CN116573579A - Agv搬运车辆和生产搬运系统 - Google Patents

Abstract

本发明属于搬运设备技术领域，具体涉及AGV搬运车辆和生产搬运系统。AGV搬运车辆包括：车体组件；多个叉腿组件，每个叉腿组件均包括叉腿安装座和叉腿机构，多个叉腿安装座在车体组件的横向上与车体组件滑动连接，每个叉腿机构均与对应的叉腿安装座柔性连接，叉腿机构的底部设有主支撑轮机构；驱动组件，用于驱动叉腿安装座沿横向滑动以及驱动叉腿机构进行竖向升降运动；车辆控制器，与车体组件以及驱动组件通信连接。通过本发明的技术方案，实现了叉腿机构的柔性连接，能够自动调节叉腿机构之间的横向间距，且多个叉腿机构能够同时着地，平衡性、稳定性、可靠性强，可承载不同尺寸的工件，有利于简化结构、降低自重，便于实现轻量化和小型化。

Description

AGV搬运车辆和生产搬运系统

技术领域

本发明属于搬运设备技术领域，具体涉及AGV搬运车辆和生产搬运系统。

背景技术

目前，在工业生产领域，通常采用AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引车)等无人车辆进行工件或物料的搬运操作，例如，叉式AGV是常见的搬运车辆之一，通常利用相对设置的叉腿机构承载和抬升工件，并随着车体的行驶实现对工件的搬运操作。为了满足不同型号尺寸的工件的搬运需求，一些厂商提供了可变叉距(两个叉腿机构之间的横向距离)的叉式AGV，但是，上述叉式AGV的结构和连接方式存在一些缺陷，叉腿机构与车体之间刚性连接，动作不够灵活，升降过程中难以实现两侧叉腿机构难以保持与地面同时接触状态，而且为了能够适配重型工件，通常需要加装结构加强件以提高强度，导致整体结构复杂，自重较大，不利于轻量化和小型化设计。

发明内容

有鉴于此，为改善现有技术中所存在的上述问题中的至少一个，本发明提供了AGV搬运车辆和生产搬运系统。

本发明的第一方面技术方案提供了一种AGV搬运车辆，包括：车体组件；多个叉腿组件，每个叉腿组件均包括叉腿安装座、叉腿机构，多个叉腿安装座在车体组件的横向上间隔设置，并与车体组件滑动连接，每个叉腿机构均沿车体组件的前后方向延伸，并与对应的叉腿安装座柔性连接，叉腿机构的底部设有主支撑轮机构；驱动组件，与多个叉腿组件传动连接，用于驱动叉腿安装座沿横向滑动以及驱动叉腿机构进行竖向升降运动；车辆控制器，与车体组件以及驱动组件通信连接，以控制车体组件和驱动组件工作。

本发明上述技术方案中的有益效果体现在：

改进了叉腿机构的连接方式，实现了叉腿机构的柔性连接，能够根据需要调节多个叉腿机构之间的横向间距，且在变距升降过程中多个叉腿机构能够同时着地并与地面保持接触状态，可以防止不同叉腿机构因装配或变形等影响而出现的高度差，平衡性和稳定性更强，所承受的弯矩较小，可靠性高，有利于延长使用寿命；可以承载不同型号尺寸的工件，且承载重型工件无需额外设置结构加强件，有利于简化结构、降低自重，便于实现整体结构的轻量化和小型化，实现小装置搬运大工件。

在一种可行的实现方式中，车体组件的前侧面上设有沿横向延伸的滑槽结构；叉腿组件的数量为两个，每个叉腿安装座均包括：安装座本体，安装座本体上设有滑轨，且滑轨与滑槽结构滑动连接；柔性连接机构，与对应的安装座本体和叉腿机构转动连接，且转动轴线沿车体组件的横向设置；驱动组件包括：第一驱动机构，与两个安装座本体传动连接，并适于驱动两个安装座本体沿横向运动，且两个安装座本体的运动方向相反；两个第二驱动机构，分别设于两个安装座本体上，每个第二驱动机构均与对应的柔性连接机构传动连接，以驱动柔性连接机构在竖直平面内相对于安装座本体转动。

在一种可行的实现方式中，柔性连接机构包括：上连接件，上连接件上设有连线呈三角形的第一连接点、第二连接点和第三连接点，第一连接点与对应的安装座本体转动连接，第二连接点与对应的叉腿机构的上部转动连接，第三连接点位于第二连接点的下方，并与对应的第二驱动机构的驱动端转动连接；下连接件，设于上连接件的下方，下连接件上设有连线呈三角形的第四连接点、第五连接点和第六连接点，第四连接点与对应的安装座本体转动连接，第五连接点与对应的叉腿机构的下部转动连接，第六连接点位于第五连接点的上方；主连杆，主连杆的一端与第六连接点转动连接，另一端向叉腿机构的前方延伸，并与对应的主支撑轮机构转动连接；其中，第二驱动机构包括与车辆控制器通信连接的第二伸缩油缸，上连接件适于在第二伸缩油缸的驱动下在竖直平面内绕第一连接点转动，叉腿机构适于在上连接件和下连接件的相互作用下上升或下降。

在一种可行的实现方式中，主支撑轮机构包括：支撑轮连接件，支撑轮连接件上设有连线呈三角形的第七连接点、第八连接点和第九连接点，第七连接点与叉腿机构转动连接，第八连接点位于第七连接点的下方，并与主连杆的前端转动连接；主支撑轮本体，与第九连接点转动连接，且主支撑轮本体的滚动方向沿车体组件的前后方向设置；其中，支撑轮连接件适于在主连杆和叉腿机构的带动下发生转动，以在叉腿机构上升时使主支撑轮本体下降，或在叉腿机构下降时使主支撑轮本体上升。

在一种可行的实现方式中，叉腿组件还包括变距轮机构，变距轮机构包括：变距轮连接件，变距轮连接件上设有垂直设置的变距中心轴，变距中心轴的两侧均设有弧形槽，且两个弧形槽对称设置；变距连接轴，与变距中心轴交叉设置并转动连接，变距连接轴的两端均设有变距轮；其中，叉腿机构的内侧壁上设有与两个弧形槽滚动配合的变距轴承，并通过变距轴承与变距连接板形成活动连接；在初始状态下，变距轮与地面之间存在高度间隙，且变距轮适于在主支撑轮上升后与地面接触。

