CN116598559A - 一种电池入壳一体机及其控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种电池入壳一体机及其控制方法。本发明所述的一种电池入壳一体机包括上料装置、中转平台、变距装置、铝壳搬运装置和入壳治具，铝壳搬运装置包括支撑架、X轴驱动机构、Z轴驱动机构、纠偏机构和吸附机构，X轴驱动机构和设置在支撑架，Z轴驱动机构设置在X轴驱动机构上。吸附机构包括定位导向块、定位驱动单元、司筒和吸附板，吸附板安装于纠偏机构底部，多个定位驱动单元设置于吸附板的边缘，司筒安装于定位驱动单元的自由端，司筒的延伸方向对应铝壳的定位孔，定位驱动单元用于驱动司筒插入定位孔。本发明所述的一种电池入壳一体机及其控制方法具有提高装配精度、降低生产损耗的优点。
Description
技术领域
本发明涉及电池生产包装设备，特别是涉及一种电池入壳一体机。
背景技术
在电池的生产过程中，需要对电池进行封装，在封装的过程中，需要将电池的盖壳搬运盖置于电芯主体上。
当前的新型的刀片电池，普遍使用铝壳作为外壳，由于刀片电池的形状狭长，厚度较薄，以及铝材较软的性质，使用传统搬运装置在吸附搬运过程中易发生形变，导致后续与电芯无法进行结合。且在与入壳治具上的电芯主体结合时，需要精确匹配结合位置，否则容易使铝壳弯折报废。因此，传统的搬运装置存在生产精度低、生产损耗大的缺陷。
发明内容
基于此，本发明的目的在于，提供一种电池入壳一体机及其控制方法，通过设置司筒插入铝壳周边的定位孔后再对铝壳进行吸附，避免吸附搬运时发生形变，且通过铝壳检测组件对铝壳的定位孔进行检测纠偏，再通过治具检测组件对入壳治具的定位销进行检测并二次纠偏，确保装配成功，其具有提高装配精度、降低生产损耗的优点。
本发明是通过如下方案实现的：
第一方面，本申请提供一种电池入壳一体机，包括上料装置、中转平台、变距装置、铝壳搬运装置和入壳治具，所述上料装置用于将铝壳从托盘中分离，所述中转平台用于将分离后的铝壳输送到所述变距装置；
所述铝壳搬运装置包括支撑架、X轴驱动机构、Z轴驱动机构、纠偏机构和吸附机构，所述支撑架沿X轴设置，所述X轴驱动机构包括X轴导轨、X轴驱动单元和第一移动板，所述X轴导轨沿X轴设置于所述支撑架上，所述X轴驱动单元驱动所述第一移动板于所述X轴导轨上滑动，所述Z轴驱动机构包括Z轴导轨、Z轴驱动单元和第一移动架，所述Z轴导轨沿Z轴设置于所述第一移动板上，所述Z轴驱动单元驱动所述第一移动架于所述Z轴导轨上滑动；
所述纠偏机构和所述吸附机构依次安装于所述第一移动架的底部，所述吸附机构包括定位导向块、定位驱动单元、司筒和吸附板，所述吸附板安装于所述纠偏机构底部，多个所述定位导向块沿所述吸附板的边缘设置，多个所述定位驱动单元设置于所述吸附板的边缘，所述司筒安装于所述定位驱动单元的自由端，所述司筒的延伸方向对应铝壳的定位孔，所述定位驱动单元用于驱动所述司筒插入所述定位孔。
进一步地，还包括铝壳检测组件和治具检测组件，所述铝壳检测组件包括第一检测元件和固定支架，所述固定支架设置于所述吸附板的沿X轴移动时经过的路径上，所述第一检测元件固定设于所述固定支架，所述第一检测元件用于检测所述铝壳的定位孔的位置；
所述治具检测组件包括第二检测元件和安装支架，所述安装支架安装于所述吸附板上，所述第二检测元件固定安装于所述安装支架，所述第二检测元件用于检测入壳治具上的定位销的位置。
