CN116604530A - 机器人示教系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供机器人示教系统，关于对应于作业程序而动作的机器人的位置姿态，能容易地确认该作业程序的任意的示教命令中的机器人的位置姿态。机器人示教系统(200)具备：机器人位置姿态算出部(210)，其算出与使机器人动作的作业程序中所含的各示教命令以及该各示教命令间对应的该机器人的位置姿态；虚拟机器人信息生成部(220)，其基于机器人的位置姿态来生成与各示教命令以及该各示教命令间对应的虚拟机器人信息；示教命令选择部(240)，其选择作业程序中所含的各示教命令当中至少1者；和显示部(230)，其基于所选择的示教命令来显示虚拟机器人信息。

Description

机器人示教系统

技术领域

本发明涉及机器人示教系统。

背景技术

近年来，在产业界，大量机器人普及。该机器人例如用在电子部件以 及机械部件的组装、焊接以及运送等中，谋求工厂的生产线的效率化以及 自动化。这样的机器人需要作成用于进行所期望的动作的作业程序，并作 为所谓示教数据预先存储。操作者使用示教器操作实际的机器人，来存储 动作，从而生成该作业程序(示教数据)，或者不使实际的机器人动作， 通过模拟器环境中的模拟来生成该作业程序(示教数据)。

在模拟器环境中，使取入到模拟器中的模拟机器人在虚拟空间上动 作，并显示该模拟机器人的位置姿态。

进而，在专利文献1中，公开了与使作业者认识机器人的动作的机器 人用的显示系统相关的技术。在该机器人用的显示系统中，将包含表示机 器人的动作轨迹的图像和表示预想轨迹的图的虚拟图像与机器人重叠地 显示在显示部。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：JP2021-11017号公报

但在专利文献1公开的机器人用的显示系统中，虽然显示与作业程序 相应的机器人的动作轨迹，但并未显示对应于作业程序而动作的机器人的 位置姿态。此外，即使让取入到模拟器中的模拟机器人在虚拟空间上动作， 也不能容易地掌握与作业程序中所含的各示教命令以及该各示教命令间 对应的机器人的位置姿态。

发明内容

为此，本发明的目的在于，提供一种机器人示教系统，关于对应于作 业程序而动作的机器人的位置姿态，能容易地确认该作业程序的任意的示 教命令中的机器人的位置姿态。

本发明的一方式所涉及的机器人示教系统具备：机器人位置姿态算出 部，其算出与使机器人动作的作业程序中所含的各示教命令以及该各示教 命令间对应的该机器人的位置姿态；虚拟机器人信息生成部，其基于机器 人的位置姿态来生成与各示教命令以及该各示教命令间对应的虚拟机器 人信息；示教命令选择部，其选择作业程序中所含的各示教命令当中的至 少1者；和显示部，其基于所选择的示教命令来显示虚拟机器人信息。

根据该方式，机器人位置姿态算出部算出与作业程序中所含的各示教 命令以及该各示教命令间对应的该机器人的位置姿态，虚拟机器人信息生 成部基于机器人的位置姿态来生成与各示教命令以及该各示教命令间对 应的虚拟机器人信息。然后，示教命令选择部选择各示教命令当中的至少 1者，显示部基于该选择的示教命令来显示虚拟机器人信息。由此，能容 易地确认基于作业程序中所含的各示教命令的机器人的位置姿态。

在上述方式中，也可以是，显示部对应于所选择的示教命令的数量来 变更虚拟机器人信息的显示方式。

根据该方式，例如，由用户选择1个或多个示教命令，显示部对应于 其来变更虚拟机器人信息的显示方式。其结果，对用户而言，能根据与自 身的示教命令的选择的数量对应的显示方式来容易地确认机器人的位置 姿态。

在上述方式中，也可以是，在由示教命令选择部选择1个示教命令的 情况下，显示部将虚拟机器人信息显示为静止图像。

根据该方式，由于在由示教命令选择部选择1个示教命令的情况下， 显示部将虚拟机器人信息显示为静止图像，因此，对用户而言，能将与1 个示教命令对应的机器人的位置姿态合适地确认为静止图像。

