CN116625240B - 一种组合式水下定位设备的标定方法 - Google Patents

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Abstract

本发明属于定位设备标定技术领域，涉及一种组合式水下定位设备的标定方法。该方法包括：S1、建立基于仪器箱的坐标系、基于摄像位移计的坐标系、基于拉线位移计的坐标系；S2、设置参考点、及多个标靶点；S3、用全站仪测量坐标系原点、、及于全站仪坐标系下坐标；用摄像位移计测量于坐标系下坐标；用拉线位移计测量于坐标系下坐标；S4、解算全站仪坐标系向坐标系的转换参数，以将于全站仪坐标系下坐标换算为于坐标系下坐标；S5、建立第一观测方程，解算坐标系向坐标系的转换参数；S6、建立第二观测方程，解算坐标系向坐标系的转换参数。本发明实现了定位设备的组合式设置及统一标定，提高了标定精度。

Description

一种组合式水下定位设备的标定方法
技术领域
本发明属于定位设备标定技术领域，具体涉及一种组合式水下定位设备的标定方法。
背景技术
沉管隧道施工中，常用的水下定位方法有测量塔法、声呐法等；但随着水下作业水深的逐渐增大，这些常规水下定位方法的定位精度逐渐降低，且成本较高。目前，拉线位移计、摄像位移计等新式定位装置已开始出现在沉管隧道施工的水下定位中，如CN216815272U公开的沉管隧道最终接头水下安装定位系统，但这些新式定位装置均独立安装使用，一方面多种定位装置分别安装难度较大、占用空间大、敷设线缆多，另一方面多种定位装置各自单独标定，标定误差较大。
发明内容
针对相关技术中存在的不足之处，本发明提供一种组合式水下定位设备的标定方法，旨在实现多种定位装置的组合式设置以及统一标定，提高组合式水下定位设备的标定精度。
本发明的组合式水下定位设备的标定方法，适用于组合式水下定位设备；组合式水下定位设备包括仪器箱、安装于仪器箱内的摄像位移计和拉线位移计；摄像位移计包括并排设置的两台相机；拉线位移计包括可转动的拉杆、贯穿拉杆且可伸缩的拉线、测定拉线长度的拉线编码器和测定拉线方向的激光测角装置；
组合式水下定位设备的标定方法包括以下步骤：
S1、分别建立基于仪器箱的坐标系、基于摄像位移计的/>坐标系、基于拉线位移计的/>坐标系；将/>坐标系的原点记作/>，/>位于仪器箱顶面的中心，将/>坐标系的主轴记作/>轴，/>轴朝向摄像位移计的拍摄方向；
S2、将仪器箱放置于地面上并使其保持水平状态；在轴上间隔设置两个参考点、/>，将其在/>坐标系下的坐标分别记作/>、/>；沿/>轴方向间隔设置多个标靶并在每一标靶上布设多个标靶点，对所有标靶点编号并记作/>，其中，/>或/>或…或/>；
S3、架设全站仪以测量、/>、/>及/>于全站仪坐标系下的坐标，将其分别记作、/>、/>、/>；利用摄像位移计测量/>于/>坐标系下的坐标，将其记作/>；利用拉线位移计测量/>于/>坐标系下的坐标，将其记作/>；
S4、通过、/>、/>于全站仪坐标系下的坐标和于/>坐标系下的坐标，解算全站仪坐标系向/>坐标系转换时的全站仪坐标系转换参数；根据全站仪坐标系转换参数，将/>于全站仪坐标系下的坐标/>换算为/>于/>坐标系下的坐标，将其记作；
S5、利用和/>，建立标靶点/>的第一观测方程，以解算/>坐标系向/>坐标系转换时的摄像位移计坐标系转换参数/>；
S6、利用和/>，建立标靶点/>的第二观测方程，以解算/>坐标系向/>坐标系转换时的拉线位移计坐标系转换参数/>。
上述技术方案，解决了现有技术中多种定位装置独立安装使用、各自单独标定而导致标定误差较大的问题，实现了摄像位移计和拉线位移计的统一标定，提高了标定精度和标定效率，进而能够在工程应用中提高对待测物体的定位精度。
在其中一些实施例中，在步骤S4中，全站仪坐标系转换参数包括水平方向角和高度转换系数，全站仪坐标系转换参数的解算包括以下步骤：
S41、在全站仪坐标系下，将、/>、/>的坐标与/>坐标/>相减以归置零，得到/>、/>、/>归置零后的新坐标，将其分别记作/>、/>、，此时/>；
S42、计算水平方向角，/>；
S43、根据式（1）计算转换到/>坐标系下的坐标/>，根据式（2）计算/>转换到/>坐标系下的坐标/>；根据式（3）计算第一高度转换系数/>和第二高度转换系数/>；