在一种可行的实现方式中，叉腿机构包括：叉腿臂，叉腿臂为开口朝下的槽形结构，并沿车体组件的前后方向延伸；连接耳板，固定连接于叉腿臂朝向车体组件的一端，连接耳板的上部向靠近车体组件一侧的上方倾斜设置，并与第二连接点转动连接，连接耳板的下部与第五连接点转动连接；其中，主连杆设于叉腿臂的槽形结构内。

在一种可行的实现方式中，第一驱动机构包括：链轮机构，设于车体组件上朝向叉腿机构的一侧，并沿横向设置；两个固定块，分别连接于链轮机构的链条上段和链条下端上，且每个固定块与其中一个安装座本体相连接，以使两个安装座本体向相反的方向同步运动；以及变距驱动电机，与链轮机构传动连接，并与车辆控制器通信连接，以驱动链轮机构运转；或第一伸缩油缸，两端分别与两个安装座本体相连接，并与车辆控制器通信连接，第一伸缩油缸适于驱动两个安装座本体向相反的方向运动。

在一种可行的实现方式中，叉腿组件还包括：多个夹爪机构，可滑动地连接于叉腿机构的内侧，并在叉腿机构的前后方向上间隔设置，每个夹爪机构上均设有可转动的夹爪结构，夹爪结构适于承载工件。

在一种可行的实现方式中，车体组件包括：车体基座；驱动轮机构，可转动地设于车体基座的底部；行驶驱动电机，设于车体基座上，并与驱动轮机构传动连接，以使驱动轮机构行驶；转向驱动电机，设于车体基座上，并与驱动轮机构传动连接，以使驱动轮机构相对于车体基座转向；车体罩壳，可拆卸地设于车体基座上；其中，车辆控制器与行驶驱动电机和转向驱动电机通信连接。

本发明的第二方面技术方案提供了一种生产搬运系统，包括：上述第一方面任一项中的AGV搬运车辆；主控制器，与AGV搬运车辆的车辆控制器通信连接，以控制AGV搬运车辆对工件进行搬运作业。

附图说明

图1所示为本发明一个实施例提供的一种AGV搬运车辆的立体示意图。

图2所示为本发明一个实施例提供的一种AGV搬运车辆在另一视角下的立体示意图。

图3所示为本发明一个实施例提供的一种AGV搬运车辆的示意框图。

图4所示为本发明一个实施例提供的一种车体基座的立体示意图。

图5所示为本发明一个实施例提供的一种AGV搬运车辆的部分结构的立体示意图。

图6所示为本发明一个实施例提供的一种AGV搬运车辆的分解示意图。

图7所示为本发明一个实施例提供的一种AGV搬运车辆的受力分析示意图(初始状态)。

图8所示为本发明一个实施例提供的一种AGV搬运车辆的受力分析示意图(叉腿机构下降后的状态)。

图9所示为本发明一个实施例提供的一种AGV搬运车辆的受力分析示意图(叉腿机构上升后的状态)。

图10所示为本发明一个实施例提供的一种AGV搬运车辆的两个不同视角下的示意图(夹爪结构倾斜设置的状态)。

图11所示为本发明一个实施例提供的一种AGV搬运车辆的两个不同视角下的示意图(夹爪结构间距增大的状态)。

图12所示为本发明一个实施例提供的一种AGV搬运车辆的两个不同视角下的示意图(夹爪结构水平设置的状态)。

图13所示为本发明一个实施例提供的两个AGV搬运车辆的对比示意图(分别承载不同尺寸的工件且工件横向放置)。

图14所示为图12在另一视角下的对比示意图。

图15所示为本发明一个实施例提供的两个AGV搬运车辆的对比示意图(分别承载不同尺寸的工件且工件竖向放置)。

图16所示为图15在另一视角下的对比示意图。

图17所示为本发明一个实施例提供的一种AGV搬运车辆的两个不同视角下的示意图(夹爪结构水平设置并承载托盘)。

图18所示为本发明一个实施例提供的一种生产搬运系统的示意框图。

其中，图3和图18中的虚线表示通信连接关系，图5中的虚线表示部件之间的连接位置关系。

具体实施方式

本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。本申请实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后、顶、底……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。另外，在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

申请概述

在工业生产领域，随着自动化设备的普及和应用，对于工件或物料的搬运操作环节开始采用AGV等无人车辆，叉式AGV就是其中常见的搬运车辆之一。叉式AGV通常设置有叉腿机构22，用于承载和抬升工件，通过车体的行驶实现对工件的搬运操作。但是，传统的叉式AGV的叉腿机构22仅能够实现升降，叉距相对固定，能够适配的工件的型号尺寸范围相对较小，而实际生产过程中所涉及到的工件的型号繁多，尺寸大小相差较大，单一型号的叉式AGV难以适配所有型号的工件的搬运操作。

为了满足不同型号尺寸的工件的搬运需求，目前一些厂商提供了可变叉距的叉式AGV，通过设置叉腿机构22可以横向运动以改变叉距，以适配不同型号尺寸的工件。但是，上述叉式AGV的结构和连接方式存在一些缺陷，其中，叉腿机构22与车体之间仍属于刚性连接，变距操作时动作不够灵活，受到装配偏差、受压变形等因素影响，升降过程中两侧叉腿机构22难以保持与地面同时接触，平衡性、稳定性差，而且为了能够适配重型工件，通常需要加装结构加强件以提高强度，有时还需要设置额外的变距驱动设备，装置整体的结构较为复杂，自重较大，不利于实现轻量化和小型化设计，同时增加了整体成本。

以下提供了本发明的技术方案中的AGV搬运车辆和生产搬运系统的一些实施例。

在本发明第一方面的一个实施例中提供了一种AGV搬运车辆100，如图1、图2和图3所示，AGV搬运车辆100包括车体组件1、多个叉腿组件2、驱动组件3和车辆控制器4。车体组件1作为安装基体，可以承载其他部件，并能够实现行驶。叉腿组件2包括叉腿安装座21、叉腿机构22；多个叉腿组件2的叉腿安装座21在车体组件1的横向上间隔设置，且每个叉腿安装座21均与车体组件1滑动连接，以能够在横向上相对于车体组件1进行滑动；多个叉腿机构22也在横向上间隔设置，且每个叉腿机构22均与对应的叉腿安装座21柔性连接，叉腿机构22的底部设有主支撑轮机构23。

驱动组件3与车辆控制器4通信连接，并与多个叉腿组件2传动连接，以根据车辆控制器4的控制指令工作，并能够驱动多个叉腿安装座21沿横向滑动，以及驱动叉腿机构22进行竖向升降运动，从而实现叉腿机构22的搬运操作和横向变距操作。其中，在车体组件1行驶时，叉腿机构22通过主支撑轮机构23进行支撑和随动；当叉腿机构22在驱动组件3的驱动下进行升降时，可以利用柔性连接方式使得每个叉腿机构22均能够与地面保持接触。