在上述方式中，也可以是，在由示教命令选择部选择了多个示教命令 的情况下，显示部在以所选择的多个示教命令确定的区间将虚拟机器人信 息显示为动画。

根据该方式，由于在由示教命令选择部选择了多个示教命令的情况 下，显示部将虚拟机器人信息显示为动画，因此，对用户而言，能将活动 包括在内来在自身指定的区间中合适地确认与示教命令对应的机器人的 位置姿态。

在上述方式中，也可以是，还具备：输入位置认识部，其在与由示教 命令选择部选择的示教命令关联的操作区中认识用户的输入位置，显示部 显示与由输入位置认识部认识的输入位置相应的虚拟机器人信息。

根据该方式，由于输入位置认识部认识操作区中的用户的输入位置， 显示部显示与由输入位置认识部认识的输入位置相应的虚拟机器人信息， 因此，对用户而言，例如能对应于操作区中的滑动操作，来容易地确认该 位置处的机器人的位置姿态。

发明的效果

根据本发明，能提供机器人示教系统，关于对应于作业程序而动作的 机器人的位置姿态，能容易地确认该作业程序的任意的示教命令中的机器 人的位置姿态。

附图说明

图1是例示包含本发明的一实施方式所涉及的机器人示教系统的焊接 机器人系统100的结构的图。

图2是例示本发明的一实施方式所涉及的机器人示教系统200的功能 结构的图。

图3是表示显示用于使机器人动作的作业程序和与该作业程序中所含 的示教命令对应的虚拟机器人信息的一具体例的图。

图4是表示显示用于使机器人动作的作业程序和与该作业程序中所含 的示教命令对应的虚拟机器人信息的其他具体例的图。

图5是表示显示用于使机器人动作的作业程序和与该作业程序中所含 的示教命令间对应的虚拟机器人信息的一具体例的图。

图6是表示显示用于使机器人动作的作业程序和与该作业程序中所含 的多个示教命令对应的虚拟机器人信息的一具体例的图。

图7是表示本发明的一实施方式所涉及的机器人示教系统200所执行 的机器人显示方法M100的处理的流程的流程图。

附图标记的说明

1...示教装置、2...机器人控制装置、3...机械手、11...控制部、12... 通信部、13...显示部、21...控制部、22...存储部、23...通信部、24...焊接 电源部、31...多关节臂、32...焊炬、C...通信线缆、N...网络、100...焊接 机器人系统、200...机器人示教系统、210...机器人位置姿态算出部、220... 虚拟机器人信息生成部、230...显示部、240...示教命令选择部、PG10...作 业程序、PG11、PG12...示教命令、Sub11...细节、VR1～VR2、VR10～ VR20、VR10d...虚拟机器人信息、M100...机器人显示方法、S110～S140... 机器人显示方法M100的各步骤

具体实施方式

以下参考附图来具体说明本发明的一实施方式。另外，以下说明的实 施方式只是举出用于实施本发明的具体的一例，并不限定地解释本发明。 此外，为了使说明的理解容易，在各附图中，对相同构成要素尽可能标注 相同附图标记，有时省略或简化重复的说明。

<一实施方式>

[焊接机器人系统的基本结构]

图1是例示包含本发明的一实施方式所涉及的机器人示教系统的焊接 机器人系统100的结构的图。如图1所示那样，焊接机器人系统100例如 具备示教装置1、机器人控制装置2和机械手3。示教装置1和机器人控 制装置2例如经由网络N连接，机器人控制装置2和机械手3例如经由通 信线缆C连接。网络N可以是有线(包括通信线缆)，也可以是无线。 另外，可以在焊接机器人系统100中包含示教器。示教器是作业者对机械 手3的动作进行示教的操作装置。

