CN116592127A - 应用于高精密机器人的工业减速机及调节方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了应用于高精密机器人的工业减速机及调节方法，包括：壳体，由外壳a和外壳b组成，壳体的两侧分别设置盖板一和盖板二，盖板一和盖板二分别形成对壳体两端的密封，外壳a、外壳b、盖板一以及盖板二之间设置固定螺栓形成壳体与盖板一和盖板二之间的连接；输入轴，由壳体内部贯穿盖板一延伸至壳体外侧，壳体另一端设置输出轴，输出轴贯穿盖板二并延伸至壳体外侧，输入轴和输出轴之间设置变速齿轮系。本发明通过设置能够在使用的过程中跟随减速机同步运动的润滑系统，在使用时能够依照内部行星齿轮系的转动圈数来实现对内部齿轮之间的润滑，从而能够保证润滑的稳定性。

Description

应用于高精密机器人的工业减速机及调节方法

技术领域

本发明涉及机器人工业减速机技术领域，具体为应用于高精密机器人的工业减速机及调节方法。

背景技术

机器人工业减速机是一种用于降低机器人电机转速、增加扭矩的传动装置，作为机器人的关节，工业机器人内部常用的减速机有以下几种：RV减速机：由摆线针轮和行星支架组成，刚度大，寿命长，精度高；谐波减速机：由波发生器、柔性齿轮和刚性齿轮三个基本构件组成，体积小，零部件数量少，传动比高，效率高；行星减速机：由太阳轮、行星轮和环状内齿圈组成，体积小，重量轻，噪音低，寿命长，载荷能力高，在多功能的减速装置中应用很广泛。

在减速机中，通过高速转动的输出轴来驱动内部的齿轮系转动，缩小传动比，使输出轴能够获得更低的转速以及更高的扭矩，降低负载的惯量，更有利于控制精度和相应速度。

而在机器人关节位置所设置的减速机，需要根据电机的动作需要来进行不同转向的调整，从而能够获得更加精准的动作，由于减速机频繁的进行正反转动的输出，容易造成齿轮的磨损，而减速机所设置的润滑系统不能够及时的根据齿轮的转动量来是实现对齿轮的润滑，导致了润滑系统的供应不及时，造成齿轮的损坏。

发明内容

本发明的目的之一在于提供应用于高精密机器人的工业减速机及调节方法，在进行减速机工作的过程中能够根据齿轮传动的行程(齿轮传动的角度所组成齿轮传动的总圈数)来实现对内部齿轮的润滑，从而能够保证在使用的过程中无论转向如何变化，在齿轮传动一定行程之后都能够进行稳定的润滑。

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：应用于高精密机器人的工业减速机，包括：

壳体，由外壳a和外壳b组成，壳体的两侧分别设置盖板一和盖板二，盖板一和盖板二分别形成对壳体两端的密封，外壳a、外壳b、盖板一以及盖板二之间设置固定螺栓形成壳体与盖板一和盖板二之间的连接；

输入轴，由壳体内部贯穿盖板一延伸至壳体外侧，壳体另一端设置输出轴，输出轴贯穿盖板二并延伸至壳体外侧，输入轴和输出轴之间设置变速齿轮系；

润滑系统，布置于该壳体内部，润滑系统实现与变速齿轮系的啮合，该润滑系统的一端还设置挤压结构，挤压结构形成对润滑结构的限制支撑并形成对润滑系统内部润滑油的挤压；

该润滑系统包括：

液压腔室，布置于壳体内部，该液压腔室内侧设置润滑油道，该润滑油道由壳体延伸至变速齿轮系内部，液压腔室内部设置可转动的密封环，密封环贴合液压腔室内壁且形成对液压腔室与润滑油道之间的密封，壳体内部设置惰轮，惰轮可转动安装于壳体内部，且能够跟随变速齿轮系转动，惰轮与密封环之间设置棘轮组件a和棘轮组件b形成两者之间的传动。

