>对应的脉冲时间差为/>，。通过实际调试测试，测试出m个采样点中每一个/>对应的精准下包位置修正值/>，并保存在系统中；根据分拣托盘在导轨上运行的不同速度，实时计算出脉冲时间差t，并判断出t处于哪两个采样点/>和/>之间，即/>。根据插值法，实时计算出下包位置修正值/>+/>。
步骤S40，将两个脉冲之间的时间差进行离散化处理，以离散后的时间差为基准，计算运行中的分拣托盘在环形导轨中对应的位置。具体步骤包括：
步骤S41，将两个脉冲之间的时间差t进行离散化，将时间差t均分成等份，则，。
步骤S42，以为分拣托盘位置计数查询周期，每经过一个查询周期，系统对分拣托盘在导轨上的位置进行一次计算，定位精度/>的计算公式（2）所示：
（2）；
其中，i为常数，i优选为大于1的整数；为定位精度，即，将相邻分拣托盘之间的间距d等分为i等份。
步骤S43，计算分拣托盘在环形导轨上对应的位置。
分拣托盘在环形导轨上的位置测量值如公式（3）所示：
+d*(n-1)+/>*ni（3）
其中，为实际测量的第N个分拣托盘在导轨上的位置值，/>为第N个分拣托盘的初始位置值，n为脉冲计数值，ni为查询周期数；
分拣托盘在环形导轨上的位置如公式（4）所示：
+P（4）
其中，为第N个分拣托盘的实际位置值与对应位置修正值的和。
步骤S50，根据分拣托盘位置查询该位置对应的下包口编号。具体步骤包括：
步骤S51，每隔一个分拣托盘位置查询周期，分拣托盘系统查询一下分拣托盘在导轨上的位置对应的下包口编号。
步骤S60，判断分拣托盘上的包裹地址信息对应的下包口编号与分拣托盘位置的下包口编号是否匹配，若匹配则进行下包操作。具体步骤包括：
步骤S61，相机扫码系统读取包裹上的条码信息并解析，将解析出来的下包口信息传递给分拣托盘系统。
步骤S62，分拣托盘控制系统根据分拣托盘位置查询周期，计算分拣托盘位置和位置修正值，得到分拣托盘所在位置的下包口编号。
步骤S63，比较分拣托盘所在位置的下包口编号与分拣托盘上的包裹地址信息对应的下包口编号是否一致。
步骤S64，若编号一致，则分拣托盘控制系统控制分拣托盘进行下包操作，否则不做处理。
以及，一种交叉带式分拣机的下包控制系统，所述系统包括：
分拣托盘结构单元，用于承载包裹；
直线电机单元，用于驱动分拣托盘在环形导轨上移动；
分拣托盘控制单元，用于计算分拣托盘在环形导轨上的位置，查询和判断是否需要下包，并控制分拣托盘进行下包操作；
脉冲采集单元，用于读取零位传感器和脉冲计数传感器的触发脉冲；
相机扫码单元，用于扫描分拣托盘上的包裹的地址信息，并传送至分拣托盘控制单元进行地址解析。
以及，请参阅图2，示出一种交叉带式分拣机的下包控制装置100，用于实现如上所述的下包控制方法，所述下包控制装置100包括环形导轨10、多个分拣托盘20和相机扫码装置30，多个所述分拣托盘20依次设置于所述环形导轨10上，并沿着所述环形导轨10移动，每个所述分拣托盘20依次进行编码1~N，相邻的两个所述分拣托盘20之间的距离相等；所述环形导轨10包括上包口40段和下包口50段，所述相机扫码装置30设于所述上包口40段和所述下包口50段之间，所述相机扫码装置30用于扫描所述分拣托盘20上的包裹的地址信息。
具体地，在所述上包口40段，所述环形导轨10的两侧设有多个上包口40，所述上包口40用于将待分拣的包裹传送至所述环形导轨10上的分拣托盘20内；在所述下包口50段，所述环形导轨10的两侧设有多个下包口50，每个所述下包口50具有唯一的编号，所述下包口50用于暂时存放相同目的地的包裹。
所述相机扫码装置30跨设于所述环形导轨10的上方，所述相机扫码装置30读取包裹上的地址信息后，传送至分拣托盘20控制系统进行地址解析。
