CN116573585A - 一种工作栏联动调平控制方法、系统及高空作业平台 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种工作栏联动调平控制方法、系统及高空作业平台，工作栏联动调平控制方法包括以下步骤：获取臂架动作的信号；识别臂架动作，当臂架动作的类别为主臂变幅，则根据工作栏的水平倾斜角度控制飞臂连接体进行工作栏调平，并实时检测飞臂连接体的水平倾斜角度；当飞臂连接体的水平倾斜角度大于第一预设值，判定飞臂连接体倾斜并手动进行飞臂连接体恢复水平；控制调平连接机构相对飞臂连接体的恢复方向反向动作以使工作栏保持处于水平状态。本发明通过臂架动作识别与飞臂连接体的水平倾斜角度检测，来判定飞臂连接体倾斜，并在手动进行飞臂连接体恢复水平过程中，控制调平连接机构相对飞臂连接体的恢复方向反向动作以使工作栏保持处于水平状态，将工作栏始终有效的控制在设定的安全水平角度范围内。

Description

一种工作栏联动调平控制方法、系统及高空作业平台

技术领域

本发明涉及工程机械相关技术领域，尤其是涉及一种工作栏联动调平控制方法、系统及高空作业平台。

背景技术

近年来，对施工安全及施工效率要求越来越高，高空作业平台得以更广泛的应用。对于特殊的大型施工场景，高米段的高空作业平台机型也提出了更多需求，即：在一般主臂变幅-工作栏调平的基础上，又增加了飞臂变幅-工作栏调平，以最终保证工作栏处于水平，此时的调平功能较单动作调平功能，更加复杂和难以控制。如图1至图3所示，高空作业平台包括底架总成100、转台200、主臂300、飞臂400、工作栏500，底架总成100具有行走机构，转台200可转动安装于底架总成100，主臂300铰接于转台200并具有伸缩和变幅功能，主臂300与飞臂400之间通过可调平的飞臂连接体600连接，飞臂400与工作栏500之间设置有调平连接机构700；现有变幅-调平控制方法主要为以下两种：

1.当主臂300变幅时，采用工作栏调平传感器采集的角度信号，进行飞臂连接体600的调平(即角度β)，在设定的角度范围内(一般为5°)进行调平动作，最终保证工作栏角度γ处于水平状态(一般为5°以内)；如超出设定角度，即发出工作栏倾斜报警、限制变幅动作。

2.当飞臂400变幅时，也采用工作栏调平传感器采集的角度信号，直接进行工作栏500的调平，在设定的角度范围内(一般为5°)进行调平动作，保证角度γ处于水平状态(一般为5°以内)；如超出设定角度，即工作栏倾斜报警、限制变幅动作。

在如上第1种调平过程中，容易出现飞臂连接体调平倾斜、手动进行飞臂连接体恢复水平时，工作栏500受结构联动的影响，在此过程中工作栏500实际是往反方向动作，当飞臂连接体角度β进入水平角度范围后才停止。对于操作者来说是不安全的，尤其在大高度的高空中，容易造成恐慌。按照如上方式进行调平控制，也存在飞臂连接体调平油缸行程、工作栏调平油缸行程相互冲突的问题，受当前调平油缸行程的影响，工作栏可能会因行程到位而不能继续调平、导致工作栏最终倾斜，因此要时刻保持飞臂连接体、工作栏均处于允许的角度范围。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种工作栏联动调平控制方法，能够保证工作栏始终处于安全角度范围内。