机械手3是按照在机器人控制装置2中设定的施工条件来进行电弧焊 接的焊接机器人(产业用机器人)。机械手3例如具有：设置在固定于工 厂的地面等的底座构件上的多关节臂31；和与多关节臂31的前端连结的 焊炬32(末端执行器)。

机器人控制装置2是控制机械手3的动作的控制组件，例如包含控制 部21、存储部22、通信部23以及焊接电源部24。

控制部21例如通过存处理器执行储于存储部22的作业程序，来控制 机械手3以及焊接电源部24。

通信部23控制与经由网络N连接的示教装置1的通信，控制与经由 通信线缆C连接的机械手3的通信。

焊接电源部24例如为了使焊丝的前端与工件之间产生电弧，按照预 先确定的焊接的施工条件来将焊接电流以及焊接电压等供给到机械手3。 在焊接的施工条件中例如包含焊接条件、焊接开始位置、焊接结束位置、 电弧放电的时间、焊接距离、焊炬的姿态以及焊炬的移动速度等数据项目。 焊接电源部24可以与机器人控制装置2分体地具备。

示教装置1显示后述的虚拟机器人信息。例如，示教装置1可以是定 置型的液晶或有机EL显示器，也可以是具备液晶显示器或有机EL的可 挪动型终端。可挪动型终端例如包含平板终端、智能手机、便携信息终端 (PDA)、笔记本PC(个人计算机)等能携带移动的终端。此外，也可 以是具备显示部的上述的示教器。

进而，示教装置1可以显示由机器人控制装置2执行的作业程序。

示教装置1例如包含控制部11、通信部12以及显示部13。

控制部11通过处理器执行存放于存储器的给定的程序，来控制包含 通信部12以及显示部13的示教装置1的各部。

通信部12控制与经由网络N连接的机器人控制装置2的通信。

显示部13如上述那样，例如显示虚拟机器人信息以及作业程序。此 外，显示部13例如设为具有触控面板的显示器装置，可以能对所显示的 虚拟机器人信息以及作业程序进行操作，示教装置1也可以具备用于对显 示于显示部13的虚拟机器人信息以及作业程序进行操作的操作部。

[机器人示教系统的结构]

图2是例示本发明的一实施方式所涉及的机器人示教系统200的功能 结构的图。如图2所示那样，机器人示教系统200作为功能结构，例如包 含机器人位置姿态算出部210、虚拟机器人信息生成部220、显示部230 和示教命令选择部240。

这些功能当中的显示部230以及示教命令选择部240是示教装置1所 具有的功能。另一方面，机器人位置姿态算出部210以及虚拟机器人信息 生成部220，可以由示教装置1以及机器人控制装置2当中任一者具备全 部，也可以在示教装置1以及机器人控制装置2中分散具备各功能。此外， 也可以是，示教装置1以及机器人控制装置2以外的其他装置具备上述功 能的一部分或全部。

机器人位置姿态算出部210，算出与使机器人动作的作业程序中所含 的各示教命令以及该各示教命令间对应的该机器人的位置姿态。例如，机 器人位置姿态算出部210算出与作业程序中所含的各示教命令对应的机器 人的位置姿态。具体地，机器人位置姿态算出部210基于各示教命令中的 包含开始位置、结束位置、焊接目标位置、焊炬(工具)的种类、焊丝的 种类以及突出长度等的信息，来在考虑机械手3的多关节臂31以及焊炬 32的位置的同时算出该机械手3的各轴的位置以及旋转角度即可。

另外，示教命令一般有伴随机器人的移动的移动命令、和例如对机器 人的周边设备的信号输出、焊接区间的指定等不含直接的机器人的移动的 应用命令。本实施方式中的示教命令基本上指的是移动命令。

