CN116601004A - 用于操纵板的装置和方法 - Google Patents

Abstract

公开了一种用于在支撑面上方沿处理工位的方向移动柔性版、特别是印刷版或印刷版前体的系统，包括：支撑件，其用于在其支撑面上支撑板；关节操作臂，其大致平行于支撑面延伸，并且包括第一段和第二段；所述第一段具有：第一端，其围绕大致垂直于支撑面的第一旋转轴线可旋转地连接到所述第二段；和第二端，其设置有板接合装置以接触板；所述第二段是围绕大致垂直于支撑面的第二旋转轴线可旋转的；控制装置，其控制第一段和第二段的旋转，使得板沿处理工位的方向在支撑件上方滑动。

Description

用于操纵板的装置和方法

技术领域

本发明领域涉及用于操纵板(特别是印刷版或印刷版前体)的装置和方法。更具体地，本发明涉及用于对齐板的前缘的装置和方法，并且涉及用于移动板(特别是柔性版)的装置和方法。

背景技术

印刷版需要在各种处理工位之间输运。印刷版可能经受的处理的示例是：切割、烧蚀、暴露于电磁辐射、显影、清洗、刷洗、漂洗、喷涂、干燥、辐照、加热、冷却、材料去除、用气体或液体处理、砂磨、切割、用电磁波处理、及它们的组合。

对于柔性版印刷，板的自动化移动已经用于在清洗工位内输运板、并用于之前或之后的过程步骤。例如，将板从成像工位移动到固化工位再到清洗工位。已知的系统可以使用输送带。进一步地，可以使用输运杆来移动印刷版前体，例如通过清洗工位。为此，印刷版前体的区域可以在冲压工位中设置有一系列通孔。在以本申请人的名义提出的PCT申请PCT/EP2019/060370中公开了具有输运杆系统的清洗装置的示例。然而，输送机和输运杆系统的使用不能用于过程的所有部分中。

当在不同的处理工位之间输运印刷版时，印刷版可能必须对齐和/或平移和/或旋转。现有的自动化板输运系统不适合所有步骤。尤其是当板需要经常对齐和/或旋转时，操作人员可能必须操纵和定位板。

因此，在本领域中需要用于板输运和对齐以减少操作者的处理的改进系统。

发明内容

本发明实施例的目的是提供用于对齐边缘(通常是板的前缘)的装置和方法，其鲁棒且简单，并且提供可靠的结果。

根据本发明的第一方面，提供了一种用于对齐板(特别是印刷版或印刷版前体)的边缘的装置。该装置包括支撑件、至少两个可移动元件、检测装置、至少一个可控部件和控制装置。支撑件被配置为用于在支撑面中支撑板，并且旨在位于处理工位(例如清洗工位)的上游。至少两个可移动元件被布置为通过板的边缘(通常为前缘)移动。至少两个可移动元件包括第一可移动元件和第二可移动元件。检测装置被配置为检测分别表示第一可移动元件和第二可移动元件的第一位置和第二位置的第一量度和第二量度。至少一个可控部件被配置为对板执行动作。控制装置被配置为基于第一量度和第二量度来控制至少一个可控部件。

通过使用至少两个可移动元件结合检测表示第一可移动元件和第二可移动元件的第一位置和第二位置的第一量度和第二量度的检测装置，可以确定板的边缘是否对齐。这是一种鲁棒且简单的装置，其可以容易地添加到任何支撑件，并且提供可靠的结果。这样，该过程可以更快，并且需要更少的操作者处理。进一步地，与直接使用例如光学传感器检测边缘的现有技术解决方案相比，本发明的实施例具有以下优点：因为检测装置检测表示可移动元件的位置的量度，所以检测装置可以被布置为使得其不受变化的环境条件(例如板上的图像)的影响。

优选地，至少两个可移动元件被布置为使得其在至少两个可移动元件的起始位置中突出穿过所述支撑面。这种实施例具有以下优点：可移动元件不会妨碍其它部件，并且检测可以在支撑面下方进行。然而，在其它实施例中，可移动元件可设置在支撑面上方，且板可接着在可移动元件下方通过。

优选地，至少一个可控部件包括移动装置，其被配置为在支撑面上方移动板。这样，板的移动可以由控制装置根据由检测装置测量的第一量度和第二量度来控制。例如，移动装置可以被配置为围绕垂直于支撑面的轴线旋转板，以便改进对齐，并且一旦第一量度与第二量度之间的差低于预定阈值，则可以确定板被对齐。

在优选实施例中，移动装置被配置为使板围绕垂直于支撑面的轴线旋转并且使板平行于支撑面平移。然后，控制装置可以被配置为首先平移和/或旋转板，直到边缘与至少两个可移动元件接触，随之可以进一步旋转板，直到第一量度与第二量度之间的差低于预定阈值，随之可以在至少两个可移动元件上方或下方进一步平移板。

优选地，至少两个可移动元件是被布置为通过板的边缘枢转的至少两个可枢转销。可枢转元件易于安装在支撑件中，使得其突出穿过支撑面，或者安装在支撑件上方，并且可枢转元件枢转的角度是与边缘的接触点的位置的直接且准确的量度。

更优选地，至少两个可枢转销包括第一可枢转销和第二可枢转销，并且检测装置被配置为检测表示第一可枢转销和第二可枢转销的第一角度和第二角度的第一量度和第二量度。至少两个可枢转销可以在支撑面下方和/或上方延伸，并且检测装置(例如角度检测装置)可以设置在支撑面下方，在该处其不受测量干扰因素影响，或者设置在支撑件上方与支撑面相距一段距离处，并且优选地使得其不受板的特性(例如图像或颜色)的影响。

在示例性实施例中，至少两个销被布置和配置为使得其在未被板的边缘接触时优选地相对于支撑面以15度至75度之间的角度将其自身定向在上游方向。这样，例如，销可以逐渐地从销指向上游方向(即，接近边缘所来自的方向)的第一起始位置移动到垂直于支撑面的位置再到销沿下游方向定向并且板可以在销上方移动的位置。

在示例性实施例中，至少两个可枢转销是在起始位置与结束位置之间可移动的，并且偏置装置(例如附接至少两个可枢转销的配重或弹簧装置)被配置为在上游方向上对板的边缘施加力，其中，可选地，设置另外的偏置装置(例如活塞)来迫使至少两个可枢转销处于结束位置。优选地，结束位置是在支撑面下方或远高于支撑面的位置，以便避免损坏。

在示例性实施例中，至少两个可枢转销围绕枢轴线枢转地布置，并且枢轴线位于支撑面下方或上方大于5cm的距离处，优选地位于支撑面下方或上方大于10cm的距离处。这样，边缘可以在支撑面上方移动相对大的距离，同时维持与可枢转销接触。实际上，枢轴线与支撑面之间的距离越大，边缘在与逐渐枢转的销接触的同时能够平行于支撑件移动的距离越大。这将进一步提高板的对齐准确度。

