CN104310259B - 一种旋挖钻机主卷扬浮动控制系统、方法及旋挖钻机 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种旋挖钻机主卷扬浮动控制系统、方法及旋挖钻机，该旋挖钻机主卷扬浮动控制系统包括主卷扬、主卷扬控制器及触底保护装置，触地保护装置包括：检测所述主卷扬拉力值的拉力检测单元、检测所述主卷扬下放深度值的深度检测单元、判断保护单元和发送单元；在主卷扬拉力值小于预定拉力值并判断主卷扬下放深度值与旋挖钻机钻孔深度值的差值小于预定差值时，生成第一浮动油路开启信号；并通过发送单元发送给主卷扬控制器，主卷扬控制器开启浮动油路；通过判断钢丝绳下放深度和拉力来决定是否打开浮动油路，避免了钻斗卡置钻孔的情况下打开浮动油路所造成的掉斗风险，提高了触底保护的安全性。

Description

一种旋挖钻机主卷扬浮动控制系统、方法及旋挖钻机

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，特别涉及一种旋挖钻机的主卷扬浮动控制系统与方法及旋挖钻机。

背景技术

目前，旋挖钻机主卷扬工作时，检测钢丝绳上的拉力，并将拉力信号传递给主卷扬控制器，主卷扬控制器经过处理、分析，判断旋挖钻机的钻杆是否处于触底状态。当检测到的主卷扬上的拉力值小于预设值时，说明钻杆处于触底状态，主卷扬控制器发出指定接通浮动油路，使主卷扬进入浮动控制，从而节省主卷扬动力。当检测到的主卷扬拉力值大于设定值时，说明钻杆处于未触底状态，控制器发出指令断开浮动油路，主卷扬重新进入动力控制状态。

现有的旋挖钻机主卷扬浮动控制系统，包括主卷扬以及浮动油路，触地安全保护检测设备，避免了误操作浮动开关引起的溜钻等事故发生；但是，该触地安全保护检测设备只比较主卷扬上的拉力值与预设值，若钻斗在下放过程中，钻斗与钻孔内壁摩擦并卡置，同样使主卷扬拉力值变小，并小于预定值，此时，主卷扬控制器会误认为钻斗触底，并打开浮动控制，此时，极易发生掉斗危险。

针对现有的旋挖钻机的主卷扬浮动控制系统在钻斗与钻孔内壁卡置的情况下，错误打开浮动控制系统，易造成掉斗危险的问题，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

为了克服现有的旋挖钻机的主卷扬浮动控制系统在钻斗与钻孔内壁卡置的情况下，错误打开浮动控制系统，易造成掉斗危险的问题，本发明提供一种旋挖钻机主卷扬浮动控制系统及旋挖钻机。

本发明提供的一种旋挖钻机主卷扬浮动控制系统，包括主卷扬和主卷扬控制器，所述主卷扬浮动控制系统还包括触底保护装置，所述触底保护装置包括：

拉力检测单元，与所述主卷扬连接，用于检测所述主卷扬的钢丝绳拉力值；

深度检测单元，与所述主卷扬连接，用于检测所述主卷扬的钢丝绳下放深度值；

判断保护单元，与所述拉力检测单元和所述深度检测单元连接，用于接收所述钢丝绳拉力值和所述钢丝绳下放深度值，判断所述钢丝绳拉力值是否小于预定拉力值并判断旋挖钻机钻孔深度值与所述钢丝绳下放深度值的差值是否小于预定差值；在所述钢丝绳拉力值小于所述预定拉力值并且所述钢丝绳下放深度值与所述旋挖钻机钻孔深度值的差值小于所述预定差值后，生成第一浮动油路开启信号；

发送单元，与所述判断保护单元连接，用于将所述第一浮动油路开启信号发送给所述主卷扬控制器以打开所述主卷扬浮动。

进一步地，所述深度检测单元包括设置在所述主卷扬的钢丝绳导轮一侧的接近开关；

所述接近开关用于检测所述钢丝绳导轮转动的圈数；其中，

所述深度检测单元根据所述钢丝绳导轮转动的圈数计算所述钢丝绳下放深度值。

进一步地，所述拉力检测单元包括设置在所述主卷扬钢丝绳上的拉力传感器。

进一步地，所述触底保护装置还包括与旋挖钻机的动力头连接的动力头正转检测单元；其中，

所述动力头正转检测单元用于检测所述动力头是否正转加压，并在检测到所述动力头正转加压时，生成动力头正转加压信号；

所述判断保护单元与所述动力头正转检测单元连接，用于在接收到所述动力头正转加压信号，并且所述钢丝绳拉力值小于预定拉力值，以及旋挖钻机钻孔深度值与所述钢丝绳下放深度值的差值小于预定差值时，生成所述第一浮动油路开启信号。

