CN116591659A - 旋挖钻机埋杆检测方法及旋挖钻机埋杆检测装置 - Google Patents

Abstract

一种旋挖钻机埋杆检测方法及旋挖钻机埋杆检测装置，该旋挖钻机埋杆检测方法包括：获取旋挖钻机工作状态、钢丝绳拉力和卷扬提升速度；当旋挖钻机为提杆状态时，判断所述钢丝绳拉力超过预设拉力值，且所述卷扬提升速度低于预设提升速度的持续时间是否达到预设时间，如果是，判断为旋挖钻机处于埋杆状态。本发明的旋挖钻机埋杆检测方法及旋挖钻机埋杆检测装置，可检测到埋杆的发生，及时对埋杆故障作出判断，从而可及时发出警报，提醒操作人员，减少对设备的损伤，且对操作人员技术要求不高，使用便利。

Description

旋挖钻机埋杆检测方法及旋挖钻机埋杆检测装置

技术领域

本发明涉及旋挖钻机技术领域，特别是涉及一种旋挖钻机埋杆检测方法及旋挖钻机埋杆检测装置。

背景技术

旋挖钻机是一种适合建筑基础工程中成孔作业的施工机械，主要适于砂土、粘性土、粉质土等土层施工，在灌注桩、连续墙、基础加固等多种地基基础施工中得到广泛应用，一般采用液压履带式伸缩底盘、自行起落可折叠钻桅、伸缩式钻杆、带有垂直自动检测调整、孔深数码显示等，整机操纵一般采用液压先导控制、负荷传感，具有操作轻便、舒适等特点。

旋挖钻机在施工过程中，由于施工地质复杂和操作人员操作失误，可能会导致大量塌方或渣土将钻头及钻杆掩埋在地下，钻杆无法顺利提出孔口，即导致埋杆事故。操作人员通常通过观察和经验来判断是否发生埋杆事故，操作人员在判断上存在较大的滞后性，存在危害操作人员人身安全的风险，且可能损伤旋挖钻机的结构件，影响旋挖钻机的使用寿命，且这种方式对操作人员的要求较高，同时还存在不稳定性。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种便于操作、且能及时进行埋杆识别的旋挖钻机埋杆检测方法及旋挖钻机埋杆检测装置。

本发明提供一种旋挖钻机埋杆检测方法，包括：

获取旋挖钻机工作状态、钢丝绳拉力和卷扬提升速度；

当旋挖钻机为提杆状态时，判断所述钢丝绳拉力超过预设拉力值，且所述卷扬提升速度低于预设提升速度的持续时间是否达到预设时间，如果是，判断为旋挖钻机处于埋杆状态。

在一实施例中，当旋挖钻机为提杆状态时，判断所述钢丝绳拉力超过预设拉力值，且所述卷扬提升速度低于预设提升速度的持续时间是否达到预设时间，如果是，判断为旋挖钻机处于埋杆状态的步骤具体包括：

当旋挖钻机为提杆状态时，判断所述钢丝绳拉力是否超过预设拉力值，所述卷扬提升速度是否低于预设提升速度，当所述钢丝绳拉力超过所述预设拉力值，且所述卷扬提升速度低于所述预设提升速度时开始计时；

从开始计时至所述预设时间内，判断是否同时满足以下所有情况：旋挖钻机为提杆状态，所述钢丝绳拉力超过所述预设拉力值，所述卷扬提升速度低于所述预设提升速度；

如果是，判断为旋挖钻机处于埋杆状态，如果否，计时清零。

在一实施例中，所述获取旋挖钻机工作状态具体包括：获取输入给旋挖钻机的操作信号，根据所述操作信号获取旋挖钻机的工作状态。

在一实施例中，获取输入给旋挖钻机的所述操作信号具体包括：获取操作手柄的位置；或者，获取旋挖钻机的液压控制回路的液控先导油路的油压的信号。

在一实施例中，获取钢丝绳拉力具体包括：根据轴销传感器检测到的力获得所述钢丝绳拉力；或者，根据设于旋挖钻机的主卷扬马达的进油口和出油口的压力传感器获取主卷扬马达的进油口油压和出油口油压，进而获得压力差，并根据以下公式获得所述钢丝绳拉力：钢丝绳拉力＝压力差*比例系数。