在优选实施例中，至少两个可移动元件和支撑件被配置为使得当板在至少两个可移动元件上方或下方经过时，至少两个可移动元件能够在支撑面下方或远高于支撑面移动或与支撑面齐平。当期望首先在至少两个可移动元件上方对齐沿机器输运方向移动的板、并且接下来使板进一步沿机器输运方向移动时，这种实施例是特别有利的。然而，在至少一个可控部件包括例如冲压装置的其它实施例中，可以不需要至少两个可移动元件能够在支撑面下方或远高于支撑面移动。在这种情况下，当第一量度与第二量度之间的差低于预定阈值时，可以进行冲压动作，随之可以在不必经过至少两个可移动元件上方或下方的情况下去除板。

根据示例性实施例，支撑件是设置有至少两个狭缝的支撑台，至少两个可移动元件通过狭缝突出。当可移动元件是可枢转销时，狭缝的尺寸可以被设计为使得可枢转销能够从销指向上游方向的静止位置移动到销指向下游方向的位置，并且可选地移动到销位于支撑面下方或与支撑面齐平的结束位置。

根据示例性实施例，各个可枢转销包括第一细长部分和第二细长部分，其中，第二细长部分相对于第一细长部分成120度至175度之间的角度。优选地，第二细长部分在处于起始位置时至少部分地在支撑面上方延伸，而第一细长部分在支撑面下方延伸。

根据优选实施例，检测装置设置在支撑面下方。这样，检测装置不受变化的环境(例如板上的图像)的干扰。例如，当可移动元件是可枢转销时，检测装置可以包括用于各个销的角度传感器，优选地布置为靠近可枢转销的枢轴线。根据另一实施例，检测装置设置在支撑面上方，优选地使得其不受板的特性的影响。

根据示例性实施例，支撑件可以被配置为使得支撑面是倾斜面。尤其是当可移动元件下游的处理工位是清洗工位时，具有在清洗工位的方向上略微向下倾斜的支撑面可能是有利的。

根据示例性实施例，至少一个可控部件包括以下装置中的任何一者或多者：冲压装置、板联接装置、板抓持装置。

根据示例性实施例，移动装置包括以下装置中的任何一者或多者；至少一个机器人臂、一组辊、一组链条、一组皮带。

根据优选实施例，至少两个可移动元件旨在接合板的前缘，并用于对齐板，使得前缘定向为大致垂直于板移动通过装置旨在沿着的机器输运方向。

根据另一示例性实施例，至少两个可移动元件可用于使板居中，其中，侧缘接触可移动元件中的一者。对于这种实施例，移动装置优选地被配置为使板在垂直于机器输运方向的方向上平行于支撑面平移，其中，控制装置被配置为控制移动装置，直到与侧缘接触的销的量度在预定范围内。

根据示例性实施例，移动装置包括关节操作臂，其被配置为平移和/或旋转板，使得板的边缘在至少两个可移动元件的方向上移动。可选地，移动装置还包括在关节操作臂的端部处的板接合装置，所述板接合装置被配置为以一种方式接触板，使得操作臂的移动引起板在支撑面上方的滑动。板接合装置可以是抽吸装置、夹紧装置或简单地是具有压靠板的接触面的头部。在后一种情况下，接触面与板之间的摩擦和/或粘附可以足以能够使板在支撑面上方滑动。

优选地，控制装置被配置为比较第一量度和第二量度，并且在第一量度与第二量度之间的差小于预定阈值时确定板的边缘被对齐或者板被居中。

优选地，第一可移动元件与第二可移动元件之间的距离在10cm到1000cm的范围内，优选地在10cm到500cm的范围内，更优选地在10cm到100cm的范围内。

在优选实施例中，两个可移动元件用于对齐前缘。然而，也可以使用三个或更多个可移动元件。

在进一步改进的实施例中，可以设置两个可移动元件，用于对齐在机器输运方向上移动的板的前缘，并且可以设置一个或两个另外的可移动元件，用于在垂直于机器输运方向的方向上使板居中。当使用可枢转销时，用于对齐前缘的销可在平行于机器运输方向且垂直于支撑面的平面中枢转，而用于使板居中的另外一个或多个销可在垂直于机器运输方向且垂直于支撑面的平面中枢转。

优选地，板是矩形板。

检测装置可以包括以下装置中的任何一者：光学检测装置、接近检测装置、压力检测装置、电检测装置、磁检测装置、机械检测装置、黑色/有色金属检测装置、或它们的组合。合适的检测装置的示例包括角度传感器、接近开关、光传感器、机械开关、磁开关、相机等。在优选实施例中，检测装置包括分别在第一可移动元件和第二可移动元件处执行检测的第一检测器和第二检测器。然而，某些检测装置(例如相机)可以观察第一可移动元件和第二可移动元件两者。

在至少一个可控部件包括冲压装置的实施例中，冲压装置可以包括驱动装置，其被配置为布置一个或多个穿透元件或穿孔元件穿过板的边缘部分或在板的边缘部分中。驱动装置可以是例如锤，其可移动地布置，使得其可以抵靠凸版前体的边缘部分接合，以便将一个或多个穿透元件或穿孔元件布置为穿过板的边缘部分或在板的边缘部分中。

根据另一方面，提供了一种用于检测或定位板(特别是印刷版或印刷版前体)的边缘的装置，所述装置包括：支撑件，其被配置为用于在支撑面中支撑板，并且旨在位于处理工位的上游；至少一个可枢转销，其被布置为通过板的边缘移动；检测装置，其被配置为检测表示至少一个可枢转销的位置的至少一个量度，其中，优选地，检测装置布置在支撑面下方；至少一个可控部件，其被配置为对板执行动作；以及控制装置，其被配置为基于至少一个量度来控制至少一个可控部件。优选地，至少一个可枢转销突出穿过所述支撑面。

具有单个可枢转销的实施例可以提供简单且鲁棒的机构来检测板的边缘，并且特别是板的边缘在其抵靠可枢转销移动并且可选地在可枢转销上方或下方移动时的移动。

上述可枢转销、检测装置、可控部件、支撑件和控制装置的任何一个特征也可用于上一个方面的实施例中。

根据本发明的一方面，提供了一种系统，包括任何一个上述实施例的装置和在支撑件下游并且被配置为用于接收对齐的板的处理工位。

根据示例性实施例，处理工位中的处理选自包括以下的组：清洗、刷洗、漂洗、喷涂、干燥、辐照、显影、加热、冷却、材料去除、用气体或液体处理、砂磨、切割、用电磁波处理、烧蚀、测量、及它们的组合。