进一步地，所述纠偏机构包括Y轴纠偏组件和R轴纠偏组件，所述Y轴纠偏组件包括Y轴导轨、第二移动板和Y轴驱动单元，所述Y轴导轨沿Y轴安装于所述第一移动架的底面，所述第二移动板可移动设置在所述Y轴导轨上，所述Y轴驱动单元根据所述铝壳检测组件或所述治具检测组件的检测数据驱动所述第二移动板在所述Y轴导轨上移动；
所述R轴纠偏组件包括R轴驱动单元和第三移动板，所述R轴驱动单元固定连接于所述第二移动板的底面，所述R轴驱动单元的输出端与所述第三移动板连接，所述第三移动板连接所述吸附机构，所述R轴驱动单元根据所述铝壳检测组件或所述治具检测组件的检测数据驱动所述第三移动板沿R轴转动。
进一步地，所述第三移动板通过沿Y轴设置的导轨滑块与所述吸附板连接。
进一步地，所述第三移动板和所述吸附板之间设置有压力传感器。
进一步地，所述变距装置包括变距导轨、变距治具和变距驱动单元，所述变距导轨沿Y轴方向设置于所述铝壳搬运装置的上料位，多个所述变距治具可滑动设置于所述变距导轨上，所述变距驱动单元驱动所述变距治具移动。
进一步地，所述变距治具上设有除尘器，用于对铝壳进行除尘。
进一步地，所述吸附板上设有多个吸嘴，所述吸嘴通过所述吸附板内部的通道与真空装置连接。
进一步地，所述第一检测元件和所述第二检测元件包括CCD检测相机。
第二方面，本申请还提供一种电池入壳一体机的控制方法，包括如下步骤：
步骤S1：提供第一方面任一所述的电池入壳一体机和装载铝壳的托盘；
步骤S2：将装载铝壳的托盘放置入上料装置，所述上料装置将铝壳从托盘中分离，并输送到中转平台；
步骤S3：所述中转平台将多个铝壳输送到变距装置上，所述变距装置将铝壳移动到对应铝壳搬运装置的位置；
步骤S4：所述铝壳搬运装置的司筒插入铝壳的定位孔，然后将铝壳吸附起来，在经过铝壳检测组件时，所述铝壳检测组件获取铝壳的定位孔的位置数据，纠偏机构根据所述铝壳检测组件的位置数据对铝壳的Y轴和R轴的位置进行纠偏；
步骤S5：所述铝壳搬运装置将铝壳搬运到入壳治具的上方，治具检测组件获取入壳治具的定位销的位置数据，纠偏机构和X轴驱动机构根据所述治具检测组件的位置数据对铝壳的X轴、Y轴和R轴的位置进行二次纠偏；
步骤S6：完成二次纠偏后，Z轴驱动机构将铝壳放置于入壳治具上。
本发明所述的一种电池入壳一体机及其控制方法，具有以下有益效果：
1、通过设置定位驱动单元驱动司筒沿Z轴插入铝壳内的定位孔，且配合定位导向块使铝壳精确导向吸附板进行吸附，使铝壳在各个司筒的固定下再进行吸附，避免吸附搬运时铝壳发生形变导致铝壳报废，具有降低生产损耗的优点。
2、司筒通过将顶端设为倒圆台形，使司筒更容易插入定位孔，且具有导向作用；还通过设置中空腔A和连通侧面的十字槽B，使司筒具有一定的向中心收缩的弹性，在司筒插入定位孔的时候，牢固地把定位孔撑住，且弹性形变不会破坏铝壳。
3、通过设置铝壳检测组件，在铝壳被吸附板吸附搬运时对铝壳上的定位孔的位置进行拍摄检测，根据铝壳检测组件得到的位置控制纠偏机构对铝壳的位置进行纠偏，再通过在吸附板的一侧设置治具检测组件，在将铝壳放置上入壳治具前，对入壳治具上的定位销的位置进行拍摄检测，根据入壳治具上定位销的位置调整铝壳的位置，使铝壳的定位孔精确落入入壳治具上的定位销，提高入壳成功率。
为了更好地理解和实施，下面结合附图详细说明本发明。
附图说明
图1为本发明实施例的一种电池入壳一体机的立体图；
图2为本发明实施例的一种电池入壳一体机的中转平台的立体图；
图3为本发明实施例的一种电池入壳一体机的入壳治具的立体图；
图4为本发明实施例的铝壳搬运装置的立体图；
图5为本发明实施例的铝壳搬运装置的Z轴驱动机构的立体图；
图6为本发明实施例的铝壳搬运装置的吸附机构的立体图；