（1）；
（2）；
（3）。
在其中一些实施例中，在步骤S4中，全站仪坐标系转换参数的解算包括以下步骤：
S44、全站仪坐标系转换精度验证：判断、/>是否位于/>范围内，/>为预设测量容差；判断/>是否等于/>、/>是否等于/>；判断/>和/>是否相等；若三项判断结果均为是，则验证通过；若三项判断结果中任一项为否，则验证未通过，重新架设全站仪测量/>、/>、/>及/>于全站仪坐标系下的坐标，然后重新执行步骤S4。
在其中一些实施例中，在步骤S4中，于/>坐标系下的坐标/>的解算包括以下步骤：
S45、在全站仪坐标系下，将的坐标/>与/>坐标/>相减以归置零，得到/>归置零后的新坐标，将其记作/>；
S46、根据式（4）计算转换到/>坐标系下的坐标/>；
（4）。
在其中一些实施例中，在步骤S1中，将坐标系的原点记作/>，/>位于摄像位移计的一相机的摄像中心，将/>坐标系的主轴记作/>轴，/>轴朝向该相机主光轴方向，将/>坐标系的横轴记作/>轴，/>轴朝向摄像位移计的另一相机的摄像中心；
在步骤S5中，摄像位移计坐标系转换参数的解算包括以下步骤：
S51、建立标靶点的第一观测方程，表示为式（5）；
（5）；
式（5）中，、/>、/>为/>坐标系与/>坐标系之间的平移参数；/>、/>、/>为/>坐标系与/>坐标系之间的旋转参数；/>、/>、/>为/>坐标系与/>坐标系之间三个坐标轴方向的尺度；/>，/>为第/>个标靶点的第一测量改正数；
令，/>，/>，，建立所有标靶点的第一观测误差方程，表示为式（6）；
（6）；
根据最小二乘法平差计算得到坐标系向/>坐标系转换时的摄像位移计坐标系转换参数/>，表示为式（7）；
（7）。
在其中一些实施例中，在步骤S5中，摄像位移计坐标系转换参数的解算还包括以下步骤：
S52、将摄像位移计坐标系转换参数代入到式（6）中，得到/>；计算出/>的标准差/>；
S53、根据三倍标准差法，剔除对应的标靶点数据；若剔除的标靶点数据量超过全部标靶点数据量的/>，则重新利用摄像位移计测量/>于/>坐标系下的坐标，然后重新执行步骤S5；若剔除的标靶点数据量未超过全部标靶点数据量的/>，则利用其它未被剔除的标靶点数据，重新执行步骤S51，以解算出修正后的摄像位移计坐标系转换参数。
在其中一些实施例中，在步骤S1中，将坐标系的原点记作/>，/>位于拉线位移计的拉杆转动中心，将/>坐标系的主轴记作/>轴，/>轴朝向拉线位移计正前方；
在步骤S3中，在拉线位移计的测量数据中，/>为拉线编码器的读数，/>和/>分别为激光测角装置中光斑相机拍摄的激光光点于相片上像素点的横向位置和竖向位置；
在步骤S6中，拉线位移计坐标系转换参数的解算包括以下步骤：
S61、拉线位移计测量数据规正所需参数的计算，具体包括：
S611、在坐标系下，量取拉杆转动中心/>与/>坐标系原点/>之间的坐标差，该坐标差为常数，记作/>；
S612、分别在拉线未拉出和最长拉出状态下读取拉线编码器的读数、/>，同时用卷尺量取拉线的拉出距离/>；根据式（8）计算拉线尺度/>；
（8）；
S613、在拉线未拉出时，量取拉杆转动中心至拉线的拉环内侧的距离/>；根据式（9）计算拉线读数常数/>；
（9）；
S614、将拉线拉出至接近最长距离，调准拉线方向使其与坐标系的/>轴保持平行，读取激光光点于相片上像素点的横向位置和纵向位置的读数，分别记作光线中心位置常数/>和/>；
S615、在一标靶上选择同一水平位置上的两个水平标靶点，将该两个水平标靶点的间距记作，将拉杆转动中心/>到该标靶中心的距离记作/>，根据式（10）计算该两个水平标靶点处拉线的夹角/>；利用拉线位移计读取拉线位于该两个水平标靶点时的光斑相机读数，相减得到读数差/>，将光斑相机焦距记作/>、像素点大小记作/>，根据式（11）计算对应该读数差的夹角/>；然后根据式（12）计算横向张角系数/>；
在该标靶上选择同一竖直位置上的两个竖直标靶点，将该两个竖直标靶点的间距记作，根据式（13）计算该两个竖直标靶点处拉线的夹角/>；利用拉线位移计读取拉线位于该两个竖直标靶点时的光斑相机读数，相减得到读数差/>，根据式（14）计算对应该读数差的夹角/>；然后根据式（15）计算纵向张角系数/>；
