CN110173255B - 一种主卷扬浮动控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种主卷扬浮动控制方法及系统，涉及工程机械领域。在手动浮动模式下,获取主卷扬的状态检测信号、钻斗与钻孔底部之间的距离及主卷扬的拉力值，若主卷扬的状态检测信号表征主卷扬未处于工作状态、钻斗与钻孔底部之间的距离小于或等于预设距离、主卷扬的拉力值在设定区间内，则根据接收的浮动开启信号开启主卷扬浮动功能；该设定区间由主卷扬的钢丝绳下放长度确定。由于主卷扬的拉力值的判断条件为在一个设定区间内，而不是一个设定的值，故可以有效避免钢丝绳的过放；同时，由于该设定区间是根据主卷扬的钢丝绳下放长度确定，故该设定区间能够随着钢丝绳下放长度的变化而变化，避免了因钻斗处于不同深度时钢丝绳自重产生判断误差。

Description

一种主卷扬浮动控制方法及系统

技术领域

本申请涉及工程机械领域，具体而言，涉及一种主卷扬浮动控制方法及系统。

背景技术

现有的旋挖钻机浮动控制系统，随着旋挖钻机钻斗的钻进，钢丝绳极易产生过放，过放的钢丝绳来回摆动将加速磨损和破坏提引器，而且钢丝绳的过放极易造成钢丝绳脱离滑轮架上的滑轮轨道，在主卷扬再次上提时造成卡绳、拉裂栀杆、乱绳等风险。

发明内容

本申请的目的在于提供一种主卷扬浮动控制方法及系统，以避免钢丝绳产生过放。

本申请的实施例可以这样实现：

本申请的实施例提供了一种主卷扬浮动控制方法，应用于旋挖钻机,所述旋挖钻机包括主卷扬及钻斗,所述方法包括:在手动浮动模式下,获取所述主卷扬的状态检测信号、所述钻斗与钻孔底部之间的距离以及所述主卷扬的拉力值；若所述主卷扬的状态检测信号表征所述主卷扬未处于工作状态、所述钻斗与所述钻孔底部之间的距离小于或等于预设距离、所述主卷扬的拉力值在设定区间内，则根据接收的浮动开启信号开启主卷扬浮动功能；其中，所述设定区间由所述主卷扬的钢丝绳下放长度确定。

本申请的实施例还提供了一种主卷扬浮动控制系统，应用于旋挖钻机,所述旋挖钻机包括主卷扬及钻斗,所述主卷扬浮动控制系统包括主控制器、主卷扬状态检测模块、钻斗深度采集模块、钻孔深度采集模块以及拉力采集模块，所述主卷扬状态检测模块、钻斗深度采集模块、钻孔深度采集模块以及拉力采集模块均与所述主控制器电连接；所述主卷扬状态检测模块，用于检测所述主卷扬的状态，并向所述主控制器输出所述主卷扬的状态检测信号；所述钻斗深度采集模块，用于采集钻斗深度；所述钻孔深度采集模块，用于采集钻孔深度；所述拉力采集模块，用于采集所述主卷扬的拉力值；所述主控制器，用于在手动浮动模式下,从所述主卷扬状态检测模块获取所述主卷扬的状态检测信号，从所述钻斗深度采集模块获取所述钻斗深度，从所述钻孔深度采集模块获取所述钻孔深度，从所述拉力采集模块获取所述主卷扬的拉力值，并根据所述钻斗深度及所述钻孔深度得到所述钻斗与钻孔底部之间的距离；所述主控制器，还用于若所述主卷扬的状态检测信号表征所述主卷扬未处于工作状态、所述钻斗与所述钻孔底部之间的距离小于或等于预设距离、所述主卷扬的拉力值在设定区间内，则根据接收的浮动开启信号开启主卷扬浮动功能；其中，所述设定区间由所述主卷扬的钢丝绳下放长度确定。