本发明还提供了一种工作栏联动调平控制系统及高空作业平台。

根据本发明的第一方面实施例的一种工作栏联动调平控制方法，应用于高空作业平台，包括以下步骤：

获取臂架动作的信号，其中，所述臂架动作包括主臂变幅、飞臂变幅、主臂伸缩；

识别所述臂架动作，当所述臂架动作的类别为主臂变幅，则根据工作栏的水平倾斜角度控制飞臂连接体进行工作栏调平，并实时检测飞臂连接体的水平倾斜角度；

当所述飞臂连接体的水平倾斜角度大于第一预设值，判定飞臂连接体倾斜并手动进行飞臂连接体恢复水平；

在所述手动进行飞臂连接体恢复水平过程中，控制调平连接机构相对所述飞臂连接体的恢复方向反向动作以使工作栏保持处于水平状态。

根据本发明实施例的工作栏联动调平控制方法，至少具有如下有益效果：

本发明在现有基础上，通过臂架动作识别与飞臂连接体的水平倾斜角度检测，来判定飞臂连接体倾斜，并在所述手动进行飞臂连接体恢复水平过程中，控制调平连接机构相对所述飞臂连接体的恢复方向反向动作以使工作栏保持处于水平状态，将工作栏始终有效的控制在设定的安全水平角度范围内，同时也保证了飞臂连接体调平油缸行程、工作栏调平油缸行程不存在相互冲突的问题，提升了大米段机型工作栏调平的操作可靠性、舒适性，便于产品的推广与应用。

根据本发明的一些实施例，当所述臂架动作的类别为飞臂变幅，根据工作栏的水平倾斜角度控制所述调平连接机构直接进行工作栏调平。

根据本发明的一些实施例，当所述臂架动作的类别为主臂伸缩，所述工作栏联动调平控制方法还包括以下步骤：

获取所述主臂的长度；

当所述主臂的长度大于第二预设值，实时检测工作栏的水平倾斜角度；

当所述工作栏的水平倾斜角度大于第三预设值，控制所述调平连接机构进行工作栏调平。

根据本发明的一些实施例，所述工作栏联动调平控制方法还包括调平角度冗余设计，所述调平角度冗余设计包括以下步骤：

当采集所述工作栏的水平倾斜角度的第一角度传感器发生故障，根据所述臂架动作的类别选择备用角度替代所述工作栏的水平倾斜角度；

当所述臂架动作的类别为主臂变幅，所述备用角度为飞臂连接体的水平倾斜角度；

当所述臂架动作的类别为飞臂变幅，所述备用角度为工作栏相对飞臂的倾斜角度。

根据本发明的一些实施例，所述工作栏联动调平控制方法还包括以下步骤：

所述根据工作栏的水平倾斜角度控制飞臂连接体进行工作栏调平时，当所述工作栏的水平倾斜角度大于第三预设值，输出工作栏倾斜报警信号并限制主臂变幅动作；

所述根据工作栏的水平倾斜角度控制所述调平连接机构直接进行工作栏调平时，当所述工作栏的水平倾斜角度大于第三预设值，输出工作栏倾斜报警信号并限制飞臂变幅动作。

根据本发明的第二方面实施例的工作栏联动调平控制系统，包括：

臂架动作获取模块，用于获取臂架动作的信号，其中，所述臂架动作包括主臂变幅、飞臂变幅、主臂伸缩；

第一角度传感器，用于实时检测工作栏的水平倾斜角度；

处理器，分别与所述臂架动作获取模块、第一角度传感器连接，用于识别臂架的类别并当识别出所述臂架动作的类别为主臂变幅时，根据工作栏的水平倾斜角度控制飞臂连接体进行工作栏调平；

第二角度传感器，用于实时检测飞臂连接体的水平倾斜角度并反馈给所述处理器；

调平操作开关，用于当所述飞臂连接体的水平倾斜角度大于第一预设值时驱动飞臂连接体恢复水平状态；所述处理器在所述调平操作开关驱动飞臂连接体恢复水平状态过程中，控制调平连接机构相对所述飞臂连接体的恢复方向反向动作以使工作栏保持处于水平状态。

根据本发明实施例的工作栏联动调平控制系统，至少具有如下有益效果：

本发明在现有基础上，通过臂架动作识别与飞臂连接体的水平倾斜角度检测，来判定飞臂连接体倾斜，并在所述手动进行飞臂连接体恢复水平过程中，控制调平连接机构相对所述飞臂连接体的恢复方向反向动作以使工作栏保持处于水平状态，将工作栏始终有效的控制在设定的安全水平角度范围内，同时也保证了飞臂连接体调平油缸行程、工作栏调平油缸行程不存在相互冲突的问题，提升了大米段机型工作栏调平的操作可靠性、舒适性，便于产品的推广与应用。