（10）；
（11）；
（12）；
（13）；
（14）；
（15）；
S62、对拉线位移计的测量数据进行规正计算：
根据式（16）和式（17）计算出规正后的拉线位移计的测量数据，将其记作；
（16）；
（17）。
在其中一些实施例中，在步骤S61中，拉线位移计测量数据规正所需参数的计算还包括：
S616、拉线位移计规正参数验证：在另一位置处的标靶上选择同一水平位置上的两个水平标靶点和同一竖直位置上的两个竖直标靶点，参考步骤S615，重新计算和/>；判断/>和/>的两次计算结果的差值是否小于本次计算数值的20%，若是，则验证通过，若否，则验证未通过，重新执行步骤S61。
在其中一些实施例中，在步骤S6中，拉线位移计坐标系转换参数的解算还包括以下步骤：
S63、建立标靶点的第二观测方程，表示为式（18）；
（18）；
式（18）中，、/>、/>为/>坐标系与/>坐标系之间的平移参数；/>、/>、为/>坐标系与/>坐标系之间的旋转参数；/>、/>、/>为/>坐标系与/>坐标系之间三个坐标轴方向的尺度；/>，/>为第/>个标靶点的第二测量改正数；
令，/>，/>，，建立所有标靶点的第二观测误差方程，表示为式（19）；
（19）；
根据最小二乘法平差计算得到坐标系向/>坐标系转换时的拉线位移计坐标系转换参数/>，表示为式（20）；
（20）。
在其中一些实施例中，在步骤S6中，拉线位移计坐标系转换参数的解算还包括以下步骤：
S64、将拉线位移计坐标系转换参数代入到式（19）中，得到/>；计算出/>的标准差/>；
S65、根据三倍标准差法，剔除对应的标靶点数据；若剔除的标靶点数据量超过全部标靶点数据量的/>，则重新利用拉线位移计测量/>于/>坐标系下的坐标，然后重新执行步骤S6；若剔除的标靶点数据量未超过全部标靶点数据量的/>，则利用其它未被剔除的标靶点数据，重新执行步骤S62-S63，以解算出修正后的拉线位移计坐标系转换参数/>。
基于上述技术方案，本发明实施例中的组合式水下定位设备的标定方法，实现了多种定位装置的组合式设置以及统一标定，显著提高了组合式水下定位设备的标定精度，降低了标定误差，进而能够在工程应用中提高对待测物体的定位精度，提升施工效率和施工精度。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1为组合式水下定位设备的结构示意图（透视化显示）；
图2为本发明的组合式水下定位设备的标定方法中各坐标系的示意图；
图3为本发明的组合式水下定位设备的标定方法的基本流程图；
图4为本发明的组合式水下定位设备的标定方法中的全站仪坐标系转换参数解算的步骤图；
图5为本发明的组合式水下定位设备的标定方法中的摄像位移计坐标系转换参数解算的步骤图；
图6为本发明的组合式水下定位设备的标定方法中的拉线位移计坐标系转换参数解算的步骤图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而非全部的实施例。基于本发明的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“横向”、“纵向”、“上”、“下”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
本发明的组合式水下定位设备的标定方法，适用于组合式水下定位设备。参考图1-图2所示，组合式水下定位设备包括仪器箱、安装于仪器箱内的摄像位移计和拉线位移计。仪器箱内具有容纳腔。摄像位移计包括并排设置的两台相机，可以理解的是，摄像位移计的拍摄方向朝向待测物体。拉线位移计包括可转动的拉杆、贯穿拉杆且可伸缩的拉线、测定拉线长度的拉线编码器和测定拉线方向的激光测角装置；可以理解的是，拉杆转动中心位于仪器箱内，拉线与拉杆的转动状态一致。进一步说明，拉线的一端缠绕于一绕线盘上，另一端用于与待测物体连接，当拉线因待测物体的运动而改变方向时，拉杆随拉线同步改变方向；绕线盘用于收放拉线，拉线编码器设于绕线盘处以测量绕线盘的旋转角度，进而计算拉线长度。激光测角装置包括激光器和光斑相机；激光器安装于拉杆上以随拉杆同步转动，激光器用于向外发出激光；光斑相机面向激光器，以采集激光于相片上形成的像素点位置信息，进而计算拉杆也即拉线方向。进一步地，该组合式水下定位设备实现了多种定位装置的组合式集成设置，解决了现有技术中多种定位装置分别安装难度大、占用空间大、敷设线缆多的问题，由此能够提高施工效率、降低施工成本。