本实施例中的AGV搬运车辆100，改进了叉腿机构22的连接方式，实现了叉腿机构22的柔性连接，能够根据需要调节多个叉腿机构22之间的横向间距，且在变距升降过程中多个叉腿机构22能够同时着地并与地面保持接触状态，可以防止不同叉腿机构22因装配或变形等影响而出现的高度差，平衡性和稳定性更强，所承受的弯矩较小，可靠性高，有利于延长使用寿命；可以承载不同型号尺寸的工件，且承载重型工件无需额外设置结构加强件，有利于简化结构、降低自重，便于实现整体结构的轻量化和小型化，实现小装置搬运大工件。

需要说明的是，本实施例中的AGV搬运车辆100可以根据实际需要设置叉腿组件2的数量，例如图1中示出的两个叉腿组件2，也可以设置大于两个的其他数量。

在本发明进一步的实施例中，如图4、图5和图6所示，AGV搬运车辆100的叉腿组件2的数量为两个，每个叉腿组件2设有一个叉腿安装座21和一个叉腿机构22；每个叉腿安装座21包括安装座本体211和柔性连接机构212。车体组件1设有滑槽结构111，滑槽结构111位于车体组件1的前侧面上，并沿横向延伸。相应地，安装座本体211上设有滑轨2112，滑轨2112位于安装座本体211上朝向车体组件1的一侧，并与滑槽结构111形成滑动连接；通过滑轨2112与滑槽结构111之间的滑动配合，使安装座本体211能够在横向上相对于车体组件1进行滑动，从而调节两个叉腿组件2在横向上的间距，实现叉腿组件2的变距操作。柔性连接机构212与对应的安装座本体211和叉腿机构22转动连接，且转动轴线沿车体组件1的横向设置，使得柔性连接机构212能够在竖直平面内相对于叉腿安装座21进行转动，从而带动叉腿机构22在竖向上进行升降运动。

驱动组件3包括第一驱动机构31和第二驱动机构32。第一驱动机构31与两个安装座本体211传动连接，以为安装座本体211提供动力，驱动两个安装座本体211沿横向向相反方向运动，以调节两个叉腿组件2之间的间距；第二驱动机构32的数量为两个，分别设置在两个安装座本体211上，每个第二驱动机构32均与对应的柔性连接机构212传动连接，以为柔性连接机构212提供动力，驱动柔性连接机构212相对于叉腿安装座21进行转动。

本实施例中，每个叉腿组件2中均设置独立的第二驱动机构32，从而实现两个叉腿机构22独立升降驱动，即使因装配或变形等影响造成两个叉腿机构22之间存在一定的高度差，也可以对两个叉腿机构22的高度进行单独调整，以消除高度差，使两个叉腿机构22能够同时着地并同时与地面保持接触状态，在承载工件时平衡性和稳定性更强。

在本发明进一步的实施例中，如图5和图6所示，柔性连接机构212包括上连接件2121、下连接件2125和主连杆2130。

上连接件2121上设置有第一连接点2122、第二连接点2123和第三连接点2124，且第一连接点2122、第二连接点2123和第三连接点2124之间的连线呈三角形；上连接件2121的第一连接点2122与对应的安装座本体211转动连接，第二连接点2123与对应的叉腿机构22的上部转动连接，而第三连接点2124与对应的第二驱动机构32的驱动端转动连接，且第三连接点2124位于第二连接点2123的下方；其中，第二驱动机构32具体包括第二伸缩油缸321，通过第二伸缩油缸321的活塞杆的伸缩运动，驱动上连接件2121绕第一连接点2122转动，进而使叉腿机构22产生相应的动作。

下连接件2125上设置有第四连接点2126、第五连接点2127和第六连接点2128，且第四连接点2126、第五连接点2127和第六连接点2128之间的连线呈三角形；下连接件2125的第四连接点2126与对应的安装座本体211转动连接，第五连接点2127与对应的叉腿机构22的下部转动连接，第六连接点2128位于第五连接点2127的上方，并与主连杆2130的一端转动连接；主连杆2130的另一端向叉腿机构22的前方延伸，并与主支撑轮机构23转动连接。

如图6和图7中的示例，通过叉腿安装座21、上连接件2121、下连接件2125与叉腿机构22形成四连杆机构，当上连接件2121在第二伸缩油缸321的驱动下在竖向平面内绕第一连接点2122转动时，叉腿机构22能够在上连接件2121和下连接件2125的作用下上升或下降，同时能够使叉腿机构22在升降过程中保持接近水平状态。具体地，当第二伸缩油缸321的活塞杆收缩时，如图8中的示出的状态，上连接件2121绕第一连接点2122逆时针转动，叉腿机构22随之向下运动，同时，下连接件2125绕第四连接点2126逆时针转动，带动主连杆2130向前移动，驱动主支撑轮机构23发生相应的转动；当第二伸缩油缸321的活塞杆伸出时，如图9中示出的状态，上连接件2121绕第一连接点2122顺时针转动，叉腿机构22追踪向上运动，同时，下连接件2125绕第四连接点2126顺时针转动，带动主连杆2130先后移动，驱动主支撑轮机构23发生相应的转动。

其中，上连接件2121和下连接件2125具体可以采用如图6中示出的类似三角板的结构，根据实际装配需要，可以设置为双层结构，以便于进行铰接装配。

进一步地，如图5和图6所示，主支撑轮机构23包括支撑轮连接件231和主支撑轮本体232。支撑轮连接件231上设有第七连接点2311、第八连接点2312和第九连接点2313，且第七连接点2311、第八连接点2312和第九连接点2313之间的连线呈三角形；支撑轮连接件231的第七连接点2311与叉腿机构22转动连接，第八连接点2312与主连杆2130的前端转动连接，且第八连接点2312位于第七连接点2311的下方，支撑轮连接件231的第九连接点2313与主支撑轮本体232转动连接，以使主支撑轮本体232能够在车体组件1的前后方向上滚动，以在叉腿组件2随车体组件1行驶时能够形成随动，同时能够对叉腿组件2的前部提供支撑，使叉腿机构22形成类似简支梁的形式。其中，支撑轮连接件231具体也可以采用如图6中示出的类似三角板的结构。

如图6、图7和图9中的示例，当叉腿机构22发生升降运动时，主支撑轮机构23在下连接件2125和主连杆2130的带动下绕第七连接点2311转动，以调节主支撑轮本体232与叉腿机构22之间的高度差，以在非横向调距状态时(例如行驶、叉腿机构22举升工件、下放工件等)，主支撑轮始终能够与地面保持接触，以对叉腿机构22的前部提供支撑，使叉腿机构22能够进一步保持接近水平状态。

