CN116619341A - 作业机器人系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种作业机器人系统，能够有效地实现机器人、搬运装置、物品等的破损防止，该系统具备：搬运装置，其沿着预定的路径搬运物品；机器人，其对由搬运装置搬运的物品的对象部进行预定的作业；控制部，其对机器人进行控制；第一传感器，其是安装于机器人的前端部的视觉传感器；第二传感器，其配置于沿着路径的位置；以及力检测部，其检测因由机器人支撑的部件或工具与物品的接触而产生的力，控制部用于，根据第二传感器的输出获取至少对象部的位置，根据获取到的位置，控制由机器人支撑的部件或工具靠近对象部，当机器人进行预定的作业时，在进行使至少机器人的前端部追随对象部的追随控制的同时，基于力检测部的检测值进行力觉控制。

Description

作业机器人系统

本申请是申请日为2019年2月2日、优先权日为2018年2月8日、申请号为“201910106489.3”、发明名称为“作业机器人系统”的中国发明专利的分案申请。

技术领域

本发明涉及作业机器人系统。

背景技术

以往，在将部件组装到由搬运装置搬运的物品上时，使搬运装置停止的情况较多。尤其在将部件精密地组装到汽车的车身等大型物品上时，需要停止由搬运装置进行的物品的搬运。这有时会导致作业效率降低。

另一方面，已知一种生产线，其具备：机器人；搬运物品的搬运装置；沿着搬运装置设置的滑轨；以及使机器人沿着滑轨移动的移动装置(例如，参照专利文献1。)。在该生产线中，在利用搬运装置搬运物品时，机器人进行物品的缺陷检查及抛光。另外，进行缺陷检查及抛光时，移动装置使机器人以与搬运装置的物品的搬运速度相同的速度沿着滑轨移动。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平08-72764号公报

发明内容

发明要解决的问题

在所述生产线中，仅进行缺陷检查及抛光。另一方面，当进行机器人与物品可能发生干扰的作业时，需要对机器人进行力觉控制，以防止机器人、搬运装置、物品等的破损。然而，由于由搬运装置正在移动的物品可能进行预测不到的举动，因此如果不使力觉控制的控制周期极短或者不提高力觉控制的灵敏度，则难以实现上述的破损防止。

然而，由于机器人只能在机器人的控制周期内工作，因此结果是力觉控制的控制周期不能比机器人的控制周期短。也就是说，只要不改变机器人自身的性能，就存在难以实现上述的破损防止的情况。另外，如果提高力觉控制的灵敏度，则机器人发生振动的可能性提高。另外，在物品进行预测不到的举动的情况下，即使在连续的几个控制周期的期间进行力觉控制，也会产生机器人与物品的接触不能改善的状态。此时，机器人发生振动的可能性也提高。

本发明是基于上述情况而做出的。本发明的一个目的是提供一种作业机器人系统，其能够有效地实现机器人、搬运装置、物品等的破损防止。

用于解决问题的方案

为了解决上述问题，本发明采用以下方案。

本发明的一个方案的作业机器人系统具备：搬运装置，其搬运物品；机器人，其对由所述搬运装置搬运的所述物品的对象部进行预定的作业；控制部，其对所述机器人进行控制；传感器，其安装于所述机器人上，并检测由所述搬运装置搬运的所述物品的所述对象部相对于所述机器人的位置；以及力检测部，其检测因由所述机器人支撑的部件或工具与所述物品的接触而产生的力，当所述机器人进行所述预定的作业时，所述控制部在使用所述传感器的检测结果进行所述机器人的控制的同时，基于所述力检测部的检测值进行力觉控制。

在上述方案中，利用安装于机器人上的传感器，检测由搬运装置搬运的物品的对象部相对于机器人的位置，使用传感器的检测结果对机器人进行控制。因此，也存在如下情况：即使在没有力觉控制的状态下，控制部也能够识别出由机器人支撑的部件或工具与物品的位置关系，且能够识别出两者的接触有无。例如，控制部在没有力觉控制的状态下，也能够识别出由搬运装置搬运的物品的移动量大幅变动的搬运装置的异常。因此，不用勉强缩短力觉控制的控制周期，就能够实现机器人、搬运装置、物品等的破损防止，也能够抑制机器人的振动的发生。