在本发明一或多个实施方式中，上述的变速齿轮系包括：

变速齿轮系a、变速齿轮系b，分别设置于壳体内部靠近盖板一一端以及壳体内部靠近盖板二一端，变速齿轮系a和变速齿轮系b之间啮合传动实现输入轴到输出轴之间的减速传动，惰轮分别设置于变速齿轮系a和变速齿轮系b内侧，且位于变速齿轮系与变速齿轮系b内侧设置的惰轮所连接的棘轮组件a以及棘轮组件b转向相反。

在本发明一或多个实施方式中，上述的变速齿轮系a包括：

行星齿轮系a，安装于壳体靠近盖板一一侧内壁，该行星齿轮系a外侧设置轴承a，轴承a外圈连接该壳体内壁使行星齿轮系a能够相对于壳体转动；

固定架，连接该壳体，该固定架内侧设置中转轮，中转轮延伸至固定架两侧并与行星齿轮系a啮合传动；

变速齿轮系b包括：

啮合轮，设置于该中转轮内侧并连接该固定架，啮合轮与中转轮之间啮合传动，啮合轮的外侧设置行星齿轮系b，行星齿轮系b形成啮合轮与输出轴之间的传动；

轴承b，套设于该行星齿轮系b的外侧，该轴承b的外圈连接壳体内壁；

隔板，设置于壳体内部并形成行星齿轮系a和行星齿轮系b之间的隔断。

在本发明一或多个实施方式中，上述的润滑系统还包括：

内齿轮，分别设置于惰轮和棘轮组件a之间以及惰轮和棘轮组件b之间，该内齿轮与惰轮啮合齿轮，且该内齿轮分别与棘轮组件a和棘轮组件b同步转动；

定位槽，位于该壳体内壁并形成对内齿轮的限位，内齿轮、输入轴、输出轴以及密封环同轴设置。

在本发明一或多个实施方式中，上述的棘轮组件a以及棘轮组件b均包括：

内棘轮，位于该定位槽内部并贴合该密封环内壁，内棘轮内侧设置钢环，钢环连接该内齿轮外圈，钢环内侧设置可摆动的棘爪，棘爪通过销轴连接该钢环，棘爪内侧设置扭簧进行支撑；

棘轮组件a与棘轮组件b所设置的内棘轮方向相反、棘爪所设置的方向相反。

在本发明一或多个实施方式中，上述的润滑系统还包括：

槽轮，连接该惰轮背离壳体的一端，行星齿轮系a以及行星齿轮系b均设置能够延伸至槽轮内侧的啮合块，行星齿轮系a和行星齿轮系b通过带动啮合块转动带动槽轮转动。

通孔，开设于该密封环内侧并贯穿该密封环，通孔位置能够形成液压腔室与润滑油道之间的连通。

在本发明一或多个实施方式中，上述的挤压结构包括：

插槽，开设于密封环外侧，该插槽的内侧插接插杆，插杆背离插槽的一端延伸至壳体内部；

导槽a、导槽b，开设于该机体内侧，且该导槽a以及导槽b均形成对插杆位置的限制，导槽a以及导槽b均为波纹状；

滚珠，可滚动嵌合于该插杆背离插槽一端；

连接架，套设于该插杆外侧并位于该导槽a以及导槽b内部，该连接架限制插杆之间的间隔角度；

顶板，设置于该导槽a以及导槽b内部，该顶板为弹性设置可弯曲为弧形，顶板内侧设置支撑弹簧，支撑弹簧支撑该顶板弯曲，顶板内侧设置弹性板，弹性板贴合顶板内侧面并根据顶板的弧形弯曲，滚珠接触弹性板；

电磁铁，固定于壳体外侧并与该导槽a以及导槽b的位置对应，电磁铁能够分别磁吸位于导槽a以及导槽b内部的顶板。

在本发明一或多个实施方式中，上述的挤压机构还包括：

气腔，位于该密封环的一侧，密封环的移动能够产生对气腔的挤压；

隔膜，位于该液压腔室背离密封环的一侧，隔膜连接该液压腔室，该隔膜不与液压油接触的一端连通气腔；

单向阀，固定于壳体内部，气腔抽气时在单向阀位置形成与外界的连通；

复位弹簧，设置于气腔内部形成对密封环的支撑。

本发明还提供一种工业减速机的调节方法，用于上述应用于高精密机器人的工业减速机，包括以下步骤：

S1、将减速机的输入轴与驱动装置，将输出端与机械臂连接，外壳固定于机械臂内部，通过驱动装置转动带动机械臂运动；

S2、驱动装置正反转对机械臂的转动方向进行控制，在减速机运动的过程中，变速齿轮系根据转向的不同实现对棘轮组件a和棘轮组件b的啮合传动，带动密封环进行不同方向的转动