相对现有技术，本申请实施例的主卷扬浮动控制方法及系统，在手动浮动模式下,获取主卷扬的状态检测信号、钻斗与钻孔底部之间的距离以及主卷扬的拉力值，若主卷扬的状态检测信号表征主卷扬未处于工作状态、钻斗与钻孔底部之间的距离小于或等于预设距离、主卷扬的拉力值在设定区间内，则根据接收的浮动开启信号开启主卷扬浮动功能；其中，设定区间由主卷扬的钢丝绳下放长度确定。由于本申请中主卷扬浮动功能的开启条件中，该主卷扬的拉力值的判断条件为在一个设定区间内，而不是一个设定的值，故可以有效避免钢丝绳的过放；同时，由于该设定区间是根据主卷扬的钢丝绳下放长度确定，故该设定区间能够随着钢丝绳下放长度的变化而变化，从而避免了因钻斗处于不同深度时钢丝绳自重产生判断误差。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例所提供的主卷扬浮动控制系统的应用环境示意图。

图2为本申请实施例所提供的主卷扬浮动控制系统的结构框图。

图3为本申请实施例所提供的主卷扬浮动控制方法的流程示意图。

图标：10-旋挖钻机；100-主卷扬浮动控制系统；200-主卷扬；300-钻斗；400-动力头；110-主控制器；120-主卷扬状态检测模块；130-动力头状态检测模块；140-钻斗深度采集模块；150-钻孔深度采集模块；160-拉力采集模块。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。在不冲突的情况下，本申请的实施例中的特征可以相互结合。

请参考图1，本申请实施例所提供的主卷扬浮动控制系统100可以应用在图1所示的旋挖钻机10中，该旋挖钻机10包括主卷扬200、钻斗300及动力头400，主卷扬200、钻斗300及动力头400均与主卷扬浮动控制系统100连接，该主卷扬浮动控制系统100通过检测主卷扬200的状态及动力头400的状态，采集钻斗深度、钻孔深度及主卷扬200的拉力值，经过判断分析后，确定是否开启主卷扬浮动功能。

请参照图2，为本申请实施例所提供的主卷扬浮动控制系统100的结构框图。该主卷扬浮动控制系统100包括主控制器110、主卷扬状态检测模块120、动力头状态检测模块130、钻斗深度采集模块140、钻孔深度采集模块150以及拉力采集模块160，该主卷扬状态检测模块120、动力头状态检测模块130、钻斗深度采集模块140、钻孔深度采集模块150以及拉力采集模块160均与主控制器110电连接。

该主卷扬状态检测模块120用于检测主卷扬200的状态，并向主控制器110输出主卷扬200的状态检测信号。

在本实施例中，该主卷扬状态检测模块120可以设置在主卷扬200上，主控制器110根据该主卷扬状态检测模块120输出的状态检测信号可以判定主卷扬200是否有动作，进而确定主卷扬200是否处于工作状态。例如，当该主卷扬200有上提或下放动作时，表明主卷扬200处于工作状态。

该动力头状态检测模块130用于检测动力头400的状态，并向主控制器110输出动力头400的状态检测信号。

在本实施例中，该动力头状态检测模块130可以设置在该动力头400上，主控制器110根据该动力头状态检测模块130输出的状态检测信号可以判定该动力头400是否处于正转状态。

该钻斗深度采集模块140用于采集钻斗深度，并向主控制器110输出该钻斗深度。

在本实施例中，该钻斗深度可以理解为钻斗300的当前钻进距离。

该钻孔深度采集模块150用于采集钻孔深度，并向主控制器110输出该钻孔深度。

在本实施例中，该钻孔深度可以理解为旋挖钻机10挖孔得到的孔深度。

该拉力采集模块160用于采集主卷扬200的拉力值，并向主控制器110输出该主卷扬200的拉力值。

该主控制器110用于在手动浮动模式下,获取主卷扬200的状态检测信号、钻斗深度、钻孔深度以及主卷扬200的拉力值，并根据钻斗深度及钻孔深度得到钻斗300与钻孔底部之间的距离。