上述方案中，优选地，所述控制部在使用所述传感器的所述检测结果使由所述机器人支撑的所述部件或所述工具追随所述对象部的同时，使用所述力检测部的检测值进行所述力觉控制。

这样，控制部通过使用传感器的检测结果，使机器人的部件或工具追随对象部。因此当机器人进行预定的作业时，控制部能够准确地控制由机器人支撑的部件或工具相对于由搬运装置搬运的物品的对象部的位置和姿态。这有利于不缩短力觉控制的控制周期或不提高力觉控制的灵敏度就实现机器人、搬运装置、物品等的破损防止，也有利于抑制机器人的振动的发生。

在上述方案中，优选地，所述作业机器人系统具备检测部，所述检测部检测所述搬运装置上的所述物品的所述对象部的至少位置，所述控制部基于所述检测部的检测结果，使所述机器人的所述部件或所述工具靠近所述对象部。

该方案有利于准确地进行如下控制：使由机器人支撑的部件或工具靠近对象部。

在上述方案中，优选地，在由所述传感器检测的所述对象部相对于所述机器人的位置超过预定的基准而变动时，所述控制部及所述搬运装置中的至少一个进行异常对应工作。

在该方案中，如上所述，在识别出由机器人支撑的部件或工具与物品的位置关系的状态下，控制部还基于传感器的检测结果进行异常对应工作。该构成有利于切实地实现机器人、搬运装置、物品等的破损防止，也有利于抑制机器人的振动的发生。

发明效果

根据本发明，能够有效地实现机器人、搬运装置、物品等的破损防止。

附图说明

图1是本发明的一个实施方式的作业机器人系统的结构示意图。

图2是本实施方式的作业机器人系统的控制装置的框图。

图3是由本实施方式的作业机器人系统的检测装置拍摄的图像数据的例子。

图4是表示本实施方式的作业机器人系统的控制部的工作的流程图。

图5是对本实施方式的作业机器人系统的移动量的计算进行说明的图。

附图标记说明

1作业机器人系统

2搬运装置

2a马达

2b工作位置检测装置

3辊

10机器人

11伺服马达

20控制装置

21控制部

22显示装置

23存储部

23a系统程序

23b动作程序

23c追随控制程序

23d力觉控制程序

24伺服控制器

25伺服控制器

26输入部

30手

31伺服马达

32力传感器

40检测装置

50传感器

100物品

101对象部

101a孔

110部件

111安装部

111a轴

具体实施方式

以下，利用附图对本发明的一个实施方式所涉及的作业机器人系统1进行说明。

如图1所示，本实施方式的作业机器人系统1具备：搬运装置2，其搬运作为作业对象的物品100；机器人10，其对由搬运装置2搬运的物品100的对象部101进行预定的作业；控制装置20，其对机器人10进行控制；作为检测部的检测装置40；以及安装于机器人10上的传感器50。

检测装置40检测物品100已被搬运至预定的位置。检测装置40可以获取能够确定由搬运装置2搬运的物品100的对象部101的位置和姿态的数据。作为检测装置40，能够利用具有这种功能的全部装置。在本实施方式中，检测装置40是光电传感器。在该情况下，检测装置40检测物品100已被搬运至设置有检测装置40的位置。

物品100不限于特定种类的物品，在本实施方式中，作为一例，物品100为汽车的车身。搬运装置2利用马达2a驱动多个辊3中的几个辊来搬运物品100，在本实施方式中，搬运装置2朝向图1中的右侧搬运物品100。马达2a可以具备工作位置检测装置2b。工作位置检测装置2b依次对马达2a的输出轴的旋转位置及旋转量进行检测。工作位置检测装置2b例如是编码器。工作位置检测装置2b的检测值被发送至控制装置20。

对象部101是物品100中机器人10进行预定的作业的部分。在本实施方式中，作为预定的作业，机器人10的手30将部件110举起，并且机器人10将部件110的安装部111安装于对象部101上。由此，例如，从部件110的安装部111向下方延伸的轴111a与设置于物品100的对象部101上的孔101a嵌合。