在一实施例中，所述预设拉力值根据钻杆理论负载确定；和/或，所述预设提升速度根据卷扬正常提升过程中，带满钻杆时的卷扬理论速度来确定。

在一实施例中，所述旋挖钻机埋杆检测方法还包括：当判断旋挖钻机处于埋杆状态时，进行报警。

本发明还提供一种旋挖钻机埋杆检测装置，包括控制器、工作状态采集模块、钢丝绳拉力采集模块和卷扬提升速度采集模块，所述控制器连接于所述工作状态采集模块、所述钢丝绳拉力采集模块和所述卷扬提升速度采集模块，所述工作状态采集模块用于获取旋挖钻机工作状态，所述钢丝绳拉力采集模块用于获取钢丝绳拉力，所述卷扬提升速度采集模块用于获取卷扬提升速度；所述控制器用于根据所述旋挖钻机工作状态、所述钢丝绳拉力和所述卷扬提升速度判断是否发生埋杆：当旋挖钻机为提杆状态时，所述控制器用于判断所述钢丝绳拉力超过预设拉力值，且所述卷扬提升速度低于预设提升速度的持续时间是否达到预设时间，如果是，判断为旋挖钻机处于埋杆状态。

在一实施例中，所述工作状态采集模块用于获取旋挖钻机的操作信号，据此获取所述旋挖钻机工作状态；所述钢丝绳拉力采集模块包括轴销传感器和/或压力传感器；所述卷扬提升速度采集模块包括安装在主卷扬上的编码器或安装在主卷扬上的速度传感器。

在一实施例中，所述控制器具体用于：当旋挖钻机为提杆状态时，判断所述钢丝绳拉力是否超过预设拉力值，所述卷扬提升速度是否低于预设提升速度，当所述钢丝绳拉力超过所述预设拉力值，且所述卷扬提升速度低于所述预设提升速度时开始计时；并用于从开始计时至所述预设时间内，判断是否同时满足以下所有情况：旋挖钻机为提杆状态，所述钢丝绳拉力超过所述预设拉力值，所述卷扬提升速度低于所述预设提升速度，如果是，判断为旋挖钻机处于埋杆状态，如果否，计时清零。

本发明实施例提供的旋挖钻机埋杆检测方法及旋挖钻机埋杆检测装置，可检测到埋杆的发生，可及时对埋杆故障作出判断，从而可及时发出警报，提醒操作人员，减少对设备的损伤，且对操作人员技术要求不高，使用便利。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明一实施例的旋转钻机埋杆检测方法的流程示意图。

图2为图1所示旋转钻机埋杆检测方法的详细流程示意图。

图3为本发明一实施例的旋挖钻机埋杆检测装置的结构框图。

具体实施方式

下面将结合附图，对本发明的特定实施例进行详细描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明的描述，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“连接”等应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语的具体含义。

术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

术语“第一”、“第二”、“第三”等仅仅是为了区别属性类似的元件，而不是指示或暗示相对的重要性或者特定的顺序。

术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体，意在涵盖非排他性的包含，除了包含所列的那些要素，而且还可包含没有明确列出的其他要素。

本发明提供一种旋挖钻机埋杆检测方法，请参照图1，一实施例的旋挖钻机埋杆检测方法包括以下步骤：

S11，获取旋挖钻机工作状态、钢丝绳拉力和卷扬提升速度。

S13，当旋挖钻机为提杆状态时，判断所述钢丝绳拉力超过预设拉力值，且所述卷扬提升速度低于预设提升速度的持续时间是否达到预设时间，如果是，判断为旋挖钻机处于埋杆状态。

本实施例的旋挖钻机埋杆检测方法可以在旋挖钻机开启后即开始运行，直到旋挖钻机关闭，这样可以在旋挖钻机的整个运行过程中持续进行监控，以实时发现埋杆故障的发生。

本实施例的旋挖钻机埋杆检测方法中，可检测到埋杆的发生，可及时对埋杆故障作出判断，从而可及时发出警报，提醒操作人员，减少对设备的损伤，且对操作人员技术要求不高，使用便利。