其中，钻孔深度与钻斗深度的差值即为钻斗300与钻孔底部之间的距离。例如，当前钻孔深度为10m，钻斗深度为6m，则钻斗300与钻孔底部之间的距离为4m。

该主控制器110还用于若主卷扬200的状态检测信号表征主卷扬200未处于工作状态、钻斗300与钻孔底部之间的距离小于或等于预设距离、主卷扬200的拉力值在设定区间内，则根据接收的浮动开启信号开启主卷扬浮动功能；其中，设定区间由主卷扬200的钢丝绳下放长度确定。

在本实施例中，主卷扬200的钢丝绳下放长度可以通过安装在滑轮架上的编码器测得，也可以通过安装在主卷扬200上的编码器测得。主控制器110接收的浮动开启信号可以由操作人员操作手动浮动的控制开关发送，也可以通过按钮实现。例如，该手动浮动的控制开关可以采用浮动脚踏开关。

该设定区间包括上限值和下限值，所述上限值和所述下限值随着主卷扬200的钢丝绳下放长度的增大而增大。具体地，该下限值的计算公式为T1＝K×L+a，该上限值的计算公式为T2＝T1+b；其中，T1为下限值，T2为上限值，L为主卷扬200的钢丝绳下放长度，K、a、b均为设定常数。其中，K和b均为大于零的常数。

进一步地，该主控制器110还用于若主卷扬200的状态检测信号表征主卷扬200处于工作状态，或钻斗300与钻孔底部之间的距离大于预设距离，或主卷扬200的拉力值未在设定区间内，则关闭主卷扬浮动功能并暂停获取主卷扬200的状态检测信号、钻斗深度、钻孔深度以及主卷扬200的拉力值。

进一步地，该主控制器110还用于在自动浮动模式下，获取主卷扬200的状态检测信号、动力头400的状态检测信号、钻斗深度、钻孔深度以及主卷扬200的拉力值，并根据钻斗深度及钻孔深度得到钻斗300与钻孔底部之间的距离；若主卷扬200的状态检测信号表征主卷扬200未处于工作状态、动力头400的状态检测信号表征动力头400处于正转状态、钻斗300与钻孔底部之间的距离小于或等于预设距离、主卷扬200的拉力值在设定区间内，则自动开启主卷扬浮动功能。

进一步地，该主控制器110还用于若主卷扬200的状态检测信号表征主卷扬200处于工作状态，或动力头400的状态检测信号表征动力头400未处于正转状态，或钻斗300与钻孔底部之间的距离大于预设距离，或主卷扬200的拉力值未在设定区间内，则关闭主卷扬浮动功能并暂停获取主卷扬200的状态检测信号、动力头400的状态检测信号、钻斗深度、钻孔深度以及主卷扬200的拉力值。

在本实施例中，该主卷扬浮动控制系统100开机时，默认手动浮动有效，操作人员点击自动浮动按钮后可切换为自动浮动有效。

当手动浮动有效时，主控制器110通过获取主卷扬200的状态检测信号、钻斗深度、钻孔深度以及主卷扬200的拉力值T，并根据钻斗深度及钻孔深度得到钻斗300与钻孔底部之间的距离H，当主卷扬200的状态检测信号表征主卷扬200未处于工作状态、钻斗300与钻孔底部之间的距离H≤预设距离H1、主卷扬200的拉力值T在设定区间内(即满足T1≤T≤T2)，则当操作人员操作手动浮动的控制开关后，主控制器110根据接收的浮动开启信号开启主卷扬浮动功能。

当有任一个条件不满足时，即主卷扬200的状态检测信号表征主卷扬200处于工作状态，或钻斗300与钻孔底部之间的距离H大于预设距离H1，或主卷扬200的拉力值T未在设定区间内，则主控制器110直接输出浮动关闭命令，主卷扬浮动功能处于关闭状态，同时暂停获取主卷扬200的状态检测信号、钻斗深度、钻孔深度以及主卷扬200的拉力值T，结束本次循环。

当自动浮动有效时，主控制器110通过获取主卷扬200的状态检测信号、动力头400的状态检测信号、钻斗深度、钻孔深度以及主卷扬200的拉力值T，并根据钻斗深度及钻孔深度得到钻斗300与钻孔底部之间的距离H，当主卷扬200的状态检测信号表征主卷扬200未处于工作状态、动力头400的状态检测信号表征动力头400处于正转状态、钻斗300与钻孔底部之间的距离H≤预设距离H1、主卷扬200的拉力值T在设定区间内(即满足T1≤T≤T2)，则主控制器110自动开启主卷扬浮动功能。

