CN107558989B - 旋挖钻机智能控制装置、旋挖钻机智能控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种旋挖钻机智能控制装置、旋挖钻机智能控制方法及系统，该旋挖钻机智能控制装置包括控制器，控制器用于接收钻头距离孔底距离、桅杆偏移角度、底盘的回转角度、浮动按钮的状态、主卷扬的上升阀和下降阀的开闭状态及动力头是否处于加压模式，并据此判断旋挖钻机是否满足自动施工条件，并据此控制旋挖钻机是否进入自动施工模式。该旋挖钻机智能控制方法包括接收自动施工指令；判断是否满足自动施工条件，如果是则进入自动施工模式。通过本发明，可通过对旋挖钻机所处状态进行综合决策判断，满足条件后，才允许进入自动施工模式，对岩层进行自动钻进，避免在不当时机错误操作，保证了旋挖钻机自动施工的安全性和可靠性。

Description

旋挖钻机智能控制装置、旋挖钻机智能控制方法及系统

技术领域

本发明涉及旋挖钻机领域，特别是涉及一种旋挖钻机智能控制装置、旋挖钻机智能控制方法及系统。

背景技术

旋挖钻机是一种适合建筑基础工程中成孔作业的施工机械，主要适于砂土、粘性土、粉质土等土层施工，在灌注桩、连续墙、基础加固等多种地基基础施工中得到广泛应用，一般采用液压履带式伸缩底盘、自行起落可折叠钻桅、伸缩式钻杆、带有垂直自动检测调整、孔深数码显示等，整机操纵一般采用液压先导控制、负荷传感，具有操作轻便、舒适等特点。

旋挖产品入岩一般是由机手操作，首先操作手柄主卷扬下降，将钻杆钻具下放至孔内，接近孔底，然后按下浮动按钮不松开，主卷扬解锁阀和浮动阀同时工作，紧接着按下入岩按钮进入强力入岩模式，动力头入岩阀工作，此时操作手柄做动力头加压和右回转的复合动作，对岩层进行钻进，维持此手柄姿势一段时间，当机手觉得钻进距离可以或者钻具装满岩土时，即可松开浮动按钮，再次按下入岩按钮，退出强力入岩模式，操作手柄回中位，入岩施工结束。这时操作手柄做动力头起拔和右回转的复合动作，将钻具斗门关闭，最后操作手柄主卷扬提升，将钻杆钻具和岩土从孔内移出。然而，这种入岩操作方式由机手凭经验和主观控制，会存在野蛮和危险操作，导致机器损坏；另外，操作时，机手必须一直按着浮动按钮和扳动手柄，工作时间长机手很辛苦，劳动强度高。

发明内容

本发明的目的是提供一种操作简单、安全可靠的旋挖钻机智能控制装置、旋挖钻机智能控制方法及系统。

一种旋挖钻机智能控制装置，包括：

控制器；

主卷扬测深装置，连接于所述控制器，用于获取钻头距离孔底距离；

桅杆姿态检测传感器，连接于所述控制器，用于获取桅杆偏移角度；

回转角度传感器，连接于所述控制器，用于获取底盘回转角度；

浮动按钮状态检测装置，连接于所述控制器，用于检测浮动按钮是否处于打开状态；

主卷扬上升阀及下降阀状态检测装置，连接于所述控制器，用于检测主卷扬上升阀及下降阀是否关闭；及

动力头状态检测装置，连接于所述控制器，用于检测动力头是否处于加压模式；

其中，所述控制器用于接收所述钻头距离孔底距离、所述桅杆偏移角度、所述底盘的回转角度、所述浮动按钮的状态、所述主卷扬的上升阀和下降阀的开闭状态及所述动力头是否处于加压模式，并据此判断旋挖钻机是否满足自动施工条件，并据此控制旋挖钻机是否进入自动施工模式。

本旋挖钻机控制装置中，控制器控制调节装置，使调节装置控制向加压油缸和动力头马达输送油液，实现对加压油缸和动力头马达的自动控制，无需机手一直操作手柄，操作稳定、安全可靠，且大大降低了劳动强度、提高了劳动效率；而且，调节装置还能根据负载测量装置测量的加压油缸和动力头马达的负载值调节加压油缸的加压力或起拔力和动力头马达的动力，进一步根据岩石硬度等不同工况自动调节加压力或起拔力和动力头马达的动力，进一步提高了旋挖钻机控制装置的智能化。