根据本发明的一些实施例，工作栏联动调平控制系统还包括与所述处理器连接的第三角度传感器，所述第三角度传感器用于检测工作栏相对飞臂的倾斜角度。

根据本发明的一些实施例，工作栏联动调平控制系统还包括与所述处理器连接的第四角度传感器，所述第四角度传感器用于检测主臂的水平倾斜角度。

根据本发明的一些实施例，工作栏联动调平控制系统还包括与所述处理器连接的报警模块，所述报警模块用于输出工作栏倾斜报警信号。

根据本发明的第三方面实施例的高空作业平台，包括：

底架总成，具有行走机构；

转台，所述转台可转动安装于所述底架总成；

主臂，所述主臂铰接于所述转台并具有伸缩和变幅功能；

飞臂，所述飞臂与所述主臂之间通过可调平的飞臂连接体连接；

工作栏，所述工作栏与所述飞臂之间设置有调平连接机构；

如上述实施例的工作栏联动调平控制系统。

根据本发明实施例的高空作业平台，至少具有如下有益效果：

本发明在现有基础上，通过臂架动作识别与飞臂连接体的水平倾斜角度检测，来判定飞臂连接体倾斜，并在所述手动进行飞臂连接体恢复水平过程中，控制调平连接机构相对所述飞臂连接体的恢复方向反向动作以使工作栏保持处于水平状态，将工作栏始终有效的控制在设定的安全水平角度范围内，同时也保证了飞臂连接体调平油缸行程、工作栏调平油缸行程不存在相互冲突的问题，提升了大米段机型工作栏调平的操作可靠性、舒适性，便于产品的推广与应用。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明一实施例的高空作业平台的结构示意图；

图2是本发明一实施例的高空作业平台的局部示意图A；

图3是本发明一实施例的高空作业平台的局部示意图B；

图4a是现有方案的工作栏联动调平示意图；

图4b是本发明一实施例的工作栏联动调平示意图；

图5是本发明一实施例的工作栏联动调平控制方法的流程图；

图6是本发明一实施例的工作栏联动调平控制系统的框架图。

附图标记：

底架总成100、转台200、主臂300、飞臂400、工作栏500、飞臂连接体600、调平连接机构700、工作栏调平油缸710。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，如果有描述到第一、第二等只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。

在高空作业平台的工作栏500调平过程中，导致飞臂连接体600调平倾斜的原因主要有以下：1.在主臂变幅的过程当中，飞臂连接体600调平的速度跟不上，会出现这个倾斜；2由于角度标称错误、或者是臂架大幅度伸出后的悬垂效应也会导致检测角度偏差。若出现飞臂连接体调平倾斜(如图4a左侧部分)，则需要人工使用调平操作开关手动进行飞臂连接体600恢复水平，在飞臂连接体600恢复水平时，工作栏500受结构联动的影响，在此过程中实际是往反方向动作(如图4a右侧部分)，直到飞臂连接体角度β进入水平角度范围后才停止，对于操作者来说是不安全的，尤其在大高度的高空中，容易造成恐慌。

下面将结合图1至图5对本发明第一方面实施例的工作栏联动调平控制方法进行清楚、完整的描述，显然，以下所描述的实施例是本发明一部分实施例，并非全部实施例。

根据本发明本发明的第一方面实施例的一种工作栏联动调平控制方法，应用于高空作业平台，包括以下步骤：

获取臂架动作的信号，其中，臂架动作包括主臂变幅、飞臂变幅、主臂伸缩；可以理解的是，在某些实施例中，臂架动作还可以包括飞臂伸缩，根据不同的高空作业平台类型需要选择是否设置飞臂伸缩动作；

识别臂架动作，当臂架动作的类别为主臂变幅，则根据工作栏的水平倾斜角度γ控制飞臂连接体600进行工作栏500调平，并实时检测飞臂连接体600的水平倾斜角度β；需要指出的是，工作栏500与飞臂连接体600的水平倾斜角度可由不同角度传感器获取，内置于主臂内的飞臂连接体油缸来推动飞臂连接体600相对主臂300的顶端转动，进而带动飞臂400、调平连接机构700及工作栏500整体调平；