此外，在物品100由搬运装置2正在移动的状态下，机器人10将部件110的安装部111安装于对象部101上。

机器人10不限定于特定的种类，本实施方式的机器人10具备分别驱动多个可动部的多个伺服马达11(参照图2)。各伺服马达11具有用于检测其工作位置的工作位置检测装置，作为一例，工作位置检测装置为编码器。工作位置检测装置的检测值被发送至控制装置20。

机器人10的前端部安装有手30。本实施方式的手30通过多个爪的握持支撑部件110，但也可以使用利用磁力、空气的吸引等支撑部件110的手。

手30具备驱动爪的伺服马达31(参照图2)。伺服马达31具有用于检测其工作位置的工作位置检测装置，作为一例，工作位置检测装置为编码器。工作位置检测装置的检测值被发送至控制装置20。

此外，作为各伺服马达11、31，可以使用旋转马达、直动马达等各种伺服马达。

机器人10的前端部安装有力传感器32。力传感器32检测例如图3所示的X轴方向、Y轴方向、Z轴方向、围绕X轴、围绕Y轴、以及围绕Z轴的力。力传感器32只要是能够检测出施加到手30或者由手30握持的部件110的力的方向及力的程度的传感器即可。因此，在本实施方式中，力传感器32设置于机器人10和手30之间，但力传感器32也可以设置于手30内。

传感器50安装于机器人10的前端部。在一例中，传感器50与手30同样，安装于机器人10的手腕凸缘。传感器50是二维摄像机、三维摄像机、三维距离传感器等。本实施方式的传感器50是二维摄像机，传感器50是用于在对象部101进入视场角的预定的范围的状态下，依次获取图3所示的对象部101的图像数据的传感器。传感器50将图像数据依次发送至控制装置20。图像数据是能够确定两个对象部101中的至少任一个的位置的数据。另外，例如也能够基于图像数据中的两个对象部101的位置关系确定对象部101的姿态。

传感器50的坐标系的位置及方向、与机器人10的坐标系的位置及方向已在控制装置20内预先关联。例如，传感器50的坐标系被设定为基于动作程序23b工作的机器人10的基准坐标系。以手30的工具中心点(TCP)为原点的坐标系、以部件110的基准位置为原点的坐标系等相对于基准坐标系表示。

如图2所示，控制装置20具备：具有CPU、RAM等的控制部21；显示装置22；具有非易失性存储器、ROM等的存储部23；与机器人10的伺服马达11分别对应的多个伺服控制器24；与手30的伺服马达31对应的伺服控制器25；以及与控制装置20连接的输入部26。在一例中，输入部26是操作人员能够携带的操作盘等输入装置。输入部26有时也与控制装置20进行无线通信。

存储部23中存储有系统程序23a，系统程序23a承担着控制装置20的基本功能。另外，存储部23中存储有动作程序23b。另外，存储部23中存储有追随控制程序23c和力觉控制程序23d。

控制部21基于这些程序，将用于对物品100进行预定的作业的控制指令发送至各伺服控制器24、25。由此，机器人10及手30对物品100进行预定的作业。参照图4的流程图对此时的控制部21的动作进行说明。

首先，当利用检测装置40检测到物品100时(步骤S1-1)，控制部21基于动作程序23b开始向机器人10及手30发送控制指令(步骤S1-2)。由此，部件110由手30握持，并且机器人10使由手30握持的部件110的轴111a靠近对象部101的孔101a。此时，控制部21可以使用搬运装置2的搬运速度、物品100内的对象部101的位置的数据等，只要处于传感器50的视场的范围内则可以不使用搬运装置2的移动量。另外，在后述的步骤S1-7之后，基于动作程序23b，将部件110的轴111a与物品100的孔101a嵌合。

通过步骤S1-2中的机器人10的控制，例如如图1所示，部件110到达用于嵌合的位置和姿态。由此，当传感器50的视场角内存在对象部101时(步骤S1-3)，控制部21开始基于追随控制程序23c的控制(步骤S1-4)。作为该控制，例如可以使用下述两个控制。此外，在以下两个控制中，传感器50至少检测对象部101的位置，控制部21基于所检测出的位置使机器人10的前端部追随对象部101。