进一步地，如图5和图6所示，每个叉腿组件2还包括变距轮机构24，以在叉腿机构22横向运动时与地面滚动配合，为叉腿机构22提供支撑和随动。变距轮机构24具体包括变距轮连接件241、变距连接轴242和变距轮243；变距轮连接件241上设有垂直设置的变距中心轴2411，变距中心轴2411的两侧各设有一个弧形槽2412，弧形槽2412的曲率中心位于上方，且两个弧形槽2412相对于变距中心轴2411镜像对称设置；变距连接轴242与变距中心轴2411交叉设置，且变距连接轴242与变距中心轴2411转动连接，变距连接轴242的两端均设有可转动的变距轮243。叉腿机构22的内侧壁上设有与弧形槽2412相对应的变距轴承2211，变距轴承2211穿入弧形槽2412中并与弧形槽2412形成滚动配合，使得变距轮连接件241能够相对于叉腿机构22在弧形槽2412的延伸方向上移动，进而带动变距轮机构24整体发生摆动；同时，变距轮243能够在变距连接轴242的带动下相对于变距连接板发生摆动。通过上述设置方式能够实现变距轮机构24的双重摆动，以在变距轮机构24与地面接触时能够使两个变距轮243同时着地并能够保持同时接触，进而防止因装配或变形等产生的偏差而导致变距轮机构24倾斜，有利于进一步提高变距过程中叉腿机构22的平衡性和稳定性。

需要说明的是，根据具体使用需要，变距轮连接件241可以采用如图6中示出的双层板状结构，有利于进一步平衡受力；两个变距连接板之间还可以设置相应的连接块结构，变距中心轴2411和变距连接轴242均穿设于连接孔结构上，以使变距中心轴2411和变距连接轴242形成转动连接的形式。

如图6以及图7至图9所示，在初始状态下，主支撑轮与地面接触，变距轮机构24与地面之间存在高度间距，变距轮243处于悬空状态，如图7中示出的状态，此时AGV搬运车辆100可以正常行驶。当需要调整叉腿机构22之间的横向间距时，第二伸缩油缸321的活塞杆收缩，使叉腿机构22下降，同时，主支撑轮本体232在主连杆2130和支撑轮连接件231的带动下上升，使得变距轮243与地面接触，并使主支撑轮处于悬空状态，如图8中示出的状态，此时，叉腿组件2能够在第一驱动机构31的驱动下横向移动，以调节叉腿机构22之间的间距，变距轮243作为变距调节时的支撑轮，起支撑和随动作用；完成变距调节操作后，第二伸缩油缸321的活塞杆伸出，使叉腿机构22恢复至初始状态。当AGV搬运车辆100需要抬升工件时，第二伸缩油缸321的活塞杆伸出，使得叉腿机构22进一步上升，将承载于叉腿机构22上的工件向上抬升，同时，主支撑轮本体232在主连杆2130和支撑轮连接件231的作用下向下运动，以与地面保持接触，如图9中示出的状态，进而在车体组件1的驱动下行驶，实现对工件的搬运操作。

在本发明进一步的实施例中，如图5和图6所示，叉腿机构22具体包括叉腿臂221和连接耳板222。叉腿臂221为槽形结构，槽形结构沿车体组件1的前后方向延伸，且开口朝下；主连杆2130设置在叉腿臂221的槽形结构内，形成内置形式。连接耳板222设置在叉腿臂221朝向车体组件1的一端，并与叉腿臂221固定连接；连接耳板222的上部向靠近车体组件1一侧的上方倾斜设置，以靠近叉腿安装座21，并与上连接件2121的第二连接点2123形成转动连接；连接耳板222的下部与下连接件2125的第五连接点2127转动连接。通过上述设置方式，使得叉腿机构22的上部和下部同时与叉腿安装座21形成柔性连接，并形成四连杆机构，可以使叉腿机构22在升降过程接近于平移运动，以保持接近水平的状态。

其中，根据实际装配需要，连接耳板222具体可以采用如图6中示出的双层板状结构。

在本发明进一步的实施例中，如图4至图6所示，第一驱动机构31包括链轮机构311、固定块312和第一伸缩油缸314。链轮机构311设置在车体组件1上朝向叉腿机构22的一侧，链轮机构311沿车体组件1的横向设置，包括两个链轮3112和绕设于两个链轮3112上的链条，位于链轮3112上方的部分链条为链条上段3110，位于链轮3112下方的部分链条为链条下段3111；链条上段3110和链条下段3111上均连接有一个固定块312，且每个固定块312与其中一个安装座本体211相连接，例如图6中的示例，位于链条上段3110的固定块312与左侧的安装座本体211连接，位于链条下段3111的固定块312与右侧的安装座本体211连接。

第一伸缩油缸314沿车体组件1的横向设置，第一伸缩油缸314的两端分别与两个安装座本体211相连接；第一伸缩油缸314与车辆控制器4通信连接，以根据车辆控制器4的控制指令进行伸缩运动。当第一伸缩油缸314的活塞杆伸出时，驱动两个安装座本体211分别向车体组件1的横向两侧背向滑动，以增大两个叉腿机构22之间的横向间距；当第一伸缩油缸314的活塞杆收缩时，驱动两个安装座本体211沿车体组件1的横向内侧相向滑动，以减小两个叉腿机构22之间的横向间距。其中，链轮机构311通过两个固定块312对两个安装座本体211起同步作用，使得两个安装座本体211的滑动距离保持一致，即在对两个叉腿机构22进行横向调距操作时，两个叉腿机构22的调节量保持一致，以防止整体结构的重心发生偏移，以在承载工件时能够平衡受力，有利于防止因横向受力不均而发生侧倾的现象。

需要说明的是，本实施例仅为第一驱动机构31的优选实现方式，在实际应用中，也可以采用其他具体实现方式。

举例而言，在另一种具体实现方式中，第一驱动机构31中可以采用变距驱动电机(例如伺服电机)代替第一伸缩油缸314，即将变距驱动电机与链轮机构311的任意一个链轮3112传动连接，以通过变距驱动电机输出转矩驱动链轮机构311运转，进而利用固定块312带动安装座本体211横向滑动，也能够实现横向调距的功能。