在其中一实施例中，当所述钻头距离孔底距离小于预设值h0，所述桅杆偏移角度小于预设值a0，所述底盘的回转角度小于预设值b0，所述浮动按钮处于打开状态，所述主卷扬的上升阀和下降阀关闭，且所述旋挖钻机的动力头处于加压模式时，判断为符合满足自动施工条件，否则，则判断为不满足自动施工条件。

一种旋挖钻机智能控制方法，用于控制旋挖钻机，所述旋挖钻机智能控制方法包括以下步骤：

S100，接收自动施工指令；

S200，判断是否满足自动施工条件，如果是则进入步骤S300；

S300，进入自动施工模式。

在其中一实施例中，所述步骤S200具体包括：

步骤S201，检测钻头距离孔底距离，检测桅杆偏移角度，检测底盘的回转角度，检测浮动按钮的开闭状态，检测主卷扬上升阀和下降阀的状态，检测旋挖钻机所处模式；

步骤S202，判断所述钻头距离孔底距离是否大于预设值h0，判断所述桅杆偏移角度是否大于预设值a0，判断所述底盘的回转角度是否大于预设值b0，判断所述浮动按钮是否处于打开状态，判断所述主卷扬的上升阀和下降阀是否关闭，判断所述旋挖钻机的动力头是否处于加压模式，当所述钻头距离孔底距离小于预设值h0，所述桅杆偏移角度小于预设值a0，所述底盘的回转角度小于预设值b0，所述浮动按钮处于打开状态，所述主卷扬的上升阀和下降阀关闭，且所述旋挖钻机的动力头处于加压模式时，判断为符合满足自动施工条件，否则，则判断为不满足自动施工条件。

在其中一实施例中，所述步骤S300包括：

S301，获取调节输入量；

S302，所述调节装置根据所述调节输入量控制向加压油缸和动力头马达输送油液；

S303，获取所述加压油缸和所述动力头马达的负载值，根据所述负载值调节所述调节输入量，以使所述调节装置控制调节输送至所述加压油缸和所述动力头马达的油液，从而调节所述加压油缸的加压力或起拔力和所述动力头马达的动力。

在其中一实施例中，所述旋挖钻机还包括手动操作回路，所述加压油缸及所述动力头马达择一地与所述手动操作回路或所述调节装置连接，所述调节装置包括分别连接于所述加压油缸的第一油腔和第二油腔的第一调节阀和第二调节阀，以及分别连接于所述动力头马达的第一油口和第二油口的第三调节阀和第四调节阀，且所述第一、第二、第三和第四调节阀均为电比例阀，所述调节输入量为所述第一、第二、第三和第四调节阀的电流值；

所述步骤S301具体为：手动操作入岩，手动操作所述手动操作回路，并采集至少两个不同工况下所述手动操作回路的所述先导压力值及对应的所述第一、第二、第三和第四调节阀的电流值，进而获得所述先导压力值与所述电流值的对应关系；

所述步骤S302具体为：根据所述第一、第二、第三和第四调节阀的所述电流值控制所述第一、第二、第三和第四调节阀的输出压力，从而控制所述加压油缸的所述第一油腔或所述第二油缸的压力以及所述动力头马达的所述第一油口或所述第二油口的压力，进而控制所述加压油缸和所述动力头马达的动作；

所述步骤S303具体为：获取所述加压油缸和所述动力头马达的所述第一油腔和/或所述第二油缸的压力以及所述动力头马达的所述第一油口或所述第二油口的压力，并据此调节所述第一、第二、第三和第四调节阀的所述电流值，调节所述第一、第二、第三和第四调节阀的输出压力，从而调节所述加压油缸的所述第一油腔和/或所述第二油缸的压力以及所述动力头马达的所述第一油口或所述第二油口的压力，进而调节所述加压油缸和所述动力头马达的动力，以调节入岩的速度和动作。