当飞臂连接体600的水平倾斜角度大于第一预设值(如大于10°)，判定飞臂连接体600倾斜并手动进行飞臂连接体600恢复水平(一般为水平线上下5°)；

在手动进行飞臂连接体600恢复水平过程中，控制调平连接机构700相对飞臂连接体600的恢复方向反向动作以使工作栏500保持处于水平状态(一般为水平线上下5°)，如图4b所示。

根据本发明实施例的工作栏调平控制方法，在现有调平方案的基础上，通过臂架动作识别与飞臂连接体600的水平倾斜角度检测，来判定飞臂连接体600倾斜，并在手动进行飞臂连接体600恢复水平过程中，控制调平连接机构700相对飞臂连接体600的恢复方向反向动作以使工作栏500保持处于水平状态，将工作栏500始终有效的控制在设定的安全水平角度范围内，同时也保证了飞臂连接体调平油缸行程、工作栏调平油缸行程不存在相互冲突的问题，提升了大米段机型工作栏500调平的操作可靠性、舒适性，便于产品的推广与应用。

在本发明的一些实施例中，当臂架动作的类别为飞臂变幅，根据工作栏500的水平倾斜角度γ控制调平连接机构700直接进行工作栏500调平，调平连接机构700具有工作栏调平油缸710推动工作栏500相对飞臂400的前端转动，将工作栏500始终有效的控制在设定的安全水平角度范围内(一般为水平线上下5°)。

当进行主臂伸缩动作时，受臂架悬垂效应影响，臂架处于一定长度后，臂架尾端的工作栏500可能会进入倾斜状态。因此，在本发明的一些实施例中，当臂架动作的类别为主臂伸缩，工作栏调平控制方法还包括以下步骤：

获取主臂300的长度，主臂300的长度由主臂初始长度加上伸缩长度得出；

当主臂300的长度大于第二预设值，实时检测工作栏500的水平倾斜角度；需要指出的是，第二预设值是实践中检测发现会产生悬垂效应的长度，不同类型的高空作业平台由于主臂伸缩长度不同、核定载荷不同，会有不同的第二预设值，故而在此不作唯一限定；

当工作栏500的水平倾斜角度γ大于第三预设值，控制调平连接机构700进行工作栏500调平。需要指出的是，为考虑调整动作的提前量、又不至于频繁的调整，第三预设值一般设定为3°左右(不一定是水平倾斜报警值5°)，就进行工作栏500调平动作(考虑到飞臂连接体600倾斜后的调整复杂性，此时不采用飞臂连接体600进行调整)，当检测到γ恢复到设定角度内、即停止调平动作。

进一步的，为保证调平动作的可靠性，在本发明的一些实施例中，工作栏调平控制方法还包括调平角度冗余设计，调平角度冗余设计包括以下步骤：

当采集工作栏500的水平倾斜角度的第一角度传感器发生故障，系统会收到故障报警信号，并根据臂架动作的类别选择备用角度替代工作栏500的水平倾斜角度γ；具有为以下：

当臂架动作的类别为主臂变幅，备用角度为飞臂连接体600的水平倾斜角度β；

当臂架动作的类别为飞臂变幅，备用角度为工作栏500相对飞臂的倾斜角度。

在本发明的一些实施例中，工作栏调平控制方法还包括以下步骤：

根据工作栏500的水平倾斜角度γ控制飞臂连接体600进行工作栏500调平时，当工作栏500的水平倾斜角度大于第三预设值，输出工作栏500倾斜报警信号并限制主臂变幅动作；

根据工作栏500的水平倾斜角度γ控制调平连接机构直接进行工作栏500调平时，当工作栏500的水平倾斜角度大于第三预设值，输出工作栏500倾斜报警信号并限制飞臂变幅动作。

如图6所示，为本发明的第二方面实施例的工作栏调平控制系统，包括：

臂架动作获取模块，用于获取臂架动作的信号，其中，臂架动作包括主臂变幅、飞臂变幅、主臂伸缩；可以理解的是，在某些实施例中，臂架动作还可以包括飞臂伸缩，根据不同的高空作业平台类型需要选择是否设置飞臂伸缩动作；