根据示例性实施例，处理工位中的处理是产生凸版前体的液化部分的热处理，随后是使液化部分与熔融材料粘附的移动受体材料(例如网、非织造材料或箔)接触，并且连续地去除具有受体材料的液化部分。

根据另外方面，提供了一种用于对齐边缘(通常为板的前缘)的方法，该方法包括以下步骤：

-提供具有至少一个大致线性的边缘(通常为前缘)的板；

-将板联接到移动装置；

-在支撑面上方移动板，使得边缘接触至少两个可移动元件；

-检测至少两个可移动元件的位置；

-基于检测的结果控制移动装置。

可移动元件可具有任何一个或多个上述特征。优选地，可移动元件是可枢转元件。

优选地，至少两个可移动元件被布置为使得其在至少两个可移动元件的起始位置中突出穿过支撑面，其中，在移动步骤期间，至少两个可移动元件从所述起始位置移动到结束位置。替代性地，至少两个可移动元件可布置在支撑面上方，且可在从起始位置移动到结束位置时向上移动。

可选地，当已经检测到由前缘引起的至少两个可移动元件的移动大致相同时，将板与移动装置分离。

优选地，基于检测的结果控制移动装置的步骤包括旋转和/或平移板，直到至少两个可移动元件中的第一可移动元件与第二可移动元件之间的位置差小于预定阈值。

优选地，板是印刷版或印刷版前体。然而，该方法也可以用于其它板，例如印刷电路板、硬纸板、一片金属或木材等。

优选地，移动步骤包括移动板，使得板的前缘接触至少两个可移动元件，并且该方法还包括：当检测到至少两个可移动元件中的第一可移动元件与第二可移动元件之间的位置差小于预定阈值时，将板供给到处理单元。

优选地，当板被供给到处理单元时，将至少两个可移动元件在支撑面下方或远高于支撑面移动，以便定位在板上方。

在可能的实施例中，方法还包括：相对于布置在至少两个可移动元件下游的处理单元的入口，使板居中。可选地，至少两个可移动元件包括第一对可移动元件和第三可移动元件，并且移动步骤包括分别抵靠第一对可移动元件移动前缘和抵靠第三可移动元件移动板的侧缘。这样，可以实现前缘的对齐以及板的居中。

本发明的另外实施例的目的是提供用于在支撑面上方沿处理工位(例如清洗工位)的方向移动柔性版(特别是印刷版或印刷版前体)的系统和方法，更具体地提供允许板以改进的方式在支撑面上方滑动的系统和方法。

根据一方面，提供了一种用于在支撑面上方沿处理工位的方向移动柔性版(特别是印刷版或印刷版前体)的系统。该系统包括支撑件、关节操作臂和控制装置。支撑件(通常为台)被配置为用于在其支撑面上支撑板，并且旨在位于处理工位的上游。关节操作臂大致平行于支撑面延伸，并且包括至少第一段和第二段。第一段具有：第一端，其围绕大致垂直于支撑面的第一旋转轴线可旋转地连接到所述第二段；和第二端，其设置有板接合装置，该板接合装置被配置为以一种方式接触板，使得操作臂的移动引起板在支撑面上滑动。第二段是围绕大致垂直于支撑面的第二旋转轴线可旋转的。控制装置被配置为控制板接合装置，并且控制关节操作臂的第一段和第二段的旋转，使得板沿处理工位的方向在支撑面上方滑动。

这种关节操作臂允许板在支撑面上方滑动，即移动或推动或拉动，同时允许板围绕第一可移动旋转轴线和第二固定旋转轴线旋转，从而导致板的任何期望的移动模式。优选地，板不被提升；相反，优选的是，在板在支撑面上方滑动期间，板接合装置将板压靠在支撑面上。

优选地，板接合装置被配置为通过抽吸、粘附或通过摩擦或其组合将第一段联接到板。优选地，板接合装置通过重力搁置在板上。

在示例性实施例中，板接合装置包括一个或多个吸盘，优选地至少两个吸盘。在优选实施例中，各个吸盘具有旨在与板接触的部分，所述部分由多孔材料制成，优选地由多孔金属、陶瓷或塑料制成。优选地，旨在与板接触的部分大致是平的。

在另一示例性实施例中，板接合装置包括一个或多个接触头，优选地至少两个接触头，各个头具有被配置为被推靠在板上的接触面。控制装置然后可以被配置为将一个或多个接触头推靠在板上，使得一个或多个接触面与板之间的摩擦和/或粘附允许板借助于操作臂在支撑面上方滑动。例如，接触面可以由当施加压力时“粘”到板而不在板上产生标记的材料制成。例如，压敏粘合剂可贴附到接合装置。

优选地，控制装置被配置为控制关节臂，使得在朝向处理工位拉动或推动板的同时执行大致90°的旋转。这样，板的定向可以从板的最短方向指向机器输运方向的位置改变到板的最长方向指向机器输运方向的位置，反之亦然。尤其对于大的板，当板例如从曝光工位输运到清洗工位时，这可能是有用的。

在示例性实施例中，支撑件是设置有多个孔的台，并且系统还包括吹送装置，该吹送装置被配置为用于在支撑在台上的板的方向上吹送气体穿过所述孔，以便降低板与台之间的摩擦。这样，使板在支撑面上方滑动所需的力可以更低。优选地，吹送将在支撑面与板之间的整个接触面上进行。

根据示例性实施例，支撑件包括被动球传送输送机，其包括突出到支撑面之外的多个可旋转地安装的球。多个球可以沿着规则的网格布置，例如，在机器输运方向上看彼此等距。优选地，多个球中的相邻球之间的距离在5cm至50cm之间。优选地，多个球的直径在5mm至50mm之间。优选地，多个球从支撑面突出的高度小于10mm，优选地小于5mm，例如在1mm至4mm之间。优选地，多个球之间的支撑面是平坦面。优选地，板接合装置通过重力搁置在板上。当球存在于板接合装置下方时，板接合装置在球上方移动时可略微向上移动。然而，由于板通常是可压缩的，因此这种向上移动通常是可忽略的。

根据示例性实施例，支撑件包括至少第一台部分和第二台部分，其中，处理工位是第二处理工位，并且其中，第一处理工位位于第一台部分的边缘处，其中，所述第二台部分在机器输运方向上朝向第二处理工位看位于所述第一台部分的下游，其中，所述第一台部分是可移动的，优选地是铰接的，使得其能够被去除或折叠收起以便允许操作者进入第一处理工位。可选地，支撑件还包括位于第二台部分下游的第三台部分，其中，第二处理工位位于第三台部分的边缘处。第三台部分可以是可移动的，优选地是铰接的，使得其可以被去除或折叠收起以便允许操作者进入第二处理工位。