在本发明进一步的实施例中，如图10、图11和图12所示，叉腿组件2还包括多个夹爪机构25。多个夹爪机构25设置在叉腿机构22的内侧，并与叉腿机构22滑动连接，可以沿叉腿机构22的延伸方向(前后方向)滑动。具体地，夹爪机构25包括夹爪连接板251和夹爪结构252，夹爪连接板251与叉腿机构22滑动连接，夹爪结构252与夹爪连接板251转动连接；夹爪结构252用于承载工件，夹爪结构252可以在夹爪连接板251的带动下相对于叉腿机构22滑动，也可以相对于夹爪连接板251进行翻转，以适配不同形状的工件。

举例而言，如图10和图11中的示例，每个叉腿机构22上可以设置两个夹爪机构25。当通过夹爪结构252承载圆柱形工件且圆柱形工件的轴向沿车体组件1的横向设置时，夹爪结构252与工件的外侧面接触，可以两个夹爪机构25滑动至工件的两侧，并将夹爪结构252转动相应角度，以承载工件。其中，当承载小型工件601时，可以相应调小两个夹爪机构25之间的间距，如图10中的状态，承载小型工件601之后如图13以及图14中的左侧状态；当承载大型工件602时，可以相应调大两个夹爪机构25之间的间距，如图11中的状态，承载大型工件602之后如图13以及图14中的右侧状态。

如图12、图15和图16中的示例，当承载圆柱形工件且圆柱形工件的轴向沿竖向设置时，可以有两种承载方式，即可以直接通过叉腿机构22的顶面承载工件，也可以通过夹爪机构25承载工件。例如，当承载小型工件601时，可以将夹爪结构252滑动至相应位置，并将夹爪结构252翻转至水平状态，如图12中示出的状态，以通过夹爪结构252与小型工件601的端面接触，承载小型工件601之后如图15和图16中的左侧状态。当承载大型工件602时，可以通过两个叉腿机构22的顶面直接与将大型工件602的端面接触，承载大型工件602之后如图15和图16中的右侧状态。

另外，夹爪机构25也可以承载其他形状的工件或辅助装置。例如图12和图17的示例，当夹爪结构252翻转至水平状态时，还可以承载托盘603，承载托盘603之后如图17中示出的状态，进而通过托盘603承载工件，可以增大与工件的接触面积，有利于提高工件的稳定性，特别是在承载堆叠设置的多层工件或物料时，稳定性更强。需要说明的是，本实施例中的夹爪机构25也可以设置相应的驱动机构，以驱动夹爪连接板251滑动以及驱动夹爪结构252翻转。

在本发明进一步的实施例中，如图6所示，车体组件1包括车体基座11、驱动轮机构12、行驶驱动电机13、转向驱动电机14以及车体罩壳15。车体基座11作为车体组件1的基体，驱动轮机构12设置在车体基座11的底部，并与车体基座11转动连接；驱动轮机构12能够地面接触并进行滚动，带动车体基座11移动，实现车体组件1的行驶；驱动轮机构12也能够相对于车体基座11向左右两侧转动角度，实现转向。行驶驱动电机13和转向驱动电机14均设置在车体基座11上，且均与车辆控制器4通信连接，以根据车辆控制器4的控制指令工作；行驶驱动电机13与驱动轮机构12传动连接，以向驱动轮机构12输出动力，使驱动轮机构12相对于地面转动，实现行驶；转向驱动电机14与驱动轮机构12传动连接，以向驱动轮机构12输出动力，使驱动轮进行转向。车体罩壳15罩设于车体基座11上，以起防护作用，同时，车体罩壳15与车体基座11可拆卸连接，以在对内部进行维护操作时进行拆装。

其中，车体罩壳15可以采用整体式结构，也可以采用如图6中示出的分体式结构，即车体罩壳15的前侧部分设置分体式的前挡板151，以便于装配。驱动轮机构12和行驶驱动电机13以及转向驱动电机14也可以是一体式总成件。

以下为本发明的AGV搬运车辆100的一个具体实施例：

如图1至图6所示，AGV搬运车辆100包括车体组件1、多个叉腿组件2、驱动组件3和车辆控制器4。

如图4至图6所示，车体组件1包括车体基座11、驱动轮机构12、行驶驱动电机13、转向驱动电机14以及车体罩壳15。驱动轮机构12、行驶驱动电机13以及转向驱动电机14为一体式总成件，设置在车体基座11上，驱动轮机构12位于车体基座11的底部，并与车体基座11转动连接；行驶驱动电机13和转向驱动电机14均与车辆控制器4通信连接，驱动轮机构12能够在行驶驱动电机13的驱动下相对于地面滚动，带动车体基座11行驶；驱动轮机构12也能够在转向驱动电机14的驱动下相对于车体基座11向左右两侧转动角度，实现转向。车体罩壳15罩可拆卸地设于车体基座11上，以起防护作用；车体罩壳15的前面包括两个分体式的前挡板151，以便于装配。车体基座11的前侧面上设有多个滑槽结构111，如图4中的示例，在横向上靠近两端的位置分别设有四个滑槽结构111，其中，在车体基座11的上部对应设置两个滑槽结构111，车体基座11的下部对应设置两个滑槽结构111，且每个滑槽结构111均沿车体基座11的横向延伸。

如图1和图2所示，叉腿组件2的数量为两个，在车体组件1的横向上间隔设置，且每个叉腿组件2均向车体组件1的前侧延伸。如图5和图6所示，每个叉腿组件2均包括叉腿安装座21、叉腿机构22、主支撑轮机构23、变距轮机构24以及夹爪机构25。叉腿安装座21包括安装座本体211和柔性连接机构212。安装座本体211上朝向车体组件1的一侧设有多个滑轨2112，滑轨2112均沿横向设置，并与对应的滑槽结构111形成滑动连接。

如图4至图6所示，驱动组件3的第一驱动机构31包括链轮机构311、固定块312和第一伸缩油缸314。链轮机构311设置在车体基座11的前侧，并沿车体组件1的横向设置；链轮机构311包括两个链轮3112和绕设于两个链轮3112上的链条；链条上段3110和链条下段3111上均连接有一个固定块312，位于链条上段3110的固定块312与左侧的安装座本体211连接，位于链条下段3111的固定块312与右侧的安装座本体211连接。第一伸缩油缸314沿车体组件1的横向设置，且第一伸缩油缸314的两端分别与两个安装座本体211相连接；第一伸缩油缸314与车辆控制器4通信连接，以根据车辆控制器4的控制指令进行伸缩运动。当第一伸缩油缸314的活塞杆伸出时，驱动两个安装座本体211分别向车体组件1的横向两侧背向滑动，以增大两个叉腿机构22之间的横向间距；当第一伸缩油缸314的活塞杆收缩时，驱动两个安装座本体211沿车体组件1的横向内侧相向滑动，以减小两个叉腿机构22之间的横向间距。其中，链轮机构311通过两个固定块312对两个安装座本体211起同步作用，使得两个安装座本体211的滑动距离保持一致。