本实施例中，在步骤S11中，获取旋挖钻机工作状态具体包括：获取输入给旋挖钻机的操作信号，根据操作信号获取旋挖钻机的工作状态。具体地，操作信号可以为旋挖钻机的手柄信号，获取操作手柄的位置即可获得手柄信号；操作信号也可以为旋挖钻机的液压控制回路的液控先导油路的信号，获取液控先导油路上的油压即知道液压控制回路的状态，进而得到对旋挖钻机的控制指令，即可获得操作信号。可以理解，旋挖钻机的工作状态可以为提杆状态、钻进状态、待机状态等。步骤S11具体还包括：对旋挖钻机的操作信号进行处理，例如进行滤波处理，使操作信号更加平滑。

具体地，在步骤S11中，获取钢丝绳拉力可以为：根据轴销传感器检测到的力获得钢丝绳拉力，其中，轴销传感器安装于旋挖钻机的供钢丝绳绕设的滑轮轴上，轴销传感器检测到的力即为钢丝绳所受拉力，即钢丝绳拉力。获取钢丝绳拉力还可以为：根据压力传感器检测到的压力获得钢丝绳拉力，其中，压力传感器设于旋挖钻机的主卷扬马达的进油口和出油口，以获取主卷扬马达的进油口油压和出油口油压，可根据以下公式获得钢丝绳拉力：

钢丝绳拉力＝压力差*比例系数k＝(进油口油压-出油口油压)*比例系数k，其中比例系数可根据实验计算测得，例如先通过轴销传感器等测得钢丝绳拉力，并测得主卷扬马达的进出口压力差，即可计算出比例系数k，一般同一系统的比例系数k在一个固定范围内，变化不大。

步骤S11具体还包括：对钢丝绳拉力值进行处理，例如进行滤波处理，使钢丝绳拉力值更加平滑。

具体地，在步骤S11中，获取卷扬提升速度可以为：根据安装在主卷扬上的编码器获得卷扬提升速度，编码器可检测到主卷扬的转动角度，通过计算可获得卷扬提升速度。获取卷扬提升速度可以为：根据安装在主卷扬上的速度传感器获得卷扬提升速度，即无需计算即可直接获得主卷扬的转动角度。

步骤S11具体还包括：对卷扬提升速度进行处理，例如进行滤波处理，使卷扬提升速度更加平滑。

本实施例中，预设拉力值可根据钻杆理论负载确定。具体地，预设拉力值可为钻杆理论负载的100％～200％。且预设拉力值优选为钻杆理论负载的105％。钻杆理论负载是指钻杆能承受的理想负载大小，对于钻入不同深度的钻杆，其理论负载不同，一般来说，钻杆钻入越深，钻杆理论负载越小。预设提升速度可根据卷扬正常提升过程中，带满钻杆时的卷扬理论速度来确定。具体地，预设提升速度可为卷扬正常提升过程中，带满钻杆时卷扬速度的0％～50％，且优选为带满钻杆时卷扬理论速度的5％。带满钻杆是指钻杆的所有节杆缩回，所有节杆的重量都由钢丝绳承受，卷扬理论速度是指卷扬理想的升降速度。上述预设拉力值范围和预设提升速度范围仅为优选范围，对于不同的旋挖钻机系统来说，预设拉力值和预设提升速度各有不同，通常预设拉力值和预设提升速度与操作人员的操作幅度、钻孔的孔底吸附力、旋转钻机液压系统的响应速度等相关，可根据这些参数以及通过多次实验获得。

本实施例中，步骤S13中，预设时间可根据需要设定，例如可基于保护钢丝绳不易失效的前提设定预设时间：例如如果钢丝绳在埋杆状态5秒后将失效，可设定预设时间为4秒。

本实施例中，请参照图2，步骤S13具体包括：

S131，当旋挖钻机为提杆状态时，判断钢丝绳拉力是否超过预设拉力值，卷扬提升速度是否低于预设提升速度。当钢丝绳拉力超过预设拉力值，且卷扬提升速度低于预设提升速度时进入步骤S15；当钢丝绳拉力没有达到预设拉力值，或者卷扬提升速度高于预设提升速度时，返回步骤S11。