第一角度传感器，用于实时检测工作栏500的水平倾斜角度γ；

处理器，分别与臂架动作获取模块、第一角度传感器连接，用于识别臂架的类别并当识别出臂架动作的类别为主臂变幅时，根据工作栏500的水平倾斜角度控制飞臂连接体600进行工作栏500调平；可以理解的是，内置于主臂内的飞臂连接体600油缸来推动飞臂连接体600相对主臂的顶端转动，进而带动飞臂、调平连接机构及工作栏500整体调平；

第二角度传感器，用于实时检测飞臂连接体600的水平倾斜角度并反馈给处理器；

调平操作开关，用于当飞臂连接体600的水平倾斜角度大于第一预设值时驱动飞臂连接体600恢复水平状态；处理器在调平操作开关驱动飞臂连接体600恢复水平状态过程中，控制调平连接机构相对飞臂连接体600的恢复方向反向动作以使工作栏500保持处于水平状态。

根据本发明实施例的工作栏调平控制系统，在现有调平方案基础上，通过臂架动作识别与飞臂连接体600的水平倾斜角度检测，来判定飞臂连接体600倾斜，并在手动进行飞臂连接体600恢复水平过程中，控制调平连接机构700相对飞臂连接体600的恢复方向反向动作以使工作栏500保持处于水平状态，将工作栏500始终有效的控制在设定的安全水平角度范围内，同时也保证了飞臂连接体600调平油缸行程、工作栏500调平油缸行程不存在相互冲突的问题，提升了大米段机型工作栏500调平的操作可靠性、舒适性，便于产品的推广与应用。

在本发明的一些实施例中，工作栏调平控制系统还包括与处理器连接的第三角度传感器，第三角度传感器用于检测工作栏500相对飞臂的倾斜角度，当采集工作栏500的水平倾斜角度的第一角度传感器发生故障，可采用第三角度传感器实施飞臂变幅时替代工作栏500的水平倾斜角度，实现角度冗余设计。

进一步，在本发明的一些实施例中，工作栏调平控制系统还包括与处理器连接的第四角度传感器，第四角度传感器用于检测主臂的水平倾斜角度，通过检测主臂的水平倾斜角度可用于配合识别当前主臂的悬垂效应以及控制主臂变幅。

在本发明的一些实施例中，工作栏调平控制系统还包括与处理器连接的报警模块，报警模块用于输出工作栏500倾斜报警信号，便于及时对操作人员告警，避免发生事故。

如图1所示，为本发明的第三方面实施例的高空作业平台，包括：底架总成100，具有行走机构；转台200，转台200可转动安装于底架总成100；主臂300，主臂300铰接于转台200并具有伸缩和变幅功能；飞臂400，飞臂400与主臂300之间通过可调平的飞臂连接体600连接,飞臂也可以在变幅功能基础上具有伸缩功能；工作栏500，工作栏500与飞臂400之间设置有调平连接机构700；如上述第二实施例的工作栏调平控制系统。

根据本发明实施例的高空作业平台，本发明在现有调平方案的基础上，通过臂架动作识别与飞臂连接体的水平倾斜角度检测，来判定飞臂连接体倾斜，并在手动进行飞臂连接体恢复水平过程中，控制调平连接机构相对飞臂连接体的恢复方向反向动作以使工作栏保持处于水平状态，将工作栏始终有效的控制在设定的安全水平角度范围内，同时也保证了飞臂连接体调平油缸行程、工作栏调平油缸行程不存在相互冲突的问题，提升了大米段机型工作栏调平的操作可靠性、舒适性，便于产品的推广与应用。

上面结合附图对本发明实施例作了详细说明，但本发明不限于上述实施例，在所属技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (10)