第一个控制是如下控制：通过将物品100上的特征形状和/或特征点始终配置于传感器50的视场角内的预定的位置，从而使机器人10的前端部追随对象部101。第二个控制是如下控制：通过检测物品100上的特征形状和/或特征点的实际位置(相对于机器人10的位置)，并基于特征形状和/或特征点的位置与实际位置之间的差对动作程序23b进行校正，从而使机器人10的前端部追随对象部101。

在第一个控制中，控制部21在由传感器50依次获得的图像数据上检测特征形状和/或特征点。特征形状是对象部101整体的形状、对象部101的孔101a的形状、设置于对象部101上的标记M(图3)的形状等。特征点是表示对象部101的孔101a的重心位置的点、表示设置于对象部101上的标记M的重心位置的点等。传感器50与对象部101在Z方向(视线方向)上的距离发生变化时，特征形状的大小发生变化，但特征点的变化小或没有变化。

而且，控制部21使用由传感器50依次获得的图像数据向伺服控制器24发送控制指令，该控制指令用于将所检测出的特征形状和/或特征点始终配置于图像数据中的预定的位置。

此时，控制部21优选使用进行嵌合时能够从传感器50看到的特征形状和/或特征点，而非进行嵌合时变得从传感器50看不到的特征形状和/或特征点。或者，控制部21在用于追随控制的特征形状和/或特征点变得从传感器50看不到时，能够更改用于追随控制的特征形状和/或特征点。

在第二个控制中，控制部21使用由传感器50依次获得的图像数据，检测物品100上的特征形状和/或特征点相对于机器人10所具有的固定坐标系的实际位置。而且，控制部21基于特征形状和/或特征点的位置与实际位置之间的差，对相对于固定坐标系所示教的动作程序23b的示教点进行校正。

此外，在第一个控制中，控制部21还可以计算对象部101的移动量。在该情况下，控制部21还使用所计算出的移动量使机器人10的前端部追随对象部101。

对象部101的移动量例如基于由传感器50获取的图像数据依次进行计算。例如，使用在传感器50的视场角内所出现的特征形状和/或特征点计算对象部101的移动量。

控制部21在连续的多个图像数据内中，进行特征点的匹配。由于机器人10的前端部通过动作程序23b在与物品100相同的方向上移动，因此在连续的多个图像数据内，特征点的位置几乎不发生变化。然而，在搬运装置2的搬运速度与机器人10的前端部的移动速度不完全一致时，两者相对移动。在连续的多个图像数据内捕获该相对移动。另外，使用机器人10的前端部的移动速度和机器人10的前端部相对于对象部101的移动速度，依次计算对象部101的移动量。

机器人10的前端部的移动速度是基于控制部21的控制指令的移动速度。另一方面，机器人10的前端部相对于对象部101的移动速度基于图像数据内的特征形状和/或特征点的移动量和其移动时间进行计算。如图5所示，在三个特征形状的位置p11、p21、p31分别移动至位置p12、p22、p32、位置p13、p23、p33、……时，利用最小二乘法等进行拟合，由此分别计算三个特征形状的移动速度。或者通过对三个特征形状的移动速度进行平均来计算平均的移动速度。

在进行移动量的计算时，即使在用于追随控制的特征形状和/或特征点变得从传感器50看不到的情况下，控制部21也能够使用在特征形状和/或特征点变得看不到之前所计算出的移动量，使机器人10的前端部追随对象部101。

另外，在第二个控制中，控制部21还可以使用所计算出的移动量、实际位置的检测结果的趋势等，对特征形状和/或特征点的实际位置的检测结果进行插值。特征形状和/或特征点的实际位置基于由传感器50实际拍摄的图像数据进行计算。因此，所述实际位置的获取周期变得与传感器50的拍摄周期同样长。对此，通过进行检测结果的插值，从而能够实现获取周期之间的实际位置的检测或估计、未来的实际位置的估计等。