进而，机器人位置姿态算出部210算出与使机器人动作的作业程序中 所含的各示教命令间对应的机器人的位置姿态。具体地，机器人位置姿态 算出部210除了上述的各示教命令中的信息以外，还进一步基于包含移动 速度、插补种类以及插补精度等的信息(插补点信息)，来在考虑各示教 命令间的机械手3的多关节臂31以及焊炬32的位置的同时算出该机械手 3的各轴的位置以及旋转角度即可。另外，所谓插补种类，用来设定使机 器人怎样动作来在各点位间(示教点间)移动，例如包含关节插补、直线 插补、圆弧插补以及自由曲线插补等。

虚拟机器人信息生成部220基于由机器人位置姿态算出部210算出的 机器人的位置姿态，来生成与各示教命令以及该各示教命令间对应的虚拟 机器人信息。例如，虚拟机器人信息生成部220基于由机器人位置姿态算 出部210算出的机械手3的各轴的位置以及旋转角度，来生成与各示教命 令以及该各示教命令间对应的虚拟机器人信息。具体地，虚拟机器人信息 包含表示机器人的位置姿态的该机器人的静止图像以及包含该机器人的活动的动画(动态图像)。

具体地，将动作的机器人的图像预先存储于存储器等存储部。该机器 人的图像例如可以是使用摄像机等实际拍摄机器人而取得的图像，也可以 是作为表示同种的机器人的图像而准备的图像。虚拟机器人信息生成部 220从上述那样存储于存储部的机器人的图像，基于由机器人位置姿态算 出部210算出的机械手3的各轴的位置以及旋转角度，来生成与各示教命 令以及该各示教命令间对应的虚拟机器人信息。在此，虚拟机器人信息生 成部220例如使用CG(Computer Graphics，计算机图形)等来生成各虚 拟机器人信息即可。

显示部230显示由虚拟机器人信息生成部220生成的虚拟机器人信息 当中的至少1个虚拟机器人信息。例如，显示部230显示与任意的点位对 应的虚拟机器人信息，任意的点位包含作业程序中所含的各示教命令以及 该各示教命令间当中的任一者示教命令或各示教命令间的给定的点位。由 显示部230显示的虚拟机器人信息可以是任意的点位处的1个虚拟机器人 信息，也可以是与作业程序的经过整体或一部分对应的多个虚拟机器人信息。

另外，虚拟机器人信息可以是任意的点位处的静止图像，也可以是与 作业程序的经过相应的具有连续性的动画图像(动态图像)。

示教命令选择部240，选择作业程序的经过当中的至少任一者示教命 令。例如，示教命令选择部240可以让用户来选择显示于显示部230的作 业程序中所含的各示教命令以及该各示教命令间的任意的点位。

[显示虚拟机器人信息的具体例]

进而，以下对于由机器人示教系统200显示虚拟机器人信息的情形示 出具体例来详细进行说明。

图3是表示显示用于使机器人动作的作业程序和与该作业程序中所含 的示教命令对应的虚拟机器人信息的一具体例的图。如图3所示那样，显 示了用于使机械手3(机器人)动作的作业程序PG10、和表示该机械手3 (机器人)的位置姿态的虚拟机器人信息VR10。

具体地，在通过显示部230而显示于显示画面中的作业程序PG10中， 由用户选择表示步骤[55]的示教命令PG11。由此，显示与该示教命令PG11 对应的虚拟机器人信息VR10。例如，虚拟机器人信息VR10显示为静止 图像。

另外，在此，由用户选择表示步骤[55]的示教命令PG11，但也可以在 作业程序PG10中选择表示其他步骤的示教命令。显示与该选择的示教命 令对应的虚拟机器人信息。

如此地，由于显示与表示作业程序PG10之中、用户所选择的步骤的 示教命令对应的虚拟机器人信息，因此，用户能容易确认与所期望的任意 的点位(示教命令)对应的机械手3的位置姿态。

图4是表示显示用于使机器人动作的作业程序和与该作业程序中所含 的示教命令对应的虚拟机器人信息的其他具体例的图。如图4所示那样， 显示了用于使机械手3(机器人)动作的作业程序PG10和表示该机械手3 (机器人)的位置姿态的多个虚拟机器人信息VR1。