在其中一实施例中，所述旋挖钻机智能控制方法还包括：

步骤S400：当不满足自动施工条件时报警，并接受对旋挖钻机的调整，并在调整后进入所述步骤S100。

在其中一实施例中，所述旋挖钻机智能控制方法还包括：

位于所述步骤S100之前的步骤S700：接收入岩指令，开始入岩；

位于所述步骤S300之后的步骤S500：接收退出自动施工模式的指令，退出自动施工模式；以及

位于所述步骤S500之后的步骤S600：接收退出入岩指令，停止入岩。

一种旋挖钻机智能控制系统，包括自动施工指令接收模块、判断模块和第一处理模块，所述自动施工指令接收模块用于接收自动施工指令和接收退出自动施工模式的指令，所述判断模块用于判断旋挖钻机是否满足自动施工条件，所述第一处理模块用于接收所述判断模块的判断结果并控制旋挖钻机自动进入自动施工模式。

在其中一实施例中，所述判断模块具体用于检测钻头距离孔底距离，检测桅杆偏移角度，检测底盘的回转角度，检测浮动按钮的开闭状态，检测主卷扬上升阀和下降阀的状态，检测旋挖钻机所处模式；并判断所述钻头距离孔底距离是否大于预设值h0，判断所述桅杆偏移角度是否大于预设值a0，判断所述底盘的回转角度是否大于预设值b0，判断所述浮动按钮是否处于打开状态，判断所述主卷扬的上升阀和下降阀是否关闭，判断所述旋挖钻机的动力头是否处于加压模式，当所述钻头距离孔底距离小于预设值h0，所述桅杆偏移角度小于预设值a0，所述底盘的回转角度小于预设值b0，所述浮动按钮处于打开状态，所述主卷扬的上升阀和下降阀关闭，且所述旋挖钻机的动力头处于加压模式时，判断为符合满足自动施工条件，否则，则判断为不满足自动施工条件。

在其中一实施例中，所述旋挖钻机智能控制系统还包括第二处理模块，用于在不满足自动施工条件时报警，并接受对旋挖钻机的调整；或者所述旋挖钻机智能控制系统还包括入岩指令接收模块，用于接收入岩指令，并用于接收退出入岩指令。

通过本旋挖钻机控制装置、旋挖钻机控制方法及旋挖钻机控制系统，可通过对旋挖钻机所处状态进行综合决策判断，满足条件后，才允许进入自动施工模式，避免在不当时机错误操作，保证了旋挖钻机自动施工的安全性和可靠性。

附图说明

图1为本发明一实施例的旋挖钻机智能控制装置的示意图；

图2为本发明一实施例的旋挖钻机智能控制方法的流程图；

图3为图2所示旋挖钻机智能控制方法的步骤S200的流程图；

图4为图2所示旋挖钻机智能控制方法的步骤S300的流程图；

图5为本发明一实施例的旋挖钻机智能控制系统的示意图。

具体实施方式

为更进一步阐述本发明为达成预定发明目的所采取的技术方式及功效，以下结合附图及实施例，对本发明的具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如后。

如图1所示，本发明一实施例的旋挖钻机智能控制装置用于控制旋挖钻机的施工操作，其包括控制器10、连接于控制器10的主卷扬测深装置20、桅杆姿态检测传感器21、回转角度传感器22、浮动按钮状态检测装置23、主卷扬上升阀及下降阀状态检测装置24及动力头状态检测装置25，主卷扬测深装置20用于获取钻头距离孔底距离H，桅杆姿态检测传感器21用于获取桅杆偏移角度A，回转角度传感器22用于获取底盘回转角度B，浮动按钮状态检测装置23用于检测浮动按钮是否处于打开状态，主卷扬上升阀及下降阀状态检测装置24用于检测主卷扬上升阀及下降阀是否关闭，动力头状态检测装置25用于检测动力头是否处于加压模式，控制器10用于接收钻头距离孔底距离H、桅杆偏移角度A、底盘的回转角度B、浮动按钮的状态、主卷扬的上升阀和下降阀的开闭状态及动力头是否处于加压模式，并据此判断旋挖钻机是否满足自动施工条件，并据此控制旋挖钻机是否进入自动施工模式。

本旋挖钻机控制装置中，可通过对旋挖钻机所处状态进行综合决策判断，满足条件后，才允许进入自动施工模式，避免在不当时机错误操作，保证了旋挖钻机自动施工的安全性和可靠性。

具体地，当钻头距离孔底距离H小于预设值h0，桅杆偏移角度A小于预设值a0，底盘的回转角度B小于预设值b0，浮动按钮处于打开状态，主卷扬的上升阀和下降阀关闭，且旋挖钻机的动力头处于加压模式时，判断为符合满足自动施工条件，否则，则判断为不满足自动施工条件。