参考图1-图3所示，组合式水下定位设备的标定方法包括以下步骤：
S1、建立基于仪器箱的仪器坐标系，将其记作坐标系；建立基于摄像位移计的摄像位移计坐标系，将其记作/>坐标系；建立基于拉线位移计的拉线位移计坐标系，将其记作坐标系；
具体地，将坐标系的原点记作/>，/>位于仪器箱顶面的中心；将/>坐标系的主轴记作/>轴，/>轴朝向摄像位移计的拍摄方向；将/>坐标系的横轴记作/>轴，/>轴朝向右侧90°方向；构成左手坐标系的第三轴方向记作/>轴，即/>坐标系的竖轴，/>轴朝上；
具体地，将坐标系的原点记作/>，/>位于摄像位移计的左相机的摄像中心；将/>坐标系的主轴记作/>轴，/>轴朝向左相机主光轴方向；将/>坐标系的横轴记作/>轴，/>轴朝向摄像位移计的右相机的摄像中心，可以理解的是，左相机的摄像中心和右相机的摄像中心处于同一水平线上；构成左手坐标系的第三轴方向记作/>轴，即/>坐标系的竖轴；
具体地，将坐标系的原点记作/>，/>位于拉线位移计的拉杆转动中心；将/>坐标系的主轴记作/>轴，/>轴朝向拉线位移计正前方；将/>坐标系的横轴记作/>轴，/>轴朝向右侧90°方向；构成左手坐标系的第三轴方向记作/>轴，即/>坐标系的竖轴。
S2、将仪器箱放置于地面上并使其保持水平状态；
延长轴，可采用细线沿/>轴向前延伸，或在仪器箱顶面设置激光指示器，利用激光指示器发出的激光来指示/>轴的方向；在/>轴上间隔设置两个参考点/>、/>，将其在坐标系下的坐标分别记作/>、/>，可以理解的是，/>为/>至/>的直线距离，/>为/>至/>的直线距离；
沿轴方向间隔设置多个标靶并在每一标靶上布设多个标靶点，对所有标靶点编号并记作/>，其中，/>或/>或…或/>；具体地，每个标靶上的多个标靶点相对于标靶中心呈对称设置，且能遍布上下左右范围。
S3、架设全站仪以测量、/>、/>及/>于全站仪坐标系下的坐标，将其分别记作、/>、/>、/>；需要说明的是，全站仪设站时尽量使全站仪零方向与/>轴方向平行；
利用摄像位移计测量于/>坐标系下的坐标，将其记作/>；
利用拉线位移计测量于/>坐标系下的坐标，将其记作/>；需要说明的是，/>为拉线编码器的读数，/>和/>分别为激光测角装置中光斑相机拍摄的激光光点于相片上像素点的横向位置和竖向位置。
S4、通过、/>、/>于全站仪坐标系下的坐标和于/>坐标系下的坐标，解算全站仪坐标系向/>坐标系转换时的全站仪坐标系转换参数；然后根据该全站仪坐标系转换参数，将于全站仪坐标系下的坐标/>换算为/>于/>坐标系下的坐标，将其记作。
S5、利用步骤S4换算得到的于/>坐标系下的坐标/>和步骤S3中摄像位移计测量得到的/>于/>坐标系下的坐标/>，建立标靶点/>的第一观测方程，以解算/>坐标系向/>坐标系转换时的摄像位移计坐标系转换参数/>。
S6、利用步骤S4换算得到的于/>坐标系下的坐标/>和步骤S3中拉线位移计测量得到的/>于/>坐标系下的坐标/>，建立标靶点/>的第二观测方程，以解算/>坐标系向/>坐标系转换时的拉线位移计坐标系转换参数/>。
需要说明的是，通过该实施例能够得到摄像位移计坐标系向仪器坐标系的转换参数以及拉线位移计坐标系向仪器坐标系的转换参数；当该组合式水下定位设备应用于工程中时，能够将摄像位移计对待测物体的测量结果和拉线位移计对待测物体的测量结果均换算成同一仪器坐标系下的测量数据，因而，能够将两种定位装置换算后的测量数据进行相互校核，进而提高对待测物体的定位精度。
上述示意性实施例，解决了现有技术中多种定位装置独立安装使用、各自单独标定而导致标定误差较大的问题，实现了摄像位移计和拉线位移计的统一标定，提高了标定精度和标定效率，进而能够在工程应用中提高对待测物体的定位精度。
参考图1-图4所示，在一些实施例中，在步骤S4中，全站仪坐标系转换参数包括水平方向角和高度转换系数；全站仪坐标系转换参数的解算包括以下步骤：
S41、在全站仪坐标系下，将、/>、/>的坐标与/>坐标/>相减以归置零，得到/>、/>、/>归置零后的新坐标，将其分别记作/>、/>、，可以理解的是此时/>。