通过上述控制，控制部21使机器人10的前端部追随对象部101。由此，将对象部101配置于由传感器50获取的拍摄数据中的预定位置。此时，例如，部件110的安装部111的轴111a的水平方向的位置与对象部101的孔101a的水平方向的位置一致。

其中，如前所述，传感器50的坐标系被设定为基于动作程序23b工作的机器人10的基准坐标系。因此，机器人10的基准坐标系在搬运装置2的搬运方向上移动，基准坐标系的移动与搬运装置2对物品100的移动一致。在该情况下，物品100的对象部101通过搬运装置2正在移动，但如果从控制部21观察，对象部101在基准坐标系内停止。

在这样被控制的状态下，控制部21开始基于力觉控制程序23d的力觉控制(步骤S1-5)。作为力觉控制，可以使用公知的力觉控制。在本实施方式中，机器人10使部件110向逃离由力传感器32检测到的力的方向移动。其移动量由控制部21根据力传感器32的检测值进行确定。

例如，在由手30握持的部件110的轴111a与物品100的孔101a开始嵌合的情况下，当利用力传感器32检测到与搬运装置2的搬运方向相反的方向的力时，机器人10在基准坐标系内追随的同时，使部件110向与搬运方向相反的方向稍微移动从而逃离所检测到的力。

接下来，在由传感器50依次检测出的对象部101相对于机器人10的位置超过预定的基准而变动时(步骤S1-6)，控制部21进行第一异常对应工作(步骤S1-7)。超过预定的基准的变动是图像数据内的对象部101的大幅移动、图像数据内的对象部101的比预定速度快的移动等。在供电不稳定的情况下，有时马达2a的旋转速度会急剧降低，有时马达2a的旋转速度也会大幅变动。在这些情况下，导致对象部101相对于机器人10的位置超过所述预定的基准而变动。

作为第一异常对应工作，控制部21进行缩短力觉控制的控制周期的工作或提高力觉控制的灵敏度的工作、使嵌合的进程停止的工作、中止嵌合作业的工作等。如果缩短力觉控制的控制周期或者提高力觉控制的灵敏度，则能够使机器人10针对施加于部件110的力，更敏感地移动。在本实施方式中，控制部21进行中止嵌合作业的工作、使搬运装置停止的工作、或这些工作的组合等。

另外，当力传感器32的检测值超过预定的基准值时(步骤S1-8)，控制部21进行第2异常对应工作(步骤S1-9)。当力传感器32的检测值超过预定的基准值时，对部件110、物品100等正在施加异常的力的可能性很高。因此，作为第2异常对应工作，控制部21进行使机器人10停止的工作、使机器人10向自由力传感器32检测到的力的方向逃离的方向低速移动的工作、使搬运装置停止的工作、或这些工作的组合等。在本实施方式中，控制部21进行使机器人10停止的工作。

另一方面，控制部21判断嵌合作业是否结束(步骤S1-10)，当嵌合作业结束时，向机器人10及手30发送控制指令(步骤S1-11)。由此，手30从部件110离开，手30通过机器人10移动至待机位置或存放有下一个部件110的地点。

这样，在本实施方式中，利用安装于机器人10上的传感器50依次检测由搬运装置2搬运的物品100的对象部101相对于机器人10的前端部的位置，并使用传感器50的检测结果控制机器人10。因此，即使在没有力觉控制的状态下，也存在如下情况：控制部21能够识别出由机器人10支撑的部件110与物品100的位置关系、且能够识别出两者的接触有无。例如，控制部21在没有力觉控制的状态下也能够识别出由搬运装置2进行的物品100的移动量大幅变动的搬运装置2的异常。因此，不用勉强缩短力觉控制的控制周期或者不用提高力觉控制的灵敏度，就能够实现机器人10、搬运装置2、物品100等的破损防止，也能够抑制机器人10的振动的发生。