具体地，显示与作业程序PG10中所含的各步骤[51]～[60]对应的全部 或一部分的虚拟机器人信息VR1。在这当中，由于由用户选择了表示步骤 [55]的示教命令PG11，因此，将与该示教命令PG11对应的虚拟机器人信 息VR10以与其他虚拟机器人信息不同的方式显示。

例如，可以使用粗线(细线)、实线(虚线、点线)、深色(浅色)、 不同色、点亮显示以及明灭显示等，来将多个虚拟机器人信息VR1当中 的虚拟机器人信息VR10以与其他虚拟机器人信息相比更强调显示等、不 同的方式进行显示。

另外，在此，显示与作业程序PG10中所含的各步骤[51]～[60]对应的 全部或一部分的虚拟机器人信息VR1，但也可以在该各步骤[51]～[60]当 中，将例如开头及末尾、由用户选择的示教命令的前后以及其他间除来显 不。

如此地，由于在作业程序PG10中，与表示用户所选择的步骤的示教 命令对应的虚拟机器人信息以与其他虚拟机器人信息不同的方式显示，用 户能在将与所期望的任意的点位(示教命令)对应的机械手3的位置姿态 与其他点位所对应的机械手3的位置姿态进行比较的同时，容易地进行确 认。

图5是表示显示用于使机器人动作的作业程序、和与该作业程序中所 含的示教命令间对应的虚拟机器人信息的一具体例的图。如图5所示那样， 显示了用于使机械手3(机器人)动作的作业程序PG10、和表示该机械手 3(机器人)的位置姿态的虚拟机器人信息VR10d。

更详细地，在作业程序PG10中，关于表示步骤[55]的示教命令PG11， 显示表示该示教命令PG11的经过的细节Sub11。该细节Sub11，是在所 选择的步骤[55]中，示出前后的步骤[54]与[56]之间。具体地，细节Sub11 的上端是步骤[54]刚结束后的步骤[55]的开始点位，细节Sub11的下端是 步骤[55]的结束点位，是步骤[56]的即将开始前。在此，在作业程序PG10 中的步骤[55]的经过中，具有多个点位(a)～(e)。

示教命令选择部240能选择多个点位(a)～(e)。例如，若由用户 选择点位(d)，则在步骤[55]，显示与该步骤[55]与[56]之间的点位(d) 对应的虚拟机器人信息VR10d。在此，虚拟机器人信息VR10d显示为静 止图像。

如此地，由于在显示作业程序PG10中，与用户所选择的相邻的示教 命令间的给定的点位对应的虚拟机器人信息，用户不仅能容易地确认与示 教命令对应的机械手3的位置姿态，还能容易地确认与示教命令间的给定 的点位对应的机械手3的位置姿态。

另外，在此，是能选择显示于细节Sub11的多个点位(a)～(e)、 显示与所选择的点位对应的虚拟机器人信息的结构，但并不限于此。也可 以是如下结构：将细节Sub11作为用户的操作区，例如对应于用户的滑动 操作，使点位在步骤[55]与前后的步骤[54]以及[56]之间移动的同时，显示 与该点位对应的虚拟机器人信息。作为机器人示教系统200，具备认识以 细节Sub11示出的操作区中的用户的输入位置的输入位置认识部，显示部 230显示与由该输入位置认识部认识到的输入位置对应的虚拟机器人信息 即可。

进而，若作业程序PG10中所含的各示教命令和与由用户选择的示教 命令对应的虚拟机器人信息在相同画面优选是相邻地显示，用户就能以细 节Sub11为用户的操作区，在进行滑动等操作的同时，容易地确认与各点 位对应的虚拟机器人信息。

此外，作为用户能进行滑动等操作的操作区，并不限定于细节Sub11。 例如，可以是，用户在显示作业程序PG10的各步骤的画面上描摹地进行 滑动操作。在该情况下，显示与由用户描摹的各步骤对应的虚拟机器人信 息。