S133，开始计时。

S135，从开始计时至预设时间内，判断是否存在以下情况中的任一或多个：旋挖钻机不为提杆状态，钢丝绳拉力小于预设拉力值，卷扬提升速度高于预设提升速度。当不存在上述任一情况时，进入步骤S19；当存在上述情况中的任一或多个时，进入步骤S21。

S137，判断为旋挖钻机处于埋杆状态。

S139，计时清零。计时清零后重新进入步骤S11，如此循环。

具体地，在步骤S135中，在计时的过程中，当旋挖钻机不为提杆状态，或者钢丝绳拉力小于预设拉力值，或者卷扬提升速度高于预设提升速度时，即可进入S139，将计时清零，再重新进入步骤S11。

本实施例中，步骤S137还包括：当判断旋挖钻机处于埋杆状态时，还可进行报警以提醒操作人员出现埋杆，这时操作人员可及时合理处理。报警可以时声音警报，也可以是警示灯警报。

本发明还提供一种旋挖钻机埋杆检测装置，请参照图3，该旋挖钻机埋杆检测装置包括控制器31、工作状态采集模块33、钢丝绳拉力采集模块35和卷扬提升速度采集模块37，控制器31连接于工作状态采集模块33、钢丝绳拉力采集模块35和卷扬提升速度采集模块37。工作状态采集模块33用于获取旋挖钻机工作状态，钢丝绳拉力采集模块35用于获取钢丝绳拉力，卷扬提升速度采集模块37用于获取卷扬提升速度。控制器31用于根据旋挖钻机工作状态、钢丝绳拉力和卷扬提升速度判断是否发生埋杆：当旋挖钻机为提杆状态时，控制器31用于判断所述钢丝绳拉力超过预设拉力值，且所述卷扬提升速度低于预设提升速度的持续时间是否达到预设时间，如果是，判断为旋挖钻机处于埋杆状态。

本实施例中，所述控制器具体用于：当旋挖钻机为提杆状态时，判断所述钢丝绳拉力是否超过预设拉力值，所述卷扬提升速度是否低于预设提升速度，当所述钢丝绳拉力超过所述预设拉力值，且所述卷扬提升速度低于所述预设提升速度时开始计时；并用于从开始计时至所述预设时间内，判断是否同时满足以下所有情况：旋挖钻机为提杆状态，所述钢丝绳拉力超过所述预设拉力值，所述卷扬提升速度低于所述预设提升速度，如果是，判断为旋挖钻机处于埋杆状态，如果否，计时清零。

本实施例中，控制器31还用于对旋挖钻机的操作信号进行处理，对钢丝绳拉力值进行处理，对卷扬提升速度进行处理，例如进行滤波处理，使操作信号、钢丝绳拉力值、卷扬提升速度更加平滑。

本实施例中，工作状态采集模块33可用于获取旋挖钻机的操作信号，据此获取旋挖钻机的工作状态。具体地，工作状态采集模块33可用于采集旋挖钻机的手柄信号，获取操作手柄的位置即可获得手柄信号；工作状态采集模块33也可用于获取为旋挖钻机的液压控制回路的液控先导油路上的油压，获取液控先导油路上的油压即知道液压控制回路的状态，进而得到对旋挖钻机的控制指令，即可获得操作信号。可以理解，旋挖钻机的工作状态可以为提杆状态、钻进状态、待机状态等。

本实施例中，钢丝绳拉力采集模块35可包括轴销传感器，或者可包括压力传感器。具体地，轴销传感器安装于旋挖钻机的供钢丝绳绕设的滑轮轴上，轴销传感器检测到的力即为钢丝绳所受拉力，即钢丝绳拉力。具体地，压力传感器设于旋挖钻机的主卷扬马达的进油口和出油口，以获取主卷扬马达的进油口油压和出油口油压，控制器31可根据以下公式获得钢丝绳拉力：