S3、密封环位移使液压腔室与润滑油道连通，润滑油由润滑油道进入到壳体内部的变速齿轮系内侧，对变速齿轮系进行润滑；

S4、驱动装置正反转时通过挤压结构来进行切换。

在本发明一或多个实施方式中，上述的挤压结构能够调整对密封环的支撑位置，在棘轮组件a或棘轮组件b带动密封环产生不同转向时，挤压结构根据密封环的转动方向不同进行调整。

有益效果

本发明提供了应用于高精密机器人的工业减速机及调节方法。与现有技术相比具备以下有益效果：

1、本发明通过设置能够在使用的过程中跟随减速机同步运动的润滑系统，在使用时能够依照内部行星齿轮系的转动圈数来实现对内部齿轮之间的润滑，从而能够保证润滑的稳定性，在润滑的过程中不会受到内部行星齿轮系转向的影响。

2、本发明在减速机运动的过程中能够间歇性的带动润滑系统进行调整，在减速机内部的行星齿轮转动一定行程之后，能够使液压腔室与润滑油道连通，使润滑油喷入到齿轮啮合位置，从而使啮合位置被润滑，润滑油根据内部行星齿轮系的转动实现自动润滑。

3、本发明利用在行星齿轮系转动过程中转动作为动力，间歇性的通过槽轮带动惰轮运动，而根据输出端以及输入端的转速不同，两端所设置的惰轮转动一周所能够驱动密封环运动的距离也不同，从而能够根据内部所使用的状态不同进行不同程度的润滑。

4、本发明将密封环运动，在腔室内部挤压空气介质所产生的压力转变为驱动液压油从液压腔室内部喷出的动力，从而能够保证液压腔室内部的液压油被定量喷出，而单向阀的设置能够使密封环在进行复位时由减速机的外侧进行抽气。

附图说明

图1为本发明的立体图；

图2为本发明的壳体与盖板一、盖板二爆炸图；

图3为本发明的壳体半剖图；

图4为本发明的密封环结构示意图；

图5为本发明的内部结构示意图；

图6为本发明的棘轮组件a和棘轮组件b爆炸图；

图7为本发明的惰轮位置剖视平面图；

图8为本发明的导槽a剖视平面图；

图9为本发明的半剖平面图；

图10为本发明的棘轮组件a平面图；

图11为本发明的壳体内部变速齿轮系a以及变速齿轮系b结构爆炸图；

图12为本发明的导槽a和导槽b的结构展开平面图。

图中：1壳体、2盖板一、3盖板二、4固定螺栓；

21输出轴、22输入轴、23变速齿轮系a、24变速齿轮系b、25润滑系统、26挤压结构；

231行星齿轮系a、232轴承a、233固定架、234中转轮；

241啮合轮、242行星齿轮系b、243轴承b、244隔板；

251液压腔室、252润滑油道、253密封环、254定位槽、255棘轮组件a、256棘轮组件b、257内齿轮、258惰轮、259啮合块、2510槽轮、2511通孔；

261插槽、262插杆、263导槽a、264导槽b、265滚珠、266连接架、267电磁铁、268顶板、269支撑弹簧、2610弹性板、2611气腔、2612隔膜、2613复位弹簧、2614单向阀。

具体实施方式

以下将以附图揭露本发明的多个实施方式，为明确说明起见，许多实务上的细节将在以下叙述中一并说明。然而，应了解到，这些实务上的细节不应用以限制本发明。也就是说，在本发明部分实施方式中，这些实务上的细节是非必要的。此外，为简化附图起见，一些现有惯用的结构与元件在附图中将以简单示意的方式绘示之，而在所有附图中，相同的标号将用于表示相同或相似的元件。且若实施上为可能，不同实施例的特征是可以交互应用。