控制装置可以包括用于控制第一段相对于第二段的旋转的第一致动装置、以及用于控制第二段围绕第二旋转轴线的旋转的第二致动装置。

优选地，板接合装置被布置为围绕垂直于支撑面的第三旋转轴线可旋转的。控制装置然后可以包括致动装置，其被配置为用于使板接合装置围绕第三旋转轴线旋转。这将允许板接合装置在任何期望的方向上联接至板，这可以改善施加在板上的力，同时使板在支撑面上方滑动。例如，当板接合装置包括布置在托架上的两个或更多个接触头或吸盘时，这将允许定位为使得托架垂直于机器输运方向。

优选地，至少板接合装置是在垂直于支撑面的方向上在接触位置与非接触位置之间可移动的，在接触位置，板接合装置与板接触，在非接触位置，板接合装置在板上方一段距离处。在示例性实施例中，仅板接合装置是可移动的，而不是臂段。在另一实施例中，整个操作臂可以是在垂直于支撑面的方向上可移动的。控制装置于是可以包括致动装置，其被配置为用于至少移动板接合装置，并且可选地在接触位置与非接触位置之间移动整个操作臂。

根据示例性实施例，控制装置被配置为在第一操作模式下控制操作臂，使得执行以下步骤序列：

-在板的第一位置将板接合装置联接到板；

-根据第一轨迹移动板；第一轨迹可以是例如大致线性的移动；

-将板接合装置与板分离；

-在板的不同于第一位置的第二位置中将板接合装置联接到板；

-根据第二轨迹移动板；可选地，板根据第二轨迹的移动涉及板在大致90度上的旋转。

这种操作模式对于需要旋转的大板可能是优选的。

第一位置可以是靠近板的前缘的位置，优选地大致在板的前缘的中间。第二位置可以位于板的中心线的一侧，优选地在最靠近第二旋转轴线的四分之一，例如前四分之一。通过选择这样的位置，当例如第一轨迹是机器输运方向上的线性移动并且第二轨迹是旋转时，力将被良好地分布。

根据示例性实施例，控制装置被配置为在另一操作模式下控制操作臂，使得执行以下步骤序列：

-将板接合装置联接到板；

-根据涉及板的旋转和/或平移的轨迹移动板；

-将板接合装置与板分离。

换言之，还可以在不改变联接位置的情况下以连续移动的方式移动板。尤其对于较小的板或对于线性移动，这种操作模式可能是优选的。

优选地，控制装置被配置为根据板的尺寸控制操作臂。例如，控制装置可以被配置为确定板是否大于预定尺寸，并且在确定板大于预定尺寸时执行上述第一操作模式的步骤序列，并且在确定板不大于预定尺寸时执行上述另一操作模式的步骤序列。

在示例性实施例中，系统还包括检测组件，其被配置为用于检测表示板的位置的量度，其中，控制装置被配置为用于根据由检测组件检测到的量度来控制板接合装置和/或第一段和/或第二段的旋转。检测组件可以被配置为检测板是否在处理工位的入口处被正确地对齐。例如，具有如上所述的可移动元件的装置的实施例可以用于该目的。

优选地，关节操作臂和控制装置被配置为用于移动具有6kg至30kg之间的重量的板，即，在移动期间搁置在支撑面上的相对重的板。

根据另一方面，提供了一种用于在支撑面上方沿处理工位(例如清洗工位)的方向移动柔性版(特别是印刷版或印刷版前体)的方法，所述方法包括以下步骤：

-将板支撑在位于处理工位上游的支撑面上；

-使用关节操作臂在支撑面上方滑动板，关节操作臂大致平行于支撑面延伸并且至少包括具有板接合装置的第一段和围绕大致垂直于支撑面的第一旋转轴线可旋转地连接到所述第一段的第二段，所述第二段是围绕大致垂直于支撑面的第二旋转轴线可旋转的；其中，优选地，板接合装置通过摩擦、粘附和/或通过抽吸接合板；

-控制关节操作臂的第一段和第二段的旋转，使得板沿处理工位的方向在支撑面上方滑动。

在示例性实施例中，控制步骤被进行为使得执行以下步骤序列：在板的第一位置将板接合装置联接到板；根据第一轨迹移动板；将板接合装置与板分离；在板的不同于第一位置的第二位置中将板接合装置联接到板；根据第二轨迹移动板。与该序列有关的优选特征已经在上面针对系统的实施例进行了解释，并且也适用于该方法。

在示例性实施例中，控制步骤被进行为使得执行以下步骤序列：将板接合装置联接到板；根据涉及板的旋转和/或平移的轨迹移动板；将板接合装置与板分离。

优选地，控制步骤涉及根据板的尺寸控制操作臂。例如，如果板大于预定尺寸，则可以执行第一步骤序列，并且如果确定板不大于预定尺寸，则可以执行第二步骤序列。

可选地，方法还包括检测表示板的位置的量度的步骤，其中，控制步骤包括根据所检测的量度控制第一段和/或第二段的旋转。检测可以包括检测板是否在处理工位的入口处被正确地对齐。

附图说明

附图用于说明本发明的装置、系统和方法的当前优选的非限制性示例性实施例。当结合附图阅读时，从以下详细描述中，本发明的特征和目的的上述和其它优点将变得更加明显，并且本发明将被更好地理解，在附图中：