图7为本发明实施例的铝壳搬运装置的定位组件的立体图；
图8为本发明实施例的铝壳搬运装置的司筒的立体图；
图9为本发明实施例的种铝壳搬运装置的纠偏机构的立体图；
图10为本发明实施例的铝壳搬运装置的吸附板和纠偏机构的连接结构图。
附图标记：上料装置1、中转平台2、变距装置3、变距导轨31、变距治具32、变距驱动单元33、铝壳搬运装置4、入壳治具5；
支撑架100、吸附机构200、定位组件210、定位导向块211、定位驱动单元212、司筒213、中空腔213A、十字槽213B、吸附板220、导轨滑块221、压力传感器230；
X轴驱动机构300、X轴导轨310、X轴驱动单元320、第一移动板330；
Z轴驱动机构400、Z轴导轨410、Z轴驱动单元420、第一移动架430；
铝壳检测组件510、第一检测元件511、固定支架512、治具检测组件520、第二检测元件521、安装支架522；
Y轴纠偏组件600、Y轴导轨610、第二移动板620、Y轴驱动单元630；
R轴纠偏组件700、R轴驱动单元710、第三移动板720；
铝壳800。
具体实施方式
以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以是直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。
针对背景技术中的技术问题，第一方面，本发明提供一种电池入壳一体机，如图1至图3所示，包括上料装置1、中转平台2、变距装置3、铝壳搬运装置4和入壳治具5，上料装置1用于将铝壳800从托盘中分离，中转平台2用于将分离后的铝壳800输送到变距装置3；变距装置3将铝壳800移动到对应铝壳搬运装置4的位置，然后由铝壳搬运装置4将铝壳搬运到入壳治具5与电池的其它部分结合。
如图4和图5所示，铝壳搬运装置4包括支撑架100、X轴驱动机构300、Z轴驱动机构400、纠偏机构和吸附机构200，支撑架100沿X轴设置，X轴驱动机构300包括X轴导轨310、X轴驱动单元320和第一移动板330，X轴导轨310沿X轴设置于支撑架100上，X轴驱动单元320驱动第一移动板330于X轴导轨310上滑动，Z轴驱动机构400包括Z轴导轨410、Z轴驱动单元420和第一移动架430，Z轴导轨410沿Z轴设置于第一移动板330上，Z轴驱动单元420驱动第一移动架430于Z轴导轨410上滑动。
其中，X轴方向为沿X轴导轨310延伸的方向，Z轴方向为Z轴导轨410延伸的方向，Y轴方向为与X轴和Z轴垂直形成的坐标系方向。
进一步地，如图4、图6和图7所示，纠偏机构和吸附机构200依次安装于第一移动架430的底部，吸附机构200包括定位组件210和吸附板220，吸附板220安装于纠偏机构底部，定位组件210包括定位导向块211、定位驱动单元212和司筒213，多个定位导向块211沿吸附板220的边缘设置，多个定位驱动单元212设置于吸附板220的边缘，司筒213安装于定位驱动单元212的自由端，司筒213的延伸方向对应铝壳800的定位孔，定位驱动单元212用于驱动司筒213插入定位孔。