除非另有定义，本文所使用的所有词汇(包括技术和科学术语)具有其通常的意涵，其意涵能够被熟悉此领域者所理解。更进一步的说，上述的词汇在普遍常用的字典中的定义，在本说明书的内容中应被解读为与本发明相关领域一致的意涵。除非有特别明确定义，这些词汇将不被解释为理想化的或过于正式的意涵。

请参阅图1-12，本发明提供应用于高精密机器人的工业减速机，在使用时能够通过内部行星齿轮系的转动行程来间歇性的对内部的行星齿轮系进行润滑，从而保证行星齿轮系转动过程中内部齿轮的稳定运行，减少齿轮的磨损。

包括：

壳体1，由外壳a和外壳b组成，壳体1的两侧分别设置盖板一2和盖板二3，盖板一2和盖板二3分别形成对壳体1两端的密封，外壳a、外壳b、盖板一2以及盖板二3之间设置固定螺栓4形成壳体1与盖板一2和盖板二3之间的连接；

输入轴22，由壳体1内部贯穿盖板一2延伸至壳体1外侧，壳体1另一端设置输出轴21，输出轴21贯穿盖板二3并延伸至壳体1外侧，输入轴22和输出轴21之间设置变速齿轮系；

润滑系统25，布置于该壳体1内部，润滑系统25实现与变速齿轮系的啮合，该润滑系统25的一端还设置挤压结构26，挤压结构26形成对润滑结构的限制支撑并形成对润滑系统25内部润滑油的挤压；

该润滑系统25包括：

液压腔室251，布置于壳体1内部，该液压腔室251内侧设置润滑油道252，该润滑油道252由壳体1延伸至变速齿轮系内部，液压腔室251内部设置可转动的密封环253，密封环253贴合液压腔室251内壁且形成对液压腔室251与润滑油道252之间的密封，壳体1内部设置惰轮258，惰轮258可转动安装于壳体1内部，且能够跟随变速齿轮系转动，惰轮258与密封环253之间设置棘轮组件a255和棘轮组件b256形成两者之间的传动。

在本实施例中，减速机工作，内部的变速齿轮系动作，能够产生输入轴22到输出轴21之间的传动，从而能够进行减速传动，而所设置能够与变速齿轮系产生同步运动的惰轮258，在使用的过程中通过惰轮258驱动棘轮组件，使密封环253能够转动，在密封环253转动的过程中，通过挤压结构26形成对密封环253的限制，在密封环253转动的过程中能够发生横向位移。

在一种实施例中，变速齿轮系包括：

变速齿轮系a23、变速齿轮系b24，分别设置于壳体1内部靠近盖板一2一端以及壳体1内部靠近盖板二3一端，变速齿轮系a23和变速齿轮系b24之间啮合传动实现输入轴22到输出轴21之间的减速传动，惰轮258分别设置于变速齿轮系a23和变速齿轮系b24内侧，且位于变速齿轮系与变速齿轮系b24内侧设置的惰轮258所连接的棘轮组件a255以及棘轮组件b256转向相反。

在本实施例中，变速齿轮系a23和变速齿轮系b24在壳体1内部形成多级减速传动，从而能够保证输入轴22和输出轴21之间的传动稳定性，而变速齿轮系a23和变速齿轮系b24均形成与不同惰轮258的同步运动，从而能够根据两端变速齿轮系a23和变速齿轮系b24的不同转速形成对不同惰轮258转动速度的同步运动。

在一种实施例中，变速齿轮系a23包括：

行星齿轮系a231，安装于壳体1靠近盖板一2一侧内壁，该行星齿轮系a231外侧设置轴承a232，轴承a232外圈可拆卸固定连接该壳体1内壁使行星齿轮系a231能够相对于壳体1转动；

固定架233，可拆卸固定连接该壳体1，该固定架233内侧设置中转轮234，中转轮234延伸至固定架233两侧并与行星齿轮系a231啮合传动；

变速齿轮系b24包括：

啮合轮241，设置于该中转轮234内侧并连接该固定架233，啮合轮241与中转轮234之间啮合传动，啮合轮241的外侧设置行星齿轮系b242，行星齿轮系b242形成啮合轮241与输出轴21之间的传动；