1.一种工作栏联动调平控制方法，应用于高空作业平台，其特征在于，包括以下步骤：

获取臂架动作的信号，其中，所述臂架动作包括主臂变幅、飞臂变幅、主臂伸缩；

识别所述臂架动作，当所述臂架动作的类别为主臂变幅，则根据工作栏的水平倾斜角度控制飞臂连接体进行工作栏调平，并实时检测飞臂连接体的水平倾斜角度；

当所述飞臂连接体的水平倾斜角度大于第一预设值，判定飞臂连接体倾斜并手动进行飞臂连接体恢复水平；

在所述手动进行飞臂连接体恢复水平过程中，控制调平连接机构相对所述飞臂连接体的恢复方向反向动作以使工作栏保持处于水平状态。

2.根据权利要求1所述的工作栏联动调平控制方法，其特征在于，当所述臂架动作的类别为飞臂变幅，根据工作栏的水平倾斜角度控制所述调平连接机构直接进行工作栏调平。

3.根据权利要求1或2所述的工作栏联动调平控制方法，其特征在于，当所述臂架动作的类别为主臂伸缩，所述工作栏联动调平控制方法还包括以下步骤：

获取所述主臂的长度；

当所述主臂的长度大于第二预设值，实时检测工作栏的水平倾斜角度；

当所述工作栏的水平倾斜角度大于第三预设值，控制所述调平连接机构进行工作栏调平。

4.根据权利要求2所述的工作栏联动调平控制方法，其特征在于，所述工作栏联动调平控制方法还包括调平角度冗余设计，所述调平角度冗余设计包括以下步骤：

当采集所述工作栏的水平倾斜角度的第一角度传感器发生故障，根据所述臂架动作的类别选择备用角度替代所述工作栏的水平倾斜角度；

当所述臂架动作的类别为主臂变幅，所述备用角度为飞臂连接体的水平倾斜角度；

当所述臂架动作的类别为飞臂变幅，所述备用角度为工作栏相对飞臂的倾斜角度。

5.根据权利要求2所述的工作栏联动调平控制方法，其特征在于，所述工作栏联动调平控制方法还包括以下步骤：

所述根据工作栏的水平倾斜角度控制飞臂连接体进行工作栏调平时，当所述工作栏的水平倾斜角度大于第三预设值，输出工作栏倾斜报警信号并限制主臂变幅动作；

所述根据工作栏的水平倾斜角度控制所述调平连接机构直接进行工作栏调平时，当所述工作栏的水平倾斜角度大于第三预设值，输出工作栏倾斜报警信号并限制飞臂变幅动作。

6.一种工作栏联动调平控制系统，其特征在于，包括：

臂架动作获取模块，用于获取臂架动作的信号，其中，所述臂架动作包括主臂变幅、飞臂变幅、主臂伸缩；

第一角度传感器，用于实时检测工作栏的水平倾斜角度；

处理器，分别与所述臂架动作获取模块、第一角度传感器连接，用于识别臂架的类别并当识别出所述臂架动作的类别为主臂变幅时，根据工作栏的水平倾斜角度控制飞臂连接体进行工作栏调平；

第二角度传感器，用于实时检测飞臂连接体的水平倾斜角度并反馈给所述处理器；

调平操作开关，用于当所述飞臂连接体的水平倾斜角度大于第一预设值时驱动飞臂连接体恢复水平状态；所述处理器在所述调平操作开关驱动飞臂连接体恢复水平状态过程中，控制调平连接机构相对所述飞臂连接体的恢复方向反向动作以使工作栏保持处于水平状态。

7.根据权利要求6所述的工作栏联动调平控制系统，其特征在于，还包括与所述处理器连接的第三角度传感器，所述第三角度传感器用于检测工作栏相对飞臂的倾斜角度。

8.根据权利要求6所述的工作栏联动调平控制系统，其特征在于，还包括与所述处理器连接的第四角度传感器，所述第四角度传感器用于检测主臂的水平倾斜角度。

9.根据权利要求6所述的工作栏联动调平控制系统，其特征在于，还包括与所述处理器连接的报警模块，所述报警模块用于输出工作栏倾斜报警信号。

10.一种高空作业平台，其特征在于，包括：

底架总成，具有行走机构；

转台，所述转台可转动安装于所述底架总成；

主臂，所述主臂铰接于所述转台并具有伸缩和变幅功能；

飞臂，所述飞臂与所述主臂之间通过可调平的飞臂连接体连接；

工作栏，所述工作栏与所述飞臂之间设置有调平连接机构；

如权利要求6至9任一所述的工作栏联动调平控制系统。