当有任一个条件不满足时，即主卷扬200的状态检测信号表征主卷扬200处于工作状态，或动力头400的状态检测信号表征动力头400未处于正转状态，或钻斗300与钻孔底部之间的距离H大于预设距离H1，或主卷扬200的拉力值T未在设定区间内，则主控制器110直接输出浮动关闭命令，主卷扬浮动功能处于关闭状态，同时暂停获取主卷扬200的状态检测信号、钻斗深度、钻孔深度以及主卷扬200的拉力值T，结束本次循环。

可以理解，在本申请中，暂停获取指的是在本次的循环执行时间(例如，20ms)内，不会再获取相应的数据并进行判断分析。也即是说，在一个循环执行时间内，主控制器110在根据自动浮动是否有效获取相应的数据后，一旦判定不符合主卷扬浮动功能的开启条件，则关闭主卷扬浮动功能并结束本次循环，相当于在一个循环执行时间内只判断一次，而现有技术在判定不符合主卷扬浮动功能的开启条件的情况下会持续循环判断，故在一个循环执行时间内会循环判断多次，运算量较大，从而本申请相对于现有技术有效节省了运算量。

请参照图3，为本申请实施例所提供的主卷扬浮动控制方法的一种流程示意图。需要说明的是，本申请实施例的主卷扬浮动控制方法并不以图3以及以下的具体顺序为限制，应当理解，在其他实施例中，本申请实施例的主卷扬浮动控制方法其中部分步骤的顺序可以根据实际需要相互交换，或者其中的部分步骤也可以省略或删除。还需要说明的是，本申请实施例的主卷扬浮动控制方法，其基本原理及产生的技术效果和上述实施例相同，为简要描述，本实施例部分未提及之处，可参考上述的实施例中相应内容。该主卷扬浮动控制方法可以应用于图2所示的主控制器110中，下面将对图3所示的具体流程进行详细阐述。

步骤S201，判断是否开启自动浮动模式。

其中，当未开启自动浮动模式时，表明此时手动浮动有效，执行步骤S202～S208；当开启自动浮动模式时，表明此时自动浮动有效，执行步骤S209～S215。

步骤S202，在手动浮动模式下,获取主卷扬的状态检测信号、钻斗与钻孔底部之间的距离以及主卷扬的拉力值。

步骤S203，判断主卷扬是否处于工作状态。

步骤S204，判断钻斗与钻孔底部之间的距离是否小于或等于预设距离。

步骤S205，判断主卷扬的拉力值是否在设定区间内。

步骤S206，判断是否接收到浮动开启信号。

其中，步骤S203、S204、S205、S206的执行顺序可以相互交换，步骤S203、S204、S205、S206也可以同时执行，本申请对此不做限制。

步骤S207，若主卷扬的状态检测信号表征主卷扬未处于工作状态、钻斗与钻孔底部之间的距离小于或等于预设距离、主卷扬的拉力值在设定区间内，则根据接收的浮动开启信号开启主卷扬浮动功能；其中，设定区间由主卷扬的钢丝绳下放长度确定。

步骤S208，若主卷扬的状态检测信号表征主卷扬处于工作状态，或钻斗与钻孔底部之间的距离大于预设距离，或主卷扬的拉力值未在设定区间内，则关闭主卷扬浮动功能并暂停获取主卷扬的状态检测信号、钻斗与钻孔底部之间的距离以及主卷扬的拉力值。