图1是用于移动印刷版的系统的示例性实施例的示意性透视图；

图2是用于移动印刷版的另一系统的示例性实施例的示意性透视图，其中，操作臂处于用于旋转板的位置；

图3是图2的示例性实施例的非常示意性的顶视图，例示了大印刷版所遵循的轨迹；

图4是图2的示例性实施例的另一示意性透视图，其中，操作臂处于用于联接到小板的位置；

图5是图4的示例性实施例的非常示意性的顶视图，例示了小印刷版所遵循的轨迹；

图6A和图6B分别是处于上部位置和下部位置的板接合装置的透视图；

图7A和图7B分别例示了台的示例性实施例的顶视图和台的一部分的横截面；

图8A至图8B例示了移动通过用于对齐板的前缘的装置的示例性实施例的板的透视图；

图9是用于对齐板的前缘的装置的示例性实施例的示意性透视图；

图10是用于对齐和/或居中板的装置的另一实施例的示意性顶视图；以及

图11是用于对齐板的前缘的装置的另一示例性实施例的示意性侧视图。

具体实施方式

图1例示了用于在支撑面106上方从第一处理工位S1(示意性地示出为矩形)沿第二处理工位S2(示意性地示出为矩形)(例如清洗工位)的方向移动柔性版P(特别是印刷版或印刷版前体)的系统。该系统包括支撑件100、关节操作臂200和控制装置410、420、430。支撑件100(通常为台)被配置为用于将板P支撑在台100的支撑面106上。台100位于第二处理工位S2的上游。关节操作臂200大致平行于支撑面106延伸，并且包括至少第一段210和第二段220。第一段210具有：第一端211，其围绕大致垂直于支撑面106的第一旋转轴线A1可旋转地连接到所述第二段220；和第二端212，其设置有板接合装置250，该板接合装置250被配置为以一种方式接触板P，使得操作臂200的移动引起板P在支撑面106上滑动。第二段220是围绕大致垂直于支撑面106的第二旋转轴线A2可旋转的。控制装置410、420、430被配置为控制板接合装置，并且控制关节操作臂200的第一段210和第二段220的旋转，使得板沿第二处理工位S2的方向在支撑面106上方滑动。使用臂200，板P可以在支撑面106上方滑动，即移动或推动或拉动，同时板P可以围绕第一可移动旋转轴线A1和第二固定旋转轴线A2旋转，从而导致板的任何期望的移动模式。优选地，在板在支撑面106上方滑动期间，板接合装置250的重量搁置在支撑面106上，并因此在板P上施加向下的力。

优选地，板接合装置250被配置为通过抽吸、粘附或通过摩擦或其组合将第一段联接到板。优选地，板接合装置通过重力搁置在板上。

在所例示的实施例中，支撑件包括第一台部分110、第二台部分120和第三台部分130。第一处理工位S1位于第一台部分110的边缘。如在机器输运方向上朝向第二处理工位S2看到的，第二台部分120位于所述第一台部分110的下游。第一台部分110围绕枢轴线AT1铰接，使得其可以折叠收起以便允许操作者进入第一处理工位S1。第三台部分130位于第二台部分120的下游，第二处理工位S2位于第三台部分130的边缘处。第三台部分130围绕枢轴线AT3铰接，使得其可以折叠收起以便允许操作者进入第二处理工位S2。

控制装置包括用于控制第一段210相对于第二段220的旋转的第一致动装置410、以及用于控制第二段220围绕第二旋转轴线A2的旋转的第二致动装置420。板接合装置250被布置为围绕垂直于支撑面106的第三旋转轴线A3可旋转的。控制装置包括致动装置430，其被配置为用于使板接合装置250围绕第三旋转轴线A3旋转。这将允许板接合装置250在任何期望的方向上联接至板P，这可以改善施加在板上的力，同时使板在支撑面106上方滑动。

板接合装置250或整个臂200可以是在垂直于支撑面106的方向上在接触位置与非接触位置之间可移动的，在接触位置，板接合装置250与板接触，在非接触位置，板接合装置250在板上方一段距离处。控制装置于是可以包括致动装置(未示出)，其被配置为用于在接触位置与非接触位置之间至少移动板接合装置250，并且可选地在接触位置与非接触位置之间移动整个操作臂200。

图2例示了与图1的实施例类似的示例性实施例，其中，相同或类似的零件已用相同的附图标记表示。图2例示了控制装置可以被配置为控制关节臂200，使得在将板P从第一处理工位S1拉动或推动到第二处理工位S2的同时执行板P在大致90°上的旋转。在图2中，示出了大板P，对于该大板P，板的定向从当来自工位S1时板的最短方向指向机器输运方向的位置改变到当进入S2时板的最长方向指向机器输运方向的位置。例如，第一工位S1可为曝光工位，并且第二工位S2可为清洗工位。

图3例示了图2的实施例的第一操作模式的示例，其中，执行以下步骤序列：

-在板的第一位置LC1(参见图3左侧的板的位置1)将板接合装置250联接到板P；

-根据第一轨迹T1移动板P，在此是大致线性的移动；

-将板接合装置250与板分离；这在板的第二位置2中进行；

-在板的不同于第一位置的第二位置LC2中将板接合装置250联接到板，同时板仍然在第二位置2中；

-根据第二轨迹T2移动板，该轨迹包括板旋转大致90度，参见图3例示的位置3和4。

这种操作模式可以用于需要旋转的大板P。

第一位置LC1是靠近板P的前缘LE的位置，优选地大致在板的前缘LE的中间。第二位置LC2位于板的中心线L1、L2的一侧，优选在最靠近第二旋转轴线A2的前四分之一Q中(参见图2)。通过选择这样的位置，力将被良好地分布。

图4例示了处于操作臂200的不同位置的图4的实施例。图2例示了控制装置可以被配置为控制关节臂200，使得对于小板P，仅使用板接合装置250的一个抽吸装置(也参见以下对图6A和图6B的描述)。

图5例示了图2和图4的实施例的第二操作模式的示例，其中，执行以下步骤序列：

-将板接合装置联接到板，参见图5中的板位置1’；

-根据涉及板的旋转和平移的轨迹移动板；参见图5中的板位置2’和3’；

-将板接合装置与板分离，参见图5中的板位置4’。

换言之，在此，板P遵循连续移动而不改变联接位置。尤其对于较小的板，这种操作模式可能是优选的。

优选地，控制装置被配置为根据板P的尺寸控制操作臂200。例如，控制装置可以被配置为确定板是否大于预定尺寸，并且在确定板大于预定尺寸时执行图3的步骤序列，并且在确定板不大于预定尺寸时执行图5的步骤序列。

图6A和图6B例示了合适的板接合装置250的示例性实施例。板接合装置250包括托架253，在该托架上布置有两个吸盘251、252。在优选实施例中，各个吸盘251、252具有带有平坦下侧的部分，其旨在与板接触并且由多孔材料(例如多孔金属、陶瓷或塑料)制成。然而，如在发明内容中阐述的，也可以使用其它的板接合装置250。例如，吸盘251、252可以用两个接触头代替，各个头具有被配置为推靠在板上的接触面。控制装置然后可以被配置为将一个或多个接触头推靠在板上，使得头与板之间的摩擦和/或粘附允许板借助于操作臂200在支撑面106上方滑动。

在图6A和图6B中，板接合装置250是在垂直于支撑面106的方向上在接触位置与非接触位置之间可移动的，在接触位置，板接合装置250与板接触，在非接触位置，板接合装置250在板上方一段距离处。控制装置包括致动装置440，其被配置为用于在接触位置与非接触位置之间移动板接合装置250。

在图1至图5的实施例中，支撑台100可以设有多个孔(未示出)，并且该系统还可以包括吹送装置(未示出)，其被配置为用于在支撑在台100上的板P的方向上吹送气体穿过所述孔，以便降低板P与台100之间的摩擦。这样，使板在支撑面106上方滑动所需的力可以更低。另外或替代性地，如图7A和图7B例示，台100可包括被动球传送输运机，其包括突出到支撑面106外的多个可旋转地安装的球105。多个球105可以沿着规则的网格布置，例如，在机器输运方向上看彼此等距。优选地，多个球中的相邻球105之间的距离在5cm至50cm之间。优选地，多个球105的直径在5mm至50mm之间。优选地，多个球105从支撑面106突出的高度小于10mm，优选地小于5mm，例如在1mm至4mm之间。优选地，多个球105之间的支撑面106是平坦面。