轴承b243，套设于该行星齿轮系b242的外侧，该轴承b243的外圈可拆卸固定连接壳体1内壁；

隔板244，设置于壳体1内部并形成行星齿轮系a231和行星齿轮系b242之间的隔断。

在本实施例中，行星齿轮系a231由太阳齿轮a、行星齿轮a、行星架a和齿圈组成，太阳齿轮a固定套设于输入轴22外侧，行星齿轮a布置于太阳齿轮a外侧，齿圈套设于行星齿轮a外侧，而行星架a固定于齿圈内部并形成对行星齿轮a的限位。

其中，齿圈的厚度大于行星齿轮的厚度，从而使中转轮234能够延伸至齿圈内侧并与齿轮啮合传动，齿圈的厚度为中转轮234延伸至齿圈内侧的厚度+行星架的厚度+行星齿轮的厚度。

而行星齿轮系b242包括太阳齿轮b、行星齿轮b、行星齿轮c以及行星架b，行星齿轮c布置于该啮合轮241外侧并与啮合轮241啮合传动，行星齿轮c和行星齿轮b为同轴设置，且均安装于该行星架b上，太阳齿轮b位于行星齿轮b内侧并与行星齿轮b啮合传动，太阳齿轮b套设于输出轴21外侧。

其中，隔板244的设置能够将齿轮进行隔断，使齿轮之间能够进行单独的润滑，啮合轮241的厚度为中转轮234与啮合轮241啮合一端厚度+行星齿轮c的厚度。

在一种实施例中，润滑系统25还包括：

内齿轮257，分别设置于惰轮258和棘轮组件a255之间以及惰轮258和棘轮组件b256之间，该内齿轮257与惰轮258啮合齿轮，且该内齿轮257分别与棘轮组件a255和棘轮组件b256同步转动；

定位槽254，位于该壳体1内壁并形成对内齿轮257的限位，内齿轮257、输入轴22、输出轴21以及密封环253同轴设置。

在本实施例中，通过内齿轮257的设置能够使惰轮258能够稳定的将动力传动至棘轮组件a255和棘轮组件b256，棘轮组件a255和棘轮组件b256的转动会使内齿轮257与密封环253转动，而由于棘轮组件只能够单向转动，因此，在转动时，惰轮258单方向的转动能够通过内齿轮257驱动棘轮组件a255或棘轮组件b256转动。

在一种实施例中，棘轮组件a255以及棘轮组件b256均包括：

内棘轮，位于该定位槽254内部并贴合该密封环253内壁，内棘轮内侧设置钢环，钢环固定连接该内齿轮257外圈，钢环内侧设置可摆动的棘爪，棘爪通过销轴连接该钢环，棘爪内侧设置扭簧进行支撑；

棘轮组件a255与棘轮组件b256所设置的内棘轮方向相反、棘爪所设置的方向相反。

在本实施例中，内棘轮与棘爪的配合能够保证在使用的过程中能够在减速机进行正向或反向的转动时，都能够带动内棘轮转动，从而使内棘轮能够带动密封环253产生转动，进而能够在使用的过程中，不同转向的减速机均能够使润滑系统25工作，从而能够在减速机内部齿轮行程达到一定数量时进行润滑。

在一种实施例中，润滑系统25还包括：

槽轮2510，固定连接该惰轮258背离壳体1的一端，行星齿轮系a231以及行星齿轮系b242均设置能够延伸至槽轮2510内侧的啮合块259，行星齿轮系a231和行星齿轮系b242通过带动啮合块259转动带动槽轮2510转动。

通孔2511，开设于该密封环253内侧并贯穿该密封环253，通孔2511位置能够形成液压腔室251与润滑油道252之间的连通。

在本实施例中，设置啮合块259与槽轮2510，在啮合块259转动的过程中会进入到槽轮2510内侧，而啮合块259整周转动能够间歇性的带动槽轮2510转动一定角度，从而间歇性的使惰轮258转动，经过传递之后，密封环253间歇性转动，而密封环253的间歇性运动被挤压结构26支撑，使密封环253在转动的同时能够产生移动。