本申请实施例所述的一种电池入壳一体机，在支撑架100上设置X轴导轨310，通过X轴驱动单元320驱动设置在X轴导轨310上的第一移动板330，使第一移动板330在支撑架100上沿X轴移动，第一移动板220上设置有Z轴导轨410，通过Z轴驱动单元420驱动设置在Z轴导轨410上的第一移动架430沿Z轴移动，使设置在第一移动架430下方的纠偏机构和吸附机构200可以完成X轴和Z轴方向的移动。吸附机构200用于吸附铝壳800从上料位搬运到入壳治具5上，在搬运的过程中通过纠偏机构对铝壳800的位置进行纠偏，确保铝壳800和入壳治具5顺利结合。具体的，吸附机构200包括定位组件210和吸附板220，吸附板220与纠偏机构连接，吸附板200在边缘的位置设置定位导向块211，使铝壳800的表面在定位导向块211下导向吸附板200，在边缘的位置还根据铝壳800的定位孔设置有多个定位驱动单元212，定位驱动单元212的自由端连接司筒213，在吸附板220吸附铝壳800前，定位驱动单元212驱动司筒213插入铝壳800的定位孔内，然后吸附板200再将铝壳800吸附起来。
本申请实施例所述的一种电池入壳一体机，通过设置定位驱动单元212驱动司筒213沿Z轴插入铝壳800内的定位孔，且配合定位导向块211使铝壳精确导向吸附板200进行吸附，使铝壳800在各个司筒213的固定下再进行吸附，避免吸附搬运时铝壳800发生形变导致铝壳800报废，具有降低生产损耗的优点。
优选的，如图8所示，司筒213的顶端为倒圆台形的中空腔213A，且设有连通侧面的十字槽213B。司筒213通过将顶端设为倒圆台形，使司筒213更容易插入定位孔，且具有导向作用；还通过设置中空腔213A和连通侧面的十字槽213B，使司筒213具有一定的向中心收缩的弹性，在司筒213插入定位孔的时候，牢固地把定位孔撑住，且弹性形变不会破坏铝壳。
具体的，如图4所示，纠偏机构包括铝壳检测组件510，铝壳检测组件510包括第一检测元件511和固定支架512，固定支架512设置于吸附板220的沿X轴移动时经过的路径上，第一检测元件511固定设于固定支架512，第一检测元件511用于检测铝壳800的定位孔的位置。通过设置铝壳检测组件510，在铝壳800被吸附板200吸附搬运时对铝壳800上的定位孔的位置进行拍摄检测，根据铝壳检测组件510得到的位置控制纠偏机构对铝壳800的位置进行纠偏。
进一步地，如图9所示，纠偏机构还包括治具检测组件520，治具检测组件520包括第二检测元件521和安装支架522，安装支架522安装于吸附板220上，第二检测元件521固定安装于安装支架522，第二检测元件521用于检测入壳治具5上的定位销的位置。通过在吸附板200的一侧设置治具检测组件520，在将铝壳800放置上入壳治具5前，对入壳治具5的定位销的位置进行拍摄检测，根据入壳治具5的定位销的位置调整铝壳800的位置，使铝壳800的定位孔精确落入入壳治具5上的定位销，提高入壳成功率。
具体的，如图4和图9所示，纠偏机构包括Y轴纠偏组件600，Y轴纠偏组件600包括Y轴导轨610、第二移动板620和Y轴驱动单元630，Y轴导轨610沿Y轴安装于第一移动架430的底面，第二移动板620可移动设置在Y轴导轨610上，Y轴驱动单元630根据铝壳检测组件510或治具检测组件520的检测数据驱动第二移动板620在Y轴导轨610上纠偏移动。通过设置Y轴纠偏组件600，根据铝壳检测组件510的定位孔的位置数据和治具检测组件520的定位销的位置数据，Y轴驱动单元630通过Y轴导轨610驱动第二移动板620沿Y轴纠偏，使定位孔和定位销处于同一Y轴位置上。