可选地，图1至图6的系统还包括检测组件，其被配置为用于检测表示板的位置的量度，并且控制装置被配置为用于根据由检测组件检测到的量度来控制板接合装置250和/或第一段210和/或第二段220的旋转。检测组件可以被配置为检测板是否在第二处理工位S2的入口处被正确地对齐。下面将描述可能的检测组件的实施例。

优选地，关节操作臂200和控制装置410、420、430、440被配置为用于移动具有6kg至30kg之间的重量的板，即，在移动期间搁置在支撑面106上的相对重的板。

图8A至图8C和图9例示了用于对齐板P(特别是印刷版或印刷版前体)的边缘的装置的第一示例性实施例。图8A至图8C例示了连续的方法步骤，图9例示了部分切开的透视图，以更好地例示装置的可移动元件501、502。装置包括支撑件100(在此为台)、两个可移动元件501、502、检测装置601、602、至少一个可控部件200(例如图1至图6例示的操作臂200)和控制装置700。支撑件100被配置为用于在支撑面106中支撑板，并且旨在位于处理工位(例如图1和图2中示意性例示的第二工位S2)的上游。两个可移动元件501、502被布置为通过板P的前缘LE移动。两个可移动元件包括第一可移动元件501和第二可移动元件502。检测装置601、602被配置为检测分别表示第一可移动元件和第二可移动元件的第一位置和第二位置的第一量度和第二量度。至少一个可控部件200(例如移动装置)被配置为对板执行动作。控制装置700被配置为基于第一量度和第二量度来控制至少一个可控部件。例如，板P的移动可以由控制装置根据由检测装置601、602测量的第一量度和第二量度来控制。例如，移动装置200可以被配置为围绕垂直于支撑面106的轴线旋转板，以便改进对齐，并且一旦第一量度与第二量度之间的差低于预定阈值，则可以确定板被对齐。

移动装置200可以被配置为使板围绕垂直于支撑面106的轴线旋转、并且使板平行于支撑面106平移。然后，控制装置可以被配置为首先平移和/或旋转板，直到边缘与至少两个可移动元件接触，随之可以进一步旋转板，直到第一量度与第二量度之间的差低于预定阈值，随之可以在至少两个可移动元件上方或下方进一步平移板。

可移动元件501、502被布置为使得其在可移动元件501、502的起始位置Ps处突出穿过支撑面106。这种实施例具有以下优点：可移动元件不会妨碍其它部件，并且检测可以在支撑面106下方进行。

在图8A至图8C和图9的实施例中，可移动元件501、502是两个可枢转销，其被布置为通过板的边缘枢转。可枢转元件易于安装在支撑件中，使得其突出穿过支撑面106，或者安装在支撑件上方，并且可枢转元件枢转的角度是与边缘的接触点的位置的直接且准确的量度。检测装置601、602被配置为检测表示第一可枢转销501和第二可枢转销502的第一角度和第二角度的第一量度和第二量度。可枢转销501、502在起始位置Ps中部分地在支撑面106下方且部分地在其上方延伸，并且检测装置601、602(例如角度检测装置)设置在支撑面106下方，在该处其不受测量干扰因素的影响。

在被板边缘接触之前的起始位置Ps中，至少两个销501、502沿上游方向Du定向，参见图8A和图9，优选地相对于支撑面106成15至75度之间的角度。这样，例如，销可以逐渐地从销指向上游方向Du的起始位置Ps移动到垂直于支撑面106的位置、再到销沿下游方向Dd定向并且板可以在销上方移动的结束位置Pe，参见图8C和图9。

偏置装置(在此是附接各个可枢转销501、502的配重505)被配置为在上游方向Du上对板的边缘施加力。设置可选的另外的偏置装置(在此是活塞520)以迫使可枢转销501、502处于结束位置Pe，例如当不使用销时。优选地，结束位置Pe是在支撑面106下方的位置，以便避免损坏。

可枢转销501、502围绕枢轴线A枢转地布置，并且枢轴线位于支撑面106下方或上方大于5cm的距离处，优选地位于支撑面106下方或上方大于10cm的距离d处。这样，板P可以在支撑面106上方移动相对大的距离，同时维持与可枢转销501、502接触。这将进一步提高板的对齐准确度。

支撑件100是设置有两个狭缝101、102的支撑台，两个可枢转销501、502通过狭缝突出。狭缝501、502是细长狭缝，其尺寸被设计为使得可枢转销能够从销指向上游方向Du的起始位置Ps移动到销指向下游方向Dd的位置，并且可选地移动到销位于支撑面106下方或与支撑面106齐平的结束位置Pe。

各个可枢转销包括第一细长部分510和第二细长部分511，其中，第二细长部分511相对于第一细长部分510成120度至175度之间的角度。第二细长部分511在处于起始位置Ps时至少部分地在支撑面106上方延伸，而第一细长部分510在支撑面106下方延伸。这允许狭缝的长度减小，同时仍然允许销501、502在支撑件100中隐没。

可选地，如图9所示，支撑件100可以被配置为使得支撑面106是倾斜面，例如当可移动元件501、502下游的处理工位是清洗工位时。

可选地，至少一个可控部件包括以下装置中的任何一者或多者：移动装置、冲压装置、板联接装置、板抓持装置。移动装置200可以是如前所述的操作臂，但也可以包括以下装置中的任何一者或多者；至少一个机器人臂、一组辊、一组链条、一组皮带。

优选地，控制装置700被配置为比较第一量度和第二量度，并且在第一量度与第二量度之间的差小于预定阈值时确定板的边缘被对齐或者板被居中。

优选地，第一可移动元件501与第二可移动元件502之间的距离在10cm到1000cm的范围内，优选地在10cm到500cm的范围内，更优选地在10cm到100cm的范围内。

图10以顶视图例示了示例性实施例，其具有用于对齐在机器输运方向上移动的板的前缘的两个可移动元件501、502、以及用于在垂直于机器输运方向的方向上使板居中的一个或两个另外的可移动元件503、504。应注意，可以仅使用可移动元件503、504中的一者。在此，可移动元件501、502是在平行于机器输运方向且垂直于支撑面106的平面中枢转的可枢转销，而用于使板居中的另外一个或多个销503、504可在垂直于机器输运方向且垂直于支撑面106的平面中枢转。更一般地，可枢转销501可以根据希望执行的检测而定向在任何合适的方向上。