S42、计算水平方向角，/>。
S43、根据式（1）计算归置零后的新坐标/>转换到/>坐标系下的坐标/>，根据式（2）计算/>归置零后的新坐标/>转换到/>坐标系下的坐标/>；根据式（3）计算第一高度转换系数/>和第二高度转换系数/>；
（1）；
（2）；
（3）。
上述示意性实施例，实现了全站仪坐标系转换参数的解算。
参考图1-图4所示，在一些实施例中，在步骤S4中，
S44、全站仪坐标系转换精度验证：判断、/>是否位于/>范围内，/>为预设测量容差；判断/>是否等于/>、/>是否等于/>；判断/>和/>是否相等；若三项判断结果均为是，则验证通过；若三项判断结果中任一项为否，则验证未通过，说明计算有差错或全站仪测量数据有差错，重新架设全站仪测量/>、/>、/>及/>于全站仪坐标系下的坐标，然后重新执行步骤S4。
上述示意性实施例，实现了全站仪坐标系转换参数的转换精度的验证，确保全站仪坐标系转换参数的准确性。
参考图1-图4所示，在一些实施例中，在步骤S4中，标靶点于/>坐标系下的坐标的解算包括以下步骤：
S45、在全站仪坐标系下，将的坐标/>与/>坐标/>相减以归置零，得到/>归置零后的新坐标，将其记作/>。/>
S46、根据式（4）计算归置零后的新坐标/>转换到/>坐标系下的坐标/>；
（4）。
上述示意性实施例，实现了将标靶点于全站仪坐标系下的坐标换算为/>于/>坐标系下的坐标。
参考图1-图5所示，在一些实施例中，在步骤S5中，摄像位移计坐标系转换参数的解算包括以下步骤：
S51、建立标靶点的第一观测方程，表示为式（5）；
（5）；
式（5）的计算方法为九参数转换法，其中，、/>、/>为/>坐标系与/>坐标系之间的平移参数；/>、/>、/>为/>坐标系与/>坐标系之间的旋转参数；/>、/>、/>为/>坐标系与/>坐标系之间三个坐标轴方向的尺度。需要说明的是，/>，为第/>个标靶点的第一测量改正数；
令，/>，/>，/>，建立所有标靶点的第一观测误差方程，表示为式（6）；
（6）；
根据最小二乘法平差计算得到坐标系向/>坐标系转换时的摄像位移计坐标系转换参数/>，表示为式（7）；
（7）。
上述示意性实施例，实现了坐标系向/>坐标系转换时的摄像位移计坐标系转换参数/>的解算。
参考图1-图5所示，在一些实施例中，在步骤S5中，摄像位移计坐标系转换参数的解算还包括以下步骤：
S52、将摄像位移计坐标系转换参数代入到式（6）中，得到/>；计算出/>的标准差/>，标准差的计算方法为本领域技术人员所知晓，在此不做展开和赘述；
S53、根据三倍标准差法，剔除对应的标靶点数据；若剔除的标靶点数据量超过全部标靶点数据量的/>，则重新利用摄像位移计测量/>于/>坐标系下的坐标，然后重新执行步骤S5；若剔除的标靶点数据量未超过全部标靶点数据量的/>，则利用其它未被剔除的标靶点数据，重新执行步骤S51，以解算出修正后的摄像位移计坐标系转换参数/>。
上述示意性实施例，实现了摄像位移计坐标系转换参数的修正计算，确保摄像位移计坐标系转换参数/>的准确性，进而提高标定精度。
参考图1-图4、图6所示，在一些实施例中，在步骤S6中，拉线位移计坐标系转换参数的解算包括以下步骤：
S61、拉线位移计测量数据规正所需参数的计算，具体包括：
S611、在坐标系下，量取拉杆转动中心/>与/>坐标系原点/>之间的坐标差，该坐标差为常数，记作/>；
S612、分别在拉线未拉出和最长拉出状态下读取拉线编码器的读数、/>，同时用卷尺量取拉线的拉出距离/>；根据式（8）计算拉线尺度/>；
（8）；/>
S613、在拉线未拉出时，量取拉杆转动中心至拉线的拉环内侧的距离/>；根据式（9）计算拉线读数常数/>；
（9）；
S614、将拉线拉出至接近最长距离，调准拉线方向使其与坐标系的/>轴保持平行，读取激光光点于相片上像素点的横向位置和纵向位置的读数，分别记作光线中心位置常数/>和/>；
S615、在一标靶上选择同一水平位置上的两个水平标靶点，将该两个水平标靶点的间距记作，将拉杆转动中心/>到该标靶中心的距离记作/>，根据式（10）计算该两个水平标靶点处拉线的夹角/>；利用拉线位移计读取拉线位于该两个水平标靶点时的光斑相机读数，相减得到读数差/>，将光斑相机焦距记作/>、像素点大小记作/>，根据式（11）计算对应该读数差的夹角/>；然后根据式（12）计算横向张角系数/>；