进一步地，所述动力头正转检测单元包括设置在所述动力头的减速马达上的编码器；所述动力头正转检测单元在所述编码器检测的所述减速马达带动所述动力头正转加压时，生成所述动力头正转加压信号。

进一步地，所述触底保护装置还包括与所述发送单元连接的主卷扬上提检测单元；其中，

所述主卷扬上提检测单元用于检测所述主卷扬钢丝绳是否有上提动作，在检测所述主卷扬钢丝绳有上提动作时，生成第一浮动油路关闭信号；

所述发送单元用于将所述第一浮动油路关闭信号发送给所述主卷扬控制器以关闭所述主卷扬浮动。

进一步地，所述主卷扬上提检测单元包括设置在所述主卷扬上提控制油路中先导油路上的压力传感器；

在所述压力传感器检测的所述主卷扬上提控制油路的先导油路压力达到预定压力时，生成所述第一浮动油路关闭信号。

进一步地，所述主卷扬控制器还设置有手动控制器；其中，

所述手动控制器设置有用于向所述主卷扬控制器发送第二浮动油路开启信号的第一开关，以及用于向所述主卷扬控制器发送第二浮动油路关闭信号的第二开关。

进一步地，所述手动控制器还包括用于向所述主卷扬控制器发送用于控制所述触底保护装置开启或关闭的开关信号的第三开关。

本发明还提供一种旋挖钻机，所述旋挖钻机设置有上述任一项所述的旋挖钻机主卷扬浮动控制系统。

本发明还提供一种旋挖钻机主卷扬浮动控制方法，包括：

检测旋挖钻机的主卷扬的钢丝绳拉力值；

检测所述主卷扬的钢丝绳下放深度值；

在所述钢丝绳拉力值小于预定拉力值并旋挖钻机钻孔深度值与所述钢丝绳下放深度值的差值小于预定差值后，打开所述主卷扬浮动。

进一步地，所述检测所述主卷扬的钢丝绳下放深度值步骤包括：

检测所述主卷扬的钢丝绳导轮转动的圈数；

根据所述钢丝绳导轮转动的圈数计算所述钢丝绳下放深度值。

进一步地，旋挖钻机钻孔深度值与所述钢丝绳下放深度值步骤还包括：检测旋挖钻机的动力头是否正转加压；

所述“在所述钢丝绳拉力值小于预定拉力值并旋挖钻机钻孔深度值与所述钢丝绳下放深度值的差值小于预定差值后，打开所述主卷扬浮动”的步骤包括：

在所述动力头正转检测单元检测到所述旋挖钻机动力头正转加压，并且在所述钢丝绳拉力值小于预定拉力值，以及旋挖钻机钻孔深度值与所述钢丝绳下放深度值的差值小于预定差值时，打开所述主卷扬浮动。

进一步地，所述打开所述主卷扬浮动的步骤之后，还包括：

检测所述主卷扬钢丝绳是否有上提动作；在所述主卷扬钢丝绳有上提动作时，关闭所述主卷扬浮动。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：

本发明提供的旋挖钻机主卷扬浮动控制系统，包括主卷扬、主卷扬控制器及触底保护装置，触底保护装置包括：用于检测所述主卷扬拉力值的拉力检测单元、用于检测所述主卷扬下放深度值的深度检测单元、判断保护单元和发送单元；判断保护单元，与拉力检测单元和深度检测单元连接，用于接收主卷扬拉力值和主卷扬下放深度值，在判断主卷扬拉力值小于预定拉力值并判断主卷扬下放深度值与旋挖钻机钻孔深度值的差值小于预定差值时，生成第一浮动油路开启信号；发送单元，与所述判断保护单元连接，用于将所述第一浮动油路开启信号发送给所述主卷扬控制器；主卷扬控制器根据所述第一浮动油路开启信号开启浮动油路；通过判断钢丝绳下放深度和拉力来决定是否打开浮动油路，避免了钻斗卡置钻孔的情况下打开浮动油路所造成的掉斗风险，提高了触底保护的安全性。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1所示为本发明旋挖钻机的主卷扬浮动控制系统实施例具体应用的结构示意框图；