在一种实施例中，挤压结构26包括：

插槽261，开设于密封环253外侧，该插槽261的内侧插接插杆262，插杆262背离插槽261的一端延伸至壳体1内部；

导槽a263、导槽b264，开设于该机体内侧，且该导槽a263以及导槽b264均形成对插杆262位置的限制，导槽a263以及导槽b264均为波纹状；

滚珠265，可滚动嵌合于该插杆262背离插槽261一端；

连接架266，套设于该插杆262外侧并位于该导槽a263以及导槽b264内部，该连接架266限制插杆262之间的间隔角度；

顶板268，设置于该导槽a263以及导槽b264内部，该顶板268为弹性设置可弯曲为弧形，顶板268内侧设置支撑弹簧269，支撑弹簧269支撑该顶板268弯曲，顶板268内侧设置弹性板2610，弹性板2610贴合顶板268内侧面并根据顶板268的弧形弯曲，滚珠接触弹性板2610；

电磁铁267，固定于壳体1外侧并与该导槽a263以及导槽b264的位置对应，电磁铁267能够分别磁吸位于导槽a263以及导槽b264内部的顶板268。

在本实施例中，利用插杆262的设置能够插入到插槽261内部，在插杆262的位置产生变化时，能够通过插槽261同步的带动密封环253的位置产生滑动，而插杆262延伸至插槽261内部，插槽261转动能够使插杆262在导槽a263和导槽b264的内部波纹状运动，以此改变密封环253的位置，所设置的电磁铁267形成对顶板268的磁吸，能够使顶板268弧度减小，而顶板268的设置形成对插杆262的支撑，在顶板268弧度减小时，能够使插杆262向内收缩，从而脱离对插槽261的插接，使插杆262在运动过程中不能够通过插槽261带动密封环253运动。

其中，导槽a263以及导槽b264的波纹为对称式设计，导槽a263内部所设置的顶板268在插杆262由波纹的波峰向下运动到波谷位置时收缩，插杆262收缩在导槽a263内部，导槽b264内部与导槽a263中波峰向下运动到波谷位置相对应的为波谷上升到波峰，在此运动路径内，插杆262被顶板268支撑，插入到插槽261内，从而能够使插杆262利用在导槽a263以及导槽b264内部的伸缩，从而一直形成对密封环253的支撑，使密封环253移动。

在一种实施例中，挤压机构还包括：

气腔2611，位于该密封环253的一侧，密封环253的移动能够产生对气腔2611的挤压；

隔膜2612，位于该液压腔室251背离密封环253的一侧，隔膜2612连接该液压腔室251，该隔膜2612不与液压油接触的一端连通气腔2611；

单向阀2614，固定于壳体1内部，气腔2611抽气时在单向阀2614位置形成与外界的连通；

复位弹簧2613，设置于气腔2611内部形成对密封环253的支撑。

在本实施例中，密封环253在被带动之后使气腔2611的压力缩小，而此时，气腔2611内部的气体进入到隔膜2612一侧，使隔膜2612挤压液压腔室251内部的液压油，液压油被挤压之后压力增加，当通孔2511与润滑油道252连通之后，液压油进入到壳体1内部形成对内部齿轮的润滑。

其中，复位弹簧2613的设置，在电磁铁267磁吸顶板268，使顶板268收缩之后，插杆262脱离插槽261，在复位弹簧2613的作用力之下密封环253复位，而为了能够便于使内棘轮带动密封环253转动，且密封环253能够相对于内棘轮滑动，内棘轮与密封环253之间相互啮合，且密封环253能够滑动。

在另外的实施例中，顶板268中部位置为磁性设置，且导槽a263与导槽b264内部均设置顶板268，波峰到波谷与波谷到波峰之间所设置的顶板268磁极相反，在该状态下，电磁铁267间隔设置，每一个顶板268对应一个电磁铁267，电磁铁267形成对对应顶板268的单独控制。

本发明实施例还提供一种工业减速机的调节方法，用于上述应用于高精密机器人的工业减速机，包括以下步骤：

S1、将减速机的输入轴22与驱动装置，将输出端与机械臂连接，外壳固定于机械臂内部，通过驱动装置转动带动机械臂运动；

S2、驱动装置正反转对机械臂的转动方向进行控制，在减速机运动的过程中，变速齿轮系根据转向的不同实现对棘轮组件a255和棘轮组件b256的啮合传动，带动密封环253进行不同方向的转动