图11例示了用于检测或定位板P(特别是印刷版或印刷版前体)的装置的另一示例性实施例。该装置包括支撑件100(在此是台)、可枢转销501、检测装置601(例如角度检测器)、可控部件200和控制装置700。支撑件100被配置为用于将板支撑在支撑面上。可枢转销501被布置为由板P的边缘移动。检测装置601被配置为检测表示可枢转销501的位置的量度。可控部件200(例如移动装置)被配置为对板执行动作。控制装置700被配置为基于量度来控制可控部件。例如，移动装置200可以被配置为根据量度使板在支撑面中平移和/或使板围绕垂直于支撑面106的轴线旋转。在该示例中，销501被布置为其枢轴线在支撑面上方，并且检测也在支撑面上方进行。然而，也可以在表面下方设置检测装置601。与图8A至图8C的实施例中相同，当板P的边缘接触到销501时，其将从起始位置Ps移动到结束位置Pe。在此，结束位置Pe是在支撑件100上方的位置，足够高以使板P在下面通过。可选地，可以设置偏置装置(未示出)来将销501偏置在起始位置Ps或结束位置Pe。

合适的检测装置601、602的示例包括角度传感器、接近开关、光传感器、机械开关、磁开关、相机等。在优选实施例中，检测装置包括分别在第一可移动元件和第二可移动元件处执行检测的第一检测器601和第二检测器602。然而，某些检测装置(例如相机)可以观察第一可移动元件和第二可移动元件两者。

图8至图11的装置可以用于还包括处理工位的系统中，该处理工位在支撑件的下游并且被配置为用于接收对齐的板。处理工位中的处理可以选自包括以下的组：清洗、刷洗、漂洗、喷涂、干燥、辐照、显影、加热、冷却、材料去除、用气体或液体处理、砂磨、切割、用电磁波处理、烧蚀、测量、及它们的组合。

凸版前体通常包括由第一材料制成的支撑层和由不同于所述第一材料的第二材料制成的额外层。支撑层可以是柔性金属、天然或人造聚合物、纸、或它们的组合。优选地，支撑层是柔性金属或聚合物膜或片。在柔性金属的情况下，支撑层可以包括薄膜、筛状结构、网状结构、织造或非织造结构、或它们的组合。钢、铜、镍或铝板是优选的，并且可以是约50μm至1000μm厚。在聚合物膜的情况下，该膜是尺寸稳定的但可弯曲的，并且可以例如由聚烯烃(polyalkylene)、聚酯、聚对苯二甲酸乙二醇酯、聚对苯二甲酸丁二醇酯、聚酰胺和聚碳酸酯、用织造、非织造或层状纤维(例如玻璃纤维、碳纤维、聚合物纤维)增强的聚合物、或它们的组合制成。优选地，使用聚乙烯和聚酯箔，并且它们的厚度可以在大约100μm至300μm的范围内，优选地在100μm至200μm的范围内。

凸版前体可以承载额外层。例如，额外层可以是以下层中的任何一者：可直接雕刻的层(例如通过激光)、溶剂或水可显影的层、可热显影的层、光敏层、光敏层和掩模层的组合。可选地，可以在额外层的顶部设置一个或多个另外的额外层。这种一个或多个另外的额外层可以包括在所有其它层的顶部的覆盖层，其在可成像层成像之前去除。该一个或多个额外层可以包括凸版层、以及在支撑层与凸版层之间或在支撑层的与凸版层相对的一侧的防光晕层。该一个或多个额外层可包含凸版层、可成像层、和在凸版层与可成像层之间的一个或多个阻挡层，其阻挡层防止氧的扩散。在上述不同层之间可以定位一个或多个粘合层，其确保不同层的适当粘合。

虽然上面已经结合具体实施例阐述了本发明的原理，但是应当理解，该描述仅作为示例，而不是作为对由所附权利要求书确定的保护范围的限制。

Claims (37)

1.一种用于在支撑面上方沿例如清洗工位的处理工位(S2)的方向移动柔性版(P)、特别是印刷版或印刷版前体的系统，所述系统包括：

-支撑件(100)，其被配置为用于在其支撑面上支撑所述板，并且旨在位于所述处理工位的上游；

-关节操作臂(200)，其大致平行于所述支撑面延伸，并且包括至少第一段(210)和第二段(220)；

-所述第一段(210)具有：

-第一端(211)，其围绕大致垂直于所述支撑面的第一旋转轴线(A1)可旋转地连接到所述第二段；和

-第二端(212)，其设置有板接合装置(250)，所述板接合装置(250)被配置为以一种方式接触所述板，使得所述操作臂的移动引起所述板在所述支撑面上的滑动；

-所述第二段(220)是围绕大致垂直于所述支撑面的第二旋转轴线(A2)可旋转的；

-控制装置，其被配置为控制所述板接合装置，并且控制所述关节操作臂的所述第一段和所述第二段的旋转，使得所述板沿所述处理工位的方向在所述支撑件上方滑动。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述板接合装置被配置为通过抽吸、粘附或通过摩擦或其组合将所述第一段联接到所述板。

3.根据权利要求1或2所述的系统，其中，所述控制装置被配置为控制所述关节臂，使得在朝向所述处理工位拉动或推动所述板的同时执行大致90°的旋转。

4.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其中，所述板接合装置包括一个或多个吸盘(251、252)，优选地至少两个吸盘。

5.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其中，所述板接合装置包括一个或多个接触头，优选地至少两个接触头，各个头具有被配置为被推靠在所述板上的接触面，其中，所述控制装置被配置为将所述一个或多个接触头推靠在所述板上，使得所述一个或多个接触面与所述板之间的摩擦和/或粘附允许所述板借助于所述操作臂在所述支撑面上方滑动。

6.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其中，所述支撑件是设置有多个孔的台，所述系统还包括吹送装置，所述吹送装置被配置为用于在支撑在所述台上的板的方向上吹送气体穿过所述孔，以便降低所述板与所述台之间的摩擦。

7.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其中，所述支撑件包括被动球传送输送机，其包括突出到所述支撑面之外的多个可旋转地安装的球。

8.根据前一权利要求所述的系统，其中，所述多个球中的相邻球之间的距离在5cm至50cm之间，和/或其中，所述多个球的直径在5mm至50mm之间，和/或其中，所述多个球从所述支撑面突出的高度小于10mm，优选地小于5mm，例如在1mm至4mm之间。

9.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其中，所述支撑件包括至少第一台部分(110)和第二台部分(120)，其中，所述处理工位是第二处理工位，并且其中，第一处理工位位于所述第一台部分的边缘处，其中，所述第二台部分在机器输运方向上朝向所述第二处理工位看位于所述第一台部分的下游，其中，所述第一台部分是可移动的，优选地是铰接的，使得其能够被去除或折叠收起以便允许操作者进入所述第一处理工位。