如图5和图6所示，柔性连接机构212包括上连接件2121、下连接件2125和主连杆2130。上连接件2121和下连接件2125均为双层结构。上连接件2121上设置有连线呈三角形的第一连接点2122、第二连接点2123和第三连接点2124，下连接件2125位于上连接件2121的下方，且下连接件2125上设置有连线呈三角形的第四连接点2126、第五连接点2127和第六连接点2128。驱动组件3的第二驱动机构32具体包括第二伸缩油缸321，第二伸缩油缸321设置在安装座本体211上，且底端与安装座本体211转动连接。

如图5和图6所示，叉腿机构22具体包括叉腿臂221和连接耳板222。叉腿臂221为开口朝向的槽形结构，并向车体组件1的前方延伸；连接耳板222设置在叉腿臂221朝向车体组件1的一端，并与叉腿臂221固定连接；连接耳板222的上部向靠近车体组件1一侧的上方倾斜设置。

上连接件2121的第一连接点2122与对应的安装座本体211转动连接，第二连接点2123与对应的连接耳板222的上部转动连接，而第三连接点2124位于第二连接点2123的下方，并与对应的第二伸缩油缸321的顶端转动连接。下连接件2125的第四连接点2126与对应的安装座本体211转动连接，第五连接点2127与对应的连接耳板222的下部转动连接，第六连接点2128位于第五连接点2127的上方，并与主连杆2130的一端转动连接；主连杆2130整体穿设于叉腿臂221的槽形结构内，并向叉腿机构22的前方延伸。其中，前述的转动连接均为铰接，具体可以通过销轴实现铰接。

如图5和图6所示，主支撑轮机构23设于叉腿臂221靠近前端的位置；主支撑轮机构23包括支撑轮连接件231和主支撑轮本体232。支撑轮连接件231采用类似三角板的双层结构，支撑轮连接件231上设有连线呈三角形的第七连接点2311、第八连接点2312和第九连接点2313；支撑轮连接件231的顶部伸入叉腿臂221的槽形结构内，支撑轮连接件231的第七连接点2311与叉腿臂221转动连接，第八连接点2312位于第七连接点2311的下方，与主连杆2130的前端转动连接，支撑轮连接件231的第九连接点2313与主支撑轮本体232转动连接。其中，前述的转动连接均为铰接，具体可以通过销轴实现铰接。

如图5和图6所示，变距轮机构24设置在叉腿臂221的槽形结构内，并在前后方向上位于叉腿臂221中部的位置，变距轮机构24具体包括变距轮连接件241、变距连接轴242和变距轮243；变距轮连接件241具体采用双层板状结构，变距轮连接件241上设有垂直设置的变距中心轴2411，变距中心轴2411的两侧各设有一个弧形槽2412，弧形槽2412的曲率中心位于上方，且两个弧形槽2412相对于变距中心轴2411镜像对称设置；变距连接轴242与变距中心轴2411交叉设置，并通过连接块结构与变距中心轴2411转动连接，变距连接轴242的两端均设有可转动的变距轮243。与之相对应，叉腿臂221的槽形结构的内侧壁上设有与弧形槽2412相对应的变距轴承2211，变距轴承2211穿入弧形槽2412中并与弧形槽2412形成滚动配合；装配后变距中心轴2411沿车体组件1的横向设置。变距轮连接件241能够相对于叉腿机构22在弧形槽2412的延伸方向上移动，进而带动变距轮机构24整体发生摆动；同时，变距轮243能够在变距连接轴242的带动下相对于变距连接板发生摆动，使得变距轮机构24能够实现双重摆动。

如图6和图7中的示例，通过叉腿安装座21、上连接件2121、下连接件2125与叉腿机构22形成四连杆机构，如图7中的GILK所形成的类似评选四连杆机构。当上连接件2121在第二伸缩油缸321的驱动下在竖向平面内绕第一连接点2122(L点)转动时，叉腿机构22能够在上连接件2121和下连接件2125的作用下上升或下降。在初始状态下，主支撑轮与地面接触，变距轮机构24与地面之间存在高度间距，变距轮243处于悬空状态，如图7中示出的状态。

具体地，当需要调节两个叉腿机构22之间的横向间距时，第二伸缩油缸321的活塞杆收缩，如图7中的示出的状态，上连接件2121绕第一连接点2122(L点)逆时针转动，叉腿机构22随之下降，同时，下连接件2125绕第四连接点2126(I点)逆时针转动，带动主连杆2130向前移动，驱动主支撑轮机构23绕第七连接点2311(C点)顺时针转动；当叉腿机构22下降至变距轮机构24与地面接触且主支撑轮机构23悬空时，如图8中示出的状态，此时可以通过第一驱动机构31驱动两个叉腿组件2在横向上运动，实现横向间距的调节。当完成横向间距调节后，第二伸缩油缸321的活塞杆伸出，驱动上连接件2121绕第一连接点2122(L点)顺时针转动，使叉腿机构22带动变距轮机构24上升，同时，下连接件2125绕第四连接点2126(I点)顺时针转动，带动主连杆2130向后移动，驱动主支撑轮机构23绕第七连接点2311(C点)逆时针转动，恢复至初始状态，即主支撑轮机构23与地面接触且变距轮机构24悬空的状态，如图7中示出的状态，此时AGV搬运车辆100可以正常行驶。

如图7和图9所示，当需要抬升工件时，第二伸缩油缸321的活塞杆继续伸出，使得叉腿机构22进一步上升，将承载于叉腿机构22上的工件向上抬升，同时，主支撑轮本体232在主连杆2130和支撑轮连接件231的作用下继续向下运动，以与地面保持接触，如图8示出的状态，进而在车体组件1的带动下行驶，实现对工件的搬运操作。

如图10至图12所示，每个叉腿机构22的内侧设置有两个夹爪机构25，用于承载工件。夹爪机构25包括夹爪连接板251和夹爪结构252，同一个叉腿机构22上的两个夹爪连接板251均与叉腿臂221滑动连接，并能够沿前后方向滑动；夹爪结构252与夹爪连接板251转动连接，夹爪结构252可以在夹爪连接板251的带动下相对于叉腿臂221滑动，夹爪结构252也可以相对于夹爪连接板251进行翻转，从而可以适配不同形状的工件。