请参照图2，一种旋挖钻机智能控制方法，用于控制旋挖钻机，旋挖钻机智能控制方法包括以下步骤：

S100，接收自动施工指令；具体由机手按下自动施工模式按钮。

S200，判断是否满足自动施工条件，如果是则进入步骤S300；及

S300，进入自动施工模式。

本实施例中，自动施工模式为自动入岩模式。

本旋挖钻机控制方法中，通过对当前设备所处状态进行综合决策判断，满足条件后，可通过对旋挖钻机所处状态进行综合决策判断，满足条件后，才允许进入自动施工模式，避免在不当时机错误操作，保证了旋挖钻机自动施工的安全性和可靠性。

具体地，请参照图3，步骤S200具体包括：

步骤S201，检测钻头距离孔底距离H，检测桅杆偏移角度A，检测底盘的回转角度B，检测浮动按钮的开闭状态，检测主卷扬上升阀和下降阀的状态，检测旋挖钻机所处模式；

步骤S202，判断钻头距离孔底距离H是否大于预设值h0，判断桅杆偏移角度A是否大于预设值a0，判断底盘的回转角度B是否大于预设值b0，判断浮动按钮是否处于打开状态，判断主卷扬的上升阀和下降阀是否关闭，判断旋挖钻机的动力头是否处于加压模式，当钻头距离孔底距离H小于预设值h0，桅杆偏移角度A小于预设值a0，底盘的回转角度B小于预设值b0，浮动按钮处于打开状态，主卷扬的上升阀和下降阀关闭，且旋挖钻机的动力头处于加压模式时，判断为符合满足自动施工条件，否则，则判断为不满足自动施工条件。

更具体地，钻头距离孔底距离H通过主卷扬测深装置测量，主卷扬测深装置可以为深度编码器。桅杆偏移角度A通过桅杆姿态检测传感器测量，桅杆姿态检测传感器可为倾角传感器。底盘回转角度B通过回转角度传感器检测。

具体地，旋挖钻机包括加压油缸、动力头马达和调节装置，请参照图4，步骤S300包括：

S301，获取调节输入量；

S302，所述调节装置根据所述调节输入量控制向加压油缸和动力头马达输送油液；

S303，获取所述加压油缸和所述动力头马达的负载值，根据所述负载值调节所述调节输入量，以使所述调节装置控制调节输送至所述加压油缸和所述动力头马达的油液，从而调节所述加压油缸的加压力或起拔力和所述动力头马达的动力。

具体地，所述旋挖钻机还包括手动操作回路，所述加压油缸及所述动力头马达择一地与所述手动操作回路或所述调节装置连接，所述调节装置包括分别连接于所述加压油缸的第一油腔和第二油腔的第一调节阀和第二调节阀，以及分别连接于所述动力头马达的第一油口和第二油口的第三调节阀和第四调节阀，且所述第一、第二、第三和第四调节阀均为电比例阀，所述调节输入量为所述第一、第二、第三和第四调节阀的电流值。

所述步骤S301具体为：手动操作入岩，手动操作所述手动操作回路，并采集至少两个不同工况下所述手动操作回路的所述先导压力值及对应的所述第一、第二、第三和第四调节阀的电流值，进而获得所述先导压力值与所述电流值的对应关系；

所述步骤S302具体为：根据所述第一、第二、第三和第四调节阀的所述电流值控制所述第一、第二、第三和第四调节阀的输出压力，从而控制所述加压油缸的所述第一油腔或所述第二油缸的压力以及所述动力头马达的所述第一油口或所述第二油口的压力，进而控制所述加压油缸和所述动力头马达的动作；

所述步骤S303具体为：获取所述加压油缸和所述动力头马达的所述第一油腔和/或所述第二油缸的压力以及所述动力头马达的所述第一油口或所述第二油口的压力，并据此调节所述第一、第二、第三和第四调节阀的所述电流值，调节所述第一、第二、第三和第四调节阀的输出压力，从而调节所述加压油缸的所述第一油腔和/或所述第二油缸的压力以及所述动力头马达的所述第一油口或所述第二油口的压力，进而调节所述加压油缸和所述动力头马达的动力，以调节入岩的速度和动作。