在该标靶上选择同一竖直位置上的两个竖直标靶点，将该两个竖直标靶点的间距记作，根据式（13）计算该两个竖直标靶点处拉线的夹角/>；利用拉线位移计读取拉线位于该两个竖直标靶点时的光斑相机读数，相减得到读数差/>，根据式（14）计算对应该读数差的夹角/>；然后根据式（15）计算纵向张角系数/>；
（10）；
（11）；
（12）；
（13）；
（14）；
（15）。
S62、对拉线位移计的测量数据进行规正计算：
根据式（16）和式（17）计算出规正后的拉线位移计的测量数据，将其记作；
（16）；
（17）。
上述示意性实施例，实现了拉线位移计测量数据的规正计算，便于进行后续标定工作。
参考图1-图4、图6所示，在一些实施例中，在步骤S61中，拉线位移计测量数据规正所需参数的计算还包括：
S616、拉线位移计规正参数验证：在另一位置处的标靶上选择同一水平位置上的两个水平标靶点和同一竖直位置上的两个竖直标靶点，参考步骤S615，重新计算横向张角系数和纵向张角系数/>；判断/>和/>的两次计算结果的差值是否小于本次计算数值的20%；若是，则验证通过，以距离拉线位移计最近的标靶位置处计算的/>和/>的数值为准；若否，则验证未通过，重新执行步骤S61。
上述示意性实施例，实现了拉线位移计规正参数的验证，确保拉线位移计规正参数的准确性，进而确保拉线位移计测量数据的规正计算的准确性。
参考图1-图4、图6所示，在一些实施例中，在步骤S6中，拉线位移计坐标系转换参数的解算还包括以下步骤：
S63、建立标靶点的第二观测方程，表示为式（18）；
（18）；
式（18）的计算方法为九参数转换法，其中，、/>、/>为/>坐标系与/>坐标系之间的平移参数；/>、/>、/>为/>坐标系与/>坐标系之间的旋转参数；/>、/>、/>为/>坐标系与/>坐标系之间三个坐标轴方向的尺度。需要说明的是，，/>为第/>个标靶点的第二测量改正数；
令，/>，/>，/>，建立所有标靶点的第二观测误差方程，表示为式（19）；
（19）；
根据最小二乘法平差计算得到坐标系向/>坐标系转换时的拉线位移计坐标系转换参数/>，表示为式（20）；
（20）。
上述示意性实施例，实现了坐标系向/>坐标系转换时的拉线位移计坐标系转换参数/>的解算。
参考图1-图4、图6所示，在一些实施例中，在步骤S6中，拉线位移计坐标系转换参数的解算还包括以下步骤：
S64、将拉线位移计坐标系转换参数代入到式（19）中，得到/>；计算出/>的标准差/>，标准差的计算方法为本领域技术人员所知晓，在此不做展开和赘述；
S65、根据三倍标准差法，剔除对应的标靶点数据；若剔除的标靶点数据量超过全部标靶点数据量的/>，则重新利用拉线位移计测量/>于/>坐标系下的坐标，然后重新执行步骤S6；若剔除的标靶点数据量未超过全部标靶点数据量的/>，则利用其它未被剔除的标靶点数据，重新执行步骤S62-S63，以解算出修正后的拉线位移计坐标系转换参数/>。
上述示意性实施例，实现了拉线位移计坐标系转换参数的修正计算，确保拉线位移计坐标系转换参数/>的准确性，进而提高标定精度。
综上所述，本发明的组合式水下定位设备的标定方法，实现了多种定位装置的组合式设置以及统一标定，显著提高了组合式水下定位设备的标定精度，降低了标定误差，进而能够在工程应用中提高对待测物体的定位精度，提升施工效率和施工精度。
最后应当说明的是：本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。
以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本发明技术方案的精神，其均应涵盖在本发明请求保护的技术方案范围当中。

Claims (9)

1.一种组合式水下定位设备的标定方法，其特征在于，
所述组合式水下定位设备包括仪器箱、安装于所述仪器箱内的摄像位移计和拉线位移计；所述摄像位移计包括并排设置的两台相机；所述拉线位移计包括可转动的拉杆、贯穿所述拉杆且可伸缩的拉线、测定所述拉线长度的拉线编码器和测定所述拉线方向的激光测角装置；
所述组合式水下定位设备的标定方法包括以下步骤：