图6是表示显示用于使机器人动作的作业程序、和与该作业程序中所 含的多个示教命令对应的虚拟机器人信息的一具体例的图。如图6所示那 样，显示了用于使机械手3(机器人)动作的作业程序PG10和表示该机 械手3(机器人)的位置姿态的虚拟机器人信息VR2。另外，虚拟机器人 信息VR2是具有连续性的动画图像。

具体地，在显示于显示部230的作业程序PG10中，由用户选择表示 步骤[55]的示教命令PG11和表示步骤[56]的示教命令PG12。由此，基于 与示教命令PG11对应的虚拟机器人信息VR10、与示教命令PG12对应的 虚拟机器人信息VR20以及与示教命令PG11与PG12之间对应的虚拟机 器人信息，来显示具有连续性的动画图像VR2。

另外，与示教命令PG11与PG12之间对应的虚拟机器人信息并不限 定于1个，也可以由机器人位置姿态算出部210以及虚拟机器人信息生成 部220生成多个来使用。

如此地，由于在作业程序PG10中，用户选择多个示教命令(相邻的 示教命令)，其间的虚拟机器人信息被显示为动画图像，因此，用户能凭 借动态图像容易地确认与所期望的任意的示教命令间对应的机械手3的位 置姿态。

另外，作为选择多个示教命令的方法，可以是由1个用户选择多个示 教命令，也可以多个用户分别选择特定的示教命令。进而，也可以通过在 选择1个示教命令时，自动选择该示教命令的前后的示教命令或其一方， 来选择多个示教命令。

此外，在此，通过选择多个示教命令，将以该选择的示教命令确定的 区间中的虚拟机器人信息显示为动态图像(动画图像)，但并不限定于此。 即使是选择1个示教命令(步骤)的情况，例如，也可以基于该选择的示 教命令的以前以及以后当中至少一方，来将虚拟机器人信息显示为动画图 像。具体地，例如若由用户选择了步骤[55]，就将这以前的步骤[54]～[55] 的虚拟机器人信息显示为动画图像，或将这以后的步骤[55]～[56]的虚拟机器人信息显示为动画图像，或者，将步骤[54]～[56]的虚拟机器人信息显示 为动画图像。

进而，在选择了多个示教命令的情况下，可以关于以该示教命令确定 的区间(例如该示教命令间)，设置使用图5说明的那样的操作区。例如， 可以是如下结构：对应于用户所进行的滑动操作使点位移动的同时，在所 选择的示教命令间，显示与该点位对应的虚拟机器人信息。输入位置认识 部，认识所选择的示教命令间的操作区中的用户的输入位置，显示部230 显示与由该输入位置认识部认识到的输入位置对应的虚拟机器人信息即 可。

[机器人显示方法]

接下来，具体详细地说明本发明的一实施方式所涉及的机器人示教系 统200将机器人的位置姿态显示为虚拟机器人信息的机器人显示方法。

图7是表示本发明的一实施方式所涉及的机器人示教系统200所执行 的机器人显示方法M100的处理的流程的流程图。如图7所示那样，机器 人显示方法M100包含步骤S110～S140，各步骤由机器人示教系统200 中所含的处理器执行。

在步骤S110，机器人示教系统200算出与使机器人动作的作业程序中 所含的各示教命令以及该各示教命令间对应的该机器人的位置姿态(机器 人位置姿态算出步骤)。作为具体例，机器人示教系统200中的机器人位 置姿态算出部210基于与各示教命令中的示教点等关联的各种信息以及各 示教命令间的插补点信息，来在考虑机械手3的多关节臂31以及焊炬32 的位置的同时算出该机械手3的各轴的位置以及旋转角度。

在步骤S120，机器人示教系统200基于步骤S110中算出的机器人的 位置姿态，来生成与各示教命令以及该各示教命令间对应的虚拟机器人信 息(虚拟机器人信息生成步骤)。作为具体例，机器人示教系统200中的 虚拟机器人信息生成部220基于机械手3的各轴的位置以及旋转角度，来 使用CG等生成与各示教命令以及该各示教命令间对应的各虚拟机器人信 息。