步骤S209，在自动浮动模式下，获取主卷扬的状态检测信号、动力头的状态检测信号、钻斗与钻孔底部之间的距离以及主卷扬的拉力值。

步骤S210，判断主卷扬是否处于工作状态。

步骤S211，判断动力头是否处于正转状态。

步骤S212，判断钻斗与钻孔底部之间的距离是否小于或等于预设距离。

步骤S213，判断主卷扬的拉力值是否在设定区间内。

其中，步骤S210、S211、S212、S213的执行顺序可以相互交换，步骤S210、S211、S212、S213也可以同时执行，本申请对此不做限制。

步骤S214，若主卷扬的状态检测信号表征主卷扬未处于工作状态、动力头的状态检测信号表征动力头处于正转状态、钻斗与钻孔底部之间的距离小于或等于预设距离、主卷扬的拉力值在设定区间内，则自动开启主卷扬浮动功能。

步骤S215，若主卷扬的状态检测信号表征主卷扬处于工作状态，或动力头的状态检测信号表征动力头未处于正转状态，或钻斗与钻孔底部之间的距离大于预设距离，或主卷扬的拉力值未在设定区间内，则关闭主卷扬浮动功能并暂停获取主卷扬的状态检测信号、动力头的状态检测信号、钻斗与钻孔底部之间的距离以及主卷扬的拉力值。

综上所述，本申请实施例提供了一种主卷扬浮动控制方法及系统，由于该主卷扬的拉力值的判断条件是在一个设定区间内，而不是一个设定的值，故可以有效避免钢丝绳的过放，从而降低了卡绳和乱绳的风险；同时，由于该设定区间是根据主卷扬的钢丝绳下放长度确定，故该设定区间能够随着钢丝绳下放长度的变化而变化，从而避免了因钻斗处于不同深度时钢丝绳自重产生判断误差。此外，本申请在一个循环执行时间内，一旦判定不符合主卷扬浮动功能的开启条件，便关闭主卷扬浮动功能并结束本次循环，相比于现有技术在一个循环执行时间内持续循环判断的方式，有效节省了运算量。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种主卷扬浮动控制方法，应用于旋挖钻机,所述旋挖钻机包括主卷扬及钻斗，其特征在于，所述方法包括:

在手动浮动模式下，获取所述主卷扬的状态检测信号、所述钻斗与钻孔底部之间的距离以及所述主卷扬的拉力值；

若所述主卷扬的状态检测信号表征所述主卷扬未处于工作状态、所述钻斗与所述钻孔底部之间的距离小于或等于预设距离、所述主卷扬的拉力值在设定区间内，则根据接收的浮动开启信号开启主卷扬浮动功能；其中，所述设定区间由所述主卷扬的钢丝绳下放长度确定，所述设定区间包括上限值和下限值，所述上限值和所述下限值随着所述主卷扬的钢丝绳下放长度的增大而增大。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述手动浮动模式下，所述方法还包括：

若所述主卷扬的状态检测信号表征所述主卷扬处于所述工作状态，或所述钻斗与所述钻孔底部之间的距离大于所述预设距离，或所述主卷扬的拉力值未在所述设定区间内，则关闭所述主卷扬浮动功能并暂停获取所述主卷扬的状态检测信号、所述钻斗与钻孔底部之间的距离以及所述主卷扬的拉力值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述旋挖钻机还包括动力头，所述方法还包括：

在自动浮动模式下，获取所述主卷扬的状态检测信号、所述动力头的状态检测信号、所述钻斗与钻孔底部之间的距离以及所述主卷扬的拉力值；

若所述主卷扬的状态检测信号表征所述主卷扬未处于所述工作状态、所述动力头的状态检测信号表征所述动力头处于正转状态、所述钻斗与所述钻孔底部之间的距离小于或等于所述预设距离、所述主卷扬的拉力值在所述设定区间内，则自动开启所述主卷扬浮动功能。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述自动浮动模式下，所述方法还包括：

若所述主卷扬的状态检测信号表征所述主卷扬处于所述工作状态，或所述动力头的状态检测信号表征所述动力头未处于所述正转状态，或所述钻斗与所述钻孔底部之间的距离大于所述预设距离，或所述主卷扬的拉力值未在所述设定区间内，则关闭所述主卷扬浮动功能并暂停获取所述主卷扬的状态检测信号、所述动力头的状态检测信号、所述钻斗与钻孔底部之间的距离以及所述主卷扬的拉力值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述下限值的计算公式为T1＝K×L+a，所述上限值的计算公式为T2＝T1+b；其中，T1为所述下限值，T2为所述上限值，L为所述主卷扬的钢丝绳下放长度，K、a、b均为设定常数。