图2所示为本发明旋挖钻机的主卷扬浮动控制方法实施例的流程示意图；

图3所示为本发明旋挖钻机的主卷扬浮动控制方法实施例的另一流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

针对旋挖钻机的主卷扬浮动控制系统在钻斗与钻孔内壁卡置的情况下，容易误以为钻杆触底而打开浮动控制系统，进而造成掉斗危险的不足，本发明实施例通过设计一种旋挖钻机主卷扬浮动控制系统，包括主卷扬、主卷扬控制器及触底保护装置，触底保护装置通过判断钢丝绳拉力值是否小于预定拉力值并判断旋挖钻机钻孔深度值与所述钢丝绳下放深度值的差值是否小于预定差值；在判断钢丝绳拉力值小于预定拉力值并旋挖钻机钻孔深度值与所述钢丝绳下放深度值的差值小于预定差值后，再开启浮动控制系统，有效防止在钻斗与钻孔内壁卡置的情况下，错误打开浮动控制的危险。

具体为，如图1所示，本发明实施例中，该旋挖钻机主卷扬浮动控制系统包括主卷扬、主卷扬控制器以及触底保护装置，主卷扬控制器内设置有手动控制装置，手动控制装置可以关闭触底保护装置，实行人工手动控制主卷扬的浮动。

如图1所示，触底保护装置包括：拉力检测单元、深度检测单元、判断保护单元、动力头正转检测单元、主卷扬上提检测单元以及发送单元。

其中，拉力检测单元与主卷扬连接，用于检测主卷扬的钢丝绳拉力值，深度检测单元与主卷扬连接，用于检测主卷扬的钢丝绳下放深度值；动力头正转检测单元与旋挖钻机动力头连接，用于检测动力头是否正转加压，在动力头正转检测单元检测到动力头正转加压时，生成动力头正转加压信号；判断保护单与拉力检测单元、深度检测单元和动力头正转检测单元连接，用于接收钢丝绳拉力值、钢丝绳下放深度值和动力头正转加压信号，判断钢丝绳拉力值是否小于预定拉力值并判断旋挖钻机钻孔深度值与所述钢丝绳下放深度值的差值是否小于预定差值；在钢丝绳拉力值小于预定拉力值、旋挖钻机钻孔深度值与所述钢丝绳下放深度值的差值小于预定差值并接收到动力头加压信号的三种情况下生成所述第一浮动油路开启信号。

主卷扬上提检测单元与发送单元连接用于检测主卷扬钢丝绳是否有上提动作，在主卷扬上提检测单元在检测所述主卷扬钢丝绳有上提动作时，生成第一浮动油路关闭信号。

发送单元与判断保护单和主卷扬上提检测单元连接，将第一浮动油路开启信号和第一浮动油路关闭信号发送给主卷扬控制器，由主卷扬控制器开启主卷扬浮动或关闭主卷扬浮动。

其中，判断钢丝绳拉力值是否小于预定拉力值的方法具体为，通过预先计算出钻杆触底后，钢丝绳拉力的值，然后根据钻杆触底后钢丝绳拉力的值设定该预定的拉力值，以判断钢丝绳拉力是否满足钻杆触底时的钢丝绳拉力值范围，在钢丝绳拉力值是否小于上述预定的拉力值时，视为满足打开浮动的条件。

判断旋挖钻机钻孔深度值与所述钢丝绳下放深度值的差值是否小于预定差值的方法具体为，由于旋挖钻机孔深度经常不同，所以在旋挖钻机钻挖孔后，记录本次钻孔深度值，然后利用本次钻孔深度值减去检测的钢丝绳下放深度值，得到钻斗离本次钻孔的孔底距离(即旋挖钻机钻孔深度值与所述钢丝绳下放深度值的差值)，在该距离足够小满足安全距离的情况下，视为满足打开浮动的条件。