另外，在本实施方式中，控制部21在使用传感器50的检测结果使由机器人10支撑的部件110追随对象部101的同时，使用力传感器32的检测值进行力觉控制。

这样，控制部21通过使用传感器50的检测结果，从而使机器人10的部件110追随对象部101。因此，在机器人10进行预定的作业时，控制部21能够相对于由搬运装置2搬运的物品100的对象部101，准确地控制由机器人10支撑的部件110的位置和姿态。这有利于不缩短力觉控制的控制周期或者不提高力觉控制的灵敏度就实现机器人10、搬运装置2、物品100等的破损防止，也有利于抑制机器人10的振动的发生。

另外，在本实施方式中，所述作业机器人系统具备检测装置40，该检测装置40检测搬运装置2上的物品100的对象部101的至少位置，控制部21基于检测装置40的检测结果，使由机器人10支撑的部件110靠近对象部101。若机器人10基于检测装置40的检测结果这样工作，则提高了作业的效率。此时，控制部21还可以使用工作位置检测装置2b的检测结果，使由机器人10支撑的部件110靠近对象部101。通过使用工作位置检测装置2b的检测结果，从而使部件110靠近对象部101的控制更准确。

在本实施方式中，检测装置40为光电传感器，但检测装置40也可以是配置于搬运装置2的上方、侧方、或下方的二维摄像机、三维摄像机、三维距离传感器、向对象物照射线光来测定形状的传感器等。检测装置40为二维摄像机时，也存在如下情况：控制部21基于检测装置40的检测结果、即图像数据，能够识别出由搬运装置2搬运的物品100的对象部101的位置，且能够识别出姿态。因此，控制部21在步骤S1-2中，能够使部件110的轴111a更准确地靠近对象部101的孔101a。

另外，在机器人10的前端部可以支撑有加工工具，机器人10对由搬运装置2搬运的物品100进行作为预定的作业的加工。在该情况下，加工工具为钻头、铣刀、钻孔攻丝复合刀具、去毛刺工具、其他工具等。在该情况下，也在步骤S1-2中，使加工工具靠近对象部101，并且在步骤S1-7中，根据加工工具与对象部101的接触进行力觉控制等，由此达到与前述同样的效果。

此外，在步骤S1-4中，控制部21还能够使用图像数据中的对象部101的位置、图像数据内的对象部101的移动速度、及其方向等，使机器人10的前端部追随对象部101。还能够使用其它公知的方法使机器人10的前端部追随对象部101。在使用该构成的情况下也达到与前述同样的效果。

另外，作为搬运装置2，还可以使用沿着曲线的路径搬运物品100的搬运装置，也可以使用沿着弯曲的路径搬运物品100的搬运装置。在这些情况下，控制部21也能够使用传感器50的检测结果，使机器人10的前端部追随对象部101。另外，在步骤S1-6中，当对象部101相对于机器人10的位置超过预定的基准而变动时，在步骤S1-7中，控制部21能够进行第一异常对应工作。因此，在使用所述搬运装置的情况下也达到与前述同样的效果。

此外，步骤S1-4的移动量的获取基于由传感器50实际拍摄的图像数据进行计算。因此，若使移动量的获取周期与传感器50的拍摄周期一致，则移动量的获取周期变得与传感器50的拍摄周期同样长。对此，也能够对基于传感器50的拍摄数据依次计算出的移动量进行插值。例如，控制部21使用连续的多个移动量的计算结果确定移动量的变动的趋势。而且，控制部21能够沿着所确定的趋势在移动量与移动量之间设定插值移动量。

在步骤S1-9中，作为第二异常对应工作，控制部21可以进行搬运装置2的马达2a的停止、搬运装置2的马达2a的减速等。

在本实施方式中，机器人10的前端部安装有力传感器32。另一方面，也可以在搬运装置2与物品100之间、在物品100的内部等配置力传感器32。在该情况下，也能够进行基于力传感器32的检测值的力觉控制，达到与前述同样的效果。

另外，传感器50也可以安装于机器人10的手腕凸缘以外的部分。在该情况下，控制部21也能够基于传感器50的检测结果，识别出由机器人10支撑的部件110与由搬运装置2搬运的物品100之间的位置关系。由此，达到与前述同样的效果。

Claims (13)