进一步地，如图4和图9所示，纠偏机构还包括R轴纠偏组件700，R轴纠偏组件700包括R轴驱动单元710和第三移动板720，R轴驱动单元710固定连接于第二移动板620的底面，R轴驱动单元710的输出端与第三移动板720连接，第三移动板720连接吸附机构200，R轴驱动单元710根据铝壳检测组件510或治具检测组件520的检测数据驱动第三移动板720沿R轴转动纠偏。其中，R轴为围绕Z轴旋转的旋转轴，通过设置R轴纠偏组件700，根据铝壳检测组件510的多个定位孔的位置数据和治具检测组件520的多个定位销的位置数据，判断铝壳800是否存在旋转偏移，R轴驱动单元710通过驱动旋转第三移动板720沿R轴纠偏，使定位孔和定位销平行重合。
优选的，如图10所示，第三移动板720通过沿Y轴设置的导轨滑块221与吸附板220连接。在吸附板220和纠偏机构之间通过导轨滑块221连接，在搬运装置下降到铝壳800或将铝壳800放置到入壳治具5上时，通过设置导轨滑块221形成行程缓冲，避免直接对铝壳800造成撞击，保护铝壳800，降低生产损耗。
优选的，如图10所示，第三移动板720和吸附板220之间设置有压力传感器230。通过在第三移动板720和吸附板220之间设置压力传感器230，实时监测吸附板200在下移吸附铝壳800时产生的压力，避免压力过大对铝壳800造成变形，降低生产损耗。
具体的，吸附板220上设有多个吸嘴，吸嘴通过吸附板220内部的通道与真空装置连接。吸附板上设置有吸嘴，吸嘴可确保吸附时的密封性，使吸附更加牢靠，且吸嘴可避免吸附板200划伤铝壳800。
优选的，第一检测元件511和第二检测元件521包括CCD检测相机。CCD检测相机的影像稳定，且调试方便，可用于作为第一检测元件511和第二检测元件521。
优选的，X轴驱动单元320和Z轴驱动单元420包括伺服驱动电机。伺服驱动电机具有驱动精度高，稳定性好的优点，可精确控制吸附板吸附铝壳放置于入壳治具5上。
具体的，变距装置3包括变距导轨31、变距治具32和变距驱动单元33，变距导轨31沿Y轴方向设置于铝壳搬运装置4的上料位，多个变距治具32可滑动设置于变距导轨31上，变距驱动单元33驱动变距治具32移动。由于铝壳800在托盘中放置的位置较为紧密，通过中转平台2传输到变距装置3后，需要通过变距装置3将各个铝壳的距离拉开到对应铝壳搬运装置4的位置，使吸附板220从变距治具32上将铝壳吸附起来。
优选的，变距治具32上设有除尘器，用于对铝壳进行除尘。通过设置除尘器，对入壳前的铝壳进行除尘，确保铝壳处于无尘状态，保证入壳精度。
第二方面，本申请实施例还提供一种电池入壳一体机的控制方法，包括如下步骤：
步骤S1：提供上述实施例任一电池入壳一体机和装载着铝壳800的托盘；
步骤S2：将装载着铝壳800的托盘放置入上料装置1，上料装置1将铝壳从托盘中分离，并输送到中转平台2；
步骤S3：中转平台2将多个铝壳输送到变距装置3上，变距装置3将铝壳移动到对应铝壳搬运装置4的位置；
步骤S4：铝壳搬运装置4的司筒插入铝壳800的定位孔，然后将铝壳800吸附起来，在经过铝壳检测组件510时，铝壳检测组件510获取铝壳800的定位孔的位置数据，纠偏机构根据铝壳检测组件510的位置数据对铝壳的Y轴和R轴的位置进行纠偏；
步骤S5：铝壳搬运装置4将铝壳搬运到入壳治具5的上方，治具检测组件520获取入壳治具5的定位销的位置数据，纠偏机构和X轴驱动机构300根据治具检测组件的位置数据对铝壳的X轴、Y轴和R轴的位置进行二次纠偏；
步骤S6：完成二次纠偏后，Z轴驱动机构400将铝壳放置于入壳治具5上，使定位孔和定位销结合。
本申请实施例所述的一种电池入壳一体机及其控制方法，具有以下有益效果：