具体操作时，还可以将钢丝绳拉力值及钢丝绳下放深度值两个值作为主卷扬浮动开启的判断条件，而不考虑动力头是否正转加压的情况，此时，判断保护单元与拉力检测单元和深度检测单元连接，用于接收钢丝绳拉力值和钢丝绳下放深度值，判断钢丝绳拉力值是否小于预定拉力值并判断旋挖钻机钻孔深度值与所述钢丝绳下放深度值的差值是否小于预定差值；在钢丝绳拉力值小于预定拉力值并旋挖钻机钻孔深度值与所述钢丝绳下放深度值的差值小于预定差值时就生成所述第一浮动油路开启信号；然后发送单元将第一浮动油路关闭信号发送给所述主卷扬控制器；由主卷扬控制器控制主卷扬浮动开启。

本发明优选实施例中，深度检测单元包括设置在所述主卷扬的钢丝绳导轮一侧的接近开关(图中未示出)；接近开关用于检测钢丝绳导轮转动的圈数；预先根据导轮的半径计算出钢丝绳导轮转动一圈钢丝绳所下放的深度，然后根据接近开关所检测的钢丝绳导轮转动的圈数计算出钢丝绳下放深度值。

本发明进一步优选实施例中，拉力检测单元包括设置在主卷扬钢丝绳上的拉力传感器；拉力传感器用于检测所述钢丝绳拉力值。

动力头正转检测单元包括设置在动力头的减速马达上的编码器；在所述减速马达带动所述动力头正转加压时，所述编码器检测到减速马达工作，生成所述动力头正转加压信号。

另外，主卷扬工作过程中是通过其液压油路控制的，主卷扬的液压油路包括主卷扬工作油路和主卷扬控制油路，可以参照现有技术中主卷扬的工作油路和控制油路。其中，主卷扬上提检测单元包括设置在所述主卷扬上提控制油路中先导油路上的压力传感器；其中，在压力传感器检测的主卷扬上提控制油路的先导油路压力达到预定压力时，生成第一浮动油路关闭信号。

本发明优选实施例中，手动控制器设置有用于向主卷扬控制器发送第二浮动油路开启信号的第一开关，以及用于向主卷扬控制器发送第二浮动油路关闭信号的第二开关；以满足人为控制主卷扬浮动的开启与关闭。

另外，为了避人为控制与触底保护装置控制的冲突，本发明优选实施例中手动控制器还包括用于向所述主卷扬控制器发送触底保护装置开关信号的第三开关；通过第三开关可以打开触底保护装置也可以关闭触底保护装置(即触底保护装置不工作)，从而实现主卷扬浮动的灵活控制。

本发明优选实施例中该主卷扬浮动控制系统的控制流程为，如图2所示，在主卷扬控制器内选择是否通过触底保护装置自动对主卷扬浮动的自动保护还是选择人为控制的手动控制。

在选择自动控制工作模式时，开启触底保护装置，进入自动控制主卷扬浮动，触底保护装置可以通过其发送单元发送浮动油路开启信号和浮动油路关闭信号。

具体地，自动控制工作模式下，通过触底保护装置的拉力检测单元检测主卷扬钢丝绳拉力值，如图2所示，并通过判断保护单元判断钢丝绳拉力值是否小于预定的拉力值，若不小于，则继续检测钢丝绳拉力，若钢丝绳拉力小于预定的拉力值；则通过深度检测单元检测主卷扬钢丝绳下放深度，判断保护单元判断当前钻孔深度值与钢丝绳下放深度值之间的距离差值是否小于预定差值，若不小于，则继续检测钢丝绳下放深度，若当前钻孔深度值与钢丝绳下放深度值之间的距离差值小于预定差值；则通过动力头正转检测单元检测动力头是否正转，若动力头不正转，则继续检测动力头是否正转，若检测到动力头正转则生成动力头正转加压信号，并发送给判断保护单元；判断保护单元此时会生成第一浮动油路开启信号，并通过发送单元将第一浮动油路开启信号发送给主卷扬控制器，主卷扬控制器控制主卷扬浮动。上述自动控制之后，还可以通过主卷扬上提检测单元检测主卷扬是否有上提动作，若主卷扬无上提动作，则继续执行之前的主卷扬浮动；若主卷扬有上提动作，则主卷扬上提检测单元生成第一浮动油路关闭信号；并将第一浮动油路关闭信号传送给发送单元，发送单元将第一浮动油路关闭信号发送给主卷扬控制器，主卷扬控制器控制主卷扬浮动关闭。可以理解的是，上述检测及判断钢丝绳拉力、检测及判断钢丝绳下放深度，以及检测及判断主卷扬是否有上提动作，执行没有先后次序关系，本实施例仅为具体说明，不应做限定性解释。