所述旋挖钻机智能控制方法还包括：

步骤S400：接受对旋挖钻机的调整，并在调整后进入步骤S100，在步骤S200中，如果不满足自动施工条件则进入所述步骤S400。

具体地，步骤S400还包括，报警。当不满足自动施工条件时，自动报警提醒机手调整旋挖钻机状态，具体可通过显示屏闪烁报警或语音报警。

所述旋挖钻机智能控制方法还包括：

位于所述步骤S300之后的步骤S500：接收退出自动施工模式的指令，退出自动施工模式。具体地，机手按下指定模式按钮，关闭自动施工模式。

所述旋挖钻机智能控制方法还包括：

位于所述步骤S500之后的步骤S600：接收退出入岩指令，停止入岩。具体地，机手按下入岩按钮，退出入岩模式，然后提升主卷扬，将钻头提出孔口。

所述旋挖钻机智能控制方法还包括：

位于所述步骤S100之前的步骤S700：接收入岩指令，开始入岩。具体地，机手操作手柄，下放主卷扬，待钻头接近孔底后，按下入岩按钮，进入入岩模式，开始入岩。

请参照图5，本发明还提供一种旋挖钻机智能控制系统，包括自动施工指令接收模块100、判断模块200和第一处理模块300，自动施工指令接收模块100用于接收自动施工指令和接收退出自动施工模式的指令，判断模块200用于判断旋挖钻机是否满足自动施工条件，第一处理模块300用于接收判断模块200的判断结果并控制旋挖钻机自动进入自动施工模式。

本实施例中，自动施工模式为自动入岩模式。

本旋挖钻机控制系统中，可通过对旋挖钻机所处状态进行综合决策判断，满足条件后，才允许进入自动施工模式，避免在不当时机错误操作，保证了旋挖钻机自动施工的安全性和可靠性。

具体地，判断模块200具体用于检测钻头距离孔底距离H，检测桅杆偏移角度A，检测底盘的回转角度B，检测浮动按钮的开闭状态，检测主卷扬上升阀和下降阀的状态，检测旋挖钻机所处模式；并判断钻头距离孔底距离H是否大于预设值h0，判断桅杆偏移角度A是否大于预设值a0，判断底盘的回转角度B是否大于预设值b0，判断浮动按钮是否处于打开状态，判断主卷扬的上升阀和下降阀是否关闭，判断旋挖钻机的动力头是否处于加压模式，当钻头距离孔底距离H小于预设值h0，桅杆偏移角度A小于预设值a0，底盘的回转角度B小于预设值b0，浮动按钮处于打开状态，主卷扬的上升阀和下降阀关闭，且旋挖钻机的动力头处于加压模式时，判断为符合满足自动施工条件，否则，则判断为不满足自动施工条件。

具体地，旋挖钻机包括加压油缸、动力头马达和调节装置，第一处理模块300用于获取调节输入量，调节装置根据调节输入量控制向加压油缸和动力头马达输送油液，第一处理模块300用于还用于获取加压油缸和动力头马达的负载值，根据所述负载值调节所述调节输入量，以使所述调节装置控制调节输送至所述加压油缸和所述动力头马达的油液，从而调节所述加压油缸的加压力或起拔力和所述动力头马达的动力。

更具体地，所述旋挖钻机还包括手动操作回路，所述加压油缸及所述动力头马达择一地与所述手动操作回路或所述调节装置连接，所述调节装置包括分别连接于所述加压油缸的第一油腔和第二油腔的第一调节阀和第二调节阀，以及分别连接于所述动力头马达的第一油口和第二油口的第三调节阀和第四调节阀，且所述第一、第二、第三和第四调节阀均为电比例阀，所述调节输入量为所述第一、第二、第三和第四调节阀的电流值。

第一处理模块300用并采集手动操作手动操作回路时至少两个不同工况下所述手动操作回路的先导压力值及对应的所述第一、第二、第三和第四调节阀的电流值，进而获得所述先导压力值与所述电流值的对应关系，并根据所述第一、第二、第三和第四调节阀的所述电流值控制所述第一、第二、第三和第四调节阀的输出压力，从而控制所述加压油缸的所述第一油腔或所述第二油缸的压力以及所述动力头马达的所述第一油口或所述第二油口的压力，进而控制所述加压油缸和所述动力头马达的动作；第一处理模块300还用于获取所述加压油缸和所述动力头马达的所述第一油腔和/或所述第二油缸的压力以及所述动力头马达的所述第一油口或所述第二油口的压力，并据此调节所述第一、第二、第三和第四调节阀的所述电流值，调节所述第一、第二、第三和第四调节阀的输出压力，从而调节所述加压油缸的所述第一油腔和/或所述第二油缸的压力以及所述动力头马达的所述第一油口或所述第二油口的压力，进而调节所述加压油缸和所述动力头马达的动力，以调节入岩的速度和动作。