钢丝绳拉力＝压力差*比例系数k＝(进油口油压-出油口油压)*比例系数k，其中比例系数可根据实验计算测得，例如先通过轴销传感器等测得钢丝绳拉力，并测得主卷扬马达的进出口压力差，即可计算出比例系数k，一般同一系统的比例系数k在一个固定范围内，变化不大。可见，根据压力传感器的压力可获得钢丝绳拉力。可以理解，钢丝绳拉力采集模块35可直接采集钢丝绳拉力，也可采集到其他参数，再通过控制器31计算出钢丝绳拉力，即钢丝绳拉力采集模块35也可间接采集钢丝绳拉力。

具体地，钢丝绳拉力采集模块35可仅包括轴销传感器，也可仅包括压力传感器，也可同时包括轴销传感器和压力传感器。钢丝绳拉力采集模块35包括轴销传感器和压力传感器时，一旦轴销传感器出现故障，压力传感器可保证旋挖钻机的正常运作。

本实施例中，卷扬提升速度采集模块37可包括安装在主卷扬上的编码器，编码器用于获得卷扬提升速度，编码器可检测到主卷扬的转动角度，控制器31可通过计算可获得卷扬提升速度。卷扬提升速度采集模块37也可包括安装在主卷扬上的速度传感器，速度传感器可直接获得卷扬提升速度。可以理解，卷扬提升速度采集模块37可直接采集卷扬提升速度，也可采集到其他参数，再通过控制器31计算出卷扬提升速度，即卷扬提升速度采集模块37也可间接采集卷扬提升速度。

本实施例中，控制器31还可用于根据钻杆理论负载确定预设拉力值，用于根据卷扬正常提升过程中，带满钻杆时的卷扬理论速度确定预设提升速度。具体地，预设拉力值可为钻杆理论负载的100％～200％。且预设拉力值优选为钻杆理论负载的105％。钻杆理论负载是指钻杆能承受的理想负载大小，对于钻入不同深度的钻杆，其理论负载不同，一般来说，钻杆钻入越深，钻杆理论负载越小。具体地，预设提升速度可为卷扬正常提升过程中，带满钻杆时卷扬速度的0％～50％，且优选为带满钻杆时卷扬理论速度的5％。带满钻杆是指钻杆的所有节杆缩回，所有节杆的重量都由钢丝绳承受，卷扬理论速度是指卷扬理想的升降速度。上述预设拉力值范围和预设提升速度范围仅为优选范围，对于不同的旋挖钻机系统来说，预设拉力值和预设提升速度各有不同，通常预设拉力值和预设提升速度与操作人员的操作幅度、钻孔的孔底吸附力、旋转钻机液压系统的响应速度等相关，因此也可根据这些参数以及通过多次实验获得。

本实施例中，预设时间可根据需要设定，例如可基于保护钢丝绳不易失效的前提设定预设时间：例如如果钢丝绳在埋杆状态5秒后将失效，可设定预设时间为4秒。

本实施例中，旋挖钻机埋杆检测装置还可包括报警模块39，用于在旋挖钻机处于埋杆状态时进行报警，以提醒操作人员出现埋杆，这时操作人员可及时合理处理。报警可以时声音警报，也可以是警示灯警报。

本实施例的旋挖钻机埋杆检测装置中，可检测到埋杆的发生，可及时对埋杆故障作出判断，从而可及时发出警报，提醒操作人员，减少对设备的损伤，且对操作人员技术要求不高，使用便利。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所附的权利要求为准。

Claims (10)

1.一种旋挖钻机埋杆检测方法，其特征在于，包括：

获取旋挖钻机工作状态、钢丝绳拉力和卷扬提升速度；

当旋挖钻机为提杆状态时，判断所述钢丝绳拉力超过预设拉力值，且所述卷扬提升速度低于预设提升速度的持续时间是否达到预设时间，如果是，判断为旋挖钻机处于埋杆状态。

2.如权利要求1所述的旋挖钻机埋杆检测方法，其特征在于，当旋挖钻机为提杆状态时，判断所述钢丝绳拉力超过预设拉力值，且所述卷扬提升速度低于预设提升速度的持续时间是否达到预设时间，如果是，判断为旋挖钻机处于埋杆状态的步骤具体包括：