优选地，所述环形导轨10上还设有直线电机、零位传感器60和脉冲计数传感器70，所述直线电机用于驱动多个所述分拣托盘20沿所述环形导轨10移动；所述零位传感器60和所述脉冲计数传感器70分别设于所述上包口40段与所述下包口50段之间，所述脉冲计数传感器70与所述零位传感器60之间的距离小于相邻的两个所述分拣托盘20之间的距离；第一个所述分拣托盘20上设有零位传感器60感应装置，所述零位传感器60用于感应第一个所述分拣托盘20的位置，所述脉冲计数传感器70用于感应每一个所述分拣托盘20位置。
具体地，第一个所述分拣托盘20的编号为1，只有编号为1的分拣托盘20上安装有所述零位传感器60感应装置，当编号为1的分拣托盘20经过所述零位传感器60时，所述零位传感器60感应到第一个所述分拣托盘20后，对所述分拣托盘20的位置进行初始化。由于后续的所述分拣托盘20之间的距离相等，因此，后续分拣托盘20的位置是固定不变的。
在本实施例中，初始化后，第一个分拣托盘20的位置为0，后续的分拣托盘20的位置为(N-1)*d，d为相邻的两个分拣托盘20之间的距离。
当每一个所述分拣托盘20经过所述脉冲计数传感器70时，所述脉冲计数传感器70进行脉冲计数，每经过一个所述分拣托盘20，脉冲计数器的数值加1。
在本实施例中，第一个所述分拣托盘20经过所述脉冲计数传感器70时，脉冲计数器的数值为1，第二个分拣托盘20经过时，脉冲计数器的数值为2，以此类推，脉冲计数器的数值n等于分拣托盘20的编号k。
在本实施例中，下包口50用来导入分拣托盘20卸载下来的包裹，沿着环形安装导轨的里外两侧安装，每个下包口50都对应一个不同的编号，下包口50数量根据下包地址数量来定，每一个下包口50对应一个地址。相机扫码装置30和光源，安装在环形导轨10上方，分拣托盘20沿着环形导轨10运动时，从相机扫码装置30和光源的下方通过，相机扫码装置30向下俯视拍照扫码，光源负责给相机扫码装置30拍照提供亮度。相机扫码装置30通过扫码读取包裹上的条码信息后，根据数据库中对应的条码信息将其解析成对应的下包口50信息，并通过无线通讯装置传输给分拣托盘20控制系统。零位传感器60安装在导轨的下方，分拣托盘20启动上电重启后，首先要通过直线电机驱动分拣托盘20沿着环形导轨10做环形运动，寻找零位，对环形轨道上的每一个分拣托盘20按顺序进行编号，编号k的范围为：1~N；在1号分拣托盘20下面的挡板上安装一个零位传感器60感应装置，只有1号分拣托盘20运行到零位传感器60位置时，零位传感器60才会被触发，当零位传感器60被触发时，系统将1号分拣托盘20在环形轨道上的位置清零，定义为初始位置，分拣托盘20与分拣托盘20之间的距离是等距的，均为d，当1号分拣托盘20的初始位置为0时，2号分拣托盘20的初始位置为d，3号分拣托盘20的初始位置为2d，以此类推，N号分拣托盘20的初始位置为(N-1)*d。脉冲计数传感器70安装在导轨上距离零位传感器60一个托盘间距d范围内，用以脉冲计数，每一个分拣托盘20沿着环形导轨10运行到脉冲计数传感器70的位置时，脉冲计数传感器70被触发一次，脉冲计数值增加1。当1号分拣托盘20运行到零位传感器60位置时，零位传感器60和脉冲计数传感器70都会被触发，此时脉冲计数n的值为1，2~N号分拣托盘20运行到零位传感器60位置时，只有脉冲计数传感器70会被触发，脉冲计数传感器70每被触发一次，就代表分拣托盘20在环形轨道上运行了一个托盘间距d的距离，脉冲计数n的值就增加1。根据脉冲计数n，可以实时计算出运行到脉冲计数传感器70位置的分拣托盘20编号k=n；直线电机主要负责驱动分拣托盘20在导轨上沿着环形运动。上包口40主要负责将包裹输送到分拣托盘20上，然后分拣托盘20再将包裹输送到对应的下包口50位置。分拣托盘20由直线电机驱动，沿着环形导轨10运动，在运动过程中，上包台将包裹输送到分拣托盘20上，分拣托盘20经过相机扫码装置30和光源处时，相机扫码装置30读取分拣托盘20上包裹的条码信息并解码后传送给分拣托盘20控制系统，分拣托盘20控制系统再控制分拣托盘20将包裹卸入相应的下包口50处。