S1、分别建立基于所述仪器箱的坐标系、基于所述摄像位移计的/>坐标系、基于所述拉线位移计的/>坐标系；将/>坐标系的原点记作/>，/>位于仪器箱顶面的中心，将/>坐标系的主轴记作/>轴，/>轴朝向摄像位移计的拍摄方向；
S2、将所述仪器箱放置于地面上并使其保持水平状态；在轴上间隔设置两个参考点、/>，将其在/>坐标系下的坐标分别记作/>、/>；沿/>轴方向间隔设置多个标靶并在每一标靶上布设多个标靶点，对所有所述标靶点编号并记作/>，其中，/>或/>或…或/>；
S3、架设全站仪以测量、/>、/>及/>于全站仪坐标系下的坐标，将其分别记作、/>、/>、/>；利用摄像位移计测量/>于/>坐标系下的坐标，将其记作/>；利用拉线位移计测量/>于/>坐标系下的坐标，将其记作/>；
S4、通过、/>、/>于全站仪坐标系下的坐标和于/>坐标系下的坐标，解算全站仪坐标系向/>坐标系转换时的全站仪坐标系转换参数；根据所述全站仪坐标系转换参数，将/>于全站仪坐标系下的坐标/>换算为/>于/>坐标系下的坐标，将其记作；所述全站仪坐标系转换参数包括水平方向角和高度转换系数，全站仪坐标系转换参数的解算包括以下步骤：
S41、在全站仪坐标系下，将、/>、/>的坐标与/>坐标/>相减以归置零，得到/>、/>、/>归置零后的新坐标，将其分别记作/>、/>、，此时/>；
S42、计算水平方向角，/>；
S43、根据式（1）计算转换到/>坐标系下的坐标/>，根据式（2）计算/>转换到/>坐标系下的坐标/>；根据式（3）计算第一高度转换系数/>和第二高度转换系数/>；
（1）；
（2）；
（3）；
S5、利用和/>，建立标靶点/>的第一观测方程，以解算/>坐标系向/>坐标系转换时的摄像位移计坐标系转换参数/>；
S6、利用和/>，建立标靶点/>的第二观测方程，以解算/>坐标系向/>坐标系转换时的拉线位移计坐标系转换参数/>。
2.根据权利要求1所述的组合式水下定位设备的标定方法，其特征在于，在步骤S4中，所述全站仪坐标系转换参数的解算包括以下步骤：
S44、全站仪坐标系转换精度验证：判断、/>是否位于/>范围内，/>为预设测量容差；判断/>是否等于/>、/>是否等于/>；判断/>和/>是否相等；若三项判断结果均为是，则验证通过；若三项判断结果中任一项为否，则验证未通过，重新架设全站仪测量/>、/>、/>及/>于全站仪坐标系下的坐标，然后重新执行步骤S4。
3.根据权利要求2所述的组合式水下定位设备的标定方法，其特征在于，在步骤S4中，于/>坐标系下的坐标/>的解算包括以下步骤：
S45、在全站仪坐标系下，将的坐标/>与/>坐标/>相减以归置零，得到/>归置零后的新坐标，将其记作/>；
S46、根据式（4）计算转换到/>坐标系下的坐标/>；
（4）。
4.根据权利要求3所述的组合式水下定位设备的标定方法，其特征在于，
在步骤S1中，将坐标系的原点记作/>，/>位于摄像位移计的一相机的摄像中心，将/>坐标系的主轴记作/>轴，/>轴朝向该相机主光轴方向，将/>坐标系的横轴记作/>轴，/>轴朝向摄像位移计的另一相机的摄像中心；
在步骤S5中，摄像位移计坐标系转换参数的解算包括以下步骤：
S51、建立标靶点的第一观测方程，表示为式（5）；
（5）；
式（5）中，、/>、/>为/>坐标系与/>坐标系之间的平移参数；/>、/>、/>为/>坐标系与/>坐标系之间的旋转参数；/>、/>、/>为/>坐标系与/>坐标系之间三个坐标轴方向的尺度；/>，/>为第/>个标靶点的第一测量改正数；
令，/>，/>，，建立所有标靶点的第一观测误差方程，表示为式（6）；
（6）；
根据最小二乘法平差计算得到坐标系向/>坐标系转换时的摄像位移计坐标系转换参数/>,表示为式（7）；
（7）。
5.根据权利要求4所述的组合式水下定位设备的标定方法，其特征在于，在步骤S5中，摄像位移计坐标系转换参数的解算还包括以下步骤：
S52、将摄像位移计坐标系转换参数代入到式（6）中，得到/>；计算出/>的标准差/>；
S53、根据三倍标准差法，剔除对应的标靶点数据；若剔除的标靶点数据量超过全部标靶点数据量的/>，则重新利用摄像位移计测量/>于/>坐标系下的坐标，然后重新执行步骤S5；若剔除的标靶点数据量未超过全部标靶点数据量的/>，则利用其它未被剔除的标靶点数据，重新执行步骤S51，以解算出修正后的摄像位移计坐标系转换参数/>。