S3、密封环253位移使液压腔室251与润滑油道252连通，润滑油由润滑油道252进入到壳体1内部的变速齿轮系内侧，对变速齿轮系进行润滑；

S4、驱动装置正反转时通过挤压结构26来进行切换。

在本实施例中，驱动装置正反转所实现的位置输出轴21的正反转，通过输出轴21的正反转来控制该机械臂自由度位置的转动，而棘轮组件a255与棘轮组件b256的输入位置均为同方向转动。

在一种实施例中，挤压结构26能够调整对密封环253的支撑位置，在棘轮组件a255或棘轮组件b256带动密封环253产生不同转向时，挤压结构26根据密封环253的转动方向不同进行调整。

在本实施例中，电磁铁267通过切换磁极来实现对顶板268的位置进行调整，使顶板268支撑高度变化，从而使插杆262在不同的位置呈现收缩或伸出不同的状态。

虽然结合以上实施方式公开了本发明，然而其并非用以限定本发明，任何熟悉此技艺者，在不脱离本发明的精神和范围内，可作各种的更动与润饰，因此本发明的保护范围应当以所附的权利要求所界定的为准。

Claims (10)

1.应用于高精密机器人的工业减速机，其特征在于，包括：

壳体，由外壳a和外壳b组成，壳体的两侧分别设置盖板一和盖板二，盖板一和盖板二分别形成对壳体两端的密封，外壳a、外壳b、盖板一以及盖板二之间设置固定螺栓形成壳体与盖板一和盖板二之间的连接；

输入轴，贯穿盖板一延伸至壳体外侧，壳体另一端设置输出轴，输出轴贯穿盖板二并延伸至壳体外侧，输入轴和输出轴之间设置变速齿轮系；

润滑系统，布置于该壳体内部，润滑系统实现与变速齿轮系的啮合，该润滑系统的一端还设置挤压结构，挤压结构形成对润滑结构的限制支撑并形成对润滑系统内部润滑油的挤压；

该润滑系统包括：

液压腔室，布置于壳体内部，该液压腔室内侧设置润滑油道，该润滑油道由壳体延伸至变速齿轮系内部，液压腔室内部设置可转动的密封环，密封环贴合液压腔室内壁且形成对液压腔室与润滑油道之间的密封，壳体内部设置惰轮，惰轮可转动安装于壳体内部，且能够跟随变速齿轮系转动，惰轮与密封环之间设置棘轮组件a和棘轮组件b形成两者之间的传动。

2.根据权利要求1所述的应用于高精密机器人的工业减速机及调节方法，其特征在于，变速齿轮系包括：

变速齿轮系a、变速齿轮系b，分别设置于壳体内部靠近盖板一一端以及壳体内部靠近盖板二一端，变速齿轮系a和变速齿轮系b之间啮合传动实现输入轴到输出轴之间的减速传动，惰轮分别设置于变速齿轮系a和变速齿轮系b内侧，且位于变速齿轮系与变速齿轮系b内侧设置的惰轮所连接的棘轮组件a以及棘轮组件b转向相反。