1、通过设置定位驱动单元212驱动司筒213沿Z轴插入铝壳800内的定位孔，且配合定位导向块211使铝壳精确导向吸附板200进行吸附，使铝壳800在各个司筒213的固定下再进行吸附，避免吸附搬运时铝壳800发生形变导致铝壳800报废，具有降低生产损耗的优点。
2、司筒213通过将顶端设为倒圆台形，使司筒213更容易插入定位孔，且具有导向作用；还通过设置中空腔213A和连通侧面的十字槽213B，使司筒213具有一定的向中心收缩的弹性，在司筒213插入定位孔的时候，牢固地把定位孔撑住，且弹性形变不会破坏铝壳。
3、通过设置铝壳检测组件510，在铝壳800被吸附板200吸附搬运时对铝壳800上的定位孔的位置进行拍摄检测，根据铝壳检测组件510得到的位置控制纠偏机构对铝壳800的位置进行纠偏，再通过在吸附板200的一侧设置治具检测组件520，在将铝壳800放置上入壳治具5前，对入壳治具5的定位销的位置进行拍摄检测，根据入壳治具5上定位销的位置调整铝壳800的位置，使铝壳800的定位孔精确落入入壳治具5的定位销，提高入壳成功率。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，则本发明也意图包含这些改动和变形。
Claims (10)
1.一种电池入壳一体机，其特征在于：
包括上料装置(1)、中转平台(2)、变距装置(3)、铝壳搬运装置(4)和入壳治具(5)，所述上料装置(1)用于将铝壳从托盘中分离，所述中转平台(2)用于将分离后的铝壳输送到所述变距装置(3)；
所述铝壳搬运装置(4)包括支撑架(100)、X轴驱动机构(300)、Z轴驱动机构(400)、纠偏机构和吸附机构(200)，所述支撑架(100)沿X轴设置，所述X轴驱动机构(300)包括X轴导轨(310)、X轴驱动单元(320)和第一移动板(330)，所述X轴导轨(310)沿X轴设置于所述支撑架(100)上，所述X轴驱动单元(320)驱动所述第一移动板(330)于所述X轴导轨(310)上滑动，所述Z轴驱动机构(400)包括Z轴导轨(410)、Z轴驱动单元(420)和第一移动架(430)，所述Z轴导轨(410)沿Z轴设置于所述第一移动板(330)上，所述Z轴驱动单元(420)驱动所述第一移动架(430)于所述Z轴导轨(410)上滑动；
所述纠偏机构和所述吸附机构(200)依次安装于所述第一移动架(430)的底部，所述吸附机构(200)包括定位导向块(211)、定位驱动单元(212)、司筒(213)和吸附板(220)，所述吸附板(220)安装于所述纠偏机构底部，多个所述定位导向块(211)沿所述吸附板(220)的边缘设置，多个所述定位驱动单元(212)设置于所述吸附板(220)的边缘，所述司筒(213)安装于所述定位驱动单元(212)的自由端，所述司筒(213)的延伸方向对应铝壳(800)的定位孔，所述定位驱动单元(212)用于驱动所述司筒(213)插入所述定位孔。
2.根据权利要求1所述的一种电池入壳一体机，其特征在于：
还包括铝壳检测组件(510)和治具检测组件(520)，所述铝壳检测组件(510)包括第一检测元件(511)和固定支架(512)，所述固定支架(512)设置于所述吸附板(220)的沿X轴移动时经过的路径上，所述第一检测元件(511)固定设于所述固定支架(512)，所述第一检测元件(511)用于检测所述铝壳(800)的定位孔的位置；
所述治具检测组件(520)包括第二检测元件(521)和安装支架(522)，所述安装支架(522)安装于所述吸附板(220)上，所述第二检测元件(521)固定安装于所述安装支架(522)，所述第二检测元件(521)用于检测所述入壳治具(5)上的定位销的位置。