在选择手动控制下，若通过手动控制器的第三开关打开触底保护装置(即触底保护装置工作)，可以通过触底保护装置的拉力检测单元检测主卷扬钢丝绳拉力值，并通过判断保护单元判断钢丝绳拉力值是否小于预定的拉力值，若不小于，则继续检测钢丝绳拉力，若钢丝绳拉力小于预定的拉力值；则通过深度检测单元检测主卷扬钢丝绳下放深度，判断保护单元判断当前钻孔深度值与钢丝绳下放深度值之间的距离差值是否小于预定差值，若不小于，则继续检测钢丝绳下放深度，若当前钻孔深度值与钢丝绳下放深度值之间的距离差值小于预定差值；可以手动通过第一开关向控制箱主卷扬控制器发送第二浮动油路开启信号，或手动通过第二开关向主卷扬控制器发送第二浮动油路关闭信号。

也可以通过手动控制器的第三开关关闭触底保护装置，然后人为手动通过第一开关向控制箱主卷扬控制器发送第二浮动油路开启信号，或手动通过第二开关向主卷扬控制器发送第二浮动油路关闭信号。

本发明实施例还提供一种旋挖钻机主卷扬浮动控制方法，如图3所示，具体步骤包括：

步骤一，检测所述主卷扬的钢丝绳拉力值；

步骤二，检测所述主卷扬的钢丝绳下放深度值；

步骤三，在所述钢丝绳拉力值小于预定拉力值并且旋挖钻机钻孔深度值与所述钢丝绳下放深度值的差值小于预定差值后，打开所述主卷扬浮动。

其中，步骤二还包括：

检测所述主卷扬的钢丝绳导轮转动的圈数；

根据所述钢丝绳导轮转动的圈数计算所述钢丝绳下放深度值。

所述的旋挖钻机主卷扬浮动控制方法还包括：检测所旋挖钻机的动力头是否正转加压；所述步骤三包括：

在所述动力头正转检测单元检测到所述旋挖钻机动力头正转加压，并且在所述钢丝绳拉力值小于预定拉力值，以及旋挖钻机钻孔深度值与所述钢丝绳下放深度值的差值小于预定差值时，打开所述主卷扬浮动。

在步骤三之后，还包括：检测所述主卷扬钢丝绳是否有上提动作；在所述主卷扬钢丝绳上提动作时，关闭所述主卷扬浮动。

本发明实施例还提供一种旋挖钻机，所述旋挖钻机设置有上述的主卷扬浮动控制系统。

由于上述的旋挖钻机主卷扬浮动控制系统具有上述的有益效果，所以设置有该旋挖钻机主卷扬浮动控制系统的旋挖钻机也同样具有上述有益效果，其具体实施例与上述类似，在此不再赘述。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种旋挖钻机主卷扬浮动控制系统，包括主卷扬和主卷扬控制器，其特征在于，所述主卷扬浮动控制系统还包括触底保护装置，所述触底保护装置包括：

拉力检测单元，与所述主卷扬连接，用于检测所述主卷扬的钢丝绳拉力值；

深度检测单元，与所述主卷扬连接，用于检测所述主卷扬的钢丝绳下放深度值；

判断保护单元，与所述拉力检测单元和所述深度检测单元连接，用于接收所述钢丝绳拉力值和所述钢丝绳下放深度值，判断所述钢丝绳拉力值是否小于预定拉力值并判断旋挖钻机钻孔深度值与所述钢丝绳下放深度值的差值是否小于预定差值；在所述钢丝绳拉力值小于所述预定拉力值并且所述钢丝绳下放深度值与所述旋挖钻机钻孔深度值的差值小于所述预定差值后，生成第一浮动油路开启信号；

发送单元，与所述判断保护单元连接，用于将所述第一浮动油路开启信号发送给所述主卷扬控制器以打开所述主卷扬浮动；

所述触底保护装置还包括与旋挖钻机的动力头连接的动力头正转检测单元；其中，

所述动力头正转检测单元用于检测所述动力头是否正转加压，并在检测到所述动力头正转加压时，生成动力头正转加压信号；

所述判断保护单元与所述动力头正转检测单元连接，用于在接收到所述动力头正转加压信号，并且所述钢丝绳拉力值小于预定拉力值，以及旋挖钻机钻孔深度值与所述钢丝绳下放深度值的差值小于预定差值时，生成所述第一浮动油路开启信号。