6.一种主卷扬浮动控制系统，应用于旋挖钻机，所述旋挖钻机包括主卷扬及钻斗，其特征在于，所述主卷扬浮动控制系统包括主控制器、主卷扬状态检测模块、钻斗深度采集模块、钻孔深度采集模块以及拉力采集模块，所述主卷扬状态检测模块、钻斗深度采集模块、钻孔深度采集模块以及拉力采集模块均与所述主控制器电连接；

所述主卷扬状态检测模块，用于检测所述主卷扬的状态，并向所述主控制器输出所述主卷扬的状态检测信号；

所述钻斗深度采集模块，用于采集钻斗深度，并向所述主控制器输出所述钻斗深度；

所述钻孔深度采集模块，用于采集钻孔深度，并向所述主控制器输出所述钻孔深度；

所述拉力采集模块，用于采集所述主卷扬的拉力值，并向所述主控制器输出所述主卷扬的拉力值；

所述主控制器，用于在手动浮动模式下,获取所述主卷扬的状态检测信号、所述钻斗深度、所述钻孔深度以及所述主卷扬的拉力值，并根据所述钻斗深度及所述钻孔深度得到所述钻斗与钻孔底部之间的距离；

所述主控制器，还用于若所述主卷扬的状态检测信号表征所述主卷扬未处于工作状态、所述钻斗与所述钻孔底部之间的距离小于或等于预设距离、所述主卷扬的拉力值在设定区间内，则根据接收的浮动开启信号开启主卷扬浮动功能；其中，所述设定区间由所述主卷扬的钢丝绳下放长度确定，所述设定区间包括上限值和下限值，所述上限值和所述下限值随着所述主卷扬的钢丝绳下放长度的增大而增大。

7.根据权利要求6所述的主卷扬浮动控制系统，其特征在于，在所述手动浮动模式下，所述主控制器还用于若所述主卷扬的状态检测信号表征所述主卷扬处于所述工作状态，或所述钻斗与所述钻孔底部之间的距离大于所述预设距离，或所述主卷扬的拉力值未在所述设定区间内，则关闭所述主卷扬浮动功能并暂停获取所述主卷扬的状态检测信号、所述钻斗深度、所述钻孔深度以及所述主卷扬的拉力值。

8.根据权利要求6所述的主卷扬浮动控制系统，其特征在于，所述旋挖钻机还包括动力头，所述主卷扬浮动控制系统还包括动力头状态检测模块，所述动力头状态检测模块与所述主控制器电连接；

所述动力头状态检测模块用于检测所述动力头的状态，并向所述主控制器输出所述动力头的状态检测信号；

所述主控制器还用于在自动浮动模式下，获取所述主卷扬的状态检测信号、所述动力头的状态检测信号、所述钻斗深度、所述钻孔深度以及所述主卷扬的拉力值，并根据所述钻斗深度及所述钻孔深度得到所述钻斗与钻孔底部之间的距离；

所述主控制器还用于若所述主卷扬的状态检测信号表征所述主卷扬未处于所述工作状态、所述动力头的状态检测信号表征所述动力头处于正转状态、所述钻斗与所述钻孔底部之间的距离小于或等于所述预设距离、所述主卷扬的拉力值在所述设定区间内，则自动开启所述主卷扬浮动功能。

9.根据权利要求8所述的主卷扬浮动控制系统，其特征在于，在所述自动浮动模式下，所述主控制器还用于若所述主卷扬的状态检测信号表征所述主卷扬处于所述工作状态，或所述动力头的状态检测信号表征所述动力头未处于所述正转状态，或所述钻斗与所述钻孔底部之间的距离大于所述预设距离，或所述主卷扬的拉力值未在所述设定区间内，则关闭所述主卷扬浮动功能并暂停获取所述主卷扬的状态检测信号、所述动力头的状态检测信号、所述钻斗深度、所述钻孔深度以及所述主卷扬的拉力值。

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