3.根据权利要求2所述的一种电池入壳一体机，其特征在于：
所述纠偏机构包括Y轴纠偏组件(600)和R轴纠偏组件(700)，所述Y轴纠偏组件(600)包括Y轴导轨(610)、第二移动板(620)和Y轴驱动单元(630)，所述Y轴导轨(610)沿Y轴安装于所述第一移动架(430)的底面，所述第二移动板(620)可移动设置在所述Y轴导轨(610)上，所述Y轴驱动单元(630)根据所述铝壳检测组件(510)或所述治具检测组件(520)的检测数据驱动所述第二移动板(620)在所述Y轴导轨(610)上移动；
所述R轴纠偏组件(700)包括R轴驱动单元(710)和第三移动板(720)，所述R轴驱动单元(710)固定连接于所述第二移动板(620)的底面，所述R轴驱动单元(710)的输出端与所述第三移动板(720)连接，所述第三移动板(720)连接所述吸附机构(200)，所述R轴驱动单元(710)根据所述铝壳检测组件(510)或所述治具检测组件(520)的检测数据驱动所述第三移动板(720)沿R轴转动。
4.根据权利要求3所述的一种电池入壳一体机，其特征在于：
所述第三移动板(720)通过沿Y轴设置的导轨滑块(221)与所述吸附板(220)连接。
5.根据权利要求4所述的一种电池入壳一体机，其特征在于：
所述第三移动板(720)和所述吸附板(220)之间设置有压力传感器(230)。
6.根据权利要求1所述的一种电池入壳一体机，其特征在于：
所述变距装置(3)包括变距导轨(31)、变距治具(32)和变距驱动单元(33)，所述变距导轨(31)沿Y轴方向设置于所述铝壳搬运装置(4)的上料位，多个所述变距治具(32)可滑动设置于所述变距导轨(31)上，所述变距驱动单元(33)驱动所述变距治具(32)移动。
7.根据权利要求6所述的一种电池入壳一体机，其特征在于：
所述变距治具(32)上设有除尘器，用于对铝壳进行除尘。
8.根据权利要求1所述的一种电池入壳一体机，其特征在于：
所述吸附板(220)上设有多个吸嘴，所述吸嘴通过所述吸附板(220)内部的通道与真空装置连接。
9.根据权利要求2所述的一种电池入壳一体机，其特征在于：
所述第一检测元件(511)和所述第二检测元件(521)包括CCD检测相机。
10.一种电池入壳一体机的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤S1：提供权利要求1-9任一所述的电池入壳一体机和装载着铝壳(800)的托盘；
步骤S2：将装载着铝壳的托盘放置入上料装置(1)，所述上料装置(1)将铝壳从托盘中分离，并输送到中转平台(2)；
步骤S3：所述中转平台(2)将多个铝壳输送到变距装置(3)上，所述变距装置(3)将铝壳移动到对应铝壳搬运装置(4)的位置；
步骤S4：所述铝壳搬运装置(4)的司筒插入铝壳的定位孔，然后将铝壳吸附起来，在经过铝壳检测组件时，所述铝壳检测组件获取铝壳的定位孔的位置数据，纠偏机构根据所述铝壳检测组件的位置数据对铝壳的Y轴和R轴的位置进行纠偏；
步骤S5：所述铝壳搬运装置(4)将铝壳搬运到入壳治具(5)的上方，治具检测组件获取入壳治具(5)的定位销的位置数据，纠偏机构和X轴驱动机构根据所述治具检测组件的位置数据对铝壳的X轴、Y轴和R轴的位置进行二次纠偏；
步骤S6：完成二次纠偏后，Z轴驱动机构将铝壳放置于入壳治具(5)上，使定位孔和定位销结合。
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