3.根据权利要求2所述的应用于高精密机器人的工业减速机及调节方法，其特征在于，变速齿轮系a包括：

行星齿轮系a，安装于壳体靠近盖板一一侧内壁，该行星齿轮系a外侧设置轴承a，轴承a外圈连接该壳体内壁使行星齿轮系a能够相对于壳体转动；

固定架，连接该壳体，该固定架内侧设置中转轮，中转轮延伸至固定架两侧并与行星齿轮系a啮合传动；

变速齿轮系b包括：

啮合轮，设置于该中转轮内侧并连接该固定架，啮合轮与中转轮之间啮合传动，啮合轮的外侧设置行星齿轮系b，行星齿轮系b形成啮合轮与输出轴之间的传动；

轴承b，套设于该行星齿轮系b的外侧，该轴承b的外圈连接壳体内壁；

隔板，设置于壳体内部并形成行星齿轮系a和行星齿轮系b之间的隔断。

4.根据权利要求1所述的应用于高精密机器人的工业减速机及调节方法，其特征在于，润滑系统还包括：

内齿轮，分别设置于惰轮和棘轮组件a之间以及惰轮和棘轮组件b之间，该内齿轮与惰轮啮合齿轮，且该内齿轮分别与棘轮组件a和棘轮组件b同步转动；

定位槽，位于该壳体内壁并形成对内齿轮的限位，内齿轮、输入轴、输出轴以及密封环同轴设置。

5.根据权利要求4所述的应用于高精密机器人的工业减速机及调节方法，其特征在于，棘轮组件a以及棘轮组件b均包括：

内棘轮，位于该定位槽内部并贴合该密封环内壁，内棘轮内侧设置钢环，钢环连接该内齿轮外圈，钢环内侧设置可摆动的棘爪，棘爪通过销轴连接该钢环，棘爪内侧设置扭簧进行支撑；

棘轮组件a与棘轮组件b所设置的内棘轮方向相反、棘爪所设置的方向相反。

6.根据权利要求4或5任一项所述的应用于高精密机器人的工业减速机及调节方法，其特征在于，润滑系统还包括：

槽轮，连接该惰轮背离壳体的一端，行星齿轮系a以及行星齿轮系b均设置能够延伸至槽轮内侧的啮合块，行星齿轮系a和行星齿轮系b通过带动啮合块转动带动槽轮转动。

通孔，开设于该密封环内侧并贯穿该密封环，通孔位置能够形成液压腔室与润滑油道之间的连通。

7.根据权利要求6所述的应用于高精密机器人的工业减速机及调节方法，其特征在于，挤压结构包括：

插槽，开设于密封环外侧，该插槽的内侧插接插杆，插杆背离插槽的一端延伸至壳体内部；

导槽a、导槽b，开设于该机体内侧，且该导槽a以及导槽b均形成对插杆位置的限制，导槽a以及导槽b均为波纹状；

滚珠，可滚动嵌合于该插杆背离插槽一端；

连接架，套设于该插杆外侧并位于该导槽a以及导槽b内部，该连接架限制插杆之间的间隔角度；

顶板，设置于该导槽a以及导槽b内部，该顶板为弹性设置可弯曲为弧形，顶板内侧设置支撑弹簧，支撑弹簧支撑该顶板弯曲，顶板内侧设置弹性板，弹性板贴合顶板内侧面并根据顶板的弧形弯曲，滚珠接触弹性板；

电磁铁，固定于壳体外侧并与该导槽a以及导槽b的位置对应，电磁铁能够分别磁吸位于导槽a以及导槽b内部的顶板。

8.根据权利要求7所述的应用于高精密机器人的工业减速机及调节方法，其特征在于，挤压机构还包括：

气腔，位于该密封环的一侧，密封环的移动能够产生对气腔的挤压；

隔膜，位于该液压腔室背离密封环的一侧，隔膜连接该液压腔室，该隔膜不与液压油接触的一端连通气腔；

单向阀，固定于壳体内部，气腔抽气时在单向阀位置形成与外界的连通；

复位弹簧，设置于气腔内部形成对密封环的支撑。

9.一种工业减速机的调节方法，用于如权利要求1-8任一项所述的应用于高精密机器人的工业减速机，其特征在于，包括以下步骤：

S1、将减速机的输入轴与驱动装置，将输出端与机械臂连接，外壳固定于机械臂内部，通过驱动装置转动带动机械臂运动；

S2、驱动装置正反转对机械臂的转动方向进行控制，在减速机运动的过程中，变速齿轮系根据转向的不同实现对棘轮组件a和棘轮组件b的啮合传动，带动密封环进行不同方向的转动

S3、密封环位移使液压腔室与润滑油道连通，润滑油由润滑油道进入到壳体内部的变速齿轮系内侧，对变速齿轮系进行润滑；

S4、驱动装置正反转时通过挤压结构来进行切换。

10.根据权利要求9所述的一种工业减速机的调节方法，其特征在于，挤压结构能够调整对密封环的支撑位置，在棘轮组件a或棘轮组件b带动密封环产生不同转向时，挤压结构根据密封环的转动方向不同进行调整。