2.根据权利要求1所述的旋挖钻机主卷扬浮动控制系统，其特征在于，所述深度检测单元包括设置在所述主卷扬的钢丝绳导轮一侧的接近开关；

所述接近开关用于检测所述钢丝绳导轮转动的圈数；其中，

所述深度检测单元根据所述钢丝绳导轮转动的圈数计算所述钢丝绳下放深度值。

3.根据权利要求2所述的旋挖钻机主卷扬浮动控制系统，其特征在于，所述拉力检测单元包括设置在所述主卷扬钢丝绳上的拉力传感器。

4.根据权利要求3所述的旋挖钻机主卷扬浮动控制系统，其特征在于，所述动力头正转检测单元包括设置在所述动力头的减速马达上的编码器；所述动力头正转检测单元在所述编码器检测的所述减速马达带动所述动力头正转加压时，生成所述动力头正转加压信号。

5.根据权利要求1所述的旋挖钻机主卷扬浮动控制系统，其特征在于，所述触底保护装置还包括与所述发送单元连接的主卷扬上提检测单元；其中，

所述主卷扬上提检测单元用于检测所述主卷扬钢丝绳是否有上提动作，在检测所述主卷扬钢丝绳有上提动作时，生成第一浮动油路关闭信号；

所述发送单元用于将所述第一浮动油路关闭信号发送给所述主卷扬控制器以关闭所述主卷扬浮动。

6.根据权利要求5所述的旋挖钻机主卷扬浮动控制系统，其特征在于，所述主卷扬上提检测单元包括设置在所述主卷扬上提控制油路中先导油路上的压力传感器；

在所述压力传感器检测的所述主卷扬上提控制油路的先导油路压力达到预定压力时，生成所述第一浮动油路关闭信号。

7.根据权利要求1-6任一项所述的旋挖钻机主卷扬浮动控制系统，其特征在于，所述主卷扬控制器还设置有手动控制器；其中，

所述手动控制器设置有用于向所述主卷扬控制器发送第二浮动油路开启信号的第一开关，以及用于向所述主卷扬控制器发送第二浮动油路关闭信号的第二开关。

8.根据权利要求7所述的旋挖钻机主卷扬浮动控制系统，其特征在于，所述手动控制器还包括用于向所述主卷扬控制器发送用于控制所述触底保护装置开启或关闭的开关信号的第三开关。

9.一种旋挖钻机，其特征在于，所述旋挖钻机设置有如权利要求1-8任一项所述的旋挖钻机主卷扬浮动控制系统。

10.一种旋挖钻机主卷扬浮动控制方法，其特征在于，包括：

检测旋挖钻机的主卷扬的钢丝绳拉力值；

检测所述主卷扬的钢丝绳下放深度值；

在所述钢丝绳拉力值小于预定拉力值并旋挖钻机钻孔深度值与所述钢丝绳下放深度值的差值小于预定差值后，打开所述主卷扬浮动；

旋挖钻机钻孔深度值与所述钢丝绳下放深度值步骤还包括：检测旋挖钻机的动力头是否正转加压；

所述“在所述钢丝绳拉力值小于预定拉力值并旋挖钻机钻孔深度值与所述钢丝绳下放深度值的差值小于预定差值后，打开所述主卷扬浮动”的步骤包括：

在所述动力头正转检测单元检测到所述旋挖钻机动力头正转加压，并且在所述钢丝绳拉力值小于预定拉力值，以及旋挖钻机钻孔深度值与所述钢丝绳下放深度值的差值小于预定差值时，打开所述主卷扬浮动。

11.根据权利要求10所述的旋挖钻机主卷扬浮动控制方法，其特征在于，所述检测所述主卷扬的钢丝绳下放深度值步骤包括：

检测所述主卷扬的钢丝绳导轮转动的圈数；

根据所述钢丝绳导轮转动的圈数计算所述钢丝绳下放深度值。

12.根据权利要求10所述的旋挖钻机主卷扬浮动控制方法，其特征在于，所述打开所述主卷扬浮动的步骤之后，还包括：

检测所述主卷扬钢丝绳是否有上提动作；在所述主卷扬钢丝绳有上提动作时，关闭所述主卷扬浮动。