旋挖钻机智能控制系统还包括第二处理模块400，用于在不满足自动施工条件时报警，并接受对旋挖钻机的调整。

旋挖钻机智能控制系统还包括入岩指令接收模块600，用于接收入岩指令，并用于接收退出入岩指令。

以上仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。

Claims (9)

1.一种旋挖钻机智能控制装置，其特征在于，包括：

控制器(10)；

主卷扬测深装置(20)，连接于所述控制器(10)，用于获取钻头距离孔底距离(H)；

桅杆姿态检测传感器(21)，连接于所述控制器(10)，用于获取桅杆偏移角度(A)；

回转角度传感器(22)，连接于所述控制器(10)，用于获取底盘回转角度(B)；

浮动按钮状态检测装置(23)，连接于所述控制器(10)，用于检测浮动按钮是否处于打开状态；

主卷扬上升阀及下降阀状态检测装置(24)，连接于所述控制器(10)，用于检测主卷扬上升阀及下降阀是否关闭；及

动力头状态检测装置(25)，连接于所述控制器(10)，用于检测动力头是否处于加压模式；

其中，所述控制器(10)用于接收所述钻头距离孔底距离(H)、所述桅杆偏移角度(A)、所述底盘的回转角度(B)、所述浮动按钮的状态、所述主卷扬的上升阀和下降阀的开闭状态及所述动力头是否处于加压模式，并据此判断旋挖钻机是否处于满足自动施工条件，并据此控制旋挖钻机是否进入自动施工模式。

2.如权利要求1所述的旋挖钻机智能控制装置，其特征在于，当所述钻头距离孔底距离(H)小于预设值h0，所述桅杆偏移角度(A)小于预设值a0，所述底盘的回转角度(B)小于预设值b0，所述浮动按钮处于打开状态，所述主卷扬的上升阀和下降阀关闭，且所述旋挖钻机的动力头处于加压模式时，判断为符合满足自动施工条件，否则，则判断为不满足自动施工条件。

3.一种旋挖钻机智能控制方法，用于控制旋挖钻机，其特征在于，所述旋挖钻机智能控制方法包括以下步骤：

S100，接收自动施工指令；

S200，判断是否满足自动施工条件，如果是则进入步骤S300；

S300，进入自动施工模式；

所述步骤S200具体包括：

步骤S201，检测钻头距离孔底距离(H)，检测桅杆偏移角度(A)，检测底盘的回转角度(B)，检测浮动按钮的开闭状态，检测主卷扬上升阀和下降阀的状态，检测旋挖钻机所处模式；

步骤S202，判断所述钻头距离孔底距离(H)是否大于预设值h0，判断所述桅杆偏移角度(A)是否大于预设值a0，判断所述底盘的回转角度(B)是否大于预设值b0，判断所述浮动按钮是否处于打开状态，判断所述主卷扬的上升阀和下降阀是否关闭，判断所述旋挖钻机的动力头是否处于加压模式，当所述钻头距离孔底距离(H)小于预设值h0，所述桅杆偏移角度(A)小于预设值a0，所述底盘的回转角度(B)小于预设值b0，所述浮动按钮处于打开状态，所述主卷扬的上升阀和下降阀关闭，且所述旋挖钻机的动力头处于加压模式时，判断为符合满足自动施工条件，否则，则判断为不满足自动施工条件。

4.如权利要求3所述的旋挖钻机智能控制方法，其特征在于，所述步骤S300包括：

S301，获取调节输入量；

S302，调节装置根据所述调节输入量控制向加压油缸和动力头马达输送油液；

S303，获取所述加压油缸和所述动力头马达的负载值，根据所述负载值调节所述调节输入量，以使所述调节装置控制调节输送至所述加压油缸和所述动力头马达的油液，从而调节所述加压油缸的加压力或起拔力和所述动力头马达的动力。