1.一种作业机器人系统，其特征在于，具备：

搬运装置，其沿着预定的路径搬运物品；

机器人，其对由所述搬运装置搬运的所述物品的对象部进行预定的作业；

控制部，其对所述机器人进行控制；

第一传感器，其是安装于所述机器人的前端部的视觉传感器；

第二传感器，其配置于沿着所述路径的位置；以及

力检测部，其检测因由所述机器人支撑的部件或工具与所述物品的接触而产生的力，

所述控制部用于，

根据所述第二传感器的输出获取至少所述对象部的位置，

根据获取到的所述位置，控制由所述机器人支撑的所述部件或工具靠近所述对象部，

当所述机器人进行所述预定的作业时，在进行使至少所述机器人的所述前端部追随所述对象部的追随控制的同时，基于所述力检测部的检测值进行力觉控制。

2.根据权利要求1所述的作业机器人系统，其特征在于，

所述控制部通过将所述对象部、所述物品的特征形状、或所述物品的特征点配置于所述第一传感器的视场角内的预定的位置来进行所述追随控制。

3.根据权利要求1所述的作业机器人系统，其特征在于，

所述控制部在成为了进行所述至少所述机器人的所述前端部对所述对象部的追随的状态下，开始所述力觉控制，并且利用所述机器人开始使所述部件或所述工具接触所述对象部以进行所述预定的作业。

4.根据权利要求1所述的作业机器人系统，其特征在于，

所述控制部计算所述对象部的移动量，并将计算出的所述移动量也用于所述追随控制。

5.根据权利要求1所述的作业机器人系统，其特征在于，

在由所述第一传感器检测的所述对象部相对于所述机器人的位置超过预定的基准而变动时，所述控制部及所述搬运装置中的至少一个进行异常对应工作。

6.一种作业机器人系统，其特征在于，具备：

搬运装置，其沿着预定的路径搬运物品；

机器人，其对由所述搬运装置搬运的所述物品的对象部进行预定的作业；

控制部，其对所述机器人进行控制；

第一传感器，其是安装于所述机器人的前端部的视觉传感器；

第二传感器，其配置于沿着所述路径的位置；以及

力检测部，其检测因由所述机器人支撑的部件或工具与所述物品的接触而产生的力，

所述控制部用于，

根据所述第二传感器的输出获取至少所述对象部的位置，

计算所述对象部的移动量，

根据获取到的所述位置以及所述移动量，进行使由所述机器人支撑的所述部件或工具靠近所述对象部的控制，

当所述机器人进行所述预定的作业时，在进行使至少所述机器人的所述前端部追随所述对象部的追随控制的同时，基于所述力检测部的检测值进行力觉控制。

7.根据权利要求6所述的作业机器人系统，其特征在于，

所述控制部通过将所述对象部、所述物品的特征形状、或所述物品的特征点配置于所述第一传感器的视场角内的预定的位置来进行所述追随控制。

8.根据权利要求6所述的作业机器人系统，其特征在于，

所述控制部根据所述第一传感器的输出、或者设置于所述搬运装置的检测装置的输出依次计算所述移动量。

9.根据权利要求8所述的作业机器人系统，其特征在于，

所述控制部根据通过所述依次计算而得到的多个所述移动量来计算对多个所述移动量之间进行插值的插值移动量，并使用获取到的所述位置、所述移动量、以及所述插值移动量来进行所述靠近的控制。

10.根据权利要求6所述的作业机器人系统，其特征在于，

所述第一传感器是二维视觉传感器。

11.根据权利要求10所述的作业机器人系统，其特征在于，

所述控制部在成为了进行所述至少所述机器人的所述前端部对所述对象部的追随的状态下，开始所述力觉控制，并且利用所述机器人开始使所述部件或所述工具接触所述对象部以进行所述预定的作业。

12.根据权利要求10所述的作业机器人系统，其特征在于，

所述预定的路径是曲线的路径或者弯曲的路径。

13.根据权利要求10所述的作业机器人系统，其特征在于，

在基于所述第一传感器的输出而得到的所述对象部相对于所述机器人的位置超过预定的基准而变动时，所述控制部缩短所述力觉控制的控制周期。