当旋挖钻机为提杆状态时，判断所述钢丝绳拉力是否超过预设拉力值，所述卷扬提升速度是否低于预设提升速度，当所述钢丝绳拉力超过所述预设拉力值，且所述卷扬提升速度低于所述预设提升速度时开始计时；

从开始计时至所述预设时间内，判断是否同时满足以下所有情况：旋挖钻机为提杆状态，所述钢丝绳拉力超过所述预设拉力值，所述卷扬提升速度低于所述预设提升速度；

如果是，判断为旋挖钻机处于埋杆状态，如果否，计时清零。

3.如权利要求1所述的旋挖钻机埋杆检测方法，其特征在于，所述获取旋挖钻机工作状态具体包括：获取输入给旋挖钻机的操作信号，根据所述操作信号获取旋挖钻机的工作状态。

4.如权利要求3所述的旋挖钻机埋杆检测方法，其特征在于，获取输入给旋挖钻机的所述操作信号具体包括：获取操作手柄的位置；或者，获取旋挖钻机的液压控制回路的液控先导油路的油压的信号。

5.如权利要求1所述的旋挖钻机埋杆检测方法，其特征在于，获取钢丝绳拉力具体包括：根据轴销传感器检测到的力获得所述钢丝绳拉力；或者，根据设于旋挖钻机的主卷扬马达的进油口和出油口的压力传感器获取主卷扬马达的进油口油压和出油口油压，进而获得压力差，并根据以下公式获得所述钢丝绳拉力：钢丝绳拉力＝压力差*比例系数。

6.如权利要求1所述的旋挖钻机埋杆检测方法，其特征在于，所述预设拉力值根据钻杆理论负载确定；和/或，所述预设提升速度根据卷扬正常提升过程中，带满钻杆时的卷扬理论速度来确定。

7.如权利要求1所述的旋挖钻机埋杆检测方法，其特征在于，所述旋挖钻机埋杆检测方法还包括：当判断旋挖钻机处于埋杆状态时，进行报警。

8.一种旋挖钻机埋杆检测装置，其特征在于，包括控制器(31)、工作状态采集模块(33)、钢丝绳拉力采集模块(35)和卷扬提升速度采集模块(37)，所述控制器(31)连接于所述工作状态采集模块(33)、所述钢丝绳拉力采集模块(35)和所述卷扬提升速度采集模块(37)，所述工作状态采集模块(33)用于获取旋挖钻机工作状态，所述钢丝绳拉力采集模块(35)用于获取钢丝绳拉力，所述卷扬提升速度采集模块(37)用于获取卷扬提升速度；所述控制器(31)用于根据所述旋挖钻机工作状态、所述钢丝绳拉力和所述卷扬提升速度判断是否发生埋杆：当旋挖钻机为提杆状态时，所述控制器(31)用于判断所述钢丝绳拉力超过预设拉力值，且所述卷扬提升速度低于预设提升速度的持续时间是否达到预设时间，如果是，判断为旋挖钻机处于埋杆状态。

9.如权利要求8所述的旋挖钻机埋杆检测装置，其特征在于，所述工作状态采集模块(33)用于获取旋挖钻机的操作信号，据此获取所述旋挖钻机工作状态；所述钢丝绳拉力采集模块(35)包括轴销传感器和/或压力传感器；所述卷扬提升速度采集模块(37)包括安装在主卷扬上的编码器或安装在主卷扬上的速度传感器。

10.如权利要求8所述的旋挖钻机埋杆检测装置，其特征在于，所述控制器(31)具体用于：当旋挖钻机为提杆状态时，判断所述钢丝绳拉力是否超过预设拉力值，所述卷扬提升速度是否低于预设提升速度，当所述钢丝绳拉力超过所述预设拉力值，且所述卷扬提升速度低于所述预设提升速度时开始计时；并用于从开始计时至所述预设时间内，判断是否同时满足以下所有情况：旋挖钻机为提杆状态，所述钢丝绳拉力超过所述预设拉力值，所述卷扬提升速度低于所述预设提升速度，如果是，判断为旋挖钻机处于埋杆状态，如果否，计时清零。