5.如权利要求4所述的旋挖钻机智能控制方法，其特征在于，所述旋挖钻机还包括手动操作回路，所述加压油缸及所述动力头马达择一地与所述手动操作回路或所述调节装置连接，所述调节装置包括分别连接于所述加压油缸的第一油腔和第二油腔的第一调节阀和第二调节阀，以及分别连接于所述动力头马达的第一油口和第二油口的第三调节阀和第四调节阀，且所述第一、第二、第三和第四调节阀均为电比例阀，所述调节输入量为所述第一、第二、第三和第四调节阀的电流值；

所述步骤S301具体为：手动操作入岩，手动操作所述手动操作回路，并采集至少两个不同工况下所述手动操作回路的先导压力值及对应的所述第一、第二、第三和第四调节阀的电流值，进而获得所述先导压力值与所述电流值的对应关系；

所述步骤S302具体为：根据所述第一、第二、第三和第四调节阀的所述电流值控制所述第一、第二、第三和第四调节阀的输出压力，从而控制所述加压油缸的所述第一油腔或所述第二油腔的压力以及所述动力头马达的所述第一油口或所述第二油口的压力，进而控制所述加压油缸和所述动力头马达的动作；

所述步骤S303具体为：获取所述加压油缸和所述动力头马达的所述第一油腔和/或所述第二油腔 的压力以及所述动力头马达的所述第一油口或所述第二油口的压力，并据此调节所述第一、第二、第三和第四调节阀的所述电流值，调节所述第一、第二、第三和第四调节阀的输出压力，从而调节所述加压油缸的所述第一油腔和/或所述第二油腔 的压力以及所述动力头马达的所述第一油口或所述第二油口的压力，进而调节所述加压油缸和所述动力头马达的动力，以调节入岩的速度和动作。

6.如权利要求3所述的旋挖钻机智能控制方法，其特征在于，所述旋挖钻机智能控制方法还包括：

步骤S400：当不满足自动施工条件时报警，并接受对旋挖钻机的调整，并在调整后进入所述步骤S100。

7.如权利要求3所述的旋挖钻机智能控制方法，其特征在于，所述旋挖钻机智能控制方法还包括：

位于所述步骤S100之前的步骤S700：接收入岩指令，开始入岩；

位于所述步骤S300之后的步骤S500：接收退出自动施工模式的指令，退出自动施工模式；以及

位于所述步骤S500之后的步骤S600：接收退出入岩指令，停止入岩。

8.一种旋挖钻机智能控制系统，其特征在于，包括自动施工指令接收模块(100)、判断模块(200)和第一处理模块(300)，所述自动施工指令接收模块(100)用于接收自动施工指令和接收退出自动施工模式的指令，所述判断模块(200)用于判断旋挖钻机是否满足自动施工条件，所述第一处理模块(300)用于接收所述判断模块(200)的判断结果并控制旋挖钻机自动进入自动施工模式；

所述判断模块(200)具体用于检测钻头距离孔底距离(H)，检测桅杆偏移角度(A)，检测底盘的回转角度(B)，检测浮动按钮的开闭状态，检测主卷扬上升阀和下降阀的状态，检测旋挖钻机所处模式；并判断所述钻头距离孔底距离(H)是否大于预设值h0，判断所述桅杆偏移角度(A)是否大于预设值a0，判断所述底盘的回转角度(B)是否大于预设值b0，判断所述浮动按钮是否处于打开状态，判断所述主卷扬的上升阀和下降阀是否关闭，判断所述旋挖钻机的动力头是否处于加压模式，当所述钻头距离孔底距离(H)小于预设值h0，所述桅杆偏移角度(A)小于预设值a0，所述底盘的回转角度(B)小于预设值b0，所述浮动按钮处于打开状态，所述主卷扬的上升阀和下降阀关闭，且所述旋挖钻机的动力头处于加压模式时，判断为符合满足自动施工条件，否则，则判断为不满足自动施工条件。

9.如权利要求8所述的旋挖钻机智能控制系统，其特征在于，所述旋挖钻机智能控制系统还包括第二处理模块(400)，用于在不满足自动施工条件时报警，并接受对旋挖钻机的调整；或者所述旋挖钻机智能控制系统还包括入岩指令接收模块(600)，用于接收入岩指令，并用于接收退出入岩指令。

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