在对工件进行搬运作业时，AGV搬运车辆100可以根据以下流程进行相应的动作：

第一步：AGV搬运车辆100空车行驶；此时，可以将两个叉腿机构22之间的横向间距调整至最小间距状态，以减小行驶过程中占用的通道宽度。

第二步：AGV搬运车辆100在装载工位前，第二伸缩油缸321收缩至最小极限位置，使主支撑轮机构23悬空，同时使变距轮机构24着地，如图8中示出的状态。

第三步：第一伸缩油缸314伸出，驱动两个叉腿机构22横向运动，以将两个叉腿机构22之间的横向间距增大至与工件的宽度相适配的状态，然后第二伸缩油缸321伸出一小段距离，使叉腿机构22上升至主支撑轮机构23着地且变距轮机构24悬空的状态，如图7中示出的状态。

第四步：驱动轮机构12继续向前行驶一小段距离，使AGV搬运车辆100整体进入装载工位，第二伸缩油缸321收缩以使叉腿机构22恢复至主支撑轮机构23悬空且变距轮机构24着地的状态，如图8中示出的状态。

第五步：第一伸缩油缸314收缩，驱动两个叉腿机构22横向运动，以使两个叉腿机构22之间的横向间距缩小至夹爪结构252伸入工件下方的位置。

第六步：第二伸缩油缸321伸出至最大极限位置，驱动叉腿机构22带动变距轮机构24上升，夹爪结构252将工件抬升至离开地面，同时主支撑轮机构23下降并着地，如图9中示出的状态。

第七步：驱动轮机构12行驶，驱动AGV搬运车辆100行驶至卸料工位。

第八步：对工件进行卸料操作。其中，卸料操作的具体动作为装载操作的逆动作，在此不再赘述。

在实际应用中，可以根据工件的形状、尺寸等进行相应调整，包括叉腿机构22的横向间距的调整、叉腿机构22的高度调整、夹爪机构25的位置调整、夹爪结构252的角度调整等，以与工件相适配。以下为几种具体示例：

图13和图14示出了AGV搬运车辆100搬运小型工件601(图中左侧状态)和大型工件602(图中右侧状态)时的对比示意图，其中，小型工件601和大型工件602均为水平放置的圆柱形工件，通过夹爪结构252承载。

图15和图16示出了AGV搬运车辆100搬运小型工件601(图中左侧状态)和大型工件602(图中右侧状态)的另一种状态对比示意图，其中，小型工件601和大型工件602均为竖向放置的圆柱形工件，且小型工件601通过夹爪结构252承载，大型工件602直接通过叉腿机构22的顶面承载。

图17示出了AGV搬运车辆100搬运托盘603的示意图，夹爪结构252翻转至水平状态，托盘603承载于夹爪结构252上，进而可以通过托盘603承载工件。

本实施例中的AGV搬运车辆100，改进了叉腿机构22的连接方式，通过四连杆机构实现叉腿机构22的柔性连接，能够根据需要自动调节多个叉腿机构22之间的横向间距，而且每个叉腿机构22独立驱动，在变距升降过程中叉腿机构22能够始终保持接近水平的状态，而且多个叉腿机构22能够同时着地，可有效防止不同叉腿机构22因装配或变形等影响而出现的高度差，平衡性和稳定性更强，大部分受力为压力或拉力，所承受的弯矩较小，有利于延长使用寿命；可以适配不同型号尺寸的工件，承载重型工件时无需额外设置结构加强件，有利于简化整体结构、降低自重，有利于实现轻量化和小型化设计。

在本发明的第二方面的实施例中还提供了一种生产搬运系统500。如图1和图16所示，生产搬运系统500包括上述第一方面任一实施例中的AGV搬运车辆100和主控制器51，主控制器51与AGV搬运车辆100的车辆控制器4通信连接，以向车辆控制器4发送相应的控制指令，使AGV搬运车辆100进行相应的动作，以对工件进行搬运作业。其中，根据实际使用需要，AGV搬运车辆100的数量可以是一个或多个，当数量为多个时，多个AGV搬运车辆可以根据主控制器的控制指令协同工作，实现连续、高效的生产搬运作业。

进一步地，主控制器51具体可以是后台控制装置或者手持式遥控装置，主控制器51能够接收工件的相关数据信息(型号、尺寸、位置等)，例如可以接入生产作业系统中以获取相关数据信息，进而根据工件的相关数据信息控制AGV搬运车辆100调整至与工件相匹配的姿态，以搬运工件。

进一步地，主控制器51具体可以与AGV搬运车辆100的车辆控制器4建立无线通信连接，通过无线通信信号实现控制操作。

以上结合具体实施例描述了本发明的基本原理，但是，需要指出的是，在本发明中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本发明的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本发明必须采用上述具体的细节来实现。

本发明中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。还需要指出的是，在本发明的装置和设备中，各部件是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本发明的等效方案。为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本发明。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本发明的范围。因此，本发明不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此发明的原理和新颖的特征一致的最宽范围。

以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种AGV搬运车辆，其特征在于，包括：

车体组件(1)；

多个叉腿组件(2)，每个所述叉腿组件(2)均包括叉腿安装座(21)和叉腿机构(22)，多个所述叉腿安装座(21)在所述车体组件(1)的横向上间隔设置，并与所述车体组件(1)滑动连接，每个所述叉腿机构(22)均沿所述车体组件(1)的前后方向延伸，并与对应的所述叉腿安装座(21)柔性连接，所述叉腿机构(22)的底部设有主支撑轮机构(23)；

驱动组件(3)，与多个所述叉腿组件(2)传动连接，用于驱动所述叉腿安装座(21)沿横向滑动以及驱动所述叉腿机构(22)进行竖向升降运动；

车辆控制器(4)，与所述车体组件(1)以及所述驱动组件(3)通信连接，以控制所述车体组件(1)和所述驱动组件(3)工作。

2.根据权利要求1所述的AGV搬运车辆，其特征在于，

所述车体组件(1)的前侧面上设有沿横向延伸的滑槽结构(111)；

所述叉腿组件(2)的数量为两个，每个所述叉腿安装座(21)均包括：

安装座本体(211)，所述安装座本体(211)上设有滑轨(2112)，且所述滑轨(2112)与所述滑槽结构(111)滑动连接；

柔性连接机构(212)，与对应的所述安装座本体(211)和所述叉腿机构(22)转动连接，且转动轴线沿所述车体组件(1)的横向设置；

所述驱动组件(3)包括：

第一驱动机构(31)，与两个所述安装座本体(211)传动连接，并适于驱动两个所述安装座本体(211)沿横向运动，且两个所述安装座本体(211)的运动方向相反；

两个第二驱动机构(32)，分别设于两个所述安装座本体(211)上，每个所述第二驱动机构(32)均与对应的所述柔性连接机构(212)传动连接，以驱动所述柔性连接机构(212)在竖直平面内相对于所述安装座本体(211)转动。