另，本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行实现上述交叉带式分拣机的下包控制方法。
上述交叉带式分拣机的下包控制方法、系统及装置中，通过采集所述脉冲计数传感器的脉冲计数，根据脉冲计数，实时准确地计算出所述分拣托盘在所述环形导轨上的运动时，在不同速度下需要调整的下包位置修正值及所述分拣托盘在所述环形导轨上所处的位置，再通过判断所述相机扫码装置扫描解析出的包裹信息与下包口编号是否匹配，以实现可靠、快速和精准地进行下包操作，既满足了客户对分拣机的分拣需求，又降低了装置的硬件成本。本发明的结构简洁，计算方法合理、精确、高效，易于实现，成本低廉，便于推广。
需要说明的是，以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明，对于本领域技术人员而言，本发明可以有各种改动和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种交叉带式分拣机的下包控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
步骤一，分拣托盘位置初始化；
步骤二，采集脉冲计数器传感器的脉冲计数；
步骤三，采用插值法，根据两个脉冲之间的时间差，实时计算分拣托盘下包时的位置修正值；
步骤四，将两个脉冲之间的时间差进行离散化处理，以离散后的时间差为基准，计算运行中的分拣托盘在环形导轨中对应的位置；
步骤五，根据分拣托盘位置查询该位置对应的下包口编号；
步骤六，判断分拣托盘上的包裹地址信息对应的下包口编号与分拣托盘位置的下包口编号是否匹配，若匹配则进行下包操作。
2.如权利要求1所述的交叉带式分拣机的下包控制方法，其特征在于，所述分拣托盘位置初始化的具体步骤包括：
对环形轨道上的每一个分拣托盘按顺序编号，编号k的范围为：1≤k≤N，相邻的两个分拣托盘之间的距离相等；
设置零位传感器，在1号分拣托盘上设置零位传感器感应装置；
1号分拣托盘到达零位传感器时，系统将1号分拣托盘的位置清零，定义为初始位置；
后续每个分拣托盘的初始位置为(N-1)*d，其中，d为相邻的分拣托盘之间的距离。
3.如权利要求1所述的交叉带式分拣机的下包控制方法，其特征在于，所述采集脉冲计数器传感器的脉冲计数的具体步骤包括：
设置脉冲计数传感器，脉冲计数传感器与零位传感器之间的距离小于d；
每一个分拣托盘经过脉冲计数传感器时，脉冲计数传感器的脉冲计数n的值增加1；
当编号为k的分拣托盘经过脉冲计数传感器时，脉冲计数传感器的脉冲计数值n=k。
4.如权利要求1所述的交叉带式分拣机的下包控制方法，其特征在于，所述采用插值法，根据两个脉冲之间的时间差，实时计算分拣托盘下包时的位置修正值的具体步骤包括：
设定分拣托盘运行的最低速度为和最高速度为/>，在[/>,/>]之间取m个采样点，记录每个速度采样点对应的脉冲时间差/>，j的取值范围为：1≤j≤m，则，/>对应的脉冲时间差为/>，/>对应的脉冲时间差为/>，/>；
通过实际调试测试，得到m个采样点中每一个对应的精准下包位置修正值/>，并保存在系统中；
根据分拣托盘在导轨上运行的不同速度，实时计算出脉冲时间差t，并判断出t处于哪两个采样点和/>之间，即/>；
根据插值法，实时计算出下包位置修正值P，如公式（1）所示：
+/>（1）；