在步骤S130，机器人示教系统200选择用于使机器人动作的作业程序 各示教命令当中的至少1个示教命令(示教命令选择步骤)。作为具体例， 机器人示教系统200中的示教命令选择部240让用户选择作业程序当中的 示教命令或示教命令间的给定的点位。

在步骤S140，机器人示教系统200将与步骤S130中选择的示教命令 对应的虚拟机器人信息以与其他虚拟机器人信息不同的方式进行显示(虚 拟机器人信息显示步骤)。作为具体例，机器人示教系统200中的显示部 230仅显示与步骤S130中选择的示教命令对应的虚拟机器人信息，或者将 与步骤S130中选择的示教命令对应的虚拟机器人信息与其他虚拟机器人 信息相比强调显示。在此，与所选择的示教命令对应的虚拟机器人信息用 静止图像、动画来显示。

如以上那样，根据本发明的一实施方式所涉及的机器人示教系统200 以及机器人显示方法M10，机器人位置姿态算出部210算出与作业程序 PG10中所含的各示教命令以及该各示教命令间对应的该机器人的位置姿 态，虚拟机器人信息生成部220基于机器人的位置姿态来生成与各示教命 令以及该各示教命令间对应的虚拟机器人信息。然后，显示部230显示与 由示教命令选择部240选择的示教命令PG11对应的虚拟机器人信息 VR10、与示教命令PG11与示教命令PG11之间对应的虚拟机器人信息 VR10d、与示教命令PG11与示教命令PG12之间对应的动画图像VR3。 由此，用户能容易地确认与所期望的任意的示教命令对应的机器人的位置 姿态。

另外，在本实施方式中，在显示画面使用CG等来显示虚拟机器人信 息，但例如也可以在包含成为焊接对象的工件以及机器人的图像即真实环 境图像中重叠虚拟机器人信息来进行显示。在该情况下，例如使用AR标 志等来进行真实环境中的机器人与虚拟机器人信息的校准即可。由此，用 户能依照真实环境中的工件、工件台来确认机器人的位置姿态。

以上说明的实施方式用于使本发明的理解容易，并不限定地解释本发 明。实施方式所具备的各要素和其配置、材料、条件、形状以及尺寸等并 不限定于例示，能适宜变更。此外，能将不同的实施方式中示出的结构彼 此部分地置换或组合。

Claims (5)

1.一种机器人示教系统，其特征在于，具备：

机器人位置姿态算出部，其算出与使机器人动作的作业程序中所含的各示教命令以及该各示教命令间对应的该机器人的位置姿态；

虚拟机器人信息生成部，其基于所述机器人的位置姿态来生成与所述各示教命令以及该各示教命令间对应的虚拟机器人信息；

示教命令选择部，其选择所述作业程序中所含的各示教命令当中的至少1者；和

显示部，其基于所选择的所述示教命令来显示所述虚拟机器人信息。

2.根据权利要求1所述的机器人示教系统，其特征在于，

所述显示部对应于所选择的所述示教命令的数量来变更所述虚拟机器人信息的显示方式。

3.根据权利要求2所述的机器人示教系统，其特征在于，

在由所述示教命令选择部选择了1个示教命令的情况下，所述显示部将所述虚拟机器人信息显示为静止图像。

4.根据权利要求2所述的机器人示教系统，其特征在于，

在由所述示教命令选择部选择了多个示教命令的情况下，所述显示部在以所选择的所述多个示教命令确定的区间中，将所述虚拟机器人信息显示为动画。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的机器人示教系统，其特征在于，

所述机器人示教系统还具备：

输入位置认识部，其在与由所述示教命令选择部选择的示教命令关联的操作区中，认识用户的输入位置，

所述显示部显示与由所述输入位置认识部认识的输入位置相应的所述虚拟机器人信息。