6.根据权利要求3所述的组合式水下定位设备的标定方法，其特征在于，
在步骤S1中，将坐标系的原点记作/>，/>位于拉线位移计的拉杆转动中心，将/>坐标系的主轴记作/>轴，/>轴朝向拉线位移计正前方；
在步骤S3中，在拉线位移计的测量数据中，/>为拉线编码器的读数，和/>分别为激光测角装置中光斑相机拍摄的激光光点于相片上像素点的横向位置和竖向位置；
在步骤S6中，拉线位移计坐标系转换参数的解算包括以下步骤：
S61、拉线位移计测量数据规正所需参数的计算，具体包括：
S611、在坐标系下，量取拉杆转动中心/>与/>坐标系原点/>之间的坐标差，该坐标差为常数，记作/>；
S612、分别在拉线未拉出和最长拉出状态下读取拉线编码器的读数、/>，同时用卷尺量取拉线的拉出距离/>；根据式（8）计算拉线尺度/>；
（8）；
S613、在拉线未拉出时，量取拉杆转动中心至拉线的拉环内侧的距离/>；根据式（9）计算拉线读数常数/>；
（9）；
S614、将拉线拉出至接近最长距离，调准拉线方向使其与坐标系的/>轴保持平行，读取激光光点于相片上像素点的横向位置和纵向位置的读数，分别记作光线中心位置常数和/>；
S615、在一标靶上选择同一水平位置上的两个水平标靶点，将该两个水平标靶点的间距记作，将拉杆转动中心/>到该标靶中心的距离记作/>，根据式（10）计算该两个水平标靶点处拉线的夹角/>；利用拉线位移计读取拉线位于该两个水平标靶点时的光斑相机读数，相减得到读数差/>，将光斑相机焦距记作/>、像素点大小记作/>，根据式（11）计算对应该读数差的夹角/>；然后根据式（12）计算横向张角系数/>；
在该标靶上选择同一竖直位置上的两个竖直标靶点，将该两个竖直标靶点的间距记作，根据式（13）计算该两个竖直标靶点处拉线的夹角/>；利用拉线位移计读取拉线位于该两个竖直标靶点时的光斑相机读数，相减得到读数差/>，根据式（14）计算对应该读数差的夹角/>；然后根据式（15）计算纵向张角系数/>；
（10）；
（11）；
（12）；
（13）；
（14）；
（15）；
S62、对拉线位移计的测量数据进行规正计算：
根据式（16）和式（17）计算出规正后的拉线位移计的测量数据，将其记作；
（16）；
（17）。
7.根据权利要求6所述的组合式水下定位设备的标定方法，其特征在于，在步骤S61中，拉线位移计测量数据规正所需参数的计算还包括：
S616、拉线位移计规正参数验证：在另一位置处的标靶上选择同一水平位置上的两个水平标靶点和同一竖直位置上的两个竖直标靶点，参考步骤S615，重新计算和/>；判断和/>的两次计算结果的差值是否小于本次计算数值的20%，若是，则验证通过，若否，则验证未通过，重新执行步骤S61。
8.根据权利要求7所述的组合式水下定位设备的标定方法，其特征在于，在步骤S6中，拉线位移计坐标系转换参数的解算还包括以下步骤：
S63、建立标靶点的第二观测方程，表示为式（18）；
（18）；
式（18）中，、/>、/>为/>坐标系与/>坐标系之间的平移参数；/>、/>、/>为/>坐标系与/>坐标系之间的旋转参数；/>、/>、/>为/>坐标系与/>坐标系之间三个坐标轴方向的尺度；/>，/>为第/>个标靶点的第二测量改正数；
令，/>，/>，，建立所有标靶点的第二观测误差方程，表示为式（19）；
（19）；
根据最小二乘法平差计算得到坐标系向/>坐标系转换时的拉线位移计坐标系转换参数/>,表示为式（20）；
（20）。
9.根据权利要求8所述的组合式水下定位设备的标定方法，其特征在于，在步骤S6中，拉线位移计坐标系转换参数的解算还包括以下步骤：
S64、将拉线位移计坐标系转换参数代入到式（19）中，得到/>；计算出/>的标准差；
S65、根据三倍标准差法，剔除对应的标靶点数据；若剔除的标靶点数据量超过全部标靶点数据量的/>，则重新利用拉线位移计测量/>于/>坐标系下的坐标，然后重新执行步骤S6；若剔除的标靶点数据量未超过全部标靶点数据量的/>，则利用其它未被剔除的标靶点数据，重新执行步骤S62-S63，以解算出修正后的拉线位移计坐标系转换参数/>。
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