其中，P为分拣托盘下包时的位置修正值，Pj为对应的位置修正值，Pj+1为/>对应的位置修正值。
5.如权利要求1所述的交叉带式分拣机的下包控制方法，其特征在于，所述将两个脉冲之间的时间差进行离散化处理，以离散后的时间差为基准，计算运行中的分拣托盘在环形导轨中对应的位置的具体步骤包括：
将两个脉冲之间的时间差t进行离散化，将时间差t均分成等份，则，/>；
以为分拣托盘位置计数查询周期，每经过一个查询周期，系统对分拣托盘在导轨上的位置进行一次计算，定位精度/>的计算公式（2）所示：
（2）；
其中，i为常数，为定位精度，即，将相邻分拣托盘之间的间距d等分为i等份。
计算分拣托盘在环形导轨上对应的位置；
分拣托盘在环形导轨上的位置测量值如公式（3）所示：
+d*(n-1)+/>*ni（3）
其中，为实际测量的第N个分拣托盘在导轨上的位置值，/>为第N个分拣托盘的初始位置值，n为脉冲计数值，ni为查询周期数；
分拣托盘在环形导轨上的位置如公式（4）所示：
+P（4）
其中，为第N个分拣托盘的实际位置值与对应位置修正值的和。
6.如权利要求1所述的交叉带式分拣机的下包控制方法，其特征在于，所述根据分拣托盘位置查询该位置对应的下包口编号的具体步骤包括：
每隔一个分拣托盘位置查询周期，分拣托盘系统查询一下分拣托盘在导轨上的位置对应的下包口编号。
7.如权利要求1所述的交叉带式分拣机的下包控制方法，其特征在于，所述判断分拣托盘上的包裹地址信息对应的下包口编号与分拣托盘位置的下包口编号是否匹配，若匹配则进行下包操作的具体步骤包括：
相机扫码系统读取包裹上的条码信息并解析，将解析出来的下包口信息传递给分拣托盘系统；
分拣托盘控制系统根据分拣托盘位置查询周期，计算分拣托盘位置和位置修正值，得到分拣托盘所在位置的下包口编号；
比较分拣托盘所在位置的下包口编号与分拣托盘上的包裹地址信息对应的下包口编号是否一致；
若编号一致，则分拣托盘控制系统控制分拣托盘进行下包操作，否则不做处理。
8.一种交叉带式分拣机的下包控制系统，用于实施如权利要求1-7任一项所述的下包控制方法，其特征在于，所述系统包括：
分拣托盘结构单元，用于承载包裹；
直线电机单元，用于驱动分拣托盘在环形导轨上移动；
分拣托盘控制单元，用于计算分拣托盘在环形导轨上的位置，查询和判断是否需要下包，并控制分拣托盘进行下包操作；
脉冲采集单元，用于读取零位传感器和脉冲计数传感器的触发脉冲；
相机扫码单元，用于扫描分拣托盘上的包裹的地址信息，并传送至分拣托盘控制单元进行地址解析。
9.一种交叉带式分拣机的下包控制装置，用于实现如权利要求1-7任一项所述的下包控制方法，其特征在于，所述下包控制装置包括环形导轨、多个分拣托盘和相机扫码装置，多个所述分拣托盘依次设置于所述环形导轨上，并沿着所述环形导轨移动，每个所述分拣托盘依次进行编码1~N，相邻的两个所述分拣托盘之间的距离相等；所述环形导轨包括上包口段和下包口段，所述相机扫码装置设于所述上包口段和所述下包口段之间，所述相机扫码装置用于扫描所述分拣托盘上的包裹的地址信息。
10.如权利要求9所述的交叉带式分拣机的下包控制装置，其特征在于，所述环形导轨上还设有直线电机、零位传感器和脉冲计数传感器，所述直线电机用于驱动多个所述分拣托盘沿所述环形导轨移动；所述零位传感器和所述脉冲计数传感器分别设于所述上包口段与所述下包口段之间，所述脉冲计数传感器与所述零位传感器之间的距离小于相邻的两个所述分拣托盘之间的距离；第一个所述分拣托盘上设有零位传感器感应装置，所述零位传感器用于感应第一个所述分拣托盘的位置，所述脉冲计数传感器用于感应每一个所述分拣托盘位置。
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