3.根据权利要求2所述的AGV搬运车辆，其特征在于，

所述柔性连接机构(212)包括：

上连接件(2121)，所述上连接件(2121)上设有连线呈三角形的第一连接点(2122)、第二连接点(2123)和第三连接点(2124)，所述第一连接点(2122)与对应的所述安装座本体(211)转动连接，所述第二连接点(2123)与对应的所述叉腿机构(22)的上部转动连接，所述第三连接点(2124)位于所述第二连接点(2123)的下方，并与对应的所述第二驱动机构(32)的驱动端转动连接；

下连接件(2125)，设于所述上连接件(2121)的下方，所述下连接件(2125)上设有连线呈三角形的第四连接点(2126)、第五连接点(2127)和第六连接点(2128)，所述第四连接点(2126)与对应的安装座本体(211)转动连接，所述第五连接点(2127)与对应的叉腿机构(22)的下部转动连接，所述第六连接点(2128)位于所述第五连接点(2127)的上方；

主连杆(2130)，所述主连杆(2130)的一端与所述第六连接点(2128)转动连接，另一端向所述叉腿机构(22)的前方延伸，并与对应的所述主支撑轮机构(23)转动连接；

其中，所述第二驱动机构(32)包括与所述车辆控制器(4)通信连接的第二伸缩油缸(321)，所述上连接件(2121)适于在所述第二伸缩油缸(321)的驱动下在竖直平面内绕所述第一连接点(2122)转动，所述叉腿机构(22)适于在所述上连接件(2121)和所述下连接件(2125)的相互作用下上升或下降。

4.根据权利要求3所述的AGV搬运车辆，其特征在于，

所述主支撑轮机构(23)包括：

支撑轮连接件(231)，所述支撑轮连接件(231)上设有连线呈三角形的第七连接点(2311)、第八连接点(2312)和第九连接点(2313)，所述第七连接点(2311)与所述叉腿机构(22)转动连接，所述第八连接点(2312)位于所述第七连接点(2311)的下方，并与所述主连杆(2130)的前端转动连接；

主支撑轮本体(232)，与所述第九连接点(2313)转动连接，且所述主支撑轮本体(232)的滚动方向沿所述车体组件(1)的前后方向设置；

其中，所述支撑轮连接件(231)适于在所述主连杆(2130)和所述叉腿机构(22)的带动下发生转动，以在所述叉腿机构(22)上升时使所述主支撑轮本体(232)下降，或在所述叉腿机构(22)下降时使所述主支撑轮本体(232)上升。

5.根据权利要求4所述的AGV搬运车辆，其特征在于，

所述叉腿组件(2)还包括变距轮机构(24)，所述变距轮机构(24)包括：

变距轮连接件(241)，所述变距轮连接件(241)上设有垂直设置的变距中心轴(2411)，所述变距中心轴(2411)的两侧均设有弧形槽(2412)，且两个弧形槽(2412)对称设置；

变距连接轴(242)，与所述变距中心轴(2411)交叉设置并转动连接，所述变距连接轴(242)的两端均设有变距轮(243)；

其中，所述叉腿机构(22)的内侧壁上设有与两个所述弧形槽(2412)滚动配合的变距轴承(2211)，并通过所述变距轴承(2211)与所述变距连接板形成活动连接；在初始状态下，所述变距轮(243)与地面之间存在高度间隙，且所述变距轮(243)适于在所述主支撑轮上升后与地面接触。

6.根据权利要求3所述的AGV搬运车辆，其特征在于，

所述叉腿机构(22)包括：

叉腿臂(221)，所述叉腿臂(221)为开口朝下的槽形结构，并沿所述车体组件(1)的前后方向延伸；

连接耳板(222)，固定连接于所述叉腿臂(221)朝向所述车体组件(1)的一端，所述连接耳板(222)的上部向靠近所述车体组件(1)一侧的上方倾斜设置，并与所述第二连接点(2123)转动连接，所述连接耳板(222)的下部与所述第五连接点(2127)转动连接；

其中，所述主连杆(2130)设于所述叉腿臂(221)的槽形结构内。

7.根据权利要求2所述的AGV搬运车辆，其特征在于，

所述第一驱动机构(31)包括：

链轮机构(311)，设于所述车体组件(1)上朝向所述叉腿机构(22)的一侧，并沿横向设置；

两个固定块(312)，分别连接于所述链轮机构(311)的链条上段和链条下端上，且每个所述固定块(312)与其中一个所述安装座本体(211)相连接，以使两个所述安装座本体(211)向相反的方向同步运动；

以及

变距驱动电机，与所述链轮机构(311)传动连接，并与所述车辆控制器(4)通信连接，以驱动所述链轮机构(311)运转；或

第一伸缩油缸(314)，两端分别与两个所述安装座本体(211)相连接，并与所述车辆控制器(4)通信连接，所述第一伸缩油缸(314)适于驱动两个所述安装座本体(211)向相反的方向运动。

8.根据权利要求2所述的AGV搬运车辆，其特征在于，

所述叉腿组件(2)还包括：

多个夹爪机构(25)，可滑动地连接于所述叉腿机构(22)的内侧，并在所述叉腿机构(22)的前后方向上间隔设置，每个所述夹爪机构(25)上均设有可转动的夹爪结构(252)，所述夹爪结构(252)适于承载工件。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的AGV搬运车辆，其特征在于，

所述车体组件(1)包括：

车体基座(11)；

驱动轮机构(12)，可转动地设于所述车体基座(11)的底部；

行驶驱动电机(13)，设于所述车体基座(11)上，并与所述驱动轮机构(12)传动连接，以使所述驱动轮机构(12)行驶；

转向驱动电机(14)，设于所述车体基座(11)上，并与所述驱动轮机构(12)传动连接，以使所述驱动轮机构(12)相对于所述车体基座(11)转向；

车体罩壳(15)，可拆卸地设于所述车体基座(11)上；

其中，所述车辆控制器(4)与所述行驶驱动电机(13)和所述转向驱动电机(14)通信连接。

10.一种生产搬运系统，其特征在于，包括：

如权利要求1至9中任一项所述的AGV搬运车辆；

主控制器(51)，与所述AGV搬运车辆的车辆控制器(4)通信连接，以控制所述AGV搬运车辆对工件进行搬运作业。