10.根据前一权利要求所述的系统，其中，所述支撑件还包括位于所述第二台部分下游的第三台部分(130)，其中，所述第二处理工位位于所述第三台部分的边缘处，其中，所述第三台部分是可移动的，优选地是铰接的，使得其能够被去除或折叠收起以便允许操作者进入所述第二处理工位。

11.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其中，所述控制装置包括用于控制所述第一段相对于所述第二段的旋转的第一致动装置(410)、以及用于控制所述第二段围绕所述第二旋转轴线(A2)的旋转的第二致动装置(420)。

12.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其中，所述板接合装置被布置为围绕垂直于所述支撑面的第三旋转轴线(A3)可旋转的。

13.根据前一权利要求所述的系统，其中，所述控制装置包括致动装置(430)，其被配置为用于使所述板接合装置(250)围绕所述第三旋转轴线(A3)旋转。

14.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其中，至少所述板接合装置在垂直于所述支撑面的方向上在接触位置与非接触位置之间可移动的，在所述接触位置，所述板接合装置与所述板接触，在所述非接触位置，所述板接合装置在所述板上方一段距离处。

15.根据前一权利要求所述的系统，其中，所述控制装置包括致动装置(440)，其被配置为用于在所述接触位置与所述非接触位置之间移动至少所述板接合装置(250)。

16.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其中，所述控制装置被配置为控制所述操作臂，使得执行以下步骤序列：

-在所述板的第一位置(CL1)将所述板接合装置联接到所述板；

-根据第一轨迹(T1)移动所述板；

-将所述板接合装置与所述板分离；

-在所述板的不同于所述第一位置的第二位置(CL2)中将所述板接合装置联接到所述板；

-根据第二轨迹(T2)移动所述板。

17.根据前一权利要求所述的系统，其中，所述板根据第一轨迹(T1)的移动是大致线性的移动。

18.根据权利要求16至17中任一项所述的系统，其中，所述板根据第二轨迹(T2)的移动涉及所述板在大致90度上的旋转。

19.根据权利要求16至18中任一项所述的系统，其中，所述第一位置(LC1)是靠近所述板的前缘(LE)的位置，优选地大致在所述板的所述前缘的中间。

20.根据权利要求16至19中任一项所述的系统，其中，所述第二位置(LC2)位于所述板的中心线(L1)的一侧，优选在最靠近所述第二旋转轴线(A2)的前四分之一(Q)中。

21.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其中，所述控制装置被配置为控制所述操作臂，使得执行以下步骤序列：

-将所述板接合装置联接到所述板；

-根据涉及所述板的旋转和/或平移的轨迹移动所述板；

-将所述板接合装置与所述板分离。

22.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其中，所述控制装置被配置为根据所述板的尺寸控制所述操作臂。

23.根据前一权利要求所述的系统，其中，所述控制装置被配置为确定所述板是否大于预定尺寸，并且在确定所述板大于所述预定尺寸时执行根据权利要求15至19中任一项所述的步骤序列，并且在确定所述板不大于所述预定尺寸时执行根据权利要求20所述的步骤序列。

24.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其中，还包括检测组件，其被配置为用于检测表示所述板的位置的量度，其中，所述控制装置被配置为用于根据由所述检测组件检测到的量度来控制所述板接合装置和/或所述第一段和/或所述第二段的旋转。

25.根据前一权利要求所述的系统，其中，所述检测组件被配置为检测所述板是否在所述处理工位的入口处被正确地对齐。

26.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其中，所述关节操作臂和所述控制装置被配置为用于移动具有6kg至30kg之间的重量的板。

27.一种用于在支撑面上方沿例如清洗工位的处理工位(S2)的方向移动柔性版(P)、特别是印刷版或印刷版前体的方法，所述方法包括以下步骤：

-将所述板支撑在位于所述处理工位上游的支撑面上；

-使用关节操作臂(200)在所述支撑面上方滑动所述板，所述关节操作臂大致平行于所述支撑面延伸并且至少包括具有板接合装置(250)的第一段(210)和围绕大致垂直于所述支撑面的第一旋转轴线(A1)可旋转地连接到所述第一段的第二段(220)，所述第二段(220)是围绕大致垂直于所述支撑面的第二旋转轴线(A2)可旋转的；其中，优选地，所述板接合装置通过摩擦、粘附和/或通过抽吸接合所述板；

-控制所述关节操作臂的所述第一段和所述第二段的旋转，使得所述板沿所述处理工位的方向在所述支撑面上方滑动。

28.根据前一权利要求所述的方法，其中，控制的步骤被进行为使得执行以下步骤序列：

-在所述板的第一位置(CL1)将所述板接合装置联接到所述板；

-根据第一轨迹(T1)移动所述板；

-将所述板接合装置与所述板分离；

-在所述板的不同于所述第一位置的第二位置(CL2)中将所述板接合装置联接到所述板；

-根据第二轨迹(T2)移动所述板。

29.根据前一权利要求所述的方法，其中，所述板根据第一轨迹(T1)的移动是大致线性的移动。

30.根据权利要求28至29中任一项所述的方法，其中，所述板根据第二轨迹(T2)的移动涉及所述板在大致90度上的旋转。

31.根据权利要求28至30中任一项所述的方法，其中，所述第一位置(LC1)是靠近所述板的前缘(LE)的位置，优选地大致在所述板的所述前缘的中间。

32.根据权利要求28至31中任一项所述的方法，其中，所述第二位置(LC2)位于所述板的中心线(L1)的一侧，优选在最靠近所述第二旋转轴线(A2)的前四分之一(Q)中。

33.根据权利要求27所述的方法，其中，控制的步骤被进行为使得执行以下步骤序列：

-将所述板接合装置联接到所述板；

-根据涉及所述板的旋转和/或平移的轨迹移动所述板；

-将所述板接合装置与所述板分离。

34.根据权利要求27至33中任一项所述的方法，其中，控制的步骤涉及根据所述板的尺寸控制所述操作臂。

35.根据前一权利要求所述的方法，其中，确定所述板是否大于预定尺寸，并且其中，在确定所述板大于所述预定尺寸时执行根据权利要求27至31中任一项所述的步骤序列，并且在确定所述板不大于所述预定尺寸时执行根据权利要求32所述的步骤序列。

36.根据权利要求27至35中任一项所述的方法，其中，还包括检测表示所述板的位置的量度的步骤，其中，控制的步骤包括根据所检测的量度控制所述第一段和/或所述第二段的旋转。

37.根据权利要求27至36中任一项所述的方法，其中，所述检测包括检测所述板是否在所述处理工位